Motoman XRC Manual de Funcionament PDF

APNDIX F
MANUAL DE
FUNCIONAMENT

PROYECTOS, SERVICIOS, SOLUCIONES I SISTEMAS Manual dusuari
C/ Cobalto 16-20, Nave B-1, 2a planta Cllula robotitzada
Tlf: 93 - 289 66 00 / FAX: 93 289 50 64 LABORATORIOS HIPRA

MANUAL DUSUARI

CLLULA ROBOTITZADA PER
MANIPULACI DE VIALS


NDEX

1 ELEMENTS DEL SISTEMA............................................................................... 3
1.1 Armari de control XRC................................................................................ 3
1.1.1 Controlador del robot Motoman XRC................................................... 3
1.1.2 Placa de PLC i seguretats ................................................................... 5
1.2 Robot MOTOMAN UP6............................................................................... 6
1.3 Sistema dalimentaci de vials................................................................... 7
1.4 Terminal HMI.............................................................................................. 10
1.4.1 Pantalla de Presentaci ..................................................................... 10
1.4.2 Pantalla de Selecci ........................................................................... 10
1.4.3 Pantalla d Execuci............................................................................. 11
1.4.4 Pantalla Manual.................................................................................... 13
1.4.5 Pantalla Manteniment ........................................................................ 14
2 SEGURETATS DEL SISTEMA........................................................................ 16
3 FUNCIONALITAT............................................................................................. 18
3.1 Ajustament de la mquina / Canvi de format ...................................... 18
3.2 Execuci dOFs............................................................................................ 19
3.3 Reprendre loperaci desprs duna parada demergncia.................20
3.4 Reprendre loperaci desprs duna collisi (HOLD) ...................... 21
3.5 Reprendre loperaci desprs de levitament duna collisi..............22
3.6 Procediment per quan falta alguna caixa a la zona dencaixament..22
3.7 Reiniciar el sistema....................................................................................23
4 Instruccions de manteniment..........................................................................25
4.1 Descripci dels elements de camp..........................................................25
4.2 Manipulaci del robot ................................................................................26
4.2.1 Consola de programaci.....................................................................27
4.2.2 Sistemes de coordenades.................................................................30
4.2.3 Coordenades rectangulars sobre la mquina Tonazzi ................33
4.3 Collisions / Nivell del sensor de xoc .....................................................34


1 ELEMENTS DEL SISTEMA

1.1 Armari de control XRC

El control de la cllula robotitzada consta de dos elements:

Controlador del robot Motoman XRC

Placa de PLC y seguretats

Placa PLC i seguretats Controlador MOTOMAN XRC
1.1.1 Controlador del robot Motoman XRC

Cont els elements de potncia i control necessaris per la programaci i execuci dels
moviments del robot; a la part superior esquerra es troba linterruptor dalimentaci
general; a la part superior dreta es troba el panel de control


Panell de control

El panell de control representat en la segent figura, permet la segent funcionalitat
bsica a nivell doperari:

Polsador SERVO ON READY: dna tensi als servomotors del robot; noms es
efectiu si es donen condicions de seguretat. s imprescindible que estigui activat per
que el robot es pugui moure.
Polsador TEACH: Posa el robot en mode programaci; aquest mode permet la
creaci i edici de programes aix com operacions de manteniment. Per fer efectiu
aquest mode, s necessria la manipulaci des de la consola caixa de programaci.

Polsador PLAY: Posa el robot en mode execuci; en aquest mode es poden executar
els programes del robot, i ser el mode de funcionament habitual per loperari de la
mquina.

Polsador START: Estant en mode PLAY, inicia la execuci dels programes del robot;

Loperari de la mquina NO haur de fer servir mai aquest mode


1.1.2 Placa de PLC i seguretats

Es troba ubicada a la porta, a linterior del controlador XRC, i salimenta
independentment del controlador XRC mitjanant un interruptor automtic propi.

Automtic PLC Fonts dalimentaci
Mduls de seguretat


Bsicament disposa dels segents elements:

Rels de seguretat, on es connecten els diferents elements de seguretat del
sistema
PLC que controla la maniobra completa del sistema, tenint en compte els
diferents elements de camp aix com la sincronitzaci amb la mquina
Tonazzi

A causa de que el PLC est controlant tota la maniobra, s necessari que
tant el controlador del Robot XRC com la placa del PLC estiguin
alimentades per habilitar el funcionament de la mquina Tonazzi

1.2 Robot MOTOMAN UP6

Robot de 6 eixos amb capacitat de crrega de 6 kg; subministrat amb base suport, vallat
de seguretat i utillatge per a la manipulaci dels vials

Utillatge

Disposa de 4 dispositius per lagafada simultnia de 4 vials; inclou 4 detectors
inductius per la detecci de certes collisions.

El sistema dagafada i expulsi dels vials es basa en un sistema danclatge mecnic,
amb pist pneumtic, segon la figura adjunta.


1.3 Sistema dalimentaci de vials

Sistema de cilindres pneumtics, incorporat a la cinta transportadora dels vials, per
lalimentaci pas a pas i separaci dels mateixos.

Disposa de fotocllules amb mirall per la detecci de presncia de vials, en cada una de
les estacions.

Disposa de 2 ajustos manuals que s necessari ajustar cada vegada que es faci un
canvi de format en la mquina:


Barana frontal, fixada mitjanant manetes de fixaci rpida. Sha dajustar pel
pas adequat de cada tipus de vial

Cilindre pas a pas: permet la separaci 1 a 1 dels vials que arriben per la
cinta transportadora. Sha de posicionar en una cota diferent per cada tamany de
vial, de manera que impedeixi el pas dels vials que arriben per la cinta, sense
topar amb el vial que queda lliure.


Un ajust incorrecte de qualsevol daquests 2 elements, pot provocar
collisions del robot quan aquest fa la maniobra dagafar vials


1.4 Terminal HMI

El terminal HMI (pantalla d usuari) consta dun men amb les segents pantalles:

1.4.1 Pantalla de Presentaci

Men Principal
Tecla tctil:
Polsant apareixen les dades
mostrades
rea de visualitzaci dalarmes
1.4.2 Pantalla de Selecci

Aquesta pantalla permet la selecci del tipus de format que ha de produir la mquina
mitjanant el nmero NEMO de la Ordre de Fabricaci. Aquesta selecci s necessria
per que el robot pugui executar el tipus de programa adequat per cada tamany de caixa i
de vial.

Tamb permet ledici i creaci de noves referncies, assignant a un nmero nemo
una combinaci de tamany de vial i de caixa.


Camp numric per introduir la
refcia del Nemo a produir
rea de visualitzaci de la
Selecci Actual. Aquest ser el
format que sexecutar quan
sinici la producci
Polsar aquest bot per fer
efectiu el Nemo introdut
rea de visualitzaci dalarmes
Edici del Nemo seleccionat:
Permet el canvi de format (vial
caixa) assignat al Nemo
visualitzat
Creaci de una nova referncia
(Num. de Nemo, format de caixa
i de vial)
Sempre que es seleccioni un Nemo, verificar que la informaci
visualitzada en lrea de Selecci Actual es correspon amb el Nemo
introdut; en cas de que no es trobi aquesta referncia, lentrada
numrica romandr a 0 i es mantindr la darrera selecci realitzada.
En aquest cas, es pot afegir el nemo desitjat mitjanant el bot Nova
Tant sols es pot seleccionar un NEMO si el sistema est en reps, s a
dir, mentre NO sest executant cap OF.
El format visualitzat en lrea de selecci, ser el que executar el robot
en el moment diniciar lOrdre de Fabricaci; per tant, verificar sempre
que es correspon amb el format seleccionat a la mquina.
1.4.3 Pantalla d Execuci

Aquesta pantalla permet seleccionar el nombre de vials que corresponen a lOF, i
visualitzar en cada moment els realitzats i els pendents.


El bot Executar OF inicia lexecuci duna OF inicialitzant els comptadors (el
nombre de vials encaixats passa a ser 0, i el nombre de vials restants passa a ser els
seleccionats)

El bot Finalitzar OF envia al robot a la posici de reps, deixant prviament els
vials que porti (si en porta) a la caixa de reciclatge. Els valors dels comptadors queden
congelats per que puguin ser consultats i seran ressetejats amb la propera OF que
sexecuti. En cas de que en el moment de finalitzar la OF el robot estigus parat per
qualsevol motiu, la seqncia de deixada de vials i posterior anada a posici de reps
sexecutaria en el moment en qu loperari prems SERVO ON i posteriorment
START.

El bot Pausar OF finalitza el cicle dencaixament ja iniciat i envia al robot a la
posici de reps, per no dna per finalitzada lOF en execuci; els valors dels
comptadors es mantenen, i no seran ressetejats en reprendre lexecuci de lOF.
Aquesta s lopci adequada per fer una aturada en mig duna OF per canvis de torn,
descansos, etc.

Pel que fa a la visualitzaci dels estats actuals del robot, aquesta pantalla tamb permet:
Aquesta opci no s adequada per realitzar ajustos a la mquina, ja que
es limita a enviar el robot a la posici de reps, per mentrestant el PLC
segueix controlant els passos de la Tonazzi, alimentant vials a la cinta,
etc.
Visualitzar lestat del senyal HOLD que inhabilita el moviment del mateix
desprs de la detecci duna collisi. Illuminat: el moviment del robot est
prohibit.
Visualitzar lestat del senyal SERVO ON que dna tensi a la servoalimentaci
del robot. Illuminat: els servoaccionaments del robot estan alimentats.
Visualitzar lestat del senyal START que informa de lestat dexecuci dels
programes del robot. Illuminat: els programes del robot sestan executant.
Visualitzar lestat del senyal PLAY que informa del mode de treball actual del
robot. Illuminat: el robot est en mode PLAY (que s ladequat per al
funcionament automtic).
Visualitzar lestat del senyal Vials capturats que informa de la captura dels
vials alimentats a la cinta per part del robot. Illuminat: el robot ha capturat
els vials de la cinta i per tant aquesta no sha de netejar.


Camp numric per introduir el
nombre de vials que es volen
produir en la present OF
rea de visualitzaci dels
comptadors corresponents a la
present OF
Control de la execuci de lOF
Visualitzaci del mode de treball
seleccionat a la botonera de la
porta: ROBOT MANUAL
Visualitzaci del panell de
control del Robot
1.4.4 Pantalla Manual

Aquesta pantalla permet lactivaci manual dels cilindres dalimentaci dels vials;
aquesta operaci noms s possible si no sest executant una OF.

Tamb permet de ressetejar lentrada de HOLD, donar ordre de SERVO ON i tamb
d START, totes elles del robot.

Entrades SERVO ON,
START i HOLD del robot
Tecles per activaci manual
dels cilindres dalimentaci de
vials


1.4.5 Pantalla Manteniment

El men de manteniment est protegit per contrasenya i permet accedir a les segents
opcions de manteniment:

Visualitzaci de lestat dels diferents elements de camp del sistema (sensors,
encoder, semfor, ).
Activaci manual de totes les EVs del sistema.
Visualitzaci de lhistric dalarmes.
Visualitzaci de lestat dalarmes actuals.


Men de Manteniment


2 SEGURETATS DEL SISTEMA

El sistema disposa dels segents elements de seguretat, que impedeixen el moviment del
robot:

Setes demergncia

Seta al lloc operari de la mquina Tonazzi
Seta a la porta del vallat
Seta a linterior del vallat

Totes elles aturen tant la mquina Tonazzi com el robot, impedint el seu moviment
mentre no estiguin rearmades. La parada demergncia provoca la caiguda de la senyal
SERVO ON READY del robot, cosa que fa necessari rearmar les emergncies i
reiniciar el robot mitjantant els senyals SERVO ON READY, PLAY i START
per reprendre lexecuci.

Porta de seguretat del vallat

La porta daccs a linterior del vallat de seguretat del robot, disposa dun final de cursa
de seguretat amb pany, de manera que quan la porta est oberta, impedeix el moviment
del robot (independentment de com estiguin les setes). A ms a ms, per desbloquejar el
pany i per tant poder obrir la porta, sha de polsar prviament una seta demergncia, o
b passar el selector (explicat en el segent punt) a mode manual.

Amb la porta oberta si que es pot moure la mquina Tonazzi, sempre i quan no hi hagi
cap seta demergncia polsada i estiguin rearmades.

Selector Robot / Manual

A la porta del vallat de seguretat es disposa dun selector amb clau, que permet la
segent funcionalitat:

Robot: Habilita el funcionament del sistema dalimentaci de vials, aix com
el moviment del robot i lexecuci dOrdres de Fabricaci (sempre i quan es
donin les condicions de seguretat de setes i porta).

Manual: Inhibeix el funcionament del sistema automtic dalimentaci de
vials, aix com el moviment del robot; aquest s el mode adequat per als
canvis de format de la Tonazzi, i per a la producci dOFs tals que, que pel
motiu que sigui, hagin de fer-se manualment sense la utilitzaci del robot.


En el moment de posar el selector en mode ROBOT, entra en
funcionament el sistema automtic dalimentaci de vials, que es basa en
el estat de les fotocllules de cada estaci, la qual cosa pot provocar el
moviment dels cilindres; per tant:
Abans de posar el selector en mode ROBOT, verificar que no hi ha vials
a la cinta darrere de lalimentador pas a pas (davant dels cilindres)


3 FUNCIONALITAT

3.1 Ajustament de la mquina / Canvi de format

1. Aturar la cinta dalimentaci de vials

2. Posar el selector ROBOT / MANUAL en mode MANUAL

3. Entrar dins del vallat de seguretat per fer els ajustos de mquina necessaris. En
aquest mode, la mquina Tonazzi podr funcionar com habitualment, sempre i quan no
hi hagi cap seta polsada i estiguin rearmades.

4. Ajustar la barana frontal pel guiat dels vials per la cinta, corresponent a cada
tamany de vial

5. Ajustar la posici del cilindre dalimentaci pas a pas a la posici que correspongui
per cada tipus de vial.

vials.

6. Treure tots els vials que hi hagi a la cinta, darrere de lalimentador pas a pas.

Un ajustament massa folgat daquesta barana, pot provocar que el
vial no es trobi en la posici de recollida del robot quan aquest fa la
maniobra dagafar vials, amb el corresponent perill de collisi.
Un ajustament massa forat daquesta barana, pot provocar que el
vial quedi frenat i no arribi a la posici de recollida del robot quan
aquest fa la maniobra dagafar vials.
Un ajustament incorrecte de la posici del cilindre pot provocar forts
cops del vial contra la barana de guiatge posterior, desajustos de la
mateixa, o collisions del robot quan aquest fa la maniobra dagafar


3.2 Execuci dOFs

1. Habilitar la caixa de reciclatge o rebuig per descarregar els vials que no es puguin
encaixar

2. Aturar la cinta transportadora dalimentaci dels vials

3. Verificar que:

No hi ha cap vial a la cinta darrere de lalimentador pas a pas
La barana frontal de guiatge dels vials per la cinta est correctament
ajustada pel tipus de vial que anem a produir
El cilindre dalimentaci pas a pas est correctament ajustat pel tipus de
vial que anem a produir

4. Sortir del vallat del robot, deixant la porta tancada, sense cap persona a linterior.

5. Posar el selector de la porta ROBOT / MANUAL en mode ROBOT

6. Verificar que no hi ha cap seta demergncia activada, i rearmarles

7. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del
panell de control situat al frontal de larmari XRC, o polsant el bot SERVO ON de la
pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil.

8. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START en el panell de control
situat al frontal de larmari XRC, o polsant el bot START de la pantalla anomenada
MANUAL del terminal tctil (si el robot ja est en PLAY, per al segon cas). En
aquest moment, el robot se nanir a la posici de reps, si encara no hi era.

9. Anar al terminal tctil i seleccionar:

Codi del Nemo a produir

Verificar que lopci seleccionada es correspon amb els tamanys de vial i
de caixa que anem a produir
Quantitat de vials de qu consta lOF

Polsar Executar OF; en aquest moment, el robot se nanir a la posici
despera de vials.

10. Arrancar la cinta dalimentaci de vials; quan salimentin 4 vials, el robot els
agafar i se nanir a la posici despera de caixes.


11. Arrencar la mquina Tonazzi.

Finalitzaci de la OF

Quan shagi encaixat el nombre de vials seleccionats, el robot parar per s mateix; si es
vol interrompre lOF abans de que finalitzi, polsar Finalitzar OF des del terminal
HMI. Aix provocar que el robot vagi cap a la posici de reps, deixant prviament els
vials a la caixa de reciclatge, si s que en tenia dagafats.

Precaucions durant lexecuci duna OF

No fer operacions pas a pas amb la mquina Tonazzi ni treure-li
tensi a la mateixa mentre sest executant una OF; en cas de ser
necessari per ajustar la mquina, primer finalitzar la OF des del
terminal, llavors fer als ajustos que es requereixin, i reprendre
posteriorment la marxa, seguint el procediment darrencada.
3.3 Reprendre loperaci desprs duna parada demergncia

Qualsevol de les setes del sistema fa caure lalimentaci dels servos del robot, deixant-
lo bloquejat; tamb atura la mquina Tonazzi.

Per reprendre loperaci seguir els segents passos:

1. Verificar que no hi ha cap seta demergncia polsada

2. Rearmar els circuits de seguretat polsant un dels 2 polsadors de rearme:

Al lloc operari de la mquina Tonazzi
A la botonera de la porta del vallat de seguretat

panell de control de larmari XRC, o prement el bot SERVO ON de la pantalla
anomenada MANUAL del terminal tctil.

4. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START al panell de control de
larmari XRC, o b prement el bot START de la pantalla anomenada MANUAL
del terminal tctil (en aquest segon cas, tant sols si el robot ja es troba en mode
PLAY). En aquest moment el robot reprendr loperaci, continuant per on estava.

5. Arrencar la Tonazzi.


3.4 Reprendre loperaci desprs duna collisi (HOLD)

En cas dactivaci dalgun dels detectors inductius dels eixos de la pina, el robot deixa
dexecutar els programes (cau el senyal START) i congela el seu moviment. Aquesta
situaci pot ser monitoritzada per loperari de 2 maneres diferents:

Des del panell de control de lXRC: sencn el llum HOLD i desapareix
START.
Des del terminal HMI: en la pantalla anomenada EXECUCI, tamb es
visualitzen els senyals HOLD i START del robot; a ms a ms es genera
una alarma de detecci de collisi.

En aquest cas, procedir de la segent manera per reprendre loperaci:

1. Polsar alguna de les setes demergncia i entrar dins del vallat de seguretat.

2. En cas de que sigui possible i/o necessari, treure la causa de la collisi. Si la pina t
vials agafats, es recomana treurels de la pina amb cura i posar-los a les caixes a les
que el robot les anava a deixar. Els detectors inductius han de quedar tots desactivats.

3. Sortir del vallat de seguretat, deixant la porta tancada, les setes desactivades, les
emergncies rearmades i cap persona dins del vallat.

4. Ressetejar la condici de HOLD; per aix, des de la pantalla anomenada
MANUAL del terminal tctil, polsar el bot HOLD (Collisi); el texte del bot,
haur de canviar a MOVIMENT.

si es vol continuar la seqncia de moviment:

Si no es pot eliminar manualment la causa de collisi, o suposa una
situaci de perill, aquesta operaci haur de ser realitzada per personal
de manteniment qualificat.
Aquest t a la seva disposici una clau per permetre el moviment del
robot, en mode TEACH, encara que els inductius es trobin en situaci de
collisi.
En cas destar en mode diferent de TEACH, la utilitzaci de lesmentada
clau proboca una condici de HOLD inanulable.
Loperari de la mquina en cap cas haur de forar vials que hagin
quedat pressionats entre la pina del robot i qualsevol altre objecte
intervenir en qualsevol situaci que pugui comportar perill per les
persones.



PLAY). En aquest moment el robot reprendr loperaci, continuant pel punt on
estava en el moment de la collisi.

si es vol retirar el robot i enviar-lo a la posici de reps:

5. Reiniciar el sistema, seguint els passos exposats a lapartat 3.5

3.5 Reprendre loperaci desprs de levitament duna collisi

El robot, tot i que disposa dun detector de collisions, intentar sempre evitar-les.

Quan durant loperaci dencaixament es detecti que la posici de la cadena ha passat
de llarg respecte de la finestra considerada com adequada per permetre la introducci
dels vials, es generar una parada tant al robot com a la Tonazzi. Per reprendre
lioperaci:

1. Verificar mitjanant inspecci visual si el robot encara podria entrar sense perill a fer
loperaci dintroducci, o si ja ha deixat anar els vials. En cas de que no hi hagi perill
dentrada o que ja els hagi deixat anar, prosseguir pel punt 3.

2. Entrar dins del vallat probocant una parada demergncia, i passar a dins de les caixes
de forma manual les ampolles que el robot t agafades. Sortir del vallat deixant la cinta
buida i restaurant lemergncia.

3. Permetre altra vegada el moviment del robot mitjanant la seqncia des de la
pantalla MANUAL: ANULLAR HOLD CADENA PASSADA, ROBOT EN
MOVIMENT, SERVO ON i finalment START.

4. Arrencar la Tonazzi altra vegada mitjanant el polsador verd MARXA del penell
dperari.

3.6 Procediment per quan falta alguna caixa a la zona dencaixament

Quan la Tonazzi es para perqu el robot no pot executar loperaci dintroducci dels
vials a les caixes, perqu al seu torn falta alguna caixa a la zona dencaixament de la
Tonazzi, el procediment adequat a seguir s:

1. Polsar alguna de les setes demergncia per entrar dins del vallat de seguretat.


2. Per a les caixes que hi hagi a la dreta de la posici on falta la caixa, treure el vial de la
pina del robot i introduir-la a la seva caixa.

3. Tornar a omplir les posicions de la pina del robot que hagin quedat buides agafant
els vials de la mateixa cinta dalimentaci, deixant-la buida.

4. Sortir del vallat de seguretat, deixant la porta tancada, les setes desactivades, les
emergncies rearmades i cap persona dins del vallat.

5. En cas de que durant lemplenament de la pina del robot, la molla hagi cedit
provocant amb aix una condici de HOLD al robot, ressetejar la condici, des de la
pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil, polsant el bot HOLD
(Collisi); el texte del bot, haur de canviar a MOVIMENT.


PLAY).

8. A partir daqu, el robot no entrar a fer loperaci dencaixament fins que hi torni a
haver per primera vegada les 4 caixes preparades a la zona dencaixament. Caldr
donar expressament MARXA a la Tonazzi per a cada pas de la mateixa fins que el
robot entri a fer loperaci dencaixament.

Verificar a cada pas de la Tonazzi que no hi ha cap altra alarma
conseqncia dalguna anomalia que requereixi ser solucionada abans
de tornar a donar MARXA.
3.7 Reiniciar el sistema

Si el robot es troba en una condici desconeguda i es vol reiniciar el sistema perqu
parteixi des de la situaci de reps, llavors seguir els segents passos:

1. Treure tensi de larmari XRC mitjanant linterruptor general, i de la placa del PLC,
mitjanant el seu interruptor automtic.

2. Tornar a donar tensi a larmari XRC i a la placa del PLC.

3. Verificar que es donen les condicions de seguretat (porta tancada, setes rearmades i
cap persona dins del vallat).



del terminal tctil (aquest segon cas tant sols si el robot ja es troba en mode PLAY).
En aquest moment el robot anir 120 mm cap enrera a velocitat lenta en la direcci de
lutillatge, a continuaci anir a deixar vials a la caixa de reciclatge (si en porta) i des
daqu anir a la posici de reps.


4 Instruccions de manteniment

4.1 Descripci dels elements de camp

SENSORS
REFERNCIA MARCA N Uts DESCRIPCI
E3Z-B86 OMRON 5
Fotocllules amb mirall de detecci de
presncia de vials a la cinta
E3Z-D86 OMRON 4
Fotocllules de reflexi directa de
detecci de presncia de caixes en la
posici de introducci de vials
E2AS08KN04B1 OMRON 4
Detectors inductius a lutillatge del robot
per la detecci de collisions
PNEUMTICA
REFERNCIA MARCA N Uts DESCRIPCI
SY53205LOU01FQ SMC 5
EV monoestables 5/3 de centres tancats
per lactivaci dels cilindres dalimentaci
dels vials; ubicades al frontal per sota de la
cinta
SY114-5LOU SMC 4
EV monoestables 3/2 per lactivaci dels
pistons dexpulsi dels vials a lutillatge
del robot; ubicades al bra superior del
robot
YR1010-F01 SMC 1
Regulador de pressi pels pistons
dexpulsi dels vials; ubicat al bra
superior del robot; la pressi de treball ha
destar al voltant de 2,2 Kg/cm
2


4.2 Manipulaci del robot

Les operacions de manipulaci del robot noms hauran de ser
realitzades per personal de manteniment qualificat.
El present document noms constitueix una simple guia rpida
daplicaci, que EN CAP CAS SUBSTITUEIX ALS MANUALS
DOPERACI DEL ROBOT, que es subministren com a documentaci
adjunta.
Abans de manipular el robot, llegir curosament els segents manuals
MOTOMAN que es subministren com a documentaci adjunta:

MANUAL DEL OPERADOR Programacin bsica
MANUAL DEL OPERADOR Funciones de usuario
MANUAL DE MANTENIMIENTO Instalacin y cableado


4.2.1 Consola de programaci




Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Programacin
bsica per ms informaci sobre el funcionament de la consola de
programaci.
4.2.2 Sistemes de coordenades



Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Programacin
bsica per ms informaci sobre els sistemes de coordenades.


4.2.3 Coordenades rectangulars sobre la mquina Tonazzi

Z Y
X
ABANS DEXECUTAR MOVIMENTS EN MODE TEACH,
VERIFICAR EL SISTEMA DE COORDENADES SELECCIONAT.

Cal fer notar que el sistema de coordenades seleccionat per defecte NO
s el sistema de coordenades rectangular; per tant, sha de tenir la
precauci de seleccionar-lo prviament per seguir el criteri expressat en
aquest croquis.


4.3 Collisions / Nivell del sensor de xoc

Quan el robot detecta un moment dinrcia a la crrega superior al seu mxim perms,
sactiva la protecci de sensor de xoc i salta lalarma. Si el robot no ha quedat forat
s suficient amb anullar lalarma, per si ha quedat forat, primer cal anullar la
protecci, desbloquejar fsicament el robot treient-lo de la zona de collisi, anullar
lalarma, i finalment restablir la protecci.

Per fer aquest procediment, seguir els segents passos:

1. Seleccionar el mode TEACH en el panell de control de lXRC i activar el bloqueig
des de la consola (TEACH LOCK).

2. Des del men SECURITY, canviar el mode de seguretat a Management mode;
per aix s necessari introduir el codi [99999999]:


3. Seleccionar el men ROBOT / SHOCK SENSOR LEVEL i desactivar la protecci
del sensor de xoc, seleccionant INVALID.

4. Amb el robot en mode TEACH, alimentar els servos del robot (SERVO ON
READY des del panell de control) i treure el robot de la zona de collisi de forma
manual amb la consola de programaci.

5. Una vegada tret el robot de la zona de collisi, i cancellades les alarmes, tornar a
restablir (VALID) la protecci del sensor de xoc.

6. Desbloquejar el mode TEACH i restablir loperaci en mode PLAY.

Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Funciones de
usuario (cap. 3.12) per ms informaci sobre la funci del sensor de xoc
i la seva activaci / desactivaci.
Abans de moure el robot, verificar que el sistema de coordenades
seleccionat es correspon amb el desitjat.
EN CAP CAS DEIXAR DESACTIVADA LA PROTECCI DEL
SENSOR DE XOC !!

Motoman XRC Manual de Funcionament PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Motoman XRC Manual de Funcionament PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Motoman XRC Manual de Funcionament PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

APNDIX F

You might also like