Modelado matemtico

Modelo simplificado del pndulo invertido rotativo

Anlisis a travs de diagrama de cuerpo libre
En base a la figura mostrada podemos calculas la velocidad de un punto B del pndulo relativa
a un punto A:

( ) (1)

( )
Relacionando la velocidad en movimiento del brazo con el del pndulo podemos obtener la
velocidad absoluta del pndulo en el punto B:

( ) (2)

( )

Diagrama de cuerpo libre del sistema

Derivando la ecuacin 2 respecto al tiempo, obtenemos la aceleracin del punto B.

( )

( ) (3)

( )

( )
Aplicando la segunda ley de Newton para el pndulo en la direccin de x, obtenemos:

Aplicando la segunda ley de Newton para el pndulo en la direccin de x, obtenemos:

Aplicando la ecuacin de movimiento rotacional de Euler para el brazo en el punto B,
obtenemos:

Aplicando la ecuacin de movimiento rotacional de Euler para el brazo en el punto O,
obtenemos:

Substituyendo (4) y (5) dentro de (6) tenemos: