SADRAJ

1. UVOD.............................................................................................3
2. OPENITO O GPS-U........................................................................4
2.1. Povijest GPS-a..........................................................................4
2.2. Opi opis GPS-a........................................................................5
2.3. Tri segmenta GPS-a..................................................................7
2.4. Princip trilateracije za odreivanje pozicije..............................9
2.5. Izvori greaka.........................................................................11
2.6. Civilna primjena GPS-a.........................................................12
3. PRIMJENA GPS-A U CESTOVNOM PROMETU..................................13
4. ZAKLJUAK...................................................................................16

1. UVOD
Pod navigacijom podrazumijevamo znanost koja se bavi analizom
putovanja

(latinski:

navigatie,

to

znai

plovljenje),

odnosno

orijentacija, nekog objekta ili pojedinca na putu od toke do toke.

Navigacija je prisutna u suvremenom ivotu svakog pojedinca.
Vonja do radnog mjesta ili duana, podrazumijeva nizak nivo
navigacije. U drugim podrujima prometa, morskim, cestovnim ili
zranim, potrebno je puno preciznije navigacijsko poznavanje.

U tu svrhu je razvijen NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Time And

Ranging Global Positioning System). Danas je u uporabi i GLONASS
(Global

Navigation

Satellite

System),

Ruski

sustav

globalne

navigacije, a ovih godina Europska unija i Europska svemirska

agencija intenzivno rade na razvoju sustava Galileo. To bi bio
Europski sustav za pozicioniranje koji e navodno u krenuti u
operativnu upotrebu do 2014. godine.

Danas GPS sustavi nalaze iroku primjenu u skoro svim sektorima

tehnike i svakodnevnog ivota. Koristi se u cestovnom, eljeznikim
transportu i pomorstvu te u zrakoplovstvu. Osim toga, sve je vea
primjena u GIS sustavima (Geographic Information Systems),
geodeziji, graevinarstvu, rudarstvu, poljoprivredi i sl. Takoer,
nalazi

primjenu

energetskim

sustavima,

sinkronizaciji

telekomunikacijskih mrea, seizmikim i astronomskim mjerenjima i

istraivanjima.

U ovom radu e biti posveena panja primjeni GPS sustava u

cestovnom prometu. Drugo poglavlje donosi opi pregled GPS-a,
poevi od njegove povijesti, do opih karakteristika, ukljuujui i tri
2

glavna segmenta GPS-a te njegovu opu primjenu. Bit e prikazan i

princip trilateracije za odreivanje pozicije. Tree poglavlje donosi
najznaajnije primjere upotrebe GPS-a u cestovnom prometu, to je i
bit ovog seminarskog rada.

2. OPENITO O GPS-U

2.1. POVIJEST GPS-A

Prvi sustav za satelitsku navigaciju, Transit, bio je u vlasnitvu

Amerike ratne mornarice, a prvi put je uspjeno testiran 1960.
godine. Koristio je konstelaciju od pet satelita i bio u mogunosti
ponuditi navigacijske podatke otprilike jednom na sat. Kasnije, 1967.
godine, mornarica je razvila satelit Timation uz pomo kojeg je
dokazala da moe lansirati tone satove u orbitu, a to je i prvi
princip po kojem dananji GPS odreuje poziciju primatelja. Uskoro
se pojavio i radio-navigacijski sustav Omega, no nijedan od tih
postojeih sustava nije bio zadovoljavajui te se teilo preciznijem i
tonijem sustavu.
Usprkos tome to je razvoj takvog novog sustava traio miljarde
dolara ulaganja, trajanje hladnog rata i potreba SAD-a za preciznim
pozicioniranjem svoje vojske (pogotovo podmornica s kojih su se
lansirali interkontinentalni balistiki projektili) postali su vaniji od
novca.
Dvanaestorica vojnih asnika sastala se 3. rujna 1973. godine u
Pentagonu

diskutirala

stvaranju

DNSS

sustava

(Defense

Navigation Satellite System) u sklopu ega je roena i ideja GPS-a.

DNSS je uskoro nazvan Navstar, emu je uskoro dodan nastavak
GPS, da bi na kraju u upotrebi ostalo samo ime GPS.

Civilnoj popularizaciji primjene GPS-a pridonijela je i tragedija koja je

1983. godine zadesila korejski putniki avion. Na letu se nalazilo 269
ljudi, a zbog greke u navigaciji, avion se naao u zabranjenom
ruskom zranom prostoru, zbog ega je sruen, a svi putnici su
poginuli. Tada je predsjednik Ronald Reagan izdao direktivu po kojoj
e GPS sustav postati slobodan i pristupaan civilima, im bude
dovoljno razvijen.
Prvi satelit lansiran je 1989. godine, a ostalih 24 satelita 1994.
godine. U poetku je signal najbolje kvalitete bio rezerviran za
ameriku vojsku, a signal za civile u svijetu bio je namjerno
degradiran (tzv. Selective Availability). To stanje promijenilo se kada
je ameriki predsjednik Bill Clinton 1. svibnja 2000. godine iskljuio
tu opciju, ime je preciznost civilnog GPS-a poveana sa 100 metara
na 20 metara.

2.2. OPI

OPIS

GPS-A

GPS je satelitski radionavigacijski sustav kojeg je razvilo i kojim

upravlja ameriko Ministarstvo obrane. GPS omoguuje korisnicima
cestovnog, eljeznikog, morskog i zranog prometa da saznaju
svoju trodimenzionalnu poziciju 24 sata dnevno, u svim vremenskim
uvjetima, bilo gdje na svijetu i to s preciznou mnogom veom od
onih koje nude drugi radionavigacijski sustavi u svijetu. GPS takoer
generira i podatke o UTC vremenu (Universal Time Coordinate), koje
se danas koristi kao referentno u odreivanju vremena.

Elliot D. Kaplan, Understanding GPS, Principles and Applications, Artech

House, Boston, 2006; str.3.
2

Ibidem, str 5.
4

Slika 1.: GPS ureaj

Izvor: http://www.heraklion-airport-carhire.com/heraklion-blog/wpcontent/uploads/2009/06/gps-device.jpg (2. prosinca 2010.)

Sateliti emitiraju signale na bazi visoko stabilnih atomskih standarda

frekvencije, koji su sinkronizirani sa internom GPS sustavnom
vremenskom bazom. Sateliti emitiraju signale u kodiranom obliku na
bazi primjene specijalnih kodova, putem kojih se signali sa raznih
satelita mogu prepoznati. Signali se emitiraju na frekvenciji od
1575.43 MHz. Iz navigacijskih signala primatelj odreuje lokaciju na
bazi meusobnog odnosa signala na prijamu kao posljedice razliitih
vremena putovanja signala od satelita do primatelja, a poznavanjem
poloaja

satelita

trenutku

emitiranja

signala.

Ova

tehnika

pretpostavlja da primatelj takoer raspolae tonim vremenom. U tu

svrhu, koristi se signal s etiri satelita, kojim se osigurava
izraunavanje pozicije u tri dimenzije (3D pozicioniranje).

U GPS sustavu se pozicija prijamnika odreuje na temelju vremena

prispjea signala na ulazu u GPS prijamnik. Podatak se daje kao
vremenska vrijednost. Koncept se temelji na mjerenju vremena koje
proe od trenutka emisije signala sa satelita s poznatom lokacijom
do momenta prijama tog signala GPS prijamnikom. Ovo vrijeme, taj
vremenski interval, odgovara vremenu propagacije (irenja) signala
kroz medij. Mnoei ovo vrijeme sa brzinom propagacije signala kroz
medij, dobiva se udaljenost izmeu satelita i prijamnika. Mjerei

propagaciju signala s vie satelita, s poznatih lokacija, prijamnik

odreuje svoju poziciju.

2.3. TRI

SEGMENTA

GPS-A

GPS se sastoji od tri segmenta:

svemirskog

kontrolnog

korisnikog

Svemirski segment se sastoji od barem 24 funkcionalna satelita (a u

orbiti ih se trenutno nalazi 30) razmjetenih u est cirkularnih orbita
na visini od 20.200 kilometara uz inklinacijski kut od 55 posto i
period od 12 sati (slika 2). Sateliti su razmjeteni tako da je u bilo
koje vrijeme i na bilo kojem mjestu na zemlji svakom korisniku
dostupno est satelita. Sateliti kontinuirano odailju podatke o
poziciji i vremenu svim korisnicima u svijetu.

http://support.radioshack.com/support_tutorials/gps/gps_parts.htm, 3. prosinca
2010.
6

Slika 2.: Sustav GPS satelita

Izvor: http://www.fc.up.pt/lic_eg/imagens/gps-const.jpg (2. studeni 2010.)

Kontrolni segment se sastoji od glavne kontrolne stanice u Colorado

Springsu, pet prateih monitorskih stanica i tri antene na tlu,
razmjetene irom svijeta. Monitorske stanice prate sve GPS satelite
u dometu te prikupljaju informacije koje oni odailju. Monitorske
stanice alju te prikupljene podatke glavnoj kontrolnoj stanici, a ona
pak na temelju podataka izraunava precizne orbite satelita. Ti
podaci alju se satelitima putem spomenute tri antene.

2.4. PRINCIP

TRILATERACIJE ZA ODREIVANJE POZICIJE

Ako se pretpostavi da sateliti istovremeno emitiraju signale, val

signala e se sferno iriti od svakog satelita k okolnom prostoru. GPS
sustav koristi princip odreivanja pozicije na osnovu ostvarenih
pseudo udaljenosti u trodimenzionom prostoru. Signali se prenose
kroz zrakoprazni prostor brzinom svjetlosti koja iznosi oko 300.000
km/s. Takoer, uz pretpostavku da su poloaji satelita precizno
poznati.

Emitiranjem signala s jednog satelita, poslije izvjesnog vremena,

signal opie sferu polumjera R, kao to je to prikazano na slici 3. Pod
pretpostavkom da je interna vremenska skala u prijamniku idealno
sinkronizirana sa satelitskim signalima, poslije prijama signala sa
satelita od GPS prijamnika, vri se izraunavanje udaljenosti. Ona je
jednaka udaljenosti koje signal emitiran sa satelita proe do
momenta prijama istog od GPS prijamnika. Opisana sfera je prema
tome polumjera R, odnosno jednaka je vremenskom kanjenju koje
nastaje od trenutka emitiranja signala do prijama, pomnoenom sa
brzinom svjetlosti. Prijamnik se, prema tome, nalazi na opisanoj
sferi.

Slika 3: Emitiranje signala sa jednog satelita

Elliot D. Kaplan, Understanding GPS, Principles and Applications, Artech

House, Boston, 2006; str.26.
8

Izvor: Elliot D. Kaplan, Understanding GPS, Principles and Applications, Artech

House, Boston, 1996., str. 26.

Kada GPS prijamnik primi signale sa dva satelita, signali opisuju

dvije sfere sa centrima na mjestima trenutnih poloaja satelita s
priblino istim polumjerom (slika 4). U tom sluaju prijamnik se
nalazi negdje na podruju koje opisuje presjek dvije sfere.

Slika 4: Emitiranje dvaju signala sa dva satelita

Izvor: Elliot D. Kaplan, Understanding GPS, Principles and Applications, Artech
House, Boston, 2006., str. 26.

Koritenjem treeg satelita, neodreenost se svodi na dvije toke,

koje se nalaze u presjeku tri sfere (slika 5). Pri tome samo jedna
toka, predstavlja korektan poloaj prijamnika. Iako su mogua dva
poloaja, oni se znatno razlikuju po koordinatama. Za odluku o tome
koja od dviju zajednikih toaka daje stvarni poloaj, trebat e unijeti
priblinu visinu u GPS-prijamnik. To e omoguiti prijamniku da
izrauna dvodimenzionalni poloaj (geografsku irinu i duinu).
Nadalje, uz pomo etvrtog satelita, prijamnik moe odrediti i
trodimenzionalni poloaj (geografsku irinu, duinu i visinu). 6
5

Ibidem, str. 26.

Ibidem, str. 27.

9

Slika 5: Emitiranje tri signala s tri satelita

Izvor: Elliot D. Kaplan, Understanding GPS, Principles and Applications, Artech
House, Boston, 2006., str. 27.

2.5. IZVORI

GREAKA

Civilni GPS-prijamnici sadre pogreke pri odreivanju poloaja koje

su prvenstveno rezultat akumuliranja pogreka iz sljedeih izvora:

Ionosfersko

troposfersko

kanjenje

Satelitski

signal

usporava kad prolazi kroz atmosferu. Sustav koristi ugraeni

"model" koji rauna prosjeno, ali ne tono vrijeme kanjenja.

Viestruki put signala - To se dogaa kad se GPS-signal

reflektira od objekata, kao to su zgrade ili povrine velikih
stijena prije nego to stigne do prijamnika. To poveava
vrijeme putovanja signala tako uzrokujui pogreku.

Pogreke sata prijamnika - Kako nije praktino imati atomski

sat u GPS-prijamniku, ugraeni sat moe imati male pogreke
u vremenu.

Orbitalne

pogreke

Takoer

poznate

kao

"pogreke

efemerida", netonosti su u izvjetaju o poloaju satelita.

10

Broj vidljivih satelita - to vie satelita prijamnik moe

"vidjeti", to je bolja tonost. Zgrade, konfiguracija terena,
elektronika interferencija ili npr. gusto lie mogu blokirati
prijam signala, uzrokujui pogreke u poloaju, ili pak sasvim
onemoguiti odreivanje poloaja. to je bolja vidljivost, to je
bolji prijam. GPS-prijamnici nee primati signal unutar zgrada
(obino), ispod vode ili zemlje.

Geometrija satelita/zasjenjivanje - To se odnosi na relativan

poloaj satelita u nekom trenutku. Idealna geometrija satelita
postoji kad su sateliti smjeteni pod velikim kutem relativno
jedan u odnosu na drugi. Nepovoljna geometrija nastaje kad
su sateliti smjeteni na pravcu ili su tijesno grupirani.

Namjerna

degradacija

satelitskog

signala

Namjerna

degradacija signala od strane vojske SAD-a poznata je kao

"selektivna
namjera

joj

visokotonih

raspoloivost"
je

sprijeiti

GPS-signala.

(Selective
vojne
SA

je

Availability

protivnike
odgovorna

u
za

SA)

upotrebi
veinu

pogreaka u odreivanju poloaja. SA je ugaena 2. svibnja

2000., i nije vie aktivna.

Meutim, tonost se moe poboljati kombiniranjem GPS-prijamnika

s diferencijalnim GPS (ili DGPS) prijamnikom, s kojim se mogu
reducirati neke od gore navedenih pogreaka.

2.6. CIVILNA

PRIMJENA

GPS-A

GPS je postao popularan ve onog trenutka kada su se prvi sateliti

nali u orbiti. Glavni korisnik je oduvijek bila amerika vojska, no

http://www.kartografija.hr/obrazovanje/prirucnici/gpspoc/gpspoc.htm, 3. prosinca
2010.
11

otkad je GPS postao dostupan civilima, upotreba mu se znatno

rasprostranila.
Prvo je poelo s velikim tankerima 70-ih godina tijekom naftne krize.
Iako je nava GPS ureaja bila vrlo skupa, a navigacija ne toliko
precizna, mamutskim tankerima bilo je isplativije ulagati u GPS nego
gubiti bunker zbog krive navigacije. Kako je GPS postajao sve
dostupniji, tako su ga poeli upotrebljavati i veliki ribarski brodovi.
Takoer, primjena GPS-a na moru je jednostavnija jer se plovei
objekti uvijek nalaze na jednakoj nadmorskoj visini, to znai da su
za izraun njihove lokacije potrebna samo tri satelita.
U avionskom prometu, GPS se koristi u generalnoj i teretnoj avijaciji.
Potranja e tek porasti nakon ove godine, jer se upravo 2010.
godine iz upotrebe povlae dosadanji sustavi za zranu navigaciju
VOR i NDB. Loran C jo uvije spada u vrlo popularne sustave za
navigaciju u zranom prometu, ali nije dovoljno razvijen da prua
navigacijske podatke i iznad nenaseljenih podruja ili oceana, to
GPS s ini s lakoom.
Osim u zranom i morskom prometu, GPS se najee koristi u
cestovnom prometu, a tome e vie biti reeno u iduem poglavlju.
Druge komercijalne svrhe u koje se koristi GPS su kartografija,
geodezija, telematika i precizno mjerenje vremena, s obzirom da su
sateliti opremljeni atomskim satovima.
S razvojem tehnologije i smanjenjem cijena, GPS se poeo koristiti i
u rekreativnim aktivnostima. Tako primjerice joggeri koriste GPS
kako bi pratili svoju lokaciju i brzinu, roditelji ga koriste kako bi pratili
svoju djecu, a osobe s oteenim vidom lake se snalaze u prostoru
uz pomo GPS-a.

3. PRIMJENA GPS-A U CESTOVNOM PROMETU

12

Procijenjeno je da kanjenja zbog guve na autocestama, ulicama i

transportnim

sustavima

irom

svijeta

rezultiraju

gubicima

produktivnosti u iznosu od stotina milijardi dolara godinje. Ostali

negativni utjecaji ukljuuju tetu na imovini, osobne ozlijede,
pojaano zagaenje zraka te neuinkovitu potronju goriva.
Dostupnost i tonost GPS-a nudi poveanu uinkovitost i sigurnost
za vozila koja koriste autoceste, ulice i masovni transport. Mnogi od
problema koji su povezani s upotrebom komercijalnih vozila
otklonjeni su izumom GPS-a. To vrijedi i za menadment javnog
prijevoza, odravanja prometnica i vozila hitne pomoi/vatrogasne
slube/policije, itd.
GPS je od velike pomoi Geografskom informacijskom sustavu, koji
je

sustav

za

upravljanje

prostornim

podacima

osobinama

pridruenih njima. U najstroem smislu to je raunalni sustav

sposoban za integriranje, spremanje, ureivanje, analiziranje i
prikazivanje geografskih informacija. U openitijem smislu GIS je
orue

"pametne

karte"

koje

doputa

korisnicima

stvaranje

interaktivnih upitnika (istraivanja koja stvara korisnik), analiziranje

prostornih informacija i ureivanje podataka. Veina podataka koje
GIS obrauje dobivena je putem GPS-a, dok se GIS koristi kod
praenja lokacije vozila, usklaivanja kretanja vozila s unaprijed
definiranim rasporedom ili za informiranje putnika o tonom dolasku
njihovog prijevoznog sredstva. Kod masnovnog transporta GIS se
koristi za smanjenje kanjenja.
Upotreba GPS tehnologije uvela je mogunost praenja tereta to je
uzrokovalo logistiku revoluciju, ukljuujui i pojavu tzv. timedefinite deliveryja, odnosno vremenski definirane dostave. U TDD
usluzi prijevoznike tvrtke koriste GPS kako bi pratile svoja vozila i
tako garantirale dostavu robe u tono odreeno vrijeme, bez obzira
na udaljenost. Kada u jednu logistiku kompaniju stigne narudba,
13

dispeer putem GPS-a saznaje tono gdje se koje vozilo nalazi.

Ukoliko neko od vozila kasni ili skree s rute, javlja se alarm, na koji
dispeer dalje reagira i modificira uslugu.

Mnogi drave koriste GPS za monitoring svojih cestovnih mrea,

putem identifikacije lokacija nekih predmeta, koji se nalaze na cesti,
uz cestu ili u blizini ceste. U te primjere spadaju pumpne stanice,
stanice za odravanje i hitne sluajeve, ulazne i izlazne rampe, itd.
Takva baza znanja pomae u radu transportnim agencijama, ali i
poveava sigurnost cesta za vozae.
U razvoju su i softveri koji bi vozaima dojavljivali potencijalne
kritine situacije, poput prometnih nezgoda.
GPS je takoer esencijalni elemnt buduih inteligentnih transportnih
sustava (ITS). ITS okuplja iroki spektar razliitih komunikacijskih i
elektronikih tehnologija. Primjerice, jedan od projekata se odnosi na
detektiranje poloaja vozila na cesti u odnosu na rubove traka u
kojem se nalazi. Uz pomo GPS-a trebalo bi biti razvijen softver
(precizan do 10 cm) koji e vozau dojavljivati ako skree s
uobiajene putanje.
S obzirom na razliitost gore navedenih primjera situacija u kojima
se koristi GPS u cestovnom prometu, dolazi se do zakljuka da se te
situacije mogu razvrstati u etiri kategorije:

menadment i monitoring flote vozila

prikupljanje podataka i mapiranje prometne infrastrukture

menadment nezgoda i monitoring

sustavi za navigaciju vozila9

http://www.gps.gov/applications/roads/, 3. studeni 2010.

G. Mintsis, Applications of GPS technology in the land transportation system,

European Journal of Operational Research, br. 152, 2004., str. 401.

14

15

4. ZAKLJUAK
Globalni pozicioni sistem (en. Global positioning System - GPS) je
trenutno jedini poptuno funkcionalan globalni satelitski navigacijski
sustav (Global Navigation satellite System - GNSS). GPS se sastoji od
24 satelita rasporeenih u orbitu Zemlje, koji alju radio signal na
povrinu Zemlje. GPS prijemnici na temelju ovih radio signala mogu
odrediti svoju tonu poziciju - nadmorske visine, geografsku irinu i
geografsku duinu - na bilo kojem mjestu na Zemlji danju i nou, pri
svim

vremenskim

uvjetima.

GPS ima veliku primjenu kao globalni servis u raznim oblastima, u

komercijalne i znanstvene svrhe: navigacija na moru, zemlji i u
zraku,

mapiranju

zemljita,

kartografiji,

odreivanju

tonog

vremena, otkrivanju potresa i slino.

GPS je razvijen od strane Ministarstva obrane SAD pod imenom

NAVSTAR GPS u agenciji DARPA (neki izvori navode da je NAVSTAR
kratica od Navigation Signal Timing and ranging GPS, dok drugi
navode da je to sluajno izabrano zvuno ime dato od strane John
Walsh-a, osobe koja je imala ulogu o odluivanju o sudbini projekta.
U poetku je koriten iskljuivo u vojne svrhe da bi kasnije bio
besplatno stavljen na raspolaganje svima kao javno dobro. Godinji
trokovi odravanja sustava iznose oko 750 milijuna amerikih
dolara.
U cestovnom prometu GPS se koristi sve vie, a koritenje se moe
podijeliti u etiri kategorije: menadment i monitoring flote vozila,
prikupljanje

podataka

mapiranje

prometne

infrastrukture,

menadment nezgoda i monitoring, sustavi za navigaciju vozila.

Takoer, upotreba GPS-a u kombinaciji s drugim tehnologijama (npr.
GIS) donosi velike koristi u cestovnom prijevozu, npr. poveanje
16

tonosti prostornih podataka, poveanje brzine prijenosa podataka,

openito snienje trokova, bolja potronja goriva ili smanjenje
ekolokog oneienja.

LITERATURA

Elliot

D.

Kaplan,

Understanding

GPS,

Principles

and

Applications, Artech House, Boston, 2006.

G. Mintsis, Applications of GPS technology in the land

transportation system, European Journal of Operational
Research, br. 152, 2004.

http://support.radioshack.com/support_tutorials/gps/gps_par
ts.htm, 3. prosinca 2010.

http://www.kartografija.hr/obrazovanje/prirucnici/gpspoc/gps
poc.htm, 3. prosinca 2010.

http://www.gps.gov/applications/roads/, 3. studeni 2010.

17