C s l thuyt iu khin

Bi t T sch Khoa hc VLOS.

Cp nht 11:28, 13/1/2007, bi WikiSysop
Jump to: navigation, search
Mn hc C s l thuyt iu khin t ng nhm cung cp kin thc c bn v l thuyt iu
khin t ng. y l mn hc c bn u tin v lnh vc iu khin t ng. Hc vin theo
hc mn ny s tm ti khm ph phng php biu din ton hc nhng h thng ng trong
i sng v trong cng nghip theo ngn ng ca iu khin hc. Hc vin s hc nhng phng
php phn tch h thng iu khin n gin s dng phn mm MATLAB/Simulink. Ni dung
mn hc tm tt nh sau:
Nhp mn - Gii thiu lch s iu khin t ng
M hnh ha h thng ng
Phn tch h thng trong min thi gian
n nh v iu khin PID (t l, tch phn v vi phn)
Phn t iu khin
H thng iu khin s
ng dng iu khin
M u
C dp ti cc nc cng nghip pht trin ti mi c tn mt nhn v lm quen vi nhng h
thng iu khin t ng trong i sng hng ngy. Ti cn nh ln u tin ti cng nc
ngoi, nhn nhng chic my t ng xp d hng ri ti thy rt m. Sau ny ti Nht Bn,
c tip xc vi nhng thit b t ng nh my bn v tu t ng, my sot v t ng, v
my thanh ton tin t ng (ATM, Automatic Teller Machine) ngn hng ti mi hiu rng
cng ngh th gii so vi Vit Nam mt khong cch rt xa. Sng Nht Bn ti c nhiu dp
i tham quan mt s nh my sn xut m phm, sn xut t, sn xut kem sa... bng nhng
thit b t ng, ti ng nhn v quan st dy truyn sn t ng xut t ng m chnh lng
ngh ti Vit Nam, mt t nc ngho v lc hu qu. Sut c thi u th v nhng nm thng
hc i hc Vit Nam ti cha tng bao gi c chng kin nhng thit b my mc hin i
trong cuc sng. Lc y ng lng ngi ngm nhn nhng thit b ang hot ng trong nh
my ti tham quan, ti thm mong c mt ngy no Vit Nam s c nhiu nhng nh my x
nghip sn xut vi nhng thit b t ng.
H.A.
Mc lc
1. Gii thiu
1. M u
1. M u
2. Gii thiu
1. Khi qut chung
2. S lc lch s pht trin h thng iu khin t ng
3. Khi nim c bn (h thng, tn hiu, phn loi h thng)
4. Mt s v d h thng iu khin t ng
2. M t h thng
1. M hnh ton hc ca cc h thng ng hc
1. M hnh lin tc
2. Cc nguyn l chung ca vic m hnh ha
3. Cc v d minh ha vic m hnh ha cc h c hc
4. V d minh ha vic m hnh ha mch in
2. n tp v bin i Laplace
1. n tp Laplace
2. n tp bin i Laplace ngc (Inverse Laplace transform)
3. S dng Matlab
3. M hnh khng gian trng thi (state space model)
1. Bin trng thi v vc t trng thi
2. Nhng v d
4. Gii phng trnh vi phn bng phng php s
1. Phng php Euler n gin
2. Phng php Euler ci tin
3. Phng php Euler sa i (modified Euler method)
4. Phng php Runge-Kutta (bc 2 v bc 4)
5. Nhng phng php gii phng trnh vi phn khc
6. Gii phng trnh vi phn bng MATLAB/Simulink
7. Mt s v d h thng ng
3. Phn tch h thng
1. Hm truyn, im khng v im cc
1. Khi nim hm truyn
2. im khng v im cc
2. S khi
3. Quan h gia hm truyn v m hnh khng gian trng thi!
4. c tnh ng
5. H c tr
6. Sai lch tnh
7. Nhiu
4. n nh v iu khin PID
1. Tnh n nh ca cc h iu khin tuyn tnh
1. Khi nim n nh
2. Phng php phn tch n nh
1. Phng php Routh-Hurwitz
2. Phng php qu tch nghim (Root locus method)
3. n nh trong min tn s
4. Gii thiu tiu chun n nh Lyapunov
3. iu khin PID
5. Cc phn t iu khin
1. Cu trc c bn ca mt h thng iu khin
2. Cc phn t so snh
3. Cc phn t iu khin
6. H thng iu khin s
1. Gii thiu h iu khin my tnh
2. Components in a Digital Control System
3. Signal Reconstruction and Shannons Sampling Theorem
4. Difference Equations for Digital Control Systems
5. Bin i Z
6. Discrete Transfer Function, Poles and Zeros
7. Discrete-time Models(*)
8. Digital PID Control Algorithms Based on Finite Differences
9. Digital Control System Analysis and Design
10. Digital Compensator Design
11. Discretization of Continuous Time Systems
7. ng dng v thit k h thng iu khin
1. Gii thiu
2. Phn loi h thng iu khin
3. Thit k h thng iu khin mc nc
4. H thng iu khin tu thy (PID)
5. Thit k h thng iu khin ng c
8. Ph lc
1. Ph lc 1 C s ton hc
2. Khi nim c bn v ma trn
1. Table of Laplace Transforms
2. Bin i Z
3. Appendix A1.4 Discretization
3. Ph lc 2 Gii thiu MATLAB/Simulink
1. MATLAB
2. Simulink
4. Ph lc 3 Mt s m hnh ton h thng ng
1. M hnh ton hc tu thy
2. M hnh h ng c
5. Ph lc 4 Data Acquisition and Wireless Techniques
1. H thng iu khin my tnh
2. Phn cng v phn mm
Thng tin kha hc

B iu khin PID s

Bi vit ny l nhm p ng yu cu nng cao hiu bit v b iu khin PID ni chung cho
nhng ngi mi lm quen vi b iu khin ny, cng nh vic thc hin mt b iu khin PID
s. Vic l gii vai tr ca cc thnh phn P, I, v D trong b iu khin PID tng t c th c i
cht kh khn do chng lin quan n cc biu thc ton hc vi cc thnh phn tch phn v o
hm. B li, vic kho st vai tr ca cc thnh phn khi c vit di dng sai phn li d
dng hn rt nhiu.

cho n gin, trong bi vit ny cc cng thc ton hc din gii b iu khin PID s ch c nu ra
di dng ngn gn nht c th. Sau khi c c dng sai phn ca cc thnh phn I v D chng ta s kho
st cc thnh phn ny mt cch k lng hn hiu r vai tr ca chng trong b iu khin PID. T
a ra cc ch v vic ng dng cc b iu khin PID trong thc t chng hn nh: ti sao cc b iu
khin kiu PI li thng c s dng cho cc i tng c p ng nhanh? (nh cc b iu khin dng
in, tc ...). Ti sao cc b iu khin kiu PD li thng c s dng cho cc i tng c p ng
chm? (nh iu khin nhit )...

Khi nim

Gi l sai s gia tn hiu mong mun (reference value) v tn hiu o (measurement value) .

(1)


Lut iu khin PID l thut tnh ton tn hiu iu khin da trn cc tham s h thng v tn hiu sai s v
c biu din nh sau [1]:

(2)


trong l h s t l, v ln lt l cc h s tch phn v vi phn.

Dng sai phn

Cch thc n gin nht thc hin b iu khin PID s l s dng cc cng thc xp x tch phn li
backward integral approximation)

(3)


v vi phn li (backward difference approximation)

(4)


Khi phng trnh (2) tr thnh

(5)


Thc hin b iu khin PID s

T phng trnh (5) ta c th vit c cc phng trnh sau (tham kho thm cc phng php khc
y).

(6)


Trong : , , , ,
.

Cc quy lut iu chnh

Trong phn ny ta s nghin cu nh hng ca cc tham s P, I v D n cc p ng ca h thng. T
c th hiu r c ngha ca chng trong cng vic iu chnh cc tham s sau ny. Cc l gii sau y
ch thun ty kha cnh k thut. Cc l gii mang tnh l thuyt cht ch c th tm thy trong cc ti
liu khc, v d nh [2], [3], [3], [4]...

Quy lut iu chnh P

T cng thc (6), nu cho v th tn hiu ra ca b iu khin c dng




Ngha l tn hiu ra ca b iu khin ch n gin l tch ca h s t l v sai lch gia tn hiu t v tn
hiu thc.

Gi s bi ton y l iu khin tc ng c vi tn hiu t tc l vng/pht,
. Ta th kho st xem s bin thin ca tn hiu ra ca b iu khin theo thi gian s nh th
no.
Gi thit ti thi im tn hiu ra ca h thng . Khi , tn hiu sai lch s l
. u ra ca b iu khin l . Tn hiu ny s
c a n u vo ca i tng cn iu khin lm cho u ra ca n bt u tng ln, dn n
bt u gim.
Trong mt s trng hp, do qun tnh ca h thng, khi sai lch (ngha l u ra bng vi
gi tr t ) lm cho nhng tc ca ng c vn tip tc gia tng.
Khi tc vt qu tc t th tn hiu ra ca b iu khin o chiu, ng thi qun tnh ca h
cng gim dn lm cho tc cng gim nhanh.
Khi tc gim xung di tc t th tn hiu ra ca b iu khin li ln hn 0, lm cho tc li
tng ln nhng vi qun tnh nh hn...
Sau mt vi chu k dao ng nh trn th tc ng c s n nh mt gi tr no , ph thuc vo
cc tham s ca h thng.

Sai lch tnh

i vi quy lut iu chnh P, khi tc ca ng c bng vi tc t th tn hiu iu khin
cng bng 0 v, do , tc ng c s b ko gim xung. V vy, mun th phi khc
0. Ngha l phi lun c mt sai lch gia tn hiu t v tn hiu u ra thc t ca tn hiu iu khin.

Trong v d trn, gi s sau khi n nh th tc ng c t 970 vng/pht th sai lch tnh s l
vng/pht v tn hiu ra ca b iu khin s l .

Gim sai lch tnh

Nu tng ln 150 chng hn th sai lch tnh ch cn bng 3 l c th to ra mt tn hiu iu
khin bng 450 duy tr mt mmen ln gi cho ng c quay. R rng, khi tng th c th lm
gim c sai lch tnh. Tuy nhin, nu tng qu ln th h c th b dao ng, khng n nh.

Quy lut iu chnh PI

Quy lut iu chnh P c u im l tc ng nhanh. Tn hiu iu khin ph thuc trc tip vo sai lch
gia tn hiu t v tn hiu thc. Tuy nhin, khi sai lch bng 0 th tn hiu iu khin cng mt nn lun
tn ti sai lch tnh nh ni trn.

Vy lm th no trit tiu sai lch tnh?

Cu tr li l phi a ra tn hiu iu khin cho n khi no sai lch tnh bng 0 th gi nguyn gi tr iu
khin .

y chnh l c tnh ca khu tch phn vi tn hiu ra c vit li nh sau:



Gi s ti thi im .
Ti thi im th tng t nh b iu khin kiu P.
Ti thi im tip theo v c nh vy tn hiu iu khin ln sau bng tn hiu
iu khin ln trc cng i s vi tch gia h s tch phn v sai lch lm cho sai lch (dng
hoc m) gim dn (h n nh).
Gi s ti thi im sai lch . Khi (ri ...). Ngha l
s khng thay i na khi .

Vi bi ton iu khin tc ng c vi tc t l vng/pht, gi s ta thy:
Gi thit ti thi im . Nu ti thi im m th
v tn hiu ra ca b iu khin s l
. Tn hiu ny s c a n u vo ca i tng
cn iu khin lm cho u ra ca n tip tc tng, dn n bt u gim.
Ti thi im gi s th v tn hiu ra ca b
iu khin s l (gi tr
ca chu k iu khin trc c cng thm 125). u ra tip tc tng.
Ti thi im gi s th v tn hiu ra ca b
iu khin s l (gi tr
ca chu k iu khin trc c cng thm 50). u ra tip tc tng.
Ti thi im gi s th v tn hiu ra ca b
iu khin s l (gi tr
ca chu k iu khin trc c cng thm 25). u ra tip tc tng.
Ti thi im gi s u ra bm theo u vo, ngha l th
v tn hiu ra ca b iu khin s l
(tn hiu ra ca b iu khin c gi nguyn gi tr
ca chu k iu khin trc). Tn hiu u ra b iu khin khng thay i v tc c gi
nguyn.
Gi s ti thi im tc th . Tn hiu ra
ca b iu khin s l (tn hiu
ra ca b iu khin c bt i gi tr -25 so vi chu k iu khin trc). Tn hiu u ra b iu
khin gim lm cho tc ng c cng gim xung.

Nh vy, nu ti thi im u ra bm kp tn hiu t (sai lch bng 0) th tn hiu ra ca b iu
khin cng s khng i. Ti bt k mt thi im no nu sai lch li khc 0 th tn hiu ra ca b
iu khin li tip tc thay i nhm ko u ra bm theo tn hiu t.

Xem thm cc p ng u ra ca mt b iu khin PI trong mt v d thc t ti y.

Tc ng chm

Vic "thm, bt" ni trn lm cho nh dn v gi tr "thm, bt" cng nh dn... Qu trnh din
ra lin tc cho n khi p ng u ra ca h bng vi gi tr t hay . Khi cng ln th p ng
u ra cng nhanh t n gi tr gn vi gi tr mong mun nhng qu trnh "thm, bt" cho gi tr sai
lch tin v 0 li din ra cng chm, lm cho thi gian iu khin ko di. Cn lu y l "chm" tin v
gi tr t ch cn ti thi im u th p ng ca khu I vn bm rt nhanh ti gi tr t nu ln
(cng ging ht nh tc ng iu chnh kiu P).

Nh vy, kt hp tc ng nhanh ca khu P v kh nng trit tiu sai lnh tnh ca khu I ta s c c
mt b iu khin kiu PI c s dng rt rng ri trong cng nghip.

Quy lut iu chnh PD

Xt quy lut iu chnh kiu D, trong :



Gi s ti thi im .
Ti thi im th tng t nh b iu khin kiu P.
Ti thi im tip theo , ngha l tn hiu iu khin ln sau bng tch i s ca
h s vi phn v hiu sai lch gia hai ln lin tip.

Tnh tc ng nhanh

Quay tr li bi ton iu khin tc ng c vi tc t l vng/pht.
Gi s ti thi im ng c ang quay vi tc l vng/pht, ngha l sai lch
.
Gii t ti thi im tc ng c t ngt gim xung cn 800 vng/pht, ngha l sai lch
. Khi .
Nu so snh vi b iu khin kiu P th cng ti thi im ny tn hiu iu khin s l
.

Nh vy, b quy lut iu khin kiu D ny cn tc ng nhanh hn c kiu P.

Tnh tt nhanh

iu g xy ra khi u ra ca h thng khng thay i trong hai chu k ly mu lin tip? V d, ti thi im
ng c ang quay vi tc l vng/pht, ngha l sai lch
v thi im ng c vn quay vi tc l vng/pht hay
. Khi .

iu ny phn nh ng bn cht ca quy lut iu khin kiu D: tn hiu ra t l vi tc bin thin ca
sai lch. Khi sai lch vn cn nhng khng thay i th tn hiu ra ca b iu khin bng 0. V vy, cn kt
hp quy lut P v D c c mt b iu khin c th c s dng trong thc t.

Quy lut iu chnh PID

R rng vic phi hp cc c tnh P, I, v D s cho chng ta kh nng thit k c mt b iu khin PID
ph hp vi cc i tng cn iu khin khc nhau.

S dng b iu khin PID

Mt vn cn c t ra l trong trng hp no th nn dng b iu khin kiu P, PI, PD hay PID?

Vi cc i tng c p ng nhanh

Gi s mt b iu khin kiu PD c dng iu khin cho mt i tng c p ng nhanh nh iu
khin dng, iu khin tc ng c... Nu v mt l do no (nh ti tng chng hn) lm cho u ra
ca h thng gim nhanh v mt gi tr no th do sai lch sau gn nh khng i nn khu D s gn
nh khng c tc dng.

Trong trng hp ny, nu thay v s dng b iu kin kiu PD ta s dng mt b iu khin kiu PI th
tn hiu ra ca khu vi phn s lin tc c cng dn lm cho tn hiu u ra ca b iu khin ngy cng
ln v c th thng mc gia tng ca ti th s lm tc ng c tip tc tng tr li gi tr t.

V vy, i vi cc i tng c p ng nhanh th s dng cc b iu khin kiu PI (c p ng chm)
hoc PID l ph hp.

Vi cc i tng c p ng chm

Hin tng Windup

Gi s mt b iu khin kiu PI c dng iu khin cho mt i tng c p ng chm nh iu
khin nhit chng hn. Do p ng chm nn c th xy ra trng hp sai lch gia gi tr t so vi gi
tr thc c th din ra trong thi gian di. V d, nhit t l , nhit hin ti ca i tng l
v gi s phi gia nhit ht cng sut th cng phi sau 15 pht th nhit mi t yu cu. Ch l
tn hiu ra ca khu I c cng dn lin tc do chu k iu khin thng rt
nh (ch c vi chc ms chng hn). Kt qu l tn hiu ra ca khu I c tng ln mi, vt qu kh nng ca
mch cng sut nhng do sai lch vn cn ln nn khu I vn tip tc cng dn... Hin tng nh vy cn
c gi l Windup. V vy, vi b iu khin c khu I ngi ta c th cn cn phi thit k thm mt
phn chng li hin tng ny v c gi l anti windup.

Trong v d ny, nu thay v s dng b iu kin kiu PI ta s dng mt b iu khin kiu PD th tn hiu
ra ca khu D s c gi tr khng ln, ph hp vi mc gia tng dn dn ca
nhit u ra.

Nh vy, i vi cc i tng c p ng chm th s dng cc b iu khin kiu PD (c p ng nhanh)
l ph hp.

Cc trng hp khc

Ni chung, da trn cc phn tch trn c th thy rng vic s dng mt b iu khin kiu PID v chn
c cc tham s ph hp th c th p ng c nhu cu iu khin cho nhiu loi i tng khc
nhau.

(Tham kho cch thc hin mt b iu khin PID s chuyn "iu khin tc ng c mt chiu
vi PIC 18F452").

Kt lun

Cc thnh phn P, I, v D trong b iu khin PID (s) c ngha rt c th v r rng. Trong bi ton iu
khin bm (theo gi tr t), thnh phn t l P phn ng li ngay vi sai lch, khng cn "nh" p ng
trc nh th no, nh vy m n to ra p ng nhanh v kp thi. Thnh phn tch phn I l thnh
phn "c nh", n lu li gi tr iu khin ca vng lp trc sau iu chnh thm vo hay bt i mt
lng no (do h s v ln ca sai s quyt nh) to ra tn hiu iu khin cho vng lp tip
theo cho n khi sai lch bng 0. Thnh phn D cng l mt thnh phn "c nh", n so snh mc chnh
lch ca sai lch vng lp hin ti v sai lch c lu vng lp trc a ra tn hiu iu khin
ca ring mnh. Khi chnh gia sai lch ca hai chu k iu khin k tip cng ln th tn hiu iu khin
ra ca n cng ln (bn cht ca o hm). Cn nu sai lch ca chu k iu khin hin ti cng ging nh
sai lch chu k iu khin trc (ngha l sai lch vn cn nhng khng thay i) th tn hiu iu khin ra
ca n bng 0.

Nh vy, ba thnh phn P, I, v D trong mt mch vng iu khin cng tng t nh 7 nt nhc trong
mt bn nhc. Bng cch phi hp cc thnh phn vi nhng t l khc nhau chng ta cng c th to
ra mt "bn nhc" iu khin vi cc "giai iu" khc nhau. Nu phi hp tt s to ra mt bn nhc nh
mong mun v m i. Cn nu phi hp khng kho th s to ra mt bn nhc un o, git cc vi giai
iu kh c th bit trc c.