Setiap sistem mekanik dapat diklasifikasikan sesuai dengan jumlah derajat kebebasan

(DOF) yang dimilikinya. Sistem ini DOF sama dengan jumlah independen
parameter (pengukuran) yang diperlukan untuk secara unik menentukan posisinya di
ruang pada setiap instan waktu. Perhatikan bahwa DOF didefinisikan sehubungan dengan
bingkai yang dipilih dari
referensi. Gambar 2-1 menunjukkan pensil tergeletak di selembar kertas datar dengan x, y
koordinat
sistem ditambahkan. Jika kita membatasi pensil ini untuk selalu tetap pada bidang kertas,
tiga parameter (DOF) yang diperlukan untuk benar-benar mendefinisikan posisi pensil
di atas kertas, dua koordinat linear (x, y) untuk menentukan posisi titik siapa pun di
pensil dan satu sudut koordinat (8) untuk menentukan sudut pensil sehubungan dengan
sumbu. Jumlah minimum pengukuran yang dibutuhkan untuk mendefinisikan posisinya
ditunjukkan dalam
sosok seperti x, y, dan 8 Sistem pensil dalam pesawat kemudian memiliki tiga DOF. Catatan
bahwa parameter tertentu yang dipilih untuk menentukan posisinya tidak unik. setiap
alternatif
set tiga parameter dapat digunakan. Ada yang tak terbatas set parameter yang mungkin,
tetapi dalam kasus ini harus ada tiga parameter per set, seperti dua panjang dan angie,
untuk menentukan posisi sistem karena tubuh kaku di pesawat gerak memiliki tiga DOF.

Sekarang memungkinkan pensil untuk eksis dalam dunia tiga dimensi. Pegang di atas Anda
desktop dan memindahkannya sekitar. Anda sekarang akan perlu enam parameter untuk
menentukan enam DOF nya. satu
mungkin set parameter yang dapat digunakan adalah tiga panjang, (x, y, z), ditambah tiga
sudut
(a, <1>, p). Setiap tubuh kaku dalam tiga ruang memiliki enam derajat kebebasan. Cobalah
untuk mengidentifikasi
enam DOF dengan menggerakkan pensil atau pena sehubungan dengan desktop Anda.
Pensil dalam contoh ini merupakan benda tegar, atau link, yang untuk tujuan
analisis kinematik kami akan menganggap tak mampu deformasi. Ini hanyalah nyaman
fiksi untuk memungkinkan kita untuk lebih mudah menentukan gerakan kotor tubuh. kita bisa
kemudian menempatkan di setiap deformasi akibat beban eksternal atau inersia ke kinematik
kami
mosi untuk mendapatkan gambaran yang lebih lengkap dan akurat dari perilaku tubuh. Tapi
ingat,
kita biasanya menghadapi kertas kosong pada tahap awal desain
proses. Kita tidak dapat menentukan deformasi tubuh sampai kita mendefinisikan ukuran,
bentuk,
sifat material, dan beban. Dengan demikian, pada tahap ini kita akan mengasumsikan, untuk
tujuan
sintesis kinematik awal dan analisis, bahwa tubuh kinematik kita yang kaku dan
bermassa.

typesof MOTION
Tubuh kaku bebas bergerak dalam kerangka acuan akan, dalam kasus umum, memiliki
kompleks
gerak, yang merupakan kombinasi simultan dari rotasi dan translasi. dalam
ruang tiga-dimensi, mungkin ada rotasi terhadap sumbu apapun (sumbu miring atau salah
satu dari
tiga sumbu utama) dan terjemahan simultan juga yang dapat diselesaikan menjadi
komponen sepanjang tiga sumbu. Dalam pesawat, ruang atau dua dimensi, gerak yang
kompleks menjadi
kombinasi rotasi simultan sekitar satu sumbu (tegak lurus ke pesawat)
dan juga terjemahan dipecahkan menjadi komponen sepanjang dua sumbu di pesawat. Untuk
mempermudah,
kita akan membatasi diskusi kita saat ini dengan kasus planar (2-0) sistem kinematik.
Kami akan mendefinisikan istilah ini sebagai berikut untuk tujuan kita, dalam gerakan planar:

rotasi murni
tubuh memiliki satu titik (pusat rotasi) yang tidak memiliki gerakan sehubungan dengan
"stasioner" kerangka acuan. Semua titik lain pada tubuh menggambarkan busur tentang itu
pusat. Sebuah garis referensi yang digambar di tubuh melalui pusat perubahan hanya angular
orientasi.
terjemahan murni
semua titik pada tubuh menggambarkan jalur paralel (lengkung atau bujursangkar). Sebuah
garis referensi
drm \ "n pada tubuh berubah posisi linear tetapi tidak mengubah orientasi sudutnya.
kompleks gerak
kombinasi simultan dari rotasi dan translasi. Setiap garis referensi digambar di
tubuh akan berubah baik posisi linear dan orientasi sudutnya. Poin pada
tubuh akan melakukan perjalanan jalan nonparallel, dan akan ada, pada setiap instan, pusat
giliran
tion, yang akan terus mengubah lokasi.
Terjemahan dan rotasi merupakan gerakan independen tubuh. Masing-masing dapat eksis
tanpa yang lain. Jika kita mendefinisikan a-D 2 sistem koordinat seperti terlihat pada Gambar
2-1, x
dan istilah y merupakan komponen terjemahan gerak, dan istilah e merupakan
komponen rotasi.

LINKS, SENDI, DAN RANTAI KINEMATIKA
Kami akan mulai eksplorasi kita tentang kinematika mekanisme dengan investigasi terhadap
subjek desain linkage. Kaitan adalah blok bangunan dasar dari semua mekanisme.
Kami akan menunjukkan di bab berikutnya bahwa semua bentuk umum dari mekanisme
(cams, gigi, ikat pinggang,
rantai) dalam variasi bahkan pada tema umum dari hubungan. Kaitan terdiri dari
Link dan sendi.
Sebuah link, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-2, merupakan (diasumsikan) benda
tegar yang memiliki setidaknya
dua node yang poin untuk dipasang link lainnya.
Binary Link - satu dengan dua node.
Ternary Link - satu dengan tiga node.

Kuarter Link - satu dengan empat node.

Sebuah sendi adalah hubungan antara dua atau lebih link (pada node mereka), yang
memungkinkan
beberapa gerak, atau gerak potensial, antara link yang terhubung. Sendi (juga disebut
kinematik
pasang) dapat diklasifikasikan dalam beberapa cara:
1 Pada jenis kontak antara unsur-unsur, garis, titik, atau permukaan.
2 Oleh jumlah derajat kebebasan diizinkan di sendi.
3 Oleh jenis penutupan fisik sendi: baik gaya atau bentuk tertutup.
4 Dengan jumlah link bergabung (urutan sendi).
Reuleaux [1] menciptakan istilah pasangan yang lebih rendah untuk menggambarkan sendi
dengan kontak permukaan (seperti
dengan pin yang dikelilingi oleh lubang) dan pasangan jangka yang lebih tinggi untuk
menggambarkan sendi dengan titik
atau hubungi line. Namun, jika ada jarak antara pin dan lubang (karena ada harus
bagi gerak), yang disebut kontak permukaan dalam pin sendi benar-benar menjadi kontak
line,
sebagai kontak pin hanya satu "sisi" dari lubang. Demikian juga, pada tingkat mikroskopis,
blok
meluncur pada permukaan yang datar sebenarnya memiliki kontak hanya pada titik-titik
diskrit, yang merupakan puncak dari
asperities permukaan '. Keuntungan praktis utama pasangan yang lebih rendah lebih dari
pasangan yang lebih tinggi
kemampuan mereka lebih baik untuk menjebak pelumas antara permukaan menyelimuti
mereka. Hal ini terutama
benar untuk memutar pin sendi. Pelumas lebih mudah diperas dari pasangan yang lebih
tinggi,
bersama nonenveloping. Akibatnya, pin sendi lebih disukai untuk memakai rendah dan umur
panjang,
bahkan lebih dari sepupu pasangan yang lebih rendah, yang prismatik atau slider bersama.

Gambar 2-3c menunjukkan contoh dua-kebebasan sendi (h1gherpairs) yang sekaligus
memungkinkan dua independen, gerakan relatif, yaitu translasi dan rotasi, antara bergabung
Link. Paradoksnya, dua-kebebasan ini bersama kadang-kadang disebut sebagai "setengah
bersama," dengan
dua kebebasan yang ditempatkan di penyebut. Setengah bersama juga disebut bersama roll-
geser
karena memungkinkan kedua bergulir dan geser. Sebuah bola, atau bola-dan-socket sendi
(Gambar 2-3a),
adalah contoh dari gabungan tiga kebebasan, yang memungkinkan tiga gerakan sudut
independen antara
dua link bergabung. Ball joint ini biasanya akan digunakan dalam tiga dimensi
mekanisme, satu contoh menjadi sendi bola di sistem suspensi otomotif.


















Sebuah patungan dengan lebih dari satu kebebasan juga mungkin sepasang tinggi seperti
yang ditunjukkan pada Gambar
2-3c. Penuh sendi (pasang rendah) dan setengah sendi (pasangan yang lebih tinggi) keduanya
digunakan dalam planar (2-D),
~ Di ruang (3-D) mekanisme. Perhatikan bahwa jika Anda tidak mengizinkan dua link di
Hgore 2-3c dihubungkan oleh sendi roll-slide ke slide, mungkin dengan menyediakan
gesekan tinggi
koefisien antara mereka, Anda bisa "mengunci" yang menerjemahkan (At) kebebasan dan
membuatnya
berperilaku sebagai sendi penuh. Hal ini kemudian disebut bergulir bersama murni dan
memiliki kebebasan rotasi
(AD) saja. Contoh cornmon dari jenis sendi adalah ban mobil Anda bergulir terhadap
mati jalan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-3e. Dalam penggunaan normal ada
bergulir murni dan tidak ada geser di
Ibis bersama, kecuali, tentu saja, Anda menemukan jalan licin atau menjadi terlalu antusias
mempercepat atau menikung. Jika Anda mengunci rem Anda di atas es, ini bertobat bersama
untuk murni
geser yang seperti blok slider pada Gambar 2-3b. Gesekan menentukan jumlah yang
sebenarnya
kebebasan pada jenis sendi. Hal ini dapat gulungan murni, slide murni, atau roll-slide.
Untuk memvisualisasikan tingkat kebebasan bersama dalam suatu mekanisme, akan sangat
membantu untuk "mental
putuskan "dua link yang menciptakan bersama dari seluruh mekanisme.
Anda kemudian dapat lebih mudah melihat berapa banyak kebebasan dua link bergabung
miliki sehubungan
satu sama lain.
Gambar 2-3c juga menunjukkan contoh sendi-sendi bentuk tertutup dan kekuatan-tertutup. A
bentuk tertutup bersama disimpan bersama-sama atau ditutup oleh geometri. Sebuah pin
dalam lubang atau slider di
slot dua sisi adalah bentuk tertutup. Sebaliknya, kekuatan tertutup bersama, seperti pin dalam
setengah-bearing atau slider pada permukaan, memerlukan beberapa kekuatan eksternal
untuk tetap bersama-sama atau
tertutup. Gaya ini bisa dipasok oleh gravitasi, pegas, atau cara eksternal. ada
dapat perbedaan besar dalam perilaku mekanisme karena pilihan gaya
atau bentuk penutupan, seperti yang akan kita lihat. Pilihan harus dipertimbangkan dengan
cermat. Dalam hubungan,
Formulir penutupan biasanya disukai, dan mudah untuk dicapai. Tapi untuk cam-pengikut
sistem, penutupan kekuatan sering disukai. Topik ini akan dibahas lebih lanjut dalam bab-bab
selanjutnya.
Gambar 2-3d menunjukkan contoh sendi berbagai perintah, di mana urutan didefinisikan
sebagai
jumlah link bergabung minus satu. Dibutuhkan dua link untuk membuat sendi tunggal;
demikian
sederhana kombinasi bersama dua link memiliki urutan satu. Link Sebagai tambahan
ditempatkan pada
sendi yang sama, pesanan meningkat pada satu untuk satu dasar. Perintah bersama memiliki
makna
dalam penentuan tepat dari tingkat keseluruhan kebebasan untuk perakitan. Kami memberi
definisi
untuk mekanisme dan mesin dalam Bab 1 Dengan unsur-unsur kinematik
Link dan sendi sekarang didefinisikan, kita dapat mendefinisikan perangkat tersebut lebih
hati-hati berdasarkan Reuleaux ini
klasifikasi dari kinematik rantai, mekanisme, dan mesin. [1]
Sebuah rantai kinematik didefinisikan sebagai:
Sebuah kumpulan link dan sendi, saling berhubungan dalam cara untuk memberikan output
yang dikendalikan
gerak dalam menanggapi gerakan masukan yang diberikan.
Mekanisme didefinisikan sebagai:
Sebuah rantai kinematik di mana setidaknya satu link telah "membumi" atau terpasang, untuk
kerangka acuan (yang sendiri mungkin bergerak).
Sebuah mesin didefinisikan sebagai:
Kombinasi tubuh resisten diatur untuk memaksa kekuatan mekanik alam untuk
melakukan pekerjaan disertai dengan gerakan determinate.
Dengan definisi Reuleaux ini [1] mesin adalah kumpulan mekanisme diatur untuk
mengirimkan pasukan dan melakukan pekerjaan. Dia melihat semua energi atau kekuatan
pemancar perangkat sebagai mesin
yang memanfaatkan mekanisme sebagai blok bangunan mereka untuk memberikan gerakan
yang diperlukan
kendala.
Sekarang kita akan mendefinisikan engkol sebagai link yang membuat sebuah revolusi
lengkap dan diputar
ke tanah, rocker sebagai link yang memiliki osilasi (andforth kembali) rotasi dan
berputar ke tanah, dan coupler (atau batang penghubung) yang memiliki gerak yang
kompleks dan
tidak diputar ke tanah. Tanah didefinisikan sebagai link atau link yang tetap (nonmoving)
sehubungan dengan kerangka acuan. Perhatikan bahwa kerangka acuan mungkin sebenarnya
itu sendiri
dalam gerakan.