A mechatronika alapjai

Bevezets a mechatronikba
Elad: Dr. Bencsik Attila
A mechatronika jellegzetessgei
A rendszerek mkdsi sajtossgai s lersuk:
1. Digitlis technika a mechatronika irnytsra
2. Klnbz fizikai jellemzk rzkeli
3.Villamos aktutorok s jellegzetessgk
4. Pneumatika a mechatronikban
5. Hidraulikus vgrehajts mechatronikai megoldsai
6. Programozhat logikai vezrlk feladatai s felptsk
7. A PLC-k programozsi nyelvei
8. Mecharonikai rendszer kialaktsa PLC-s vezrlssel
A mechatronika kialakulsnak tja
A mechatronika defincii (klasszikus ~ EU;
Y2k Definition
The synergetic integration of physical systems
with information technology and complex-
decision making
(in the design, manufacturing and operation of
industrial products and processes)
Mechatronics Y2k Definition
Masayoshi Tomizuka (University of California, Berkeley)
A mechatronikai rendszer be- s kimenete
A mechatronikai rendszerek jellegzetessgei
A mechatronikai rendszerekben elfordul jelek
a) analg
b) rtkek
c) digitlis
d) sztochasztikus
A mechatonikban hasznlatos energia hordozk jellemzse
A mechatronika realizlsnak energia hordoz szerinti elemei
A rendszerek mkdsnek brzolsai:
kvet-, id diagram
Id diagram Kvet diagram
Az llapotjelz mkdsi diagram s az igazsgtblzat kapcsolata
K A B C L
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
A kvet diagram s az llapotjelz mkdsi
diagram kapcsolata
Mechatronikai rendszerek digitlis irnytsa
A digitlis irnyts ma a ktrtk logikai algebrra kt-rtk vltozkra pl, s
ezeket az rtkeket, 1-gyel s 0-val jelljk. Pl. ha egy ttel igaz 1 az rtke,
ha hamis 0.
A ktllapot kapcsolkat mkdtet jeleket illeten beszlnk kt rtkrl: ha a jel
ltezik, rtke 1, ha nem ltezik 0. Az 1 s 0 szimblumokhoz teht a
jelek meghatrozott szintjeit rendeljk.
Mivel a jel rtke meghatrozza a mkdtetett kapcsol llapott, az 1 s 0
szimblumok a kapcsolk llapotainak lersra is szolglhatnak.
A ktrtk Boole tpus algebra fggvnyei
A klnfle logikai kapcsolatokat matematikai megfogalmazsban a logikai
fggvny rja le.
S kapcsolat logikai fggvny:
VAGY kapcsolat logikai fggvny:
NEM kapcsolat logikai fggvny, ha a bejv jel A:
A logikai matematika nyelvn ezt negcinak nevezzk.
C,...) B, min(A, = f
C,...) B, max(A, = f
A f =
A logikai hozzrendelsek fogalma
Feszltsgszintek Impulzusok J ellsek
Volt
pozitv
log.
negatv
log.
+

+
0
0

+
impulzus

impulzu
s
+
impulzus
imp. hiny
imp. hiny
+impulzus
1
0
0
1
Kapcsol elemek az irnyts realizlshoz
Az elektronikus kapcsols megvalstsa
Az un. bipolris tranzisztor
kimeneti karakterisztikjn a
lezrt llapotra (a 0' munkapont)
az a jellemz, hogy mind a bzis-
emitter, mind a bzis-kollektor
lezr feszltsget kap. gy a
didkon tfoly maradkramok
rendkvl kicsik. Ez a mkdsi
tartomny a tranzisztor lezrsi
tartomnya. A vezet llapotra (1'
munkapont) az a jellemz, hogy a
bzis-emmiter s a bzis-
kollektor didk nyitva vannak. A
maradk feszltsg igen kis
rtk. Ez a mkdsi tartomny a
tranzisztor teltsi tartomnya.
Az integrlt ramkri technika
jabb llomsa a MOS (Metal
Oxid Semiconductor), fmoxid
alap tranzisztor alkalmazsn
alapul. A nvekmnyes MOS
tranzisztor zrus vezrl
feszltsg esetn nem vezet,
gy nyitshoz s zrshoz
egyfle feszltsg elegend.
Emiatt a digitlis ramkrkben
az un. nvekmnyes tpus
MOS tranzisztorokat szvesen
alkalmazzk.
A MOS, fmoxid tranzisztor mint kapcsol
Logikai fggvnyek megvalstsa kapcsol
eszkzkkel s tkapcsols (3/2-es) elemekkel
Logikai fggvnyek megvalstsa elektronikus kapukkal
rzkelk felosztsa
Elforduls, elmozduls rzkelse potenciomterrel,
induklt feszltsggel, resorverrel
Optikai elven mkd elforduls rzkels
Kdtrcsk az inkrementlis kdadhoz
Helyzetrzkels: taktilisan (kapcsol), s
rintsmentesen (induktv rzkel)
Reed cs s alkalmazsa helyzetrzkelsre
rzkels Hall kapcsolval s nylsmr blyeggel
Villamos vgrehajts mechatronikai rendszer
Egyenram motor (permanens mgneses gerjeszts)
Egyenram szervomotor
Lptet motor tekercseinek kapcsolsa s a
hromfzis vltakoz ram hlzat
Lptet motor tekercseinek kapcsolsa
Hromfzis vltakoz ram hlzat
Szinkron, egyfzis aszinkron motor s karakterisztikja
Egyfzis aszinkron motor Szinkron motor s karakterisztikja
Hromfzis aszinkron villamos motor kzvetlen indtsa
Hidraulikus aktutorral mkd mechatronikai rendszer
A hidraulikus hajts fbb elemei
vezrelt
visszacsap szelep
lland fojt
llthat
nyomsirnyt
Hidraulikus aktutorok (vgrehajt szervek)
Hidraulikus tszelepek
Hidraulikus szerv- s proporcionl szelep
Pneumatikus-villamos digitlis jeltalakts, 5/2-es
elektromos vezrls szelep
Klasszikus elektro-peumatikus rendszer
Mechatronika: proporcionlis pneumatikus nyomsszelep
A programozhat logikai vezrlk egysgei s felptse
Vltakoz ram bemeneti fokozat s kimenet
Hromfzis aktutor vezrlse PLC-vel
Galvanikus levlaszts tranzisztoros s triakos
kimeneti fokozat felptse
Galvanikus levlaszts tranzisztoros kimeneti fokozat
Triak-os kimeneti fokozat felptse
PLC programnyelvek
StructuredText InstructionList Ladder Diagram Sequental FlowChart
FunctionBlock Diagram
A ltradiagram s utastslista
Mechatronikai rendszer irnytsa PLC-vel (1.)
mdosts
Mechatronikai rendszer irnytsa PLC-vel (2.)
Ksz PLC konfigurci Sorrendi folyamat tervezs
Funkcionlis tesztels mdosts
Mechatronikai rendszer irnytsa PLC-vel (3.)
mdosts