Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

27
M PHNG NG C MT CHIU KHNG CHI THAN
SIMULATION OF BRUSHLEES DC MORTOR(BLDC)

GS.TSKH. THN NGC HON
i hc Dn lp Hi Phng
ThS. MAI XUN MINH
Trng Cao ng ngh CNHP
Tm tt:
ng c mt chiu khng chi than c tnh cht ca ng c mt chiu c chi than
nhng c u im l khng gy tia la khi lm vic nn c th cng tc ti mi iu kin
ca mi trng, v l do hin nay nhiu cng trnh ang nghin cu v n. Bi bo ny
gii thiu mt kt qu nghin cu tnh cht ng ca ng c khng tip im bng phn
mm MATLAB.

Abstract:
A dinamic simulation mogel for the brushless dc(BLDC) motor drives using Matlab is
presented. In this model, an entire BLDC motro drive, including power conversion unit,
BLDC motor, and speed / torqu control system is investigated. The detailed modeling
method is explained and its actual implementation is described.

1. M u
Nhc im ch yu ca ng c in mt chiu l c h thng c gp-chi than nn vn
hnh km tin cy v khng an ton trong cc mi trng rung chn, d chy n.
trnh nhng nhc im trn my in mt chiu khng chi than (BLDC) ra i,
y thc cht l my in mt chiu c h thng o chiu dng in bn dn.Loi my ny ang
rt c quan tm trong vic ng dng thay th cho cc h iu chnh tc [1].
p ng yu cu ngy cng gia tng i vi h iu khin ng c BLDC, cc thit k
iu khin xoay chiu ng c BLDC c thc hin cch y trn hai chc nm. Vic xy
dng thut ton cho mch iu khin ng c BLDC c thit lp kh tt, s pht trin ca mch
iu khin v cc b chuyn i cng sut l ng k, song vn dao ng momen, di iu
chnh tc hn ch, hiu nhit nng thp, tnh n nh ca cc tham s khng cao lm hn
ch hiu sut ca my in v vic ti u ho ton b h thng iu khin[2].
Hin nay trn th gii c nhiu nghin cu nhm ci tin, ti u ho h iu khin
ng c BLDC nh: phng php iu khin ng c BLDC khng dng cm bin v tr roto ca
J.P. Johnson; nghin cu gim thiu s dao ng ca momen cho ng c BLDC tuy nhin
nhng nghin cu v tnh cht ng ca h thng truyn ng cho ng c ny cn cha c
cp nhiu. Do trong bi bo ny trnh by nghin cu bng m phng tnh cht ng ca h
thng truyn ng vi ng c BLDC.
2. Cu to v nguyn l lm vic.
Khc vi ng c mt chiu bnh thng,
ng c mt chiu khng chi than c phn ng ng
yn nm trn stato v phn cm quay t trn roto.
Trn hnh.1 v m hnh ca ng c khng tip xc .
Stato (1) ca ng c khng tip xc hnh.1
c ghp t cc l thp k thut in. Trong cc
rnh ca stato t cun ng (2) ging nh trong rnh
ca phn ng bnh thng. Phn cm ca ng c
thng l nam chm vnh cu (3). n gin c th
m hnh ha b phn i chiu in t bng gi
chi than (4) v chi than (5) t trn roto. B phn
i chiu quay cng pha vi roto v ng ngt cc bi
dy ca cun ng trn stato sao cho dng in chy
trong cun ng i din vi tng cc t ca phn
cm roto lun c chiu khng i. Khi cc quan h
in t ca ng c mt chiu khng chi than ging

2
3
4
1

M
N
S
+
5

H1. Cu to ca ng c mt
chiu khng chi than


Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

28
nh ng c bnh thng v c biu din bng cc phng trnh cn bng in p, cc biu
thc tnh s , dng in v momen quay ca ng c mt chiu bnh thng[1].
Trong ng c mt chiu khng chi than, cun dy phn ng ng yn nn b phn i
chiu c thay th bng b i chiu in t, c iu khin bi b cm bin v tr t trn trc
ca ng c. Nh vy, b i chiu in t c th m bo s thay i dng in trong cun ng
khi roto quay tng t nh vnh gp chi than.
Trn hnh 2 l s chc nng ng c mt chiu khng chi than gm 3 khi:
Hot ng ca ng c mt chiu khng chi than nh sau: (hnh 3)
Cun dy phn ng stato gm ba cun l
A, B v C, lch nhau trong khng gian 120
0
v ni
hnh sao. Cm bin v tr gm hai phn: phn quay
gi l roto v phn ng yn l stato. Roto cm
bin v tr c dng hnh trn khuyt t trn cng
mt trc vi roto ng c l phn t tn hiu TH ca
cm bin v tr. Stato cm bin v tr c cc phn t
cm ng C
A
, C
B
, C
C
ng vi v tr cc pha A, B, C
ca ng c. Di tc ng ca phn t tn hiu
TH, cc phn t cm ng to ra tn hiu iu khin
a vo b i chiu.
Trong s (hnh.3) b i chiu gm ba
transistor T
A
, T
B
, T
C
, mc ni tip vi cc pha A, B,
C ca ng c. Chng lm vic ch kha.
Phn t tn hiu ca cm bin v tr nm gn phn t cm ng tng ng vi pha A, C
A
.
Nh tn hiu iu khin (in p) ca C
A
, transistor TA m, trong pha A ca cun ng ng c xut
hin dng in, IA= 0. Trong lc , v T
B
, T
C
ng nn I
B
= I
C
= 0. Nh s tng tc gia ST pha
A ca cun ng vi t thng ca t trng nam chm vnh cu roto, trong ng c xut hin
momen quay, tc ng ln roto lm n quay theo chiu kim ng h. Phn t tn hiu ca cm bin
v tr ng thi quay cng roto ca ng c.

Hnh 2.3. S nguyn l n gin ca ng c
mt chiu khng chi than vi ba cun dy trn stato.
ng c
A
TH
Cm bin v tr
C
N
C
_
FB
B
S
IB
A
_
FA
M
IA
B i chiu
B
TB TA
C
TC
C B
_
B
I
C
U
B
+
N
_
FA
_
FA
N
1
A
S
2
S
_
FB
A
S
_
FAB
3
_
FB
A
N


Khi gc quay ca roto ln hn 30
0
mt cht, phn t tn hiu tc ng ng thi ln hai
phn t cm ng C
A
v C
B
(v tr 2 trn hnh.3). Cc transistor T
A
v T
B
lp tc m, dng in chy
trong cc pha A v B dy qun, I
A
= 0, I
B
= 0. Nh sc t ng ca pha B, sc t ng tng ca
cun stato F
AB
quay i mt gc khong 60
0
so vi v tr ban u v tc ng vi t thng ca nam
chm vnh cu lm cho roto tip tc quay theo chiu kim ng h.
Khi gc quay ca roto ln hn 90
0
mt cht (v tr 3 trn hnh.3), phn t tn hiu ch tc
ng ln phn t cm ng CB. Do , transistor T
B
m, cc transistor cn li ng. Dng in ch
H3. S nguyn l n gin ca ng c mt chiu khng chi
than vi 3 cun dy trn stato
H2. S chc nng ng c
mt chiu khng chi than
ng c Cm bin v tr
B i chiu
U
- +


Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

29
chy trong pha B ca cun dy; I
B
= 0, I
A
= I
C
= 0. ST ca pha B chnh l sc t ng ca dy
qun stato. Nh vy, roto tip tc quay theo chiu ca mnh. Tn hiu iu khin t cm bin v tr
c a vo cc transistor b phn i chiu v ng m chng ng lc.
Nu tng s pha ca cun stato, v s phn t cm bin v s transistor bng s bi dy
v phin gp D ca my in mt chiu bnh thng, th c tnh ca my in khng chi than
mt chiu hon ton ging my in mt chiu vnh gp. Tuy nhin, vic tng s lng cc pha
dy qun stato ko theo s phc tp ca s iu khin. V vy trong thc t s pha ca dy
qun thng khng vt qu bn.
3. M phng h thng truyn ng ng c mt chiu khng chi than (BLDC).
Di y xut m hnh iu khin ng c mt chiu khng tip im v cch thc hin
n. c bit vic m phng b bin i PWM c thc hin bng hm ng ngt. S pht trin
ca m hnh di dng cc m dun nn c th d dng m rng phm vi m phng cho nhng bi
ton m phng ng c khc ch vi thay i nh.





















3.1. S chc nng h thng iu khin ng c BLDC.
Trn Hnh-5 trnh by s khi cho vic iu khin ng c khng chi than BLDC. S
bao gm 7 khi chc nng: Khi sc phn in ng EMF; khi dng pha; khi iu khin tr
dng; khi nghch lu PWM,l
khi chnh lu c iu khin, khi iu khin momen/ tc ; khi pht dng n cc van bn
dn v diode.
Khi chnh lu c iu khin bin i in p xoay chiu tn s cng nghip sau lc
cp in p mt chiu cho khi bin i.
Khi bin i c nhim v bin i ngun in p mt chiu u vo thnh ngun in p
xoay chiu ba pha c tn s mong mun cp cho ng c BLDC.
Khi iu khin dng iu chnh bin v pha ca cc dng in stato. C hai phng
php chnh: B iu chnh dng c c tnh tr v b iu chnh dng PI c khu so snh. Khi
dng b iu chnh dng c c tnh tr th h thng t c cht lng cao.
Khi iu khin momen/tc vi tn hiu u vo gm dng in cc pha, cc sc phn
in ng, tc t v momen ti. Khi thc hin x l a ra cc thng tin v gc quay roto
u, v dng in t I
max
.

U
d

B dy qun
U
pha

i
pha

i
pha

T
u
H thng c
kh
Momen
ti
ng c
BLDC
e, u
T trng
H4. S khi v iu khin ng c BLDC
B chuyn i
iu
khin


Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

30



















Khi dng pha thc hin hm ton m t ng c BLDC, c tn hiu vo l cc in p dy
c iu chnh t khi iu khin tr dng, cc tn hiu sc phn in cc pha. Tn hiu ra t
khi ny l cc dng pha, c s dng nh tn hiu phn hi dng cho cc khu x l khc nh:
khi iu khin tr dng, khi dng chuyn mch & diot, khi iu khin momen - tc .
Khi sc phn in ng tnh ton sc phn in trn cc cun dy stato ng vi gc quay
ca roto. Di y ta xt tng khi mt.
3.2. B bin i dng IGBT
Trn hnh 6 l cu trc mch cng sut ca h thng bin i iu khin ng c BLDC ba
pha.Thit b gm 6 van IGBT c ni theo s cu.

















M hnh ton ng c BLDC c th c biu din nh sau:

(
(
(

c
b
a
v
v
v
=
(
(
(

R
R
R
0 0
0 0
0 0
.
(
(
(

c
b
a
i
i
i
+
(
(
(

M L
M L
M L
0 0
0 0
0 0
.
(
(
(

c
b
a
i
i
i
dt
d
+
(
(
(

c
b
a
e
e
e
(1)
trong e
a
, e
b
v e
c
l cc sc phn in ng EMF c dng hnh thang, Hnh 6.

Iin
+
+
o
-
+
c
Ia
a
Is1
S1
b
Ib
S3
Is3
S5
Is5
Ic
BLDC
Motor
Ud
Hnh 6 B bin i cng sut dng IGBT

Hnh - 3.2. M hnh ha h thng iu khin ng c BLDC
Imax
Theta (u)
Ea, Eb, Ec
Tc
t (W*) Khi phn
hi EMF
in p vo
AC (Vs)
Khi iu
khin tc
v momen
Tc t
Theta (u)
Imax
TL
Phn hi EMF
Cc
dng
ti
Khi
chnh
lu c
iu
khin
in p
DC - Link
Cc in p dy (Vab, Vbc, Vca)
Khi iu
khin tr
dng
Dng
ti
Ia
Ib
Ic
Khi dng
pha
SF1 - c
Cc dng ti
Khi
nghch
lu
Khi
dng
SW &
Diode

SF2 - b
SF2 - c
SF2 - a
SF1 - a
SF1 - b
Cc dng
vo khi
nghch
lu (Iin)
Hnh 5. S chc nng iu khin ng c BLDC

BLDC
Motor


Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

31
Biu thc ca mmen in t:
M
e
=
r

1
.( e
a
.i
a
+ e
b
.i+ e
c
.i
c
) (2)
Phng trnh cn bng truyn ng in sau:
M
e
= T
L
+ J
dt
d
r

+ B e
r
(3)

trong M
L
l momen ti, J l mmen qun tnh, v B l h s gim chn.
Hot ng ca b bin i PWM ba pha c th chia thnh su giai on theo cc trng thi
ca dng in trong cc pha ca ng c nh hnh 7. Dng in ba pha c iu khin c dng
sng hnh ch nht v ng b vi tn hiu phn hi hnh thang EMF to ra momen khng i.

H n h - 3 . 4 . t h d n g p h a v p h n h i E M F
e b
5 t / 6
E
I I
- E
I
0
I I I
- E
E
0
t / 6
- E
0
E
e a
t / 2
I a
2 t
2 t
I c
I V V V I V I I
I b
e c
u r
ur
2 t
9 t / 6 7 t / 6 1 1 t / 6
ur

H7. th dng pha v s phn hi ca BLDC

Nhim v c thc hin bi mch iu khin momen/ tc kt hp vi b cm bin
v tr roto v b iu khin tr dng, hnh 8:




















3.3. Khi chc nng sc phn in ng EMF.
Hnh 7 ch ra rng, sc phn in ng EMF l hm ca v tr roto (u
r
), m bin ca n t l
vi tc gc: E = K
e
. e
r
(K
e
l h s phn hi).
Cc hm f
a
(u), f
b
(u) v f
c
(u) cho php xc nh gi tr tc thi ca cc sc in ng e
a
,
e
b
v e
c
tng ng vi cc v tr khc nhau ca roto (
r
).
-
+
+
Vd
c
iu khin
tr dng
-
VSI
+ b
a
iu chnh
tc
T*
Ic - ref
Ib - ref
Ia - ref
+
+
-
+
-
+
1/Kt
PI
u

Cm bin
v tr rotor
BLDC
Motor
+
W*
f(u)
+
-
W

H8.. S chc nng mch iu khin ng c BLDC



Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

32
Cn c vo v tr roto biu thc ca s phn hi EMF cc pha e
a
,e
b
,e
c
biu din qua tp hm
sau (4),(5),(6):



















m phng cc EMF trn matlab phi a thm vo mt bin logic S, bin ny l u ra
ca hm so snh, c hai gi tr 0 hoc 1 ph thuc vo kt qu so snh ca v tr roto u
r
vi cc
gi tr xc nh. V d cho pha A l hm fa(u) th bin l gc nh sau:
If u > 0 AND u < t /6 THEN S
1
=1 ELSE S
1
= 0
If u > t /6 AND u < 5t /6 THEN S
2
=1 ELSE S
2
= 0
If u > 5t /6 AND u < 7t /6 THEN S
3
=1 ELSE S
3
= 0
If u > 7t /6 AND u < 11t /6 THEN S
4
=1 ELSE S
4
= 0
If u > 11t /6 AND u < 2t THEN S
5
=1 ELSE S
5
= 0
Kt qu hm e
a
c biu din nh sau:
e
a
= r E ) / 6 ( . S
1
+ E.S
2
+ [- r E ) / 6 ( + E 6 ].S
3
- E .S
4
+ [ E r E 12 ) / 6 ( ].S
5
Gi tr bin E ca sc in ng c xc nh qua khi product n thc hin php
nhn gia hai phn t u vo l tc t e
ref
v hng s sc in ng Ke.
Vi cc hm cn li l f
b
(u) v f
c
(u) th vic m phng c thc hin tng t trn. Kt
qu l u ra ca khi ny l cc sc phn in ng ca ng c c dng sng l hnh thang
ng dng v lch nhau 120
0
in.
3.4. Khi chc nng iu khin momen tc .
Phng trnh c tnh momen v tc ca ng c BLDC c cho phng trnh (3),
b qua h s gim chn (B = 0), ta c:
T
e
= T
L
+ J
dt
d
r

(7)
e
r
= dt T T T T
J
dt T T
J
L cc b a L e
} }
+ + = ) (
1
) (
1
(8)
v lin h gia cng sut in (P
e
) v cng sut c ( P
m
) l:
P
e
= EI
max
= P
m
= T
e
. e
r
(9)
Vy nn c ta c th iu khin trc tip momen bng vic thay i bin dng in nh
sau:
(6E/t)u
r
(0<u
r
<t/6)
E (t/6<u
r
<5t/6)
e
a
= -(6E/t)u
r
+6E (5t/6)<u
r
<7t/6) (4)
-E (7t/6)<u
r
<11t/6)
-(6E/t)u
r
-126E (11t/6)<u
r
<2t

-E (0<u
r
<t/2)
(6E/t)u
r
-4E (5t/6)<u
r
<9t/6)
e
b
= E (t/6<u
r
<5t/6) (5)
-(6E/t)u
r
+106E (9t/6)<u
r
<11t/6
-E (11t/6)<u
r
<2t)

E (0<u
r
<t/6)
-(6E/t)u
r
+2E (t/6)<u
r
<t/2)
e
c
= -E (t/2<u
r
<7t/6) (6)
(6E/t)u
r
-8E (7t/6)<u
r
<9t/6
E (9t/6)<u
r
<2t)



Tp ch Khoa hc Cng ngh Hng hi S 14 - 6/2008

33
T
e
=
r
I E

max
.
= K
T
I
max
, (K
T
= E/ e
r


~ Ke ) (10)
Trong
a
r
a a
T
I e
=

,
b
r
b b
T
I e
=

v
c
r
c c
T
I e
=

c thc hin bi cc khi chc nng

product. Cc kt qu c tng hp vi momen ti TL qua khi sum thc hin php tnh
T
a
+T
b
+T
c
-T
L
. Tip thng qua cc khi chc nng Gain v Integrator tc gc ca roto e
r

c xc nh. Hm 1/(u[1]) c chc nng thc hin nghch o gi tr tc gc (e
r
) xc nh
momen in t to ra cc pha.
Trong m hnh ny v tr roto (u
r
) c tnh ton t tc gc (e
r
) thay i t 0 n 2t
trong mt chu k dng in nh khu tch phn. Tn hiu v tr roto sau c a n khi phn
hi EMF tnh ton chnh xc cc dng sng phn hi.
Cng trong khi ny, gi tr dng t I
max
c tnh ton nh khu so snh tc roto (e
r
)
v tc tham kho (e
ref
) v khu t l tch phn PI.
C th nhn c tn hiu v tr roto bng cch s dng hm Floor trong Matlab:
f(u) = u[1] - [floor(u[1]/2t).2t] (11)
vi u[1] l tn hiu ca v tr roto. (ng tip k sau)

TI LIU THAM KHO:

[1]. A. Kusko and S.M. Peeran (1988), Definition of brushlees permanent magnet motor, in
Conf..Rec. IEEE-IAS.
[2]. J. P. Johnson and M. Ehsani, Review of sensorless methods for brussless DC motor, in
Conf..Rec. IEEE-IAS.
[3]. Robert H. Bishop (1996), Modern Control Systems Analysis and Desgin Using Matlab -
Simulink. Additon Wesley Longman, Inc.
[4]. Chee-Munong (1998), Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab-Simulink.
Prentice-Hall, Inc.
[5]. R. Chauprade (1994), Commande des moteurs courant continu, Saint-Germain, Paris.
[6]. M. Bellier et A. Galichon (1987), Machines lectriques, Soufflot, Paris.

Ngi phn bin: TS. Nguyn Tin Ban