Professional Documents
Culture Documents
Me01804c PDF
Me01804c PDF
136
Transformada de Laplace
escriure les equacions d'un sistema directament per a les variables transformades, sense passar
per les equacions diferencials. Per a un tractament matematic mes extens del que farem nosaltres,
pero accessible, podeu consultar [PF93].
4.1 La transformada de Laplace
Si f (t) es una funcio denida per a t 0, la transformada de Laplace de f (t) es la funcio
F (s) denida per la integral
Z +1
F ( s) =
e st f (t)dt:
0
La transformada de Laplace de la funcio f (t) tambe es representa per Lff g(s), i te sentit quan
la integral que la deneix existeix. La funcio original f (t) es coneix com la transformada
inversa de F (s) i se la denota per L 1 fF g(t).
Noteu, a partir de la denicio, que la transformada de Laplace d'una funcio es una altra
funcio que s'obte de la primera per mitja d'una integral impropia. Una integral impropia
es una integral en que l'area que es vol calcular pot ser innita, be perque la funcio creix
indenidament en algun punt o be perque la regio te base innita (aquest es el nostre cas).
Imaginem que volem calcular
Z +1
f (x) dx:
0
El que es fa primer es calcular la integral en funcio de la base de la regio:
Z A
f (x) dx;
i despres deixar que aquesta base es faci tan gran com vulguem (aixo vol dir fer el lmit quan
A ! +1):
+1
f (x)dx =
Z A
lim
f (x)dx:
A!+1 0
0
Aquest proces pot donar un resultat nit o innit. En el darrer cas es diu que la integral
impropia no existeix o no es convergent o que la funcio f (x) no es integrable en [0; +1), mentre
que en el primer es diu que la integral impropia existeix o es convergent, o que la funcio f (x) es
integrable en [0; +1). Per exemple,
A
Z A
1
lim
d
t = lim arctan t = lim arctan A =
2
A!+1 0 1 + t
A!+1
2
0 A!+1
i, per tant, direm que 1=(1 + x2) es integrable en [0; +1) amb valor
Z +1
1 dt = ;
2
0 1 + t2
mentre que
A
Z A
1
d
t = lim log t = lim log A = +1
lim
A!+1
A!+1 1 t
1 A!+1
i, per tant, direm que
Z +1
1 dt
t
1
137
no existeix.
Per al cas de la transformada de Laplace escriurem
Lff g(s) = F (s) = A!lim+1
Z A
st f
(t)dt si existeix:
Z A
st
dt = A!lim+1 1
e
s
sA
= 1s ; s > 0:
Hi ha molts criteris per decidir si una integral impropia es o no convergent. Un d'ells es el
anomenat criteri de comparacio, i es el que utilitzarem aqu per demostrar l'existencia de la
transformada de Laplace de les funcions que ens interessen.
Lema 4.1 (criteri de comparacio) Si g 0 es integrable i j f j g, llavors f es integrable.
Aquest criteri ve a dir que si l'area per sota d'una funcio positiva g no es innita, llavors
l'area per sota de qualsevol corba que, en valor absolut, estigui per sota de g tampoc no sera
innita.
Per aplicar aquest criteri al problema de determinar l'existencia de la transformada de Laplace introdurem el concepte de funcio d'ordre exponencial. Direm que f (t) es una funcio
d'ordre exponencial si existeixen constants M i T tals que j f (t) j Met , t > T 0. En
altres paraules, una funcio es d'ordre exponencial si, a partir d'un cert valor, la seva graca, en
valor absolut, esta per sota de la d'una exponencial Met . Llavors tenim el resultat seguent:
Teorema 4.2 Si f (t) es C 1 a trossos en
existeix per a s > .
[0; +1)
Lff g(s)
Demostracio. Demanar que f (t) sigui contnua a trossos es una condicio per assegurar que la
integral entre 0 i qualsevol valor nit A existeixi. El que cal demostrar es que R0+1 e stf (t)dt
es convergent per a s > .
Ja que f (t) es d'ordre exponencial , per a tot t > T 0 es te
j f (t) j Met ;
i, per tant,
j e stf (t) j= e st j f (t) j Me (s )t
per a tot t > T 0. Ara be, per a s > ,
Z
Ja que
+1
Me (s )t dt = M
+1
M
e (s )t dt =
< 1:
s
i com acabem de veure a dalt la integral de la funcio mes gran convergeix per a s > . Llavors,
pel criteri de comparacio, la integral
Z
+1
st f
(t)dt
138
Transformada de Laplace
convergeix per a s > i, per tant, la transformada de Laplace de f (t) existeix per a s > .
Les funcions que compleixen les hipotesis d'aquest teorema s'anomenen funcions admissibles. El tipus de funcio que normalment es troba en resoldre equacions diferencials lineals amb
coecients constants (polinomis, exponencials, sinus i cosinus) es a la vegada contnua i d'ordre
exponencial. A continuacio veurem dos exemples de funcions admissibles i un exemple d'una
que no ho es.
Exemples
1. f (t) = t. E s una funcio admissible, contnua i d'ordre exponencial > 0. Com que
existeixen constants M i T tals que t < Met , per a tot > 0 i t > T 0, llavors podem
agafar s tan petita com vulguem i, per tant, la transformada de Laplace existeix per a
s > 0. Per calcular-la, integrant per parts es te,
Z +1
1
F (s) =
e st tdt = ; s > 0:
s2
2. f (t) = eat , si t > 0 i a constant. Funcio admissible (contnua i d'ordre exponencial = a).
La seva transformada de Laplace existeix per a tot s > a i es
Z +1
Z +1
1 ; s > a:
st
at
F (s) =
e e dt =
e (s a)t dt =
0
s a
Fixem-nos que hi ha funcions que no son d'ordre exponencial. Sigui per exemple f (t) = et .
Com que
et
t(t ) = +1;
= t!lim
lim
+1 e
t!+1 et
per a qualsevol es dedueix que et creix mes rapid que et per a qualsevol eleccio de . Com
a consequencia, la transformada de Laplace de et no existeix per a cap valor de s.
2
Com suggereix la notacio F (s) = Lff g(s), L es un operador que transforma funcions de t en
funcions de s. A mes, es tracta d'un operador lineal:
P1 Linealitat
Lff + gg(s) =
=
=
lim
A!+1
Z A
0Z
st
(f (t) + g(t)) dt =
lim
e st f (t)dt + lim
A!+1 0
A!+1
F (s) + G(s):
Z A
st g
(t)dt =
139
Aquesta propietat ens permet calcular la transformada de Laplace de f (t) = cosh at utilitzant
la seva forma exponencial i el coneixement de la transformada de l'exponencial.
at
e
+
e at
1
Lfcosh atg(s) = L
(
s) = Lfeat g(s) + Lfe at g(s) =
2
2
= 21 s 1 a + s +1 a = s2 s a2 :
=
=
+1
+1
(t)dt = e (t) 0 + s
0
0
f (0) + sLff g(s) = sF (s) f (0):
e
st f 0
st f
+1
st f
(t)dt =
En general, si f (t); f 0(t); ; f (n) (t) son admissibles, es te la generalitzacio seguent:
P3 Derivacio d'ordre n
Lff (n)g(s) = sn (Lff g(s)) sn 1f (0) sf (n 2)(0) f (n 1)(0):
Demostracio
140
Transformada de Laplace
Z t
f (u)du
0
Demostracio
Diem g(t) = R0t f (u)du i g0 (t) = f (t). Aleshores,
F (s) = Lfg0 g(s) = sLfgg(s) g(0) = sLfgg(s):
P5 Multiplicacio per t
Demostracio
d Z +1 e
ds 0
(t)dt =
+1
tf (t)e
st
dt = Lftf g(s):
Exemples
141
n 1
d
(s) = Lft tg(s) = ( 1) dsn Lf1g(s) = ( 1)n dds(ns ) = snn+1! :
2. Calcul de L 1fGg(t) si G(s) = (s 1 2)2 .
n
o
Com que G(s) = dds ( s 1 2 ) i L 1 s 1 2 (t) = e2t , a partir de P5 es te que
L 1fGg(t) = te2t :
Lftng
P6 Divisio per t
f (t)
t
(s) =
n
+1
Lff (u)gdu:
Demostracio
Lff (u)gdu =
+1 Z +1
ut f
(t)dt du;
i es pot demostrar que es possible invertir l'ordre d'integracio, es a dir,
Z
+1
Lff (u)gdu =
+1 Z +1
s
ut f
(t)du dt =
+1
f (t)
+1
Z
ut
du dt:
+1
e (s a)t f (t)dt =
+1
st eat f
Exemples
1. f (t) = tn
2. f (t) = cos bt
L eat tn (s) = (s na!)n+1 :
L eat cos bt (s) = (s sa)2a+ b2 :
142
Transformada de Laplace
Ara introduirem una funcio que es dona molt sovint quan la transformada de Laplace s'aplica
a problemes fsics. Les funcions amb discontinutat de salt es poden representar en termes de
l'anomenada funcio esglao, funcio pas o funcio de Heaviside (Oliver Heaviside, 1850-1925),
denida com
t < 0;
(t) = 01 si
si t > 0;
i que no esta denida per a t = 0, pero s'acostuma a posar (0) = 1=2. Si en lloc del salt a t = 0
aquest es te en un punt t0 qualsevol, es pot emprar
t < t0 ;
t (t) (t t0 ) = 01 si
si t > t0:
Fixem-nos que, en general,
si h(t) < 0;
(h(t)) = 01 si
h(t) > 0:
Emprant aquestes funcions discontnues es possible representar de forma compacta qualsevol
funcio denida a trossos, sigui o no contnua en els punts de canvi de denicio. Per exemple, si
2
t < 1;
f (t) = t2t si
si t > 1;
llavors
f (t) = (2t t2 )(t 1) + t2 :
El valor del salt a t = 1 es
f (1+ ) f (1 ) = (2 1 12 ) 1 + 12
(2 1 12 ) 0 + 12 = 1:
La transformada de Laplace de (t a) amb a 0 es
0
as
Lf(t a)g(s) = e s ;
Lf(t a)g(s) =
+1
st
lim
A!+1
(t
st A
a)dt =
sa
= es
+1
st
dt =
143
Demostracio
+1
+1
st f
(t
a)(t a)dt =
e s(u+a) f (u)du = e
Exemple.
as
+1
+1
st f
us f
(t
a)dt u==t a
(u)du = e
as F
(s):
f (t) = L
1 (t) = t:
s2
De la propietat 8 es dedueix
L
1 e 2s (t) = f (t
s2
Una darrera propietat senzilla es la que ens diu que passa si canviem l'escala de temps:
P9 Canvi d'escala
Demostracio
L ff (at)g (s) =
+1
st f
Z +1
1
(at)dt = a
e
u=at
f (u)du =
su
a
1 Lff g s :
Lff g(s) =
+1
Z T
st f
st f
(t)dt =
(t)dt +
Z T
0
+1
(t)dt +
st f
s(u+T ) f
+1
(u)du =
st f
Z T
(t)dt u==t T
st f
144
Transformada de Laplace
st f
(t)dt = cos te
Z
st j
s sin te
s
e2s = (1 e
s2
st j
Z
st f
(t)dt:
sin te st dt:
lim F (s) = 0;
Si a mes, f 0(t) tambe es admissible i els lmits existeixen es te que
lim f (t) = s!lim+1 sF (s) i t!lim
sF (s):
+1 f (t) = slim
t!0
!0
s!+1
Demostracio
(4.1)
145
Prenent lmits quan s tendeix cap a innit a tota l'expressio (4.1) i tenint en compte que
en ser f 0 admissible es compleix que
lim Lff 0g(s) = 0;
s!+1
s'arriba al resultat desitjat.
Per veure l'ultim resultat partirem una altra vegada de la propietat de derivacio,
Lff 0g(s) = A!lim+1
Z A
st f 0
(t)dt = sF (s)
f (0):
(4.2)
i, al segon membre
lim lim
s!0 A!+1
Z A
st f 0
Z A
st f 0
= A!lim+1 f 0(t)dt =
0
= A!lim+1 f (A) f (0) =
= t!lim
+1 f (t) f (0):
(t)dt =
(4.3)
(4.4)
(4.5)
(4.6)
146
Transformada de Laplace
P1
P2
P3
Linealitat
Derivacio
Derivacio d'ordre n
lim F (s) = 0,
lim f (t) = s!lim+1 sF (s),
t!0
lim f (t) = slim
sF (s)
t!+1
!0
s!+1
Sembla raonable concloure que y(t) = t es la solucio del problema de valor inicial (4.7). Una
comprovacio rapida ho conrma.
Notem que en aquest procediment, un pas decisiu ha estat trobar y(t) a partir de la seva
transformada de Laplace Y (s) = s1 . Com ja hem fet notar y(t) = t es una funcio, pero no
l'unica, que te com a transformada de Laplace s1 . Per exemple, la transformada de
t 6= 6
g(t) = t0 si
si t = 6
2
147
f (t)
a
tn ; n = 1; 2;
eat
eat tn; n = 1; 2;
cos t
sin t
eat cos t
eat sin t
t cos t
t sin t
cosh t
sinh t
(t)
( t a)
(t)
(t a)
Lff g(s)
1s
n!
sn+1
1
s a
n!
(s a)n+1
s
s2 + 2
s2 + 2
s a
(s a)2 + 2
(s 2a)2 +2 2
s
(s2 + 2 )2
2s
(s2 + 2 )2
s
s2 2
s2 2
1s
e as
s
e
as
148
Transformada de Laplace
(1)
(2)
(3)
(4)
1_
1
_
(5)
1_
1_
1
_
2
+"
"
f" (t) dt = 1:
(4.13)
Aquestes f"(t) son molt diferents, i en podrem inventar moltes mes. Com que f"(t) = 0 fora de
[ "; +"], (4.13) es pot reescriure com
Z b
f"(t) dt = 1;
+1
1
f" (t) dt = 1:
(4.14)
(4.15)
Fem ara el pas important: amagar els detalls de f"(t). Aixo es pot fer deixant que " ! 0.
Quan disminum " totes les graques considerades redueixen la seva base i augmenten l'alcada.
En el lmit quan " ! 0 s'obte, de forma intutiva, alguna cosa de base nulla i alcada innita
que es representa simbolicament amb una
etxa en el zero d'alcada 1, per indicar que l'area es
1, com la de la gura 4.2.
Aquesta \funcio" la representem per (t) i s'anomena funcio impuls, funcio delta de
Dirac (P.A.M. Dirac, 1902-1984, un dels pares de la mecanica quantica i el primer que va
proposar el concepte d'antipartcula) o simplement impuls. Formalment
(t) = lim f"(t);
"!0
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
149
+"
"
f"(t) dt =
0+
(t) dt;
(4.16)
on indiquem per 0 qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero negatiu, i per 0+
qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero positiu. Les equacions que s'obtenen de
(4.14) i (4.15) en el lmit son
Z b
(t) dt = 1;
+1
si a; b > 0;
(t) dt = 1;
(4.17)
(4.18)
respectivament. El que cal tenir en compte es que aquestes integrals donen 1 si la
etxa esta
completament dins l'interval d'integracio. Si esta totalment fora el resultat es zero. Per exemple,
Z
0:5
1
(t ) dt =
0:001
(t) dt =
+1
0+
(t) dt = 0:
150
Transformada de Laplace
Si l'impuls esta contingut sols en part dins l'interval d'integracio, llavors el resultat no esta
denit i depen dels detalls de la f"(t) que empreu per denir (t). Per exemple
8
Z +1
Z 0
o (4) de la gura 4.1;
< 0 si empreu la funci
(t) dt =
(t) dt = 21 si empreu les funcions (1), (3) o (5) de la gura 4.1;
:
0
0
1 si empreu la funcio (3) de la gura 4.1:
Aquest tipus d'integral amb la funcio impuls no s'han de considerar mai. Si les trobem en alguna
aplicacio, vol dir que el problema esta mal plantejat i que realment els detalls de la forca son
importants i no es poden amagar sota el lmit " ! 0.
La funcio impuls es molt especial, en el sentit que val zero si t 6= 0 i no esta denida en
t = 0. Noteu que per a una funcio \ordinaria" f (t) es te que la seva integral sobre un interval
de longitud zero es zero:
Z 0
f (t) dt = 0;
0
mentre que per a la delta tenim (4.16).
Podem generalitzar els impulsos en el zero a impulsos en un punt t0 qualsevol, denotats per
t (t) i denits per
t (t) = (t t0 );
(4.19)
amb propietats
+
+1
1
(t t0 ) dt =
Z t+
0
t0
(t t0 ) dt =
Z t0 +b
t0 a
(t t0 ) dt = 1;
(4.20)
si a; b > 0.
Una propietat fonamental de l'impuls es que \selecciona" el valor d'una funcio contnua que
la multipliqui:
g(t)(t t0 ) = g(t0 )(t t0 )
(4.21)
si g(t) es contnua en el punt t0.
La demostracio es basa a considerar aquesta proposada igualtat la integral:
Z t+
0
t0
g(t)(t t0 ) dt = "lim
!0
Z t0 +"
t0 "
g()
g(t)f" (t)dt = "lim
!0
Z t0 +"
t0 "
f" (t)dt
on hem emprat el teorema del valor mitja generalitzat del calcul integral i 2 [t0
Llavors, fent el lmit quan " ! 0, tenim ! t0 i queda
Z t+
0
t0
g(t)(t t0 ) dt = g(t0 )
Z t+
0
t0
(t t0 ) dt =
Z t+
0
t0
"; t0 + "].
t0
f (t)(t t0 ) dt
=
=
+1
+1
f (t)(t t0 ) dt =
f (t0 )(t t0 ) dt
1
1
Z +1
f ( t0 )
(t t0 ) dt = f (t0 ):
Z
(4.22)
151
Per aplicar aquesta propietat es necessari de nou que l'interval d'integracio contingui completament la funcio impuls. Aix, per exemple,
Z
+1
1
En canvi,
Z
=
=
Z 2
e3t sin t (t ) dt =
0
e3 sin = 0:
e3t sin t (t ) dt
+1
Z +
e3t sin t (t ) dt
e3t sin t (t ) dt
+
0
+
0
152
Transformada de Laplace
0 si t < t0;
1 si t > t0:
Una funcio no contnua en un punt no es derivable en aquest punt. Per tant, dins el marc de
la teoria de funcions no te sentit derivar (t t0) en el punt t = t0. La teoria de funcions es pot
posar, pero, dins el marc mes general de la teoria de distribucions. Resulta que, en un sentit
diferent de l'habitual, qualsevol distribucio es derivable, i aixo es el que passa amb (t t0).
No podem exposar la teoria de distribucions [Sch69], pero s que podem donar una explicacio
intutiva de quina es la derivada de (t t0). En primer lloc, esta clar que la derivada de (t t0)
existeix i es nulla en qualsevol punt que no sigui t0. En t = t0 tenim un \pendent innit", i
aixo vol dir que la derivada no existeix en aquest punt en el sentit usual. Aquest comportament
recorda molt la delta de Dirac:
8
si t < t ;
< 0
_(t t0) = +1 si t = t00;
:
0 si t > t0:
Podem estar temptats d'escriure, per tant,
_(t t0 ) = (t t0 ):
(4.27)
Per demostrar-ho hem de posar _(t t0) dins una integral i veure si es comporta exactament
igual que (t t0): hem de veure si, donada una funcio f (t) contnua a t = t0, llavors
(t t0 ) =
Z t0 +b
t0 a
t0 a
_(t t0 )f (t) dt
Z t0 +b
(t t0 )f_(t) dt
Z t0 +b
(b)f (t0 + b) ( a)f (t0 a)
1 f_(t) dt
t0
Z t0 +b
f (t0 + b)
f_(t) dt = f (t0 + b) f (t)jtt00 +b
= ( (t
t0 )f (t))jtt00 +ba
t0 a
=
t
= f (t0 + b) (f (t0 + b)
0
f (t0 )) = f (t0 );
153
que no esta ben denit ja que l'interval d'integracio no conte totalment l'impuls. Si canviem el
0 per 0+ llavors
Z +1
Lf(t)g(s) =
(t)e st dt = 0;
0
ja que ara l'impuls esta totalment fora de l'interval d'integracio. Amb aquesta denicio la transformada de Laplace d'una delta en el zero es nulla: la transformada de Laplace no s'assabenta
que en t = 0 hi ha un impuls i, en consequencia, no servira per resoldre aquest tipus de problema
amb impuls en el temps inicial. Si volem que s que serveixi, hem de posar l'impuls totalment
a dins. Canviem, per tant, la denicio de la transformada de Laplace i escrivim, per a una
funcio qualsevol,
+
Lff (t)g(s) =
Llavors tenim
Lf(t)g(s) =
+1
+1
0
(t)e
f (t)e
st
dt:
(4.28)
dt = e s0_ = 1:
(4.29)
st
+1
(t t0 )e
st
dt =
+1
(t t0 )e
st
dt = e
st0 :
(4.30)
Ara podem respondre a la pregunta que ens havem fet sobre que passa amb la transformada
de Laplace de la derivada. Tindrem
Lff 0g(s)
+1
f 0 (t)e
0
f (t)e
st
st +1
dt
+1
st
=
0 + s 0 f (t)e dt
st f (0 )e s0 + sLff g(s) = sLff g(s)
= t!lim
+1 f (t)e
f (0 ):
154
Transformada de Laplace
L'exemple mes caracterstic es el d'una carrega electrica a l'espai. Sigui una carrega puntual de
valor q situada, per exemple, al nostre origen de coordenades a R3 . Si considerem la densitat
de carrega es evident que aquesta es zero fora de l'origen de coordenades i es \innit" alla on
tenim la carrega, ja que aquesta, per ser puntual, ocupa un volum nul. Aixo ens recorda la delta
de Dirac i, per tant, podem intentar escriure que la densitat de carrega, una funcio del punt de
l'espai i, per tant, de tres variables, es
(~r) = q(~r ~0) = q(~r);
on
(~r) = (x)(y)(z )
val zero a menys que x = 0, y = 0 i z = 0 i \innit" quan ~r = (x; y; z) = (0; 0; 0). Per veure
si aquesta representacio de la densitat d'una carrega puntual a l'espai funciona, sols cal que
calculem quina es la carrega total que tenim a tot l'espai si posem aquesta densitat. Si tot es
correcte, haura de ser q, que es la carrega que tenim:
Qtotal
=
=
Z Z Z
Z Z Z
(~r) dxdydz =
q (x)(y)(z ) dxdydz
3
3
R
R
Z +1
Z +1
Z +1
q
(x) dx
(y) dy
(z ) dz = q 1 1 1 = q;
1
[(x)] = [x]
1:
Per tant, les dimensions d'una delta son les inverses de les dels seus arguments. Per
exemple, en el cas de la densitat de carrega puntual,
[(~r)] = [(x)(y)(z)] = [(x)] [(y)] [(z)] = L 1 L 1 L 1 = L
3;
es a dir, m 3 en unitats SI, tal com ha de ser si volem que en multiplicar per q doni una densitat
volumetrica de carrega. De la mateixa manera, la delta emprada per representar una forca
instantania
f (t) = I (t)
te dimensions de [t] 1 = T 1, es a dir, es mesura en Hz.
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
155
(f g)(t) =
f (t v)g(v)dv;
si existeix:
(4.32)
Amb la denicio que hem donat de (t), si tinguessim funcions impulsives en qualsevol dels dos
extrems d'integracio, el producte de convolucio s'hauria de denir com
(f g)(t) =
Z t+
f (t v)g(v)dv;
si existeix:
(4.33)
Ara provarem que si Y (s) es el producte de les transformades de Laplace F (s) i G(s), llavors
y(t) es igual a la convolucio (f g)(t).
Teorema 4.3 (teorema de convolucio)
+1
st
Z t
f (t v)g(v)dv
dt:
Per simplicar el calcul d'aquesta integral doble introduirem la funcio esglao (t v) i tindrem
Lff gg(s) =
+1
st
Z
+1
dt;
Recordant P8, tenim que la integral de dintre del parentesi, en l'equacio anterior, val e
Per tant,
Lff gg(s) =
+1
g(v)e
sv F
(s)dv = F (s)
+1
sv g
(v)dv = F (s)G(s):
sv F
(s).
156
Transformada de Laplace
1. f g = g f ,
2. f (g + h) = (f g) + (f h),
3. (f g) h = f (g h),
4. f = f .
Les demostracions son totes immediates. Nomes cal tenir en compte que per a f = f cal
utilitzar la denicio (4.33).
Exemple
1
s+1
+ e t f (t):
Per tant, la solucio y(t) del problema de valor inicial (4.34) es pot expressar com
y(t) = y0 e
Z t
e (t v) f (v)dv:
(4.37)
Noteu que per la forma de la solucio y(t) a (4.37) si modiquem f (t) nomes cal calcular una
integral.
Exemple
157
Z t
Z t
Z t
(4.39)
(4.40)
2v
cos v sin v = 12 sin2v i sin2 v = 1 cos
2
per resoldre les integrals anteriors, s'arriba a que la solucio y(t) del problema de valor inicial
(4.34) es
t sin t
y(t) =
2 :
4.8 Exemples amb MapleV
Aqu veurem com podem aplicar la transformacio de Laplace a la resolucio de problemes amb
valors inicials. Presentarem cinc exemples, quatre dels quals ja han estat resolts en el tema 3,
usant els metodes que s'hi han explicat . L'ultim de tots conte les funcions Delta i Heaviside
explicades en aquest tema. En cadascun d'ells, primer trobarem la solucio analticament i despres
mitjancant MapleV.
Exemple 1. Resoleu el problema de valors inicials:
y00 + y0 = e5t ; amb y(0) = 0; y0 (0) = 0:
L'equacio diferencial es una identitat entre dues funcions de t. Per tant, es compleix la
igualtat de les corresponents transformades de Laplace:
Lfy00 + y0g = Lfe5t g:
Utilitzant la propietat de linealitat de la transformada i la transformada de Laplace de
l'exponencial calculada previament, es podra escriure
Lfy00g(s) + Lfy0g(s) = s 1 5 :
A partir de les formules de la derivada primera i d'ordre mes gran que 1 de la transformada
de Laplace, s'obte
1 :
s2 Lfyg(s) sy(0) y0 (0) + sLfyg(s) y(0) =
s 5
Substituint les dues condicions inicials i allant Lfyg(s) tindrem
1
Lfyg(s) = s(s + 1)(
:
s 5)
1
Noteu que trobar la solucio y(t) equival a calcular l'antitransformada de s(s + 1)(
s 5) .
Aixo ho podem fer de dues maneres: a ma, a partir de la descomposicio en fraccions simples de
1
s(s + 1)(s 5) , o amb MapleV, utilitzant l'instruccio per calcular antitransformades de Laplace.
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
158
Transformada de Laplace
1
Per buscar la descomposicio en fraccions simples de s(s + 1)(
s 5) , recordem del tema 1
que hem d'expressar la fraccio de la forma
A
B
C
1
=
+
+
s(s + 1)(s 5) s s + 1 s 5
i trobar les constants A; B; C . Aquestes es trobaran igualant els numeradors i resolent el sistema
corresponent. Comproveu que en aquest cas les constants valen A = 15 , B = 61 i C = 301 . Ho
podem comprovar, per exemple, usant MapleV tot recordant les intruccions donades en el tema
1:
>
f:=1/(s*(s+1)*(s-5));
f
>
convert(f,parfrac,s);
1
:= s (s + 1)(
s 5)
11+1 1 + 1 1
5 s 6 s + 1 30 s 5
Per tant, si tenim en compte la linealitat de la antitransformada de Laplace ens trobem que
la solucio y(t) es redueix a
1 1 1
1 g + 1 L 1 f 1 g;
y(t) = L 1 f g + L 1 f
5 s 6 s + 1 30 s 5
que equival a donar la solucio
1 1 t 1 5t
y(t) =
5 + 6 e + 30 e :
Trobem ara la solucio y(t) usant MapleV per calcular l'antitransformada de Lfyg(s) =
1
s(s + 1)(s 5) sense descompondre-la en fraccions simples:
>
>
with(inttrans);
invlaplace(1/(s*(s+1)*(s-5)),s,t);
1 + 1 e( t) + 1 e(5 t)
5 6
30
Tambe ho podem fer directament a partir de l'EDO:
>
ode:=diff(y(t),t$2)+diff(y(t),t)=exp(5* t);
ode
>
dsolve(fode,y(0)=0,(D)(y)(0)=0 g,y(t),method=laplace);
0
((2+1=2 p36) t)
Be
p
y(t) = 15 + 361 36 @ 1 p
2 + 2 36
p
e((2 1=2 36) t)C
2 12 p36
>
simplify(%);
159
y(t) = 301 ( 6 e(
5 t) + 5 e( 6 t) + 1) e(5 t)
Resoleu
yiv + 4y00 + 3y = 4sin t; amb y(0) = y0 (0) = y00 (0) = 0; y000 (0) = 2:
Si apliquem a tota l'equacio diferencial l'operador L, tenint en compte la seva linealitat, les
propietats de derivacio corresponents i substituint les condicions inicials obtindrem
4
s4 Lfyg 2 + 4s2 Lfyg + 3Lfyg = 2 ;
s +1
essent el membre de la dreta la transformada de Laplace de 4sin t. Allant Lfyg tindrem que
4
1
Lfyg(s) = s4 + 4s2 + 3 2 s2 + 1 ;
que equival a
s2 2
Lfyg(s) = (s2 +21)
2 (s2 + 3) :
s2 2
Ja sabem que la solucio y(t) be donada com l'antitransformada de (s2 +21)
2 (s2 + 3) , i que per
trobar-la cal buscar la descomposicio en fraccions simples de (s2 +21)s22 (s22 + 3) . Amb aquest cas
s'ha d'escriure la fraccio de la forma
2s2 2 = As + B + Cs + D + Es + F
(s2 + 1)2 (s2 + 3) s2 + 1 (s2 + 1)2 s2 + 3
Exemple 2.
essent A; B; C; D; E; F constants reals per determinar. Igualant els numeradors o donant, directament, valors a la variable s, s'arriba al resultat
A = C = E = 0 B = 2 i D = F = 2:
Comprovem-ho usant MapleV
>
>
f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
convert(f,parfrac,s);
2 s2 2
f := 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
2 s2 1+ 1 2 (s2 +1 1)2 2 s2 1+ 3
Aixo ens permet calcular y(t) com la transformada inversa de
2
2
2 :
2
2
2
2
s + 1 (s + 1) s + 3
Tenint en compte la linealitat de l'operador L 1 haurem de
calcular tres antitransformades. La
primera i la tercera ja les tenim tabulades com a 2sin t i 32p3 sin(p3t). La segona es pot calcular
utilitzant el teorema de convolucio. Noteu que
L 1 (s2 +2 1)2 = 2(sin t sin t):
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
160
te
Transformada de Laplace
>
>
with(inttrans);
f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
invlaplace(f,s,t);
2 s2 2
f := 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
p p
sin(t) + t cos(t) 23 3 sin( 3 t)
Exemple 3. Trobeu la solucio del seguent problema de Cauchy:
y000 2y00 y0 + 2y = 3t + 2; amb y(0) = a; y0 (0) = b i y00 (0) = c:
Aplicant a tota l'equacio diferencial l'operador L, aix com les corresponents propietats de
linealitat i derivacio, i substituint les condicions inicials obtindrem
3 2
s3 L s2 a sb c 2s2 L + 2sa + 2b sL + a + 2L = +
s2
f:=(a*s^4+(b-2*a)*s^3+(c-2*b-a)*s^2+2*s+3)/(s^2*(s^3-2*s^2-s+2));
4
3
2
:= a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3
>
161
convert(f,parfrac,s);
7 1 + 3 1 + 1 5 + b + 2a c 1 7 + 4a 4c + 1 3b + 1 + 2a + c
4 s 2 s2 2
s 1
12 s 2
6
s+1
Ara nomes ens queda consultar la taula de les transformades per escriure que
7 3 2a + b c 5 et + 2a 3b + c + 1 e t + 4a + 4c + 7 e2t :
y(t) = + t +
4 2
2
6
12
Si ho resolem amb MapleV antitransformant la fraccio (4.41) obtenim:
>
>
with(inttrans);
f
>
>
4
3
2
:= a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3
invlaplace(f,s,t);
t) b
+ 16 e(
t)
collect(%,fexp(t),exp(-t),exp(2* t)g);
( 25 + 12 b + a 12 c) et + ( 127 13 a + 31 c) e(2 t) + ( 12 b + 61 + 13 a + 16 c) e( t) + 74 + 32 t
Exemple 4. Trobeu la solucio de l'EDO seguent amb les condicions inicials que es donen:
y00 + y = t3 + 2t + 1 + sin t 5et sin t; amb y(0) = a; y0 (0) = b:
Aplicant l'operador L a tota l'equacio i les propietats de linealitat i de derivacio d'aquest operador a la part esquerra de la igualtat obtenim
s2 Lfyg sy(0) y0 (0) + Lfyg;
que es equivalent a (un cop substitudes les dues condicions inicials)
(s2 + 1)Lfyg (as + b):
De manera analoga, l'actuacio de la linealitat de l'operador L a la dreta de la igualtat i el calcul
de les corresponents transformades de Laplace que hi apareixen ens permet escriure
5 :
6 + 2 +1+ 1
4
2
2
s s s s + 1 (s 1)2 + 1
Per tant, igualant les dues parts i allant Lfyg tenim
Lfyg = s4 (s26+ 1) + s2(s22+ 1) + s(s21+ 1)
+ b:
+ (s2 +1 1)2 ((s 1)2 +5 1)(s2 + 1) + as
s2 + 1
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
(4.42)
(4.43)
162
Transformada de Laplace
Aixo fa que la solucio y(t) es calculi a partir de les sis antitransformades que ens han aparagut.
Tot i que alguna d'elles es podria fer utilitzant el teorema de convolucio, aqu ho farem (a
excepcio de la quarta que ja sortia a l'exemple 2) buscant la descomposicio corresponent en
fraccions simples. Podeu comprovar que aquestes antitransformades son les seguents:
6
6 6+ 6
=
4
2
s (s + 1)
s4 s2 s2 + 1
2
= s22 s2 2+ 1
s2 (s2 + 1)
1
= 1s s2 s+ 1
s(s2 + 1)
5
3 2s + 1 + 2s :
=
2
2
((s 1) + 1)(s + 1)
(s 1)2 + 1 s2 + 1
Per exemple, usant MapleV:
>
>
>
f1:=6/(s^4*(s^2+1));
f1
:= 6 s4 (s21 + 1)
f2
:= 2 s2 (s21 + 1)
f2:=2/(s^2*(s^2+1));
f3:=1/(s*(s^2+1));
f3
>
f4:=5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1));
f4
>
:= s (s21+ 1)
convert(f1,parfrac,s);
6 s14 6 s12 + 6 s2 1+ 1
>
convert(f2,parfrac,s);
2 s12 2 s2 1+ 1
>
convert(f3,parfrac,s);
1
s
>
s
s2 + 1
convert(f4,parfrac,s);
s2
3 + 2s + 1 + 2s
2 s + 2 s2 + 1
163
Aquesta forma d'expressar la fraccio ens permet calcular de forma mes directa l'antitransformada. Per tant, aplicant la propietat de translacio sobre l'eix s, P7, a la primera de les antitransformades tindrem
5
1
L ((s 1)2 + 1)(s2 + 1) = et sin t 2et cos t + sin t + 2cos t:
Per altra banda, recordem de l'exemple 2 que
1
1
L (s2 + 1)2 = 21 (sin t t cos t):
+ b , aplicant la propietat de linealitat de L 1 i anant a la
Per trobar l'antitransformada de as
s2 + 1
taula de transformades de Laplace es te:
as + b
1
L s2 + 1 = a cos t + b sin t:
Agrupant tots els resultats i operant tenim que la solucio y(t) es:
5
1 t cos t et (sin t 2cos t);
y(t) = t3 4t + ( + b)sin t + (a 3)cos t
2
2
on a i b son les condicions inicials del problema.
Si ho fem usant MapleV a l'expressio obtinguda a (4.42):
>
with(inttrans);
> f:=6/(s^4*(s^2+1))+2/(s^2*(s^2+1))+1/(s*(s^2+1))+1/(s^2+1)^2
-5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1))+(a*s+b)/(s^2+1);
f
>
invlaplace(f,s,t);
t3
et sin(t)
2cos(t) + a cos(t)
164
Transformada de Laplace
>
combine(%);
t
t
t3 4 t + sin(t) + 1 3cos(t)
2
2 t cos(t) + 2 e cos(t) e sin(t) + a cos(t) + b sin(t)
Exemple 5. Resoleu el seguent problema de valors inicials:
y0 + y = t(t
(4.46)
3s
s 1
L(y) = s2 1s + 1 + s2 3e s + 1 + (s + 1)(e s2 s + 1) :
(4.47)
Allant L(y) i aplicant els resultats obtinguts a (4.45), (4.46) a la igualtat (4.44) s'obte:
Per trobar y(t) nomes ens queda calcular l'antitransformada de les tres fraccions. Fem-ho
una a una. Completant quadrats resulta s2 s + 1 = (s 21 )2 + 43 . Si, a mes, recordem quina
es la transformada de la funcio sinus i la propietat P7 de translacio, tenim la igualtat seguent:
p
12 t p3
1 =
1
2
3
1
2
= p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) = p3 L(e sin( 2 t)):
s2 s + 1 (s 1 )2 + 3
2 4
En consequencia,
12 t p3
2
1
1
L ( s2 s + 1 ) = p e sin( 2 t):
3
Per trobar l'antitransformada de la fraccio seguent sera sucient tenir en compte la linealitat
de les transformades, la propietat P8 i la fraccio primera. Aleshores:
3s
s2 s + 1
3e
p
2
1
3
1
3
s
=
1 )2 + 3 = 3e p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) =
2 4
p
1
12 (t 3) p3
p
2
3
t
3
s
2
sin( 2 (t 3))(t 3)):
= 3e p3 L(e sin( 2 t)) = 2 3L(e
3e 3s s2 1s + 1 = 3e 3s
(s
En consequencia,
1(
3s
p 21 (t 3) p3
) = 2 3e
sin( 2 (t
s2 s + 1
3e
3))(t 3):
165
(s + 1)(s2 s + 1)
= s +A 1 + s2Bs +s +C 1 :
f:=1/((s+1)*(s^2-s+1));
f
>
:= (s + 1)(s12
s + 1)
convert(f,parfrac,s);
1 1 1 2+s
3 s + 1 3 s2 s + 1
Aix doncs,
e s 1
1
1
1
s+2
s
1
(s + 1)(s2 s + 1) = e
3 s + 1 + 3 s2 s + 1 :
Buscarem ara les antitransformades de les dues fraccions simples obtigudes. Aplicant la
propietat P8, resulta que la primera compleix
1 1 = e se 1 1 L(e t ) = e 1 1 L(e (t 1) (t 1));
e s 1
3s+1
3
3
es a dir:
L 1(e s 1 13 s +1 1 ) = e 1 31 e (t 1) (t 1) = 13 e t (t 1):
Per trobar la de la segona fraccio, es a dir, e s 1 31 s2 s s++2 1 , primer cal transformar-la de
la forma seguent:
1 s + 2 = e se 1 1 s + 2 = e se 1 1 (s 12 ) 21 + 2 =
e s 1 2
3s s+1
3 (s 12 )2 + 34
3 (s 21 )2 + 34
1
3
= e se 1 13 (s s 1 )22+ 3 + e se 1 13 (s 12)2 + 3 ;
2
per la propietat P8
e
se
i
e
se
11
3 (s
11
3 (s
1
2
1 )2 + 3
2
4
3
2
1 )2 + 3
2
4
1 1 L(cos(
3 t)e t )
3
2
p
1 1 L(cos( 3 (t 1))e (t
3
2
se
1
2
1
2
1 p1
1
e 1p
se
L(sin( 23 t)e t )
3 p
1) (t
1));
1
2
1
2
166
Transformada de Laplace
d'on
p
p
1
s+2
1
3
1
3
s
1
1
e
=
e
L
(cos(
(
t 1)) + p L(sin( (t 1)) e (t 1) (t 1):
2
3s s+1
3
2
2
3
En consequencia,
!
p
p
s
+
2
1
1
1
3
3
L 1(e s 1 3 s2 s + 1 ) = e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p sin( 2 (t 1)) (t 1):
3
Finalment podem donar la solucio al problema de valors inicials:
12 t p3
p 21 (t 3) p3
2
y(t) = p e sin( t) + 2 3e
sin( 2 (t 3))(t 3)
2
3
!
p
p
1
1
3
1
3
+ 3 e t(t 1) + e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p3 sin( 2 (t 1)) e (t 1) (t 1):
!
1
2
1
2
Usant MapleV:
>
>
with(inttrans);
f:=(1+3*exp(-3*s))/(s^2-s+1)+exp(-(s+1))/((s+1)*(s^2-s+1));
f
>
invlaplace(f,s,t);
( 3 s)
e
:= 1s+2 3 es + 1 + (s + 1)(
s2
s
1)
s + 1)
x( )d
0
m(x_ (t) x_ (0))
mx_ (t)
m
Z t
= I ( t0) d
0
= I ((t t0) (0
= I(t t0 );
t0 ))
167
de manera que la velocitat te un salt de valor I=m en t = t0. Integrant de nou suposant x(0) = 0
tenim
Z t
x_ ( )d
0
m(x(t) x(0))
m
Z t
0
Z
(
t0 ) d
= I 1 d
t
mx(t) = I (t t0 ); si t t0
mentre que mx(t) = I 0 = 0 si t < t0, i aqu es veu el que haviem dit: la posicio no \salta" en
t = t0 . Val 0 abans de t = t0 i a partir d'aqu creix linealment (perque la velocitat es constant
amb valor I=m per a t > t0 ).
0
170
i la matriu
0
B
A=B
B
@
...
...
...
1
C
C
C
A
171
sI A = B
B
s a11
a12 : : :
a21 s a22 : : :
...
...
an1
an2
(5.5)
a1n
a2n
...
: : : s ann
1
C
C
C:
A
La formulacio natural de les lleis de Kirchho per a un circuit electric de corrent altern es la
d'un sistema d'equacions diferencials de primer ordre.
Sigui, per exemple, el circuit de la gura 5.1. La descripcio completa de l'estat del circuit
ve donada per les dues intensitats a les bobines i el voltatge en el condensador.
E s immediat obtenir les equacions
dv = i1 i2
C
dt
d
i
L1 1 = v + u(t)
dt
d
i
L2 2 = v Ri2 ;
dt
i posant x1 = v, x2 = i1 , x3 = i2 , queda
x x3
x_ 1 = 2
C C
x1 1
x_ 2 =
+ u(t)
L1 L1
x_ 3
x1
L2
R
x;
L2 3
172
L1
L2
i2
i1
u(t)
x_ 1
x_ 2
x_ 3
10
x1
x2
x3
0 0 A@
0 LR
De cara a la transformada de Laplace interessa la matriu
@
=@
1L1
L2
1
s
s
1
L1
1
0
0 s + LR
L
el determinant de la qual es el polinomi caracterstic:
@
P (s)
=
=
+@
u(t) A :
L1
1
A;
173
pero de difcil acces, no es disposa de sensors per monitoritzar totes les variables d'estat i sols
se'n pot mesurar un nombre redut, o ns i tot combinacions lineals. Aquestes variables que es
poden observar directament s'anomenen sortides del sistema, i s'acostumen a denotar per la
lletra y:
0
1 0
10
1
y=
B
B
B
@
y1
y2
...
yp
una matriu p n i y
C
C
C
A
B
B
B
@
...
...
...
CB
CB
CB
A@
x1
x2
...
xn
C
C
C
A
Cx;
on C es
es un vector columna amb p les. El cas particular p = 1, una
unica sortida, es el mes habitual.
Tenim, en conjunt,
x_ = Ax + Bu
y = Cx;
(5.9)
i aixo s'anomena representacio en l'espai d'estats d'un sistema de control. Algunes vegades
s'utilitza una formulacio mes general, en que les sortides poden dependre directament del control,
a mes de la dependencia a traves de les variables d'estat:
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du;
(5.10)
on D es una matriu p m. Treballarem amb aquesta darrera forma, pero pensant que
normalment D = 0.
Si prenem la transformada de Laplace de (5.10) ens queda
sX (s) x(0) = AX (s) + BU (s)
Y (s) = CX (s) + DU (s);
(5.11)
Allant X (s) de la primera equacio queda
X (s) = (sI A) 1 BU (s) + (sI A) 1 x(0):
(5.12)
Aquesta expressio te dues parts: la primera sols depen del control, U (s), mentre que la segona
depen de les condicions inicials de les variables d'estat, x(0). Quan es calcula (sI A) 1 , en
tots els denominadors dels elements de la matriu resultant apareixera el polinomi caracterstic
P (s) = det(sI A) 1 del sistema. Si suposem que tots els zeros de P (s) tenen part real
estrictament negativa, la descomposicio en fraccions simples dels elements del vector
(sI A) 1 x(0)
donara termes de la forma
a
as + b
o
r
(s )
((s )2 + 2 )r
amb < 0. En qualsevol cas, l'antitransformada es de la forma
et potencies i funcions trigonometriques
i com que < 0 aixo anira a zero quan t ! +1:
1 (sI A) 1 x(0) (t) = 0:
lim
L
t!+1
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
174
u(t)
U(s)
u(t)
A, B, C, D
H(s)
H(s)
Y(s)
175
V(s) +
Y(s)
H(s)
176
Llavors
s
1
L1
1
1
s
10
0 A @ L1 A :
0 s + LR
0
L
Per la forma de C i B , sols cal que calculem l'element (1; 2) de la matriu inversa, que s'obtindra
calculant el determinant adjunt del (2; 1) i dividint pel determinant:
1 s+ R
C
L
:
H12 (s) =
P (s)
Queda aix
0
10
1
0
H
(
s
)
12
H (s) = 1 0 0 @
A @ L1 A
0
R
= H12L (s) = CL1 sP+(sL)
1
1
R
= CL1 s3 + R s2 +s +L +LL s + R :
1
L
CL L
CL L
Cal notar que
H (0) = 1;
mentre que
lim H (s) = 0;
s!1
i aixo s'interpreta dient que la relacio entre l'entrada i la sortida del nostre sistema es la d'un
ltre passa-baixos: la component en contnua no es distorsiona mentre que les frequencies
altes son eliminades. Aquest comportament es facil d'entendre examinant el circuit.
Tambe podem escriure regles especques per a cada tipus de sistema (electric, mecanic
i qumic) que permetin obtenir directament la funcio de transferencia a partir dels elements
individuals sense passar per l'escriptura de les equacions diferencials [Veg94]. Per exemple, per
circuits electrics amb inductancies, resistencies i capacitancies, la taula 5.2 mostra la relacio
entre la intensitat que circula a traves d'un element i la diferencia de potencial entre els extrems
del mateix, calculada en el sentit contrari al de la intensitat (aixo es fa per evitar l'aparicio d'un
signe a totes les expressions). En tots els casos, es pot denir una H (s) que ens doni la relacio
entre l'entrada, la intensitat, i la sortida, el voltatge: V (s) = H (s)I (s). Fixem-nos que aquesta
H (s) es la generalitzacio de la resistencia i, per tant, les combinacions en parallel i en serie es
podran resoldre amb les mateixes regles que per combinar resistencies.
L'aplicacio de la llei de Kirchho per les malles al circuit que estem considerant, emprant
les variables transformades i les regles de la taula 5.2, proporciona
1 (I (s) I2 (s)) + L1sI1(s) = U (s)
Cs 1
1 (I1 (s) I2 (s))
RI2 (s) + L2 sI2 (s) =
Cs
que, en forma matricial, es
1
1
I
(
s
)
U
(
s
)
+
L
s
1
1
Cs
Cs
1
1
I2 (s) =
0 :
Cs
Cs + R + L1 s
H (s) =
1 0 0
2
2
177
Element
Relacio en termes de t Relacio per Laplace
Resistencia, R
v = Ri
V (s) = RI (s)
Inductancia, L
v = L ddti
V (s) = LsI (s)
Capacitancia, C
i = C ddvt
I (s) = CsV (s)
H (s)
R
Ls
1
Cs
Cs
Si volem recuperar la funcio de transferencia entre u(t) i el voltatge en el condensador, sols cal
tenir en compte que
1
V (s) = (I1 (s) I2 (s));
Cs
i substituir les expressions de I1(s) i I2(s) en funcio de U (s).
5.3 Resposta impulsiva
Com ja hem dit, la funcio de transferencia d'un sistema amb m entrades i p sortides es una matriu
p m de funcions de transferencia individuals entre les entrades ui , i = 1; : : : ; m i les sortides
yj , j = 1; : : : ; p. Si considerem una sortida concreta tindrem, a partir de Y (s) = H (s)U (s),
Yj (s) =
m
X
i=1
Hji(s)Ui (s); j = 1; : : : ; p:
= L
=
=
m
X
(t) ? ui(t)
hji
i=1
m Z t
X
i=1
m Z t
X
i=1
(5.24)
178
Z t
= hji(t):
Aixo indica que la resposta impulsiva es pot mesurar de manera aproximada provocant un impuls
en un canal d'entrada i examinant la sortida corresponent en funcio del temps.
Un resultat important que no veurem aqu es que per a qualsevol sistema en que puguem
realment mesurar les entrades i sortides la resposta impulsiva val zero si el seu argument es
negatiu:
hji (t) = 0 si t < 0:
Essencialment, aixo evita que el sistema doni una resposta que depengui del futur de l'entrada,
fet que cal esperar de qualsevol sistema que puguem construir.
5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats
Ja hem comentat al captol 2 que una equacio d'ordre superior es pot escriure com un sistema
d'equacions de primer ordre. El nostre objectiu en aquesta seccio es donar un metode concret
per fer-ho, metode que esta relacionat directament amb la funcio de transferencia i que te una
gran importancia en el proces de disseny de sistemes de control.
En general, una equacio diferencial lineal d'ordre n amb coecients constants per a la variable
z (t) en termes d'una certa entrada v(t) es de la forma
an z (n) + an 1 z (n 1) + + a1 z_ + a0 z = bm v(m) + bm 1 v(m 1) + + b1 v_ + b0 v:
Es pot pensar en anomenar b(t) tot el membre de la dreta d'aquesta equacio, pero normalment
es precisament v(t) l'entrada que podem controlar i, per tant, es la funcio de transferencia de v
a z la que te interes. Suposem que m < n. Si transformem aquesta equacio per Laplace i ens
oblidem de les condicions inicials, ja que volem estudiar la funcio de transferencia, tindrem
(ansn + an 1sn 1 + + a1 s + a0)Z (s) = (bmsm + bm 1 sm 1 + + b1 s + b0 )V (s);
de manera que
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
Z (s) = m n m 1 n 1
V (s);
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i, per tant, la funcio de transferencia entre v i z relacionades per (5.4) es
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
H (s) = m n m 1 n 1
:
(5.26)
an s + an 1 s + + a1 s + a0
Ens preguntem ara si existeix un sistema de control
x_ = Ax + Bu
y = Cx
que tingui H (s) donada per (5.26) com a funcio de transferencia. Fixem-nos que, com que
tenim una unica funcio de trasferencia, n'hi ha prou a considerar un sistema amb una entrada
i una sortida. Cal comentar tambe que si m = n, llavors cal afegir al sistema de control el
terme de la forma Du que ara hem omes. La resposta a la pregunta formulada es positiva, i el
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
179
procediment es el seguent. Comencem denint n variables d'estat, que son z i les seves primeres
n 1 derivades:
x1 = z
x2 = z_
x3 = z
...
xn 1 = z (n 2)
xn = z (n 1) :
Derivant i emprant cada vegada la relacio seguent i, en el cas de la darrera derivacio, l'equacio
diferencial (5.4), queda
x_ 1 = z_ = x2
x_ 2 = z = x3
...
x_ n 1 = z (n 1) = xn
x_ n = z (n)
= aa0 x1 aa1 x2 aan 1 xn
n
bm (m)
b
b
v + + 1 v_ + 0 v:
an
an
an
Si ara denim el control matematic (en el sentit que, generalment, no correspon a una entrada
fsica del sistema)
u=
bm (m)
b
b
v + + 1 v_ + 0 v;
an
an
an
01
C
B 0 C
C
B
C
C
B . C
(5.28)
C x + B .. C u Ax + Bu:
C
B
C
A
@
A
:::
0
a
a :::
a
1
a
a
a
a
Fixem-nos que aqu han desaparegut les b. Haurem de denir una sortida que les contingui per
poder recuperar la funcio de transferencia. L'eleccio que funciona es
1
0
...
0
0
1
...
0
(5.27)
0
0
...
1
a
:::
:::
n 1
n
b
b
b
y = 0 x1 + 1 x2 + : : : + m xm+1
an
an
an
b0
an
b1
an
:::
bm
an
:::
B
B
B
B
B
B
B
B
@
x1
x2
1
C
C
... C
C
C Cx:
xm C
C
... C
A
xn
(5.29)
180
Per veure que aixo dona la funcio de transferencia dessitjada hem de calcular
C (sI A) 1 B:
E s facil veure que el determinant de sI A val
det(sI A) = sn + an 1 sn 1 + : : : + a1 s + a0 = P (s) ;
(5.30)
i que els adjunts de la darrera la de sI A, que son, donada la forma de B , els unics que cal
obtenir, son
1; s; : : : ; sn 2; sn 1
respectivament. Tot plegat resulta
a
n
b
b
b
:
:
:
0
:
:
:
0
C (sI A) 1 B =
a
a
a
P (s)
0
10
1
::: 1
0
B :::
CB 0 C
s
B
B
C
C B .. C
. .
... ... C
B
B .. ..
CB . C
B
CB
C
@ : : : sn 2 A @ 0 A
: : : sn 1
1
0
1 1
B s C
C
B
1
C
.
.
= P (s) b0 b1 : : : bm 0 : : : 0 B
B . C
B
C
@ sn 2 A
an
an
an
an
m
n
b0 + b1 s + + bm sm
;
P (s)
sn 1
i tenim el que volem. Hem presentat, per tant, un metode per convertir una equacio d'ordre n
en un sistema d'equacions de primer ordre i una sortida de manera que la funcio de transferencia
sigui la mateixa. De fet hi ha, pero, molts sistemes de control que proporcionen la mateixa funcio
de transferencia. El que nosaltres hem presentat s'anomena sistema en forma controladora
i, tal com el seu nom indica, es especialment util a l'hora de dissenyar una realimentacio que faci
que el sistema es comporti d'una determinada manera (podeu consultar [Bat98] i les referencies
que s'hi esmenten per aprofundir mes en el tema).
5.5 Eines de software
Si be moltes de les manipulacions que hem descrit en aquest captol es poden fer amb MapleV,
l'eina mes adient, especialment des del punt de vista de l'enginyeria, es Matlab, sobretot amb
l'afegit de la seva llibreria de programacio visual Simulink.
No descriurem aqu cap d'aquests dos programes en detall (vegeu, per exemple, [LP95]).
Indicarem simplement que Matlab disposa de funcions per denir sistemes de control de forma
compacta, utilitzant tant sistemes d'equacions diferencials com funcions de transferencia. Hi ha,
a mes, funcions per combinar diversos subsistemes en un de sol, de manera que moltes de les
operacions mes pesades de fer \a ma" se simpliquen considerablement. Si s'utilitza la interfcie
de Simulink, tot es redueix a copiar i enganxar elements a partir de les nombroses llibreries
disponibles.
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000