Apostila Sistemas Articulados Cap1 A 7 PDF

Sistemas Articulados
Cap 1 Conceitos Gerais Prof. Adelair

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APOSTILA SISTEMAS ARTICULADOS

MEC 0252 - SISTEMAS ARTICULADOS
Prof. Adelair

Edio 4 - 2014
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Cap 1 Conceitos Gerais

INTRODUO

Projeto em engenharia normalmente entendido como um processo de
definio de tamanhos, formas, materiais, arranjo das partes tal que a mquina
resultante execute a tarefa que lhe foi prescrita. Abrange desde a identificao de
uma necessidade at a construo e testes de um prottipo.

Um projeto compe-se basicamente das seguintes etapas:

a) Reconhecer e constatar sua necessidade.
b) Estudo de solues possveis e seleo de uma, que ser estudada com mais
detalhes.
c) Delinear o anteprojeto da mquina, estrutura, sistema ou processo selecionado.
Definir as especificaes.
d) Dimensionar todos os componentes e preparar os desenhos e especificaes
mais detalhadas.
Fases iniciais: criativas.
Fases finais: decises encadeadas.
Definir primeiramente o que ser criado. Criao =>arte
No projeto, o conjunto e a disposio das peas consistir normalmente de um
ou mais mecanismos.
Para a escolha destes mecanismos, o projetista deve conhecer o maior nmero
possvel deles.
Bom senso +ensaios +experincia.
Outros fatores:
Atrito, desgaste e aquecimento, Utilidade, Custo, Segurana, Rudo, Aparncia,
Versatilidade, Controle, Resistncia, Rigidez, Lubrificao, etc..

Esquema cinemtico

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Uma das fases enfoca a anlise do sistema. Esta fase consiste em estudos
com o objetivo de verificar a soluo ou solues previamente desenvolvidas.
A verificao executada com base nos parmetros pr-estabelecidos na
definio do problema.
Com isso, esta fase pretende desenvolver aquela(s) soluo(es) que melhor
satisfaz os requisitos exigidos pelo projeto.
Dessa forma, h uma necessidade de conhecer as ferramentas bsicas e
necessrias para a anlise de um mecanismo ou sistema articulado.

Um sistema articulado uma combinao de elementos ou partes que formam
um conjunto unitrio ou complexo, que tem por objetivo desempenhar uma
determinada funo.
Este curso abordar a classificao e a apresentao dos conceitos bsicos para
a iniciao ao estudo de sistemas articulados.

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1- Conceitos Gerais

A cinemtica das mquinas analisa os mecanismos preocupando-se unicamente
com os requisitos relativos ao movimento (deslocamentos, velocidade e
acelerao), sem levar em considerao os requisitos de resistncia.

1.1- Conceito de Mquina
um mecanismo ou conjunto de mecanismos destinados a transmitir fora, torque
de uma fonte de potncia para resistncia a ser vencida.

1.1.1- Classificao das Mquinas
a) Mquinas Motrizes
Recebem energia natural e a transformam em movimento ou energia cintica.

b) Mquinas Operatrizes
Recebem a energia cintica das mquinas motrizes e a aplicam em qualquer
trabalho til.

1.2- Teoria das Mquinas
a cincia que estuda as relaes de geometria e movimento das mquinas e
divide-se em:

a) Cinemtica
o estudo do movimento sem considerar as foras que o produziram; mais
especificamente, a cinemtica estuda a geometria, deslocamento, velocidade e
acelerao.
Neste contexto, a cinemtica a matria principal da teoria dos mecanismos,
tratando das propriedades do movimento geomtrico dos corpos rgidos,
caracterizado pela mudana da posio relativa destes corpos, sem nada
considerar a respeito das foras que o originam.
Todos os movimentos observados na natureza so movimentos relativos, ou seja,
movimentos de um corpo observado com relao ao observados. Por exemplo,
um passageiro sentado num nibus possui um movimento relativo a um
observador parado no ponto de nibus, e nenhum movimento relativo a outro
passageiro sentado. Entretanto, um passageiro movendo-se dentro do nibus
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possui movimento relativo com o passageiro sentado e tambm com o
observador parado no ponto de nibus.
O estudo do movimento, a cinemtica, tem sido conhecida tambm como a
cincia do movimento relativo. Sntese (projeto) e Anlise de mquinas e
mecanismos exigem dos projetistas habilidade para visualizar o movimento
relativo de componentes dos sistemas mecnicos.
Cinemtica dos Mecanismos, um ramo da cinemtica que estuda a
aplicao desta na Sntese e Anlise dos mecanismos. Ou seja, estudo dos
arranjos de mquinas onde os movimentos e mudanas de posio das partes
(corpos) so determinados.

Diviso da Cinemtica
a1) Anlise
A partir da geometria determinada do mecanismo, calcula-se ou determina-se os
valores de deslocamento, velocidade e acelerao.
Ex. A partir das dimenses do came, determina-se o grfico de seu
comportamento

a2) Sntese
A partir do movimento desejado (pr-determinado) dimensiona-se a geometria e a
configurao do mecanismo (monta-se o modelo matemtico).
Ex. Do grfico desejado para a came, faz-se o seu dimensionamento.
b) Dinmica
o estudo do movimento considerando as foras atuantes.

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1.3 Mecanismo
um conjunto de pacas ou elementos de mquinas dispostos de tal forma
a produzir ou transmitir um determinado movimento.
Ex.Sistema biela-manivela-pisto de um motor de combusto interna, par de
engrenagens, sistema de cames, alavanca de trava de um basculante ou cap,
cadeira dobrvel, guarda chuva, pedal de freio, guarda chuva etc.

1.3.1 Ciclo
Quando as peas de um mecanismo, partindo da posio inicial, tiverem passado
por todas as fases intermedirias e retornam a posio inicial.

1.3.2 Perodo
o tempo necessrio para completar um ciclo.

1.3.3 Fase
a posio relativa de um mecanismo num determinado instante durante um
ciclo.

1.4 Classificao dos Mecanismos
A ordenao encontrada num sistema de classificao essencial para uma
anlise cientfica, pois permite a distino entre objetos de um dado grupo. Para o
projetista, constitui-se num importante auxlio para a busca sistematizada de
formas e disposies mais adequadas s especificaes do seu projeto.
Com relao rea de mecanismos, apesar de vrias tentativas, no se chegou a
um sistema de classificao geral e unificado, capaz de ordenar e caracterizar
todos os tipos de mecanismos existentes.

O estudioso alemo de cinemtica Franz Reuleaux classificou todos os
mecanismos conhecidos em 6(seis) tipos bsicos, que so:
- mecanismos de parafuso;
- mecanismos de barras;
- mecanismos de roda, incluindo a engrenagem;
- mecanismos de cames;
- mecanismos de catraca;
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- rgos de trao compresso, ou seja, partes contendo rigidez em um nico
sentido como correias, correntes e circuitos hidrulicos.
derivado destas partes que mecanismos e mquinas so constitudos.

De modo geral os mecanismos so classificados de acordo como tipo de
movimento que exibem:

a) Plano
Todas as partes movem-se em planos que permanecem paralelos entre si,
ocorrendo o mesmo com os eixos de todos os pivs rotativos.

b) Esfrico
O movimento ocorre sobre superfcies de esferas concntricas.
Os eixos dos pivs se interceptam em um ponto; os movimentos das partes
ocorrem sobre as superfcies de esferas concntricas cujo centro o ponto de
interseco dos eixos dos pivs.
Ex.J unta universal usada para interligar dois eixos que se cruzam.

c) Espaciais
Algumas partes ou mesmo todas elas podem se deslocar livremente nas trs
dimenses.

Pode-se tambm classificar os mecanismos quanto ao tipo de movimento que
so transmitidos:
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- Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento
uniforme, como no caso das engrenagens circulares, correntes, correias e
similares.
Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento no
uniforme, como no caso de engrenagens no circulares, cames, catracas e
mecanismos articulados planos e espaciais.

1.5 Movimentos produzidos pelos Mecanismos

1.5.1 Movimento Plano

a) Translao
Ocorre quando uma reta definida por vrios pontos quaisquer deste corpo fica
constantemente paralela a si mesma.
a.1) Translao retilnea
Todos os pontos do corpo tem como trajetria retas paralelas Ex. corpo 6 (pisto).

a.2) Translao Curvilnea
As trajetrias dos pontos so curvas idnticas e paralelas a um ponto fixo.
Ex.conexo 3

b) Rotao
Ocorre quando cada ponto do corpo em movimento plano permanece a uma
distncia constante de um eixo fixo normal ao plano de movimento.
Ex. manivelas 2 e 4

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c) Rotao e Translao
Ocorre quando a pea tem movimento de rotao e translao.
Ex. biela 5. No ponto B est em rotao.
No ponto 06 tem movimento de translao.

Notao
1, 2, 3: Elementos ( em geral o elemento 1 fixo e o 2 o motor);
A, B, C : pontos nas juntas do mecanismo;
P, Q, R: pontos em locais arbitrrios do mecanismo;
O1, O2: pontos sem movimento absoluto;
VA: Velocidade absoluta do ponto A;
VBA: velocidade do ponto B em relao ao ponto A;
W2: velocidade angular absoluta do elemento 2;
W32: velocidade angular do elemento 3 em relao ao elemento 2;
O2B, BC: distncias entre pontos.

1.5.2 Movimento Helicoidal
Quando um corpo tem movimento de rotao em torno de um eixo fixo e ao
mesmo tempo translao paralela a este eixo.
Ex.porca sendo atarraxada a um parafuso.

1.5.3 Movimento Esfrico
Quando um corpo rgido se move de modo que todos os seus pontos girem em
torno de um ponto fixo, mantendo uma distncia constante deste ponto.

1.5.4 Converses de movimentos
Linear p/ rotativo: cremalheira e pinho
Transformao linear: polia, alavanca
Transformao direcional: alavanca de sinos
Oscilatrio p/ recproco: biela, came
Oscilatrio p/ rotativo: biela
Oscilatrio p/ intermitente: catraca
Oscilatrio p/ irregular: came
Recproco p/ rotativo: pisto
Recproco p/ oscilatrio: vnculos (homem + martelo)
Recproco p/ intermitente: catraca
Recproco reflexivo: alavanca, polia
Rotativo p/ linear: roda
Rotativo p/ recproco: pisto, card
Rotativo p/ oscilatrio: biela, retorno rpido
Rotativo p/ intermitente: Genebra
Rotativo p/ irregular: came
Irregular: esta parte do mecanismo no usada como motora
Intermitente: o elemento que realiza o movimento usado como final
da transmisso do movimento.

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1.6 Pares Cinemticos

As barras adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente
ligadas para que executem o movimento relativo desejado.
Chamamos de par cinemtico a forma geomtrica pela quais dois membros de um
mecanismo so articulados.
Par cinemtico qualquer forma de conexo entre duas peas que permita
movimento relativo entre eles Cada uma das partes que compe o par chamada
de elemento do par.
Os dois elementos do par so as regies em contato de cada um dos corpos e
videntemente, a combinao das formas das reas de contato que definir o
movimento relativo entre os dois corpos.

1.6.1.Classificao dos pares Cinemticos
Os corpos adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente
ligados para que executem o movimento desejado uns em relao aos outros.
Estas juntas que so responsveis pelas ligaes entre os corpos, so chamadas
de pares cinemticos, - constituindo num dos aspectos mais importantes do
mecanismo. Cada uma das partes(ou corpos) que forma o par chamada de
elemento do par.
Os pares cinemticos(ou juntas do mecanismo) podem ser
classificados em pares inferiores e pares superiores. A diferena entre eles
reside na forma que o contato entre as superfcies realizado. No caso dos pares
inferiores os elementos possuem contato superficial enquanto que nos superiores
o contato entre os dois elementos linear ou pontual. Decorre disso que os pares
inferiores podem suportar cargas mais pesadas sendo por isso os mais
desejados. Por outro lado os pares superiores possuem a vantagem de
apresentarem menores perdas por atrito devido ao contato linear ou pontual entre
seus elementos.

Os Pares inferiores so divididos em:
Movimento linear (par rotativo, par prismtico (deslizante) e par helicoidal).
Movimento Superficial (par cilndrico, par esfrico e par plano).

a) Par Inferior linear e superficial
A distino entre os dois tipos baseia-se no nmero de graus da liberdade do par.
O movimento no espao de um corpo rgido possui 6 graus de liberdade, ou seja,
para especificar o deslocamento de um corpo rgido no espao so necessrias 6
variveis, isto , trs (3) deslocamentos lineares nas direes dos eixos
coordenados e trs (3) rotaes em torno destes eixos.

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Cada uma destas variveis de movimento est associada com um grau de
liberdade, sendo o movimento de translao ou de rotao. Para que se possa
formar uma idia clara disso tudo, vo-se examinar em detalhes os movimentos
possveis da barra (2) em relao barra (1) observando a natureza da ligao,
conforme mostra a figura:

Fig. - Sistemas de coordenadas associadas a duas barras.

1 Par de Revoluo
A barra (2) permitida somente uma rotao em torno do eixo i. Para esse caso
suficiente descrever o movimento rotativo pelo ngulo medido em um plano
perpendicular ao eixo w (plano uv). Segundo a classificao dada por Reuleaux,
designa-se esta ligao como de rotao (par rotativo), dando-lhe o smbolo R. O
grau de liberdade f desta ligao expresso por f =l.
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2 Par Prismtico
A barra (2) permitida somente uma translao ao longo de eixo i. As duas barras
(1) e (2) permaneciam paralelas entre si e a varivel que descreve o movimento
relativo seria a distncia perpendicular s entre os planos xy e vu. uma ligao
prismtica com smbolo P e grau de liberdade f =1.

3 Par Helicoidal
Supor ser o eixo w helicoidal, como um parafuso, e o canto A como uma porca. A
barra (2) ao rotacionar permanecer paralela barra (1), embora sofrendo uma
translao ao longo do eixo w. J que o ngulo e a translao s esto
relacionadas pelo passo L constante do parafuso, existe necessidade de se ter
somente uma varivel para o movimento relativo das duas barras, O smbolo para
o par helicoidal SL o grau de liberdade f =1.

4 Par Cilndrico
Se for permitido rotao e translao ao longo do eixo i, duas variveis
independentes, uma para translao e outra para a rotao, sero necessrias
para descrever entre as barras. Tal ligao denominada de cilndrica; o caso
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de um eixo e o seu mancal de deslizamento em que no h restrio axial. Em
notao simblica tem-se C; o grau de liberdade f =2.

5 Par Plano
Supor z1 =O 1, ou seja, barra (2) diretamente sobre o plano xy de (1). Ento
detectar-se-ia trs movimentos possveis duas translaes e uma rotao em
torno de i. Tal conexo plana (ocorre raramente) teria o smbolo F, e trs variveis,
significando f =3.

6 Par Esfrico
Considerar que existe uma junta esfrica em A ligando as barras (1) e (2) com
uma conexo esfrica constata-se imediatamente a ausncia de movimento linear.
O nico movimento possvel da barra (2) com respeito (1) o movimento
esfrico, ou seja, todos os pontos da barra (2) movem-se em esferas concntricas
com relao ao centro da esfera. O movimento melhor descrito com sucessivas
rotaes ao redor dos trs eixos coordenados: a seqncia de rotao
importante. Est ligao contm trs (3) variveis, resultado f =3. O smbolo ser
G (de global).

Fig. (a) par de revoluo f =1, (b) par prismtico f =1, (c) par helicoidal f =1, (d)
par cilndrico f=2
(e) par esfrico f =3, (f) par plano f =3.
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As formas particulares escolhidas para os pares helicoidal, rotativo e prismtico
seguem Reuleaux que considera os pares rotativos e prismticos como casos
limite e espacial do par helicoidal como passo respectivamente zero ou infinito.
Esta observao ser colocada em uso para idealizar uma rotao simblica
completa para descrever mecanismos onde todas as ligaes so feitas por pares
inferiores.

b) Par Superior
Os pares superiores dos elementos so formados de tal modo que o
contato se d somente por linha ou ponto.
Contato pontual o encontrado em mancais de esferas, bem como os dentes de
engrenagens heliciodais de eixos no paralelos. Contato linear caracterstico de
cames, mancais de rolos e a maioria das engrenagens.

O movimento relativo dos elementos dos pares superiores bastante complicado.
As relaes funcionais envolvidas entre translao e rotao no permite
definies sucintas, e um nmero infinito de pares superiores existe. Assim sendo,
os pares superiores no seguem uma classificao simples como os pares
inferiores, nem so descritos convenientemente por meio de smbolos.
Ligaes por pares superiores podem ocasionalmente ser substitudas por uma
combinao de pares inferiores. Considere a construo mostrada na figura.

Fig. Substituio de um par superior por dois pares inferiores, com a adio de
um corpo.

O pino da barra 2 desloca-se na barra 4 no uma construo muito prtica; o
mesmo movimento relativo entre as barras 2 e 4 mantido quando se interpe a
barra 3. Nota-se que os dois graus de liberdade da ligao por par superior
(translao e rotao) so mantidos com a substituio dos dois pares inferiores e
a outra barra que foi acionada.
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1.7 Pea (Barra)

um corpo rgido que tem dois ou mais pares de elementos pelos quais
pode ser articulada a outros corpos para transmitir fora ou movimento.
Um corpo material com dois ou mais elementos cinemticos chamado de barra.
Cada elemento representa um local de contato, ou conexo outra barra. A tabela
abaixo mostra a representao de barras tpicas que compem os mecanismos
planares. A barra binria possui dois elementos (n
2
), a barra ternria possui trs
elementos (n
3
), a barra quaternria possui quatro elementos (n
4
) e assim por
diante.

1.8 Cadeia Cinemtica
Ocorre quando um nmero de peas for ligado atravs de pares.
Se as peas forem articuladas de tal maneira que no seja possvel haver
movimento, esse sistema ser denominado de estrutura.
Uma cadeia cinemtica uma coleo de partes (corpos ou barras), ligadas por
pares cinemticos (ou juntas).
A figura mostra uma aplicao tpica de um mecanismo, na qual uma janela
de cobertura deve abrir 90 relativamente a horizontal, e de modo a garantir uma
distncia capaz de prover acesso ao lado do vidro que fica exposto para o meio
ambiente, possibilitando assim a sua limpeza. Alm disso, os esforos necessrios
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para o acionamento do mecanismo devem ser compatveis com os de um
acionamento manual.

Fig. J anela cuja movimentao feita por um mecanismo.

Pode-se observar que a visualizao do movimento de um mecanismo como o
mostrado na figura normalmente difcil, especialmente quando os outros
componentes do sistema aparecem no mesmo desenho. Desta forma, o primeiro
passo, tanto para a sntese, quanto para a anlise do movimento de mecanismos
mais complicados, esboar o chamado diagrama cinemtico equivalente.
Estes diagramas tm a funo de representar as partes (corpos ou barras)
e as juntas (pares cinemticos) que compem mecanismo em estudo, e por
conseqncia acabam sendo um meio para representar a cadeia cinemtica do
mecanismo. Esta representao tem o propsito similar aos diagramas de
circuitos eltricos e pneumticos, mostrando a estrutura essencial do mecanismo
e tambm as principais dimenses que afetam o seu movimento. O diagrama
cinemtico equivalente do mecanismo mostrado na figura representado na figura
abaixo.

Fig. Diagrama cinemtico equivalente do mecanismo mostrado na fig. Anterior.
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1.8.1 Formas de Cadeias Cinemticas
a) Cadeia Cinemtica Fechada
Todos os pares cinemticos esto completos e ligados entre si.

b) Cadeia Cinemtica Aberta
Existem pares cinemticos incompletos.

a1) Cadeia Cinemtica Fechada Simples
Apresenta somente barras binrias.

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a2) Cadeia Cinemtica Fechada Composta
Apresenta somente barras ternrias de maior ordem.

Consideraes geomtricas muitas vezes tornam o movimento impossvel
para a cadeia quando est fechada; neste caso ela chamada de estrutura.
Utilizando-se o conceito de cadeia cinemtica, pode-se dar uma definio mais
precisa sobre o mecanismo.
Mecanismo uma cadeia cinemtica fechada com possibilidade de movimento
em que uma das barras fixa.

1.9 Vetores e Movimentos

Consideremos o movimento de um ponto se movendo na figura
bidimensional. Primeiramente o ponto existia em P
1
e algum tempo mais tarde o
ponto existia em P
2
. Durante o intervalo de nossa observao, deu-se o
deslocamento de P
1
at P
2
.
P
2
P
2

P
1
P
1

Fig. Fig.

O deslocamento de P
1
at P
2
requer para a sua descrio de uma grandeza
(a distncia de P
1
a P
2
), em uma direo (curso seguido para se deslocar de P
1
a
P
2
). Ento, comparando, chegamos a concluso que o deslocamento do ponto P
um conceito vetorial.
Tendo em vista a dificuldade de representao das grandezas
exemplificadas, foi criado o vetor.
Representamos um vetor (figura) por um segmento de linha reta, cujo
comprimento nos d o mdulo ou tamanho da quantidade representada, e com
uma seta na sua extremidade, que nos d a direo e sentido, ou posio da
mesma quantidade.
Podemos agora definir um vetor: O VETOR UMA SETA, OU UMA LINHA
DIRIGIDA QUE TEM ESPECIFICADO TAMANHO (MDULO), DIREO E
SENTIDO.
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Agora podemos representar nossos conceitos vetoriais. Um vento oeste de
20 km/h representado por um vetor de 20 unidades de comprimento apontando
de oeste para leste. A cidade situada a 30 km a nordeste de outra representada
por um vetor de 30 unidades de comprimento apontando para nordeste. A fora de
12 kg representada por um vetor de 12 unidades de comprimento construdo
paralelo a barra.

1.9.1 Escalares
Usamos a palavra escalar para designar uma quantidade que pode ser
especificada por um nmero real ordinrio. Tais quantidades como tempo,
temperatura, energia, ou a grandeza de um vetor so exemplos de escalares.
Estas so quantidades que no tem caractersticas de direo. So simplesmente
nmeros (positivo, negativo e zero) os quais usamos sempre.

1.9.2 Notao para vetores e escalares

Na anlise cinemtica necessria a representao de vetores e escalares
por letras. A partir da necessidade que temos de distinguir um vetor e um escalar,
seremos obrigados a usar alguma caracterstica para distingui-los. uso corrente
o emprego da letra maiscula para representar o vetor, e da minscula para
representar o escalar.
Para estas notas de aula usaremos a representao vetorial bastante
consagrada, que a seguinte: o escalar representado por uma letra maiscula
ou minscula, conforme a necessidade, enquanto que o vetor representado pelo
escalar acrescido de um smbolo de vetor, o qual constitudo por uma seta, que
colocada sobre o escalar.
Desta maneira, teremos a seguinte representao para o escalar A e para o
vetor A.
A grandeza de um vetor um escalar, o que recomenda bastante o
emprego da mesma letra para o escalar e o vetor.

1.9.3 Adio de vetores

Uma operao com vetores um mtodo de combinar vetores, ou vetores e
escalares, a fim de obter novos vetores ou escalares.
Uma operao tpica de operao com vetores obter a trajetria de um
avio coando norte com vento nordeste.
Para se efetuar a adio de vetores, coloca-se a extremidade de um
coincidente com a origem do outro, e assim sucessivamente at chegar ao ltimo
vetor, quando ento se obter um vetor que tem origem coincidente com a origem
do primeiro vetor, e extremidade coincidindo com a extremidade do ltimo vetor.
Este vetor assim obtido a soma dos vetores.
Na figura a esquerda temos a soma dos vetores A e B . Foram realizadas
as adies A+B e B +A, obtendo-se o mesmo vetor. Isto a expresso da
propriedade comutativa que estabelece: o mesmo resultado obtido, quer se
some A com B ou B com A.
20
Para investigar a soma dos trs ou mais vetores, vamos considerar a soma:
( A+B ) +C . Primeiro somamos C a ( A+B ). Depois repetimos com A+( B +C ) e
temos o resultado.
Isto chamado de propriedade associativa e pode ser estabelecida:
( A+B ) +C =A+( B +C )

Isto significa que na soma de diversos vetores, o resultado o mesmo,
independente da ordem em que eles so combinados. A adio de um grupo de
vetores denominada composio de vetores.
Um vetor simples, resultante da adio do grupo chamado vetor resultante.

Fig Fig.

1.9.4 Subtrao de vetores

A operao de subtrao de vetores definida pela equao:
A- B = A+(- B )
A equao estabelece que encontramos o resultado de A- B efetuando a
soma de A com o vetor oposto a B . A operao ilustrada pela figura.

Fig. Subtrao de vetores.

1.9.5 Produto de vetores e escalares

Considerando a soma de A+A ou A+A+A, vemos que podemos
represent-la por 2A ou 3A, o que um produto de um vetor e um escalar. No
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produto nR o escalar n pode ser um valor positivo ou negativo. Se n zero, o
produto nR chamado vetor nulo a fim de manter o significado vetorial. Se n
negativo, ento o vetor nR tem sentido oposto a R .
A diviso de um vetor por um escalar, R /n, pode ser interpretada da
mesma maneira que o produto, desde que se considere 1/n como o escalar do
produto, j que 1/n tambm um escalar.

1.9.6 Resoluo de vetores

Vimos que a equao C - A+B representa a adio de vetorB com vetor A
para produzir a resultante C . Vamos considerar a operao inversa, em que
conhecido o vetor C e queremos determinar os vetores A eB . Esta uma
importante operao, por ser largamente aplicada na anlise cinemtica.
Suponhamos que o vetor C (figura abaixo) seja um deslocamento, por
exemplo, de R a T. existem infinitas solues paraAeB .
A fim de obter uma nica soluo devem ser especificados certos requisitos
adicionais, como por exemplo, duas direes (ST e UV):

Fig.

Na anlise cinemtica tem importante interesse os vetores componentes
que so em ngulo reto entre si, sendo ento as componentes retangulares do
vetor (figura abaixo). Neste caso o paralelogramo se torna um retngulo.
22

Fig.

1.9.7 Notao polar de vetores

Quando o mdulo do vetor e seu ngulo de direo a partir de uma linha de
referncia so dados (figura) ento conveniente a notao polar de vetores.
O vetor especificado pelo comprimento R e pelo ngulo com o eixo dos x
que .
Escreve-se:
R =R

Fig.

1.9.8 Notao retangular de vetores

Na soluo de muitos problemas interessante definir um vetor em funo
de suas componentes ao longo do eixo dos x e y, ou talvez, ao longo de
coordenadas retangulares. A figura mostra as componentes x e y de um vetor R .
Esta relao pode ser expressa pela equao:
R =
x
R +
y
R
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Um vetor na forma polar pode ser transformado para a forma retangular
conforme mostra a figura.
As equaes de transformao so:
cos R R
x
=
sin R R
y
=
Se o vetor especificado na forma retangular, ele pode ser transformado
para a forma polar com as seguintes equaes:
2 2
y x
R R R + = e
x
y
R
R
arctan = , onde
x
R e
y
R so as grandezas de
x
R e
y
R ,
dotadas do respectivo sinal.

Fig.

Onde cos
x
R x = e sin
y
R y =
Algumas vezes, representa-se o vetor por meio de uma inclinao. Assim
para o vetor da figura, temos um vetor de grandeza 20, com caimento 1 para 3.
Note-se que necessrio indicar o sentido de caimento, para no criar confuso.

24

Fig.

1.9.9 Notao polar complexa

Se adotarmos que um vetor tem sempre origem no centro, ento o sentido
ser sempre para fora, ou a partir da origem.
Ento especificando o comprimento e a direo est definido o vetor.
O vetor expresso por:
jb a R + =
(figura), sendo a e b as projees de R nos eixos e y, e j indica que o vetor girou
de 90 no sentido anti-horrio a partir do eixo dos x, ou seja, que b est na direo
do eixo dos y.
As grandezas de R e sero:

2 2
b a R + =

a
b
arctan =
Nesta notao os nmeros a, como 2, 4 e -3 so nmeros reais. Eles esto
representados na figura, sendo seu lugar sobre o eixo dos x, sendo colocados
direita, se positivos, e esquerda, se negativos.

Fig.
Quando o smbolo j prefixado ao nmero significa que o vetor deve ser
girado de um ngulo de 90 no sentido positivo a partir do eixo dos x, na direo
anti-horria. Se o sinal de j negativo, ento a rotao realizada no sentido
horrio. Estas so duas quantidades imaginrias, e so sempre colocadas sobre o
eixo dos y.
Na figura temos a representao de j3, -j2 e j1. Assim coloca-se sobre o
eixo dos x se positivo e abaixo, se negativo.
O operador j pode ser usado repetidamente, mas cada uso representa um
giro de 90 no sentido anti-horrio. Por exemplo, j representa a rotao de 4
25
durante 180, e isto significa -4. Ento j =-1 e j= 1 . Usando o mesmo raciocnio
encontramos:
j =90 anti-horrio = 1 =j
j =180 anti-horrio =
2
1 =-1
j =270 anti-horrio =
3
1 =-j
j
4
=360 anti-horrio =
4
1 =+j

Fig

Converso. O vetor R =R da figura pode ser transformado para a
notao retangular complexa como segue:
Uma vez que cos R a = e sin R b = , teremos:
sin cos jR R jb a R + = + =

1.9.10 Notao polar complexa Forma exponencial do vetor

Com a finalidade de desenvolver a forma exponencial de um vetor, vejamos
primeiramente a expresso
X
e desenvolvida pela srie de Mac Laurin.
Seja:

... ) 0 ( ' ' '
! 3
) 0 ( ' '
! 2
(()) '
! 1
) 0 ( ) (
3 2
+ + + + = f
X
F
X
f
X
f X f
, onde f(X) uma
funo de X, como por exemplo
X
e , logX, sinX, etc.
Desenvolvendo
X
e :
...
! 4 ! 3 ! 2
1
4 3 2
+ + + + + =
X X X
X e
X
(a)
Substituindo j por x na equao (a):
...
! 5 ! 4 ! 3 ! 2
1
5 5 4 4 3 3 2 2
+ + + + + + =

j j j j
j e
j
ou
...
! 5 ! 4 ! 3 ! 2
1
5 4 3 2
+ + + + =

j j
j e
j
(b)

Desenvolvendo agora cos e sin por Mac Laurin:
...
! 4 ! 2
1 cos
4 2
+ =

(c)
26
...
! 5 ! 3
sin
5 3
+ =

(d)
Multiplicando (d) por j, e somando com (c) teremos (b). Assim pelo teorema
de De Moivre temos:

sin cos j e
j
+ =
Multiplicando por R:

sin cos Re jR R R
j
+ = =
que a forma exponencial de um vetor.

1.9.11 Vetores posio

J foi demonstrado que um ponto fica completamente definido quando suas
coordenadas so dadas.
A cabea de um vetor, que tem origem na origem do sistema de
coordenadas, definir um ponto no sistema de referncia.
Este raciocnio conduz a idia de emprego do vetor, que nas chamamos
vetor posio, para definir a localizao de um ponto em um sistema de
referncia.
Na anlise cinemtica teremos grande interesse pela posio e movimento
de um ponto, e ento o conceito de vetor posio ser de grande utilidade nas
investigaes que seguiro.
O vetor P (figura) usado para localizar o ponto P.
P P = Notao polar
se
p
X e
p
Y so as coordenadas:

p p
jY X P + = Notao retangular complexa

Fig.

1.9.12 Equaes vetoriais

Consideremos:
B A C + =
Cada vetor, A, B ou C , representa uma grandeza e uma direo. Desta
maneira para os trs vetores temos 6 incgnitas.
27
Uma vez que para solucionar uma equao vetorial, podemos dividi-la em
uma equao segundo o eixo dos x e outra segundo o eixo dos y, chegamos a
concluso que uma equao vetorial pode ter duas incgnitas.

X X X
C B A = +

Y Y Y
C B A = +
Sempre apresenta soluo nica (desde que o mdulo dos vetores seja
adequado)

Fig.

1.9.13 Rotao dos sistemas coordenados

Algumas vezes a soluo de uma equao vetorial pode ser obtida
simplesmente referindo o vetor a um novo sistema de referncia. Isto pode ser
feito facilmente colocando o vetor na forma polar. Por exemplo, suponhamos que
se deseja transformar um vetor R =R do sistema xy para o sistema xy que
forma um ngulo a partir do sistema xy (figura 1.22). Ento o vetorR pode ser
referido ao novo sistema e ser:
R R =
Note-se que o vetor no mudou, mudando apenas o sistema de
coordenadas.

Fig
28
1.10 Variveis e unidades

Cap 2 Sistemas Articulados Prof. Adelair
1
Cap 2

SISTEMAS ARTICULADOS

So formados por certo nmero de pares de elementos conectados por meio de
corpos rgidos ou barras.

2.1 Sistema Biela-Manivela.
Este mecanismo amplamente utilizado em mquinas. Seu maior exemplo de
aplicao em motores de combusto.

Onde:
1- Estrutura
o bloco do motor, ou seja, todas as partes sem movimento.
2- Manivela
um brao ou uma pea que gira ou oscila em torno de um eixo.
3- Biela
um elemento de unio entre o pisto e a manivela.
4 Pisto ou Cursor
Elemento que recebe a fora exercida pela presso dos gases, e atravs da biela
transmite fora (torque) e movimento (rotao) rvore de manivela.

2

Ponto Morto
o alimento dos centro 02-A-B (no caso ilustrado acima).
No sistema biela manivela temos dois pontos mortos.

Fig. Representao esquemtica do PMI e PMS, respectivamente.

O ponto morto sempre indesejvel porque o mecanismo para em suas
posies extremas. Deve-se procurar que o mecanismo no trabalhe na regio do
ponto morto. Caso no seja possvel, torna-se necessrio usar um volante para
evitar a parada nestes pontos. O volante um acumulador de energia e utilizado
em diversas mquinas como serras, compressor de ar etc.

3
2.1.1. Variaes do Sistema Biela-manivela
a) Excntrico

uma variao do sistema biela-manivela em que o pino da manivela
substitudo por disco. O movimento equivalente a um sistema biela-manivela
com uma manivela de comprimento OA.
O ponto A o centro do excntrico e o ponto O o seu centro de rotao.
utilizado em prensas excntricas.

b) Garfo Escocs

uma adaptao do sistema biela-manivela para gerar movimento harmnico
simples (Funes Seno e Cosseno). Usado tambm como mecanismo em mesas
vibratrias.

4
2.1.2. Outras exemplos de aplicaes

2.2 Mecanismo de Quatro Barras (Quadriltero Articulado)

O mecanismo de quatro barras constitudo de quatro membros rgidos.
1- Base ou Membro Fixo: No sofre deslocamento e est pivotado a manivela e o
balancim, ou outra manivela.
2- Manivela a pea acionadora que pode girara ou apenas oscilar.
3- Acoplador; Acoplado entre a manivela e o seguidor. UM ponto situado no
acoplador de um quadriltero articulado chamado de ponto acoplador, e a sua
trajetria quando a manivela se desloca chamada de curva do acoplador.
4 Seguidor

5

2.2.1 Mecanismos de Grashof
Grashof realizou diversos estudos de mobilidade utilizando uma cadeia
cinemtica fechada.

Consideramos o mecanismo a seguir.

Sendo os comprimentos:
a) = barra menor
b) = barra maior
b, c) = barras intermedirias
Para que a barra 02A consiga dar uma volta completa necessrio que a mesma
possa atingir as duas posies abaixo analisadas.

1 posio

Neste caso temos: a + d <= b+ c (1)
6

2 posio

Neste caso, podemos escrever
b <= c + (d a)
c <= b - ( d a)

ou seja:
a + b < c + d (2)
a + c < b + d (3)

Portanto, para que 02A consiga dar uma volta completa, devemos ter:
a + d <= b + c (1)
a + b <= c + d (2)
a + c <= b + d (3)
Uma vez que o comprimento a afeta a desigualdade da mesma forma em (1), (2)
e (3) e sendo d a barra de maior comprimento, e, portanto d > b ou c.
Conclumos que uma vez satisfeita a equao (1), automaticamente (2) e (3)
tambm so satisfeitos.
Os mecanismos que satisfazem ao critrio.
a + d <= b + c
So chamados de mecanismos de Grashof.
Assim, o quadriltero articulado de Grashof aquele no qual a soma dos
comprimentos da barra maior e menor menor que a soma dos comprimentos das
duas barras restantes.
"Se a soma dos comprimentos da pea mais longa e da pea mais curta for menor
que a soma dos comprimentos das outras duas peas, a condio de Grashoff
verdadeira e o mecanismo apresenta rotabilidade"

2.2.3.Formas do Mecanismo de Quatro Barras

a) Mecanismo Cruzado
As peas 2 e 4 giram e em sentidos opostos

7
b) As peas opostas tem o mesmo comprimento e so paralelas, sendo as peas
2 e 4 dotadas de movimento de rotao.
Ex. Aplicao em rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.

c) A pea motriz e a conduzida giram continuamente.
O mecanismo base para o de manivela dupla e corredia.

c) A pea 4 pode ser substituda por um bloco deslizante.

2.2.4. Denominaes particulares do mecanismo de 4 barras

a) Manivela Balancim
A barra menor aquela adjacente a fixa.
A pea 2 gira e a pea 4 oscila.

1
3
4
2
8

b) Balancim duplo
Quando a barra menor for o acoplador.
As peas 2 e 4 tm movimento de oscilao.

c) Manivela Dupla
Quando a barra menor for a fixa.
As peas 2 e 4 tm movimento de rotao.
Os mecanismos que no satisfazem o critrio de Grashof, ou seja, a + d > b + c,
resultam em apenas mecanismos do tipo balancim, havendo quatro, dependendo
qual barra tomada fixa.
Quando a + d = b + c pode ocorrer o que chamamos de mudana, ou seja, a
manivela conduzida pode ter seu movimento de giro invertido. Isto ocorre sempre
que as barras ficam todas colineares.
Ex. Rodas de trem.

2.2.5 Ponto Morto
A configurao do ponto morto ocorre quando o sentido de giro da barra de
sada (seguidor) alterado.
Isto ocorre sempre que a barra de entrada e o acoplador estiverem colineares.
Nos mecanismos dupla-manivela, uma vez que no temos mudana no sentido de
giro de nenhuma das barras, conclui-se que no ocorre a configurao do ponto
morto.
Nos mecanismos duplo-balancim temos dois pontos mortos, um para cada entrada
de movimento diferente.

2.2.5.1 Determinao analtica do ponto morto.
Consideremos o mecanismo abaixo:

9
a) Se o mecanismo for manivela-balancim.
1 posio 2 posio

Pela lei dos cossenos:
p
2
= e
2
+ m
2
2. . . cos
= cos
1
(
e
2
+ m
2
p
2
2. .
)
Sendo:
1
= + onde e = n-
2
= onde e = n+
1
e
2
so as posies angulares nas configuraes de ponto morto.

A posio do balancim tambm pode ser determinada:
e
2
= m
2
+ p
2
2. . . cos
= cos
1
(
p
2
+ m
2
e
2
2. .
)
Sendo:
1
= onde e = n-
2
= onde e = n+

b) Se o mecanismo for duplo-balancim:
1 posio 2 posio

Pela lei dos cossenos:
p
2
= e
2
+ m
2
2. . . cos
= cos
1
(
e
2
+ m
2
p
2
2. .
)
e
2
= m
2
+ p
2
2. . . cos
10
= cos
1
(
p
2
+ m
2
e
2
2. .
)
Sendo:
1
= e
1
= onde e = n+
2
= e
2
= onde e = -n

2.2.6 ngulo de transmisso do movimento

Para o projetista importante saber a qualidade de transmisso do
movimento, ou seja, a qualidade do movimento de sada.
Define-se o ngulo de transmisso como sendo o ngulo formado entre a barra
acopladora e a barra de sada do movimento. Tambm definido como o ngulo
formado entre a pea motora ou a pea movida e o elemento intermedirio.
H. AH determinou empiricamente que o ngulo de transmisso timo de

90
50
, ou seja:
= 90
= 40
= 140

Quanto mais esses ngulos se aproximam de 90 graus, maior ser a qualidade
da transmisso de movimento entre duas peas ligadas por um par rotativo.
Quanto mais esse ngulo se aproximar de 0 ou de 180 graus, pior ser essa
qualidade, at que nos valores exatos de 0 ou 180 graus no h possibilidade
de transmisso de movimento e o mecanismo chega em uma posio de
travamento.

11

2.2.7. Determinao do analtica do ngulo de transmisso

Pela lei dos cossenos
e
2
= b
2
+c
2
2. . . cos
e
2
= a + d
2
2. . . cos
Ou seja:
b
2
+ c
2
2. . . cos = a
2
+ d
2
2. . . cos (1)

Derivando esta equao em relao a

=
..sin
..sin
(2)
Igualando a equao (2) a zero, obtemos os valores de para os quais um
mximo ou mnimo.
..sin
..sin
= 0 Se = 0 ou = 180
= 0 teremos mnimo.
= 180 teremos mximo.

Da expresso (1) obtemos o valor de
= cos
1
(
b
2
+c
2
a
2
d
2
+ 2. . . cos
2. .
)
Para = 0
.
= cos
1
(
b
2
+ c
2
a
2
d
2
+ 2. .
2. .
)
Para = 180
.
= cos
1
(
b
2
+ c
2
a
2
d
2
2. .
2. .
)
Onde
.
> 40 e
.
< 140

12

2.2.8 Teorema de Freudenstein para a Posio com a Maior Razo de
Velocidades (Razo de Transmisso)
Quando quisermos saber qual a posio de um mecanismo de quatro
elementos (quatro-barras ou cursor-manivela) em que temos a maior razo de
transmisso, usaremos o Teorema de Freudenstein, que diz o seguinte:
A maior razo de velocidades ocorre quando o eixo de colineao
perpendicular linha de transmisso.
O eixo de colineao a linha que une os centros instantneos I1,3 e I2,4;
A linha de transmisso coincidente com o elemento intermedirio.
Observe como isso funciona nos desenhos abaixo (em geral necessrio o uso
do computador para fazer essas construes):

2.3 Mecanismos de movimento intermitente

O movimento intermitente uma sequncia de movimentos e tempos de
espera. Um tempo de espera um perodo no qual o elo de sada se mantm em
estado estacionrio, enquanto o elo de entrada continua se movendo. Existem
muitas aplicaes em maquinaria barras como mostrado na Fig abaixo e usada
nessas situaes

MECANISMO DE GENEBRA Uma forma comum de dispositivo de
movimento intermitente o mecanismo de Genebra, mostrado na Figura. Esse
tambm um mecanismo de quatro barras transformado, no qual o acoplador foi
substitudo por uma meia junta. A manivela de entrada (elo 2) tipicamente um
motor com velocidade constante. A roda de Genebra feita com pelo menos trs
aberturas radiais equidistantes. A manivela tem um pino que entra em uma das
fendas radiais e faz com que a roda de Genebra vire durante um trecho de uma
revoluo. Quando o pino deixa o canal, a roda de Genebra se mantm parada
at que o pino entre no prximo canal. O resultado a rotao intermitente da
roda de Genebra.
13
A manivela tambm possui um segmento de arco, que cria um desenho
harmonioso para se encaixar na periferia da roda de Genebra quando o pino est
fora do canal. Isso mantm a roda de Genebra parada e no local apropriado para
a entrada do prximo pino. O numero de canais determina o nmero de " paradas"
do mecanismo, sendo que parar sinnimo de tempo de espera. Uma rode de
Genebra precisa de pelo menos trs paradas para funcionar. O nmero mximo
de paradas limitado somente pelo tamanho da roda.

CATRACA E LINGUETA A Figura mostra um mecanismo de catraca e
lingueta. O brao ao redor do centro da roda de catraca dentada e movido de
um lado para o outro para indexar bem. A lingueta direcionadora gira a roda de
catraca (ou catraca) no sentido anti-horrio e no faz nada de retorno (sentido
horrio). A lingueta de travamento evita que a catraca inverta a direo enquanto
a lingueta direcionadora retorna. Ambas as linguetas so carregadas por mola
contra a catraca. Esse mecanismo amplamente utilizado em dispositivos como
chaves de "catraca", manivelas de catraca etc.

Fig. Mecanismo de Genebra Fig. Mecanismo de Catraca de
lingueta

MECANISMO LINEAR DE GENEBRA Existe tambm uma variao do
mecanismo de Genebra que tem sada linear de translao, como mostrado na
Figura abaixo. Esse mecanismo anlogo a uma forquilha escocesa aberta com
mltiplas forquilhas. Ele pode ser usado como um transformador intermitente de
passeio com os canais dispostos ao longo da cadeia do transformador. Tambm
pode ser usado com um motor de inverso para obter oscilao de inverso linear
de uma sada deslizante com um nico canal.

14

Fig. Mecanismo de Genebra de movimento intermitente linear
Cap 3 Mecanismos de Retorno Rpido
1
Cap 3 Sistemas Articulados - Aplicaes

So usados em mquinas operatrizes para dar-lhes um curso de corte lento
e um curso de retorno rpido para uma velocidade angular constante da manivela
motriz.

3.1 Tipos de Mecanismos de Retorno Rpido.
a) Mecanismo de manivela dupla e Cursor.

derivado do mecanismo de 4 barras.
Para uma velocidade angular constante da pea 2, a pea 4 rodar com
velocidade de rotao uniforme.
O cursor 6 ir se deslocar com velocidade aproximadamente constante durante a
maior parte do avano para dar um curso lento e um retorno rpido quando a pea
2 girar no sentido anti-horrio.

b) Mecanismo de Whitworth

uma variao da primeira inverso do mecanismo cursor manivela em que a
manivela a pea fixa.
As peas 2 e 4 fazem voltas completas

2
c) Mecanismo da Plaina Limadora

a segunda inverso do mecanismo cursor em que a biela a pea fixa. A pea 2
gira e a pea. 4 oscila. A razo entre os ngulos descritos pela manivela motriz
durante o curso de corte e o curso de retorno chamado de razo de tempos
(alfa/beta). Esta razo deve ser maior do que a unidade e o seu valor quanto
maior mais eficiente o mecanismo.

d) Manivela Deslocada

Esta geometria possibilita um movimento de retorno rpido, entretanto, o seu
efeito de retorno rpido muito pequeno e o mecanismo deve ser empregado
somente onde o espao for limitado e o mecanismo tiver que ser simples.

3
e) Alavanca Articulada

aplicado onde se necessita vencer uma grande resistncia com uma pequena
fora motriz.
As peas 4 e 5 tm o mesmo comprimento. A medida que os ngulos alfa
diminuem e as peas 4 e 5 se tornam quase alinhadas, a fora F necessria para
superar uma resistncia P descreve conforme a relao abaixo.
Este mecanismo pode ser usado esttica ou dinamicamente em dispositivos de
fixao de peas.
Um britador usa este mecanismo para vencer uma grande resistncia com uma
pequena fora.

4
3.2 Outros exemplos de sistemas articulados

3.2.1 Pontgrafo

As peas 2, 3,4 e 5 formam um paralelogramo e o ponto P est situado numa
extenso da pea 4. O pontoQ est localizado sobre a pea 5. Quando o ponto
P descreve uma curva, o ponto Q traar uma trajetria semelhante em escala
reduzida que ser a razo.
Q. / P.
Este mecanismo usado como mecanismo de copiar.
Ex. mquinas copiadoras na confeco de moldes e matrizes.
.
3.2.2 Came
A figura abaixo mostra o esboo de um came com seguidor. O came gira a uma
velocidade angular constante e o seguidor se movimenta para cima e para baixo
em movimento alternativo. A elevao do seguidor comandada pelo excntrico e
o retorno por ao da gravidade ou da mola.

3.2.3 Engrenagens
As engrenagens so usadas em muitas aplicaes para transmitir movimento
entre eixos com uma razo de velocidades angulares constante. A figura abaixo
esquerda mostra algumas engrenagens normalmente usadas.
Quando a reduo desejada muito grande para ser obtida somente com um par
de engrenagens, utiliza-se o que se se denomina de trem de engrenagens.
(fig.direita).
5

Outros exemplos de mecanismos

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

Cap 4 Deslocamento de uma Partcula Prof. Adelair
1
Cap 4 - Deslocamento de uma partcula

4.1 Movimento de uma partcula

O movimento de uma partcula pode ser definido pelas relaes:
x=x(t) y=y(t) z=z(t)
onde x, y e z so as coordenadas do ponto no instante t.
Se x(t), y(t) e z(t) so especificados, ento a posio pode ser achada para um
tempo t.
Este o caso geral de uma partcula no espao e ilustrado pela figura:

Exemplo:
Descrever o movimento de um ponto cuja relao ao tempo dada pelas
equaes: x=acos2, y=sin2t e z=bt.
Substituindo os valores de t de 0 a 2 conforme a tabela Shigley (pg 27),
teremos um movimento helicoidal de um raio r ao redor do eixo do z e um
passo b.
Ponto no tem dimenses
Partcula tem dimenses reduzidas

A linha representativa das sucessivas posies do ponto chamada
TRAJETRIA DO PONTO.
3 coordenadas movimento espacial
2 coordenadas movimento plano
1 coordenada movimento retilneo
Utilizaremos ento um sistema de eixos que exija um mnimo nmero de
coordenadas.

2

Mudando a orientao do eixo dos ) ' ( x x x teremos de 2 para 1
coordenada.
. Quando se usa a palavra ponto, tem-se presente alguma coisa cujas
dimenses so nulas isto , algo que no tenha comprimento, largura e
espessura. Quando se usa a palavra partcula, quer-se dizer alguma coisa
cujas dimenses no so importantes, isto , um corpo de certo tamanho e,
conseqentemente, com determinadas dimenses; no entanto, ignoramos este
fato porque as dimenses no tero efeito sobre o resultado da analise que se
est por iniciar.
Se as posies sucessivas de um ponto mvel forem ligadas, obtm-se
uma linha. Essa linha resultante no tem largura porque o ponto no tem
dimenses. Entretanto, a linha tem comprimento porque o ponto ocupa
posies sucessivas medida que o tempo passa. A linha que representa as
posies sucessivas do ponto chamada de trajetria ou lugar geomtrico do
ponto em movimento.
No caso de se necessitar de trs coordenadas para descrever a trajetria
de um ponto, diz-se que o mesmo se move no espao e que tem movimento
espacial. Se a trajetria for descrita por apenas duas coordenadas, isto , se
uma delas for sempre igual a zero ou constante, ento a trajetria pode estar
contida em um simples plano, e o ponto dito com movimento plano.
Algumas vzes a trajetria do ponto pode ser descrita por uma coordenada
simples. Isto significa que duas das coordenadas de posio so sempre nulas
ou constantes. Neste caso, o ponto se move em linha reta e seu movimento
chamado de movimento retilneo, e paralelo ao eixo de coordenadas.
Em cada um dos trs casos descritos, admite-se que o sistema de
coordenadas seja escolhido de forma a se obter o menor nmero de
coordenadas, necessrio para descrever o movimento do ponto. Assim, a
descrio do movimento retilneo necessita de apenas uma coordenada. O
ponto cuja trajetria uma curva plana necessita de duas coordenadas; e um
ponto cuja trajetria uma curva no espao, algumas vezes chamada de curva
reversa, necessita de trs coordenadas de posio.

3
4.2 Movimento de um corpo rgido

Quando as dimenses de um objeto se tornam importantes no estudo de
seu movimento, necessrio considerar o objeto como um corpo que contm
vrias partculas ou pontos. Por exemplo, no estudo do movimento de um
mssil, sob certas condies, podemos consider-lo como uma partcula, mas,
se seu movimento de rotao em torno do eixo longitudinal for importante na
anlise, seria necessrio considerar o mssil como um corpo feito de vrias
partculas.
Na anlise cinemtica, costume estabelecer-se uma premissa bastante
importante no estudo do movimento dos corpos. Devemos admitir que,
quaisquer duas partculas em um corpo permanecem sempre mesma
distncia, independentemente da magnitude das foras que possam atuar para
mudar seu espaamento. Isto equivalente a dizer que o corpo incapaz de
experimentar qualquer deformao, ou que ele absolutamente rgido.

4.3 Graus de Liberdade
4.3.1 Graus de Liberdade de um corpo rgido num plano
Grau de liberdade (Degrees of Freedom - DOF) de um corpo rgido
definido como um nmero de movimentos independentes. conveniente
utilizar o termo graus de liberdade, na descrio dos sistemas mecnicos, para
expressar o nmero de dimenses, ou coordenadas necessrias para
especificar a posio de todas as partes; isto , se forem necessrias trs
coordenadas para descrever a posio de um sistema mecnico, diz-se que o
sistema tem trs graus de liberdade. A Fig. mostra um corpo rgido num Plano.
Para determinar o nmero de graus de liberdade devemos considerar como os
movimentos distintos podem ocorrer. Num plano bidimensional existem 3 DOF.
A barra pode ser transladada ao longo dos eixos x e y e rotacionada em torno
do centride.

Graus de Liberdadede um corpo rgido num plano
4.3.2 Graus de Liberdade de um corpo rgido no espao
As restries de um corpo rgido no espao tm 6 DOF: 3 de translao ao
longo do eixo x, y e z e 3 de movimentos de rotaes ao redor dos eixos x, y e
z.
4

Graus de Liberdade de um corpo rgido no espao
4.3.3 Restries Cinemticas
Dois ou mais corpos rgidos no espao so chamados de sistema de corpo
rgido. Ns podemos chamar movimento independente do corpo rgido com
restries cinemticas. As restries cinemticas so restries entre corpos
rgidos que resultam da reduo do nmero de graus de liberdade do sistema
de corpo rgido.
4.4 Graus de liberdade de mecanismos planos
4.4.1 Equaes de Gruebler's
A definio do nmero de graus de liberdade (degrees of freedom) de um
mecanismo o nmero de movimentos relativos independentes de um corpo
rgido. A Fig. abaixo mostra alguns casos de corpos rgidos restringidos por
diferentes tipos de pares.

Figura - Corpo rgido restringido por diferentes tipos de pares
Na Fig. a, o corpo rgido restringido por um par de revoluo que permite
somente movimento de rotao em torno do eixo. Existe somente um grau de
liberdade no ponto A. A restrio de liberdade ocorre no eixo x e y.
Na Fig. b, o corpo rgido restringido por um par prismtico que permite
somente movimento de translao. Existe somente um grau de liberdade de
translao ao longo do eixo x.
Na Fig. c, o corpo rgido restringido por um par prismtico de grau elevado.
Existem 2 graus de liberdade: translao ao longo da curva e rotao em torno
do ponto instantneo do ponto de contato.
Em geral um corpo rgido num plano possui 3 graus de liberdade. Os pares
cinemticos so restries num corpo rgido que reduzem os graus de
5
liberdade num mecanismo. A Fig. Em seguida mostra 3 tipos de pares num
mecanismo planar. Os 3 pares reduzem o nmero de grau de liberdade. Se
criarmos baixos pares (Fig. b), o DOF reduzido para 2. Similarmente, se
criarmos um par elevado o DOF reduzido para 1.

Fig. Pares cinemticos num mecanismo plano
Podemos escrever a equao desta forma:

F = 3(n-1) - 2L - h
Onde
F = Nmero total de graus de liberdade do mecanismo
n = nmero de barras (incluindo a parte fixa)
L = nmero de graus de liberdade inferior (um grau de liberdade)
h = nmero de graus de liberdade superior (dois graus de liberdade)
A equao conhecida tambm como Gruebler's equation.
Exemplo 1
Observar a janela sobre a porta na fig. O mecanismo de abertura e fechamento
mostrado na fig. ao lado. Calcule o nmero de graus de liberdade.

Fig. Acionamento de Janela em porta
6
n = 4 (barras 1, 2, 3 e barra fixa 4), L = 4 ( B, C, D), h = 0

Note: D e E so funes de mesmo par prismtico que so contadas como um
par inferior.
Exemplo 2
Calcule o nmero de graus de liberdade mostrado na fig abaixo.

Fig. Caminho com caamba
n = 4, l = 4 (juntas A, B, C, D), h = 0

Exemplo 3
Calcule o nmero de graus de liberdade dos mecanismos mostrados na fig
abaixo.

Fig.
Para o mecanismo da Fig. a
n = 6, l = 7, h = 0

7
Para o mecanismo da Fig. b
n = 4, l = 3, h = 2

Note: A rotao do rolete no influencia na relao de entrada e sada do
movimento do mecanismo. Conseqentemente, o grau de liberdade do rolete
no considerado. Ele chamado de passivo ou redundante grau de
liberdade. Imagine que o rolete soldado na barra 2 quando houver a
contagem do nmero de graus de liberdade do mecanismo.
4.4.2 Critrio de Kutzbach
O nmero de graus de liberdade de um mecanismo tambm conhecido
como Mobilidade do sistema. A mobilidade o nmero de parmetros de
entrada que deve ser independentemente controlado para um posicionamento
particular. O critrio de Kutzbach similar ao conceito das equaes de
Gruebler's para o clculo da mobilidade.
4.5 Deslocamento de uma partcula

O movimento de uma partcula gera uma trajetria. A distncia medida
sobre a trajetria entre duas posies da partcula a distncia que a partcula
se moveu no intervalo de tempo. A variao total na localizao da partcula no
intervalo de tempo chamada de deslocamento.
Na figura, a partcula R estava em R
1
e depois em R
2
. o deslocamento
de R neste intervalo de tempo o segmento de linha reta entre (R
1
para R
2
).
O IMPORTANTE NO DESLOCAMENTO DE UMA PARTCULA A
TROCA DE POSIO, NO INTERESSANDO A MENEIRA PELA QUAL ELA
SE REALIZOU.

Definindo 1 R e 2 R pelos vetores posio:
) , (
1 1
1 y x R e ) , (
2 2
2 y x R
8

ou pelas coordenadas polares:
) , (
1 1
1 R R e ) , (
2 2
2 R R
temos a equao:
R R R + = 1 2
ou
1 2 R R R =
que define o deslocamento R .
O deslocamento pode ainda ser expresso em termos de componentes x
e y.

Teramos pela figura:
y x R R R + =
ou em notao complexa:

y x
R j R R + =
Em termos de componentes radiais, e transversais:

Pela figura:
t r R R R + =

9
4.6 Deslocamento de um corpo rgido

Quando um corpo rgido translada, o movimento de uma simples partcula
descreve o movimento de qualquer outra que compe o corpo. Desta forma, o
deslocamento de uma partcula, que se move em translao, tambm descreve
a translao de um corpo rgido.
Se um corpo rgido est animado de translao, as partculas tero entre si o
mesmo movimento, e ento, todas as partculas descrevero a translao do
corpo rgido.
J na rotao, a linha traada entre 2 pontos no permanece paralela a
ela mesma.
DESLOCAMENTO ANGULAR de um corpo rgido, a mudana
angular de posio de uma linha que une duas partculas separadas do corpo.
No interessa, como no caso do deslocamento, da trajetria seguida.
P
1
Q
1
com
1
(localizao inicial)
P
2
Q
2
com
2
(um instante mais tarde)

Houve rotao e translao.
Considerando apenas a rotao, vemos que o deslocamento angular sai
de
1
para
2
. Ento:

1 2
=
Os deslocamentos angulares no obedecem a propriedade comutativa,
e por esta razo no podem ser combinados verticalmente.
10

Neste caso podemos dividir o movimento inicial P
1
Q
1
at P
2
Q
2
, fazendo
uma posio fictcia intermediria.
Pode haver infinitas solues, e uma delas foi mostrada. No caso pela
translao P ou Q e pela componente rotacional Q.
Note-se que o deslocamento pode ser tambm definido por dois vetores
deslocamento P e Q.

4.7 Deslocamento relativo

Na figura, A e B so dois pontos que se movem em relao a O, pelos
vetores posio Ae B .
Podemos designar a posio de B com relao a A usando o vetor
posio relativa a
A
B (B relativo a A).

Temos ento:
A
B A B + =
Suponhamos que agora um deslocamento simultneo de A e B, de
valores A e B . Como se expressariam ento os deslocamentos?
Na figura esto identificados os pontos iniciais A e B. os deslocamentos
A e B so os apresentados na figura.
O deslocamento de B em relao a A o deslocamento que B teria em
um sistema de coordenadas, que se movesse com A, e ao qual A estaria preso
-
A
B .
Seguindo este raciocnio, se B no tivesse deslocamento relativo com
relao a A, ele estaria colocado em B.
Mas o deslocamento de B em relao a A BB.
11

Agora a relao evidente:
A
B A B + = .
Cap 5 Velocidade Prof. Adelair

1
Cap 5 - Velocidade

5.1 Definio de velocidade

Fig. 5.1

Na fig. observamos um ponto inicialmente em R
1
, e depois em R
2
. Durante
esse intervalo de tempo o deslocamento do ponto :
1 2
r r r =

Onde r
1
e r
2
so os vetores-posio que definem a localizao do ponto no inicio e
no final do intervalo de tempo considerado. A velocidade mdia do ponto e no final
do intervalo de tempo t r/t. A velocidade instantnea (daqui por diante
chamada apenas de velocidade) o limite dessa razo, e dada por:

.
0
lim
r
dt
dr
t
r
v
t
= =
=

(5.1)

2

Como r um vetor, h duas convergncias quando se toma esse limite a
magnitude e a direo de r. Naturalmente, admitimos a existncia do limite.

A velocidade desta forma, a razo de variao da posio com o
tempo.

Poderamos observar, da fig. acima, que os vetores-posio r
1
e r
2

dependem da localizao do sistema de coordenadas. Mas, o vetor deslocamento
r e, conseqentemente, a velocidade v so independentes da escolha do
sistema de referncia.
A diferenciao dos vetores segue as mesmas regras que a de escalares.

A dependncia da velocidade sobre a trajetria de movimento de uma
partcula pode ser ilustrada de outra maneira. Na fig. anterior, desejamos
descrever a velocidade de P durante seu movimento ao longo da trajetria AB.
Visualizamos o problema como observador em movimento com P: sendo natural
a escola do sistema de coordenadas com a origem em P. O sistema , que
est ilustrado, foi escolhido de forma que seja tangente a trajetria, normal
quela curva e relacionado pela equao:

^
^ ^
=
(5.2)

Seja agora s, um escalar definido como o arco de P a um ponto Q, e r a
corda. O limite de r s, quanto s tende a zero, igual unidade. Assim:

^
0
lim
= =

ds
dr
s
r
s
(5.3)

Onde r e s so considerados como funes do tempo, e teremos:

dt
ds
ds
dr
t
s
s
r
t
r
t t
=

lim lim
0 0
(5.4)

Desta forma, a velocidade referida ao sistema :

^ . ^
s
dt
ds
v = =
(5.5)

Onde s a velocidade de P ao longo da trajetria de um vetor unitrio
tangente trajetria em p. a importncia deste resultado reside no fato de ser a
velocidade sempre tangente trajetria.


3
Se
k
j
i
z y x r
^
^
^
+ + =

A velocidade em coordenadas retangulares ser:

k z
j y
i x r
^ .
^ .
^ . .
+ + =
(5.6)

5.2 Velocidade Angular

Na fig. 5.2, representamos um corpo rgido girando em torno de um eixo
OA. Isto significa que todos os pontos no corpo, tal como o ponto P, se move
numa trajetria circular em torno de OA, no instante considerado. A velocidade
angular de corpo dada pelo vetor , que tem a direo de OA e o sentido de
acordo com a regra da mo direita.
A magnitude da velocidade angular a razo de variao de qualquer
segmento de reta no corpo, cuja direo normal ao eixo de rotao. Se
designarmos o deslocamento angular de quaisquer desses segmentos por e o
intervalo de tempo por t, a magnitude de velocidade de velocidade angular :
.
0
lim

=

t
t
(5.7)

Fig. 5.2

Suponhamos agora, que o eixo de rotao OA do corpo rgido seja fixo, e
que o vetor-posio r define a posio de um ponto P fixo no corpo em rotao.

4
Consideremos ento o produto vetorial x r. Pela sua magnitude r sen , onde
o ngulo entre e r, como mostrado na fig. 5.2. A direo a do versor
tangente, perpendicular ao plano de e r. Desta forma:

r v
r
= =
.
(5.8)

Ressaltamos o fato de que a equao 5.8 se refere velocidade de um
ponto no corpo rgido, girando em torno de um eixo fixo.
A fig. 5.3 mostra um corpo girando em torno de um eixo fixo, com
velocidade angular . Os pontos A e B so fixados ao corpo e so definidos pelos
vetores-posio A e B do eixo fixo de rotao. A e B tambm definem um vetor C,
fixo no corpo, tal que:
A B C =
(a)

A razo de variao de C devido sua rotao :

A B C
. . .
=
(b)

Entretanto A e B originam-se do eixo de rotao. A equao 4-10 se aplica,
e ento:

A B
C
=
.
(c)

Ou
C A B
C
= = ) (
.
(d)

Fig. 5.3


5
E, desta forma, a equao se aplica a qualquer vetor fixo ao corpo em
rotao. Observe que a operao x serve como um mtodo de diferenciao,
contanto que a magnitude do vetor sobre o qual se efetua a operao seja
constante. Como um vetor unitrio tem magnitude constante.

5.3 Velocidade de um Corpo Rgido

Desejamos agora estudar a velocidade dos pontos de um corpo rgido que
se move com translao e rotao. Se especificarmos, na fig. 5.4, uma velocidade
angular para o corpo, e tambm que o ponto A tenha uma velocidade V
A
, ento
o corpo tem um movimento combinado de translao e rotao. A posio de
qualquer outro ponto B no corpo definida pela equao:
BA A B
r r r + =
(a)

Fig. 5.4

Ento, a velocidade de B :

AB A B r r r
. . .
+ =
(b)
mas
A
A V r =
.
, que foi dado. Como
BA
r
um vetor posio em um corpo rgido,
seu comprimento no pode mudar; ento:
BA
BA r r =
.
(c)

Desta forma, temos:

BA A B
r V V + =
(5.9)


6
onde
A
V
a velocidade absoluta de A, e a parte de translao do movimento.
Freqentemente devemos escrever a Eq. (5.9) na forma

BA A B
V V V + =
(5.10)

que se l, a velocidade de B igual velocidade de A., mais a de B em relao a
A. Esta chamada equao da velocidade relativa. fcil de ser lembrada pela
observao da ordem dos ndices: B, A, B, A.
importante observar, ao se falar da Eq. (5.10), que a velocidade um
vetor e no pode se referir a um ponto, porque os vetores tm propriedades
direcionais. Assim, quando falarmos da velocidade de B em relao a A,
queremos realmente dizer a velocidade de B num sistema de referncia que tenha
A como origem.
Agora, na Fig. 5.5, suponha que se calcule a velocidade de B, empregando-
se o ponto C. Deveramos ento comear com
,
, como a velocidade angular do

corpo, e
C
V
como a velocidade do ponto C, ao qual B se refere. A Eq. (5.9) seria
escrita:
BC C B
r V V + =

,
(d)
Mas

CA A C
r V V + =
(e)

Fig. 5.5

Agora, como
BC CA BA
r r r + =
, (Fig.5.5). A Eq. (5.9) pode ser escrita:

) (
BC CA A B
r r V V + + =
(f)

Mas, substitudo a Eq. (e) na Eq. (d), obtemos:

7

BC CA A B
r r V V + + =
'

(g)

Ento, quando comparamos as Equaes (f) e (g), termo a termo, vemos
que:
BC BC
r r =
'

e que
'
=
(h)

Chegamos concluso de que a velocidade de um corpo rgido obtida
pela soma de uma velocidade de rotao
, em torno de qualquer eixo de

referncia no corpo, mais a velocidade daquele eixo. A velocidade da referncia
a componente de translao da velocidade total, e ser diferente para cada
referncia. A velocidade angular
a mesma; ela independente da escolha do

eixo de referncia.

5.4 Polgonos de Velocidade (Anlise grfica de velocidades)

O mtodo grfico que usa os polgonos de velocidade uma forma rpida
de soluo dos problemas de cinemtica nos mecanismos planos. Como um
exemplo deste processo, consideramos o disco da Fig. 4-9a. Devemos dar ao
ponto A uma velocidade
A
V
e especificar um segundo ponto B no disco, cuja
velocidade desejamos achar. Comeamos o digrama vetorial pela construo de
A
V
com o comprimento e direo apropriados em outro lugar no papel (Fig 5.6).
A fim de se achar a velocidade de B escrevemos a equao da velocidade
relativa.
BA A B
V V V
1 2 1
+
=
(a)

Os nmeros acima da equao indicam o nmero de quantidades
conhecidas. Sabemos que a direo de
B
V
perpendicular a Ob, mas no
conhecemos sua magnitude e direo de
A
V
so conhecidas. Como A e B so
pontos no mesmo corpo rgido, eles no podem ser aproximar ou afastar. Desta
forma, a nica maneira de B se movimentar em relao a A ser na direo
perpendicular a AB, a linha que os une. Assim sabemos que a direo de
BA
V

perpendicular a AB


8

Fig. 5.6

A Eq.(a) fornece todas as instrues para construo do diagrama. A
equao diz que outro vetor
BA
V
deve ser adicionado a
A
V
, para forma
B
V
. Assim
na extremidade de
A
V
, construmos uma linha perpendicular a AB. A origem de
BA
V
estar na extremidade de
A
V
e
BA
V
estar ao longo dessa linha (Fig 5.6b). O
prximo passo consiste em se traar uma linha que representa a direo de
B
V
.
Esta etapa pode ser vista na Fig. 5.6c, onde a figura foi reproduzida para mostrar
cada passo com maior clareza. A interseo das linhas traadas nos passos 1 e 2
fornecem as magnitudes de
V
B
e
BA
V
, conforme mostra a Fig. 5.6d. Isto completa
o polgono de vetores.
A prtica de construo dos diagramas vetoriais com linhas fortes facilita

9
sua leitura, mas, quando o diagrama representa a soluo grfica de uma
equao, ele no muito preciso. Por esta razo, costume construir-se um
polgono, com linhas fracas, como substituto do diagrama. Dessa maneira, as
direes e magnitudes podem ser determinadas com maior presso. Observe que
ele contm todas as informaes existentes no diagrama vetorial. O plo
denominado por
r
O
, onde r indica que ele um polgono de velocidades. O
polgono mostra que
a O
r

A
V
,
b O
r

B
V
, e o segmento de linha de a para b
BA
V
observe tambm que o segmento de b e a representa
AB
V
.
Na Fig, 5.6f, o disco foi desenhado de novo e um terceiro ponto C foi
adicionado. O polgono resultante est mostrando. Isto foi obtido por meio de duas
equaes vetoriais, uma relacionando a velocidade de B em relao a A, e a outra
a velocidade de C em relao a A O leitor deve estar apto a identificar
C
V
,
CA
V
e
CB
V
.
evidente que os vetores com origem no plo representam velocidades
absolutas, e os vetores que no tm origem no plo representam as velocidades
relativas.
Quando os problemas vetoriais so resolvidos analiticamente e o polgono
deve ser construdo em forma de diagrama a mo livre, a fim de se visualizar
melhor a soluo neste caso, conveniente adicionar, freqentemente a
localizao dos eixos coordenados no esquema.

5.5 Convenes

A Fig 5.7 mostra o chamado mecanismo plano de seis barras, Ele
consistem em um suporte fixo1, uma manivela 2, dois acopladores ou bielas 3 e 5,
um balancim 4, e uma corredia 6. A corredia obrigada a se mover apenas na
direo x; usual mostrar-se um dos dois vnculos necessrios para o movimento
plano.
Deve-se sempre numerar as peas de um mecanismo, comeando com o
suporte. Se o mecanismo parte de uma mquina, ele ter um membro de
entrada ou acionamento. Devemos cham-lo de segunda pea na seqncia. As
demais peas so sucessivamente enumeradas.
Tambm usual descrever-se as posies angulares dos membros de uma
cadeia cinemtica do eixo x, com a direo contraria aos ponteiros do relgio
tomada como positiva, conforme mostra a Fig. 5.7. Assim
2
O
a posio angular
da pea 2,
3
O
a posio da pea 3, etc. De forma anloga, devemos designar as
velocidades angulares das varias peas por
2
,
3
, etc, com a direo contrria

aos ponteiros do relgio como positiva.


10

Fig. 5.7

As conexes com pinos so denominadas A, B, C, etc., conforme mostra a
Fig.5.7. Poder-se-ia usar tambm a notao
23
A
, indicando que as peas 2 e 3 so
ligadas em A. As unies com a estrutura sero indicadas pela letra maiscula O,
com um ndice numrico indicativo da pea mvel.


11

5.6 Velocidade Angular Relativa

Quanto dois corpos giram com velocidades diferentes, o vetor diferena
definido como a velocidade angular relativa. Assim
1 2 21
=

Que tambm pode ser escrita
21 1 2
=

Onde
21
a velocidade angular do corpo 2 em relao ao corpo 1.

5.8.Mtodos Grficos de Anlise de Velocidades

Os mtodos grficos permitem determinar velocidades das partculas dos
mecanismos com rapidez e com poucos clculos. Atravs da trigonometria pode-
se partir dos mtodos grficos e calcular com maior preciso.

5.8.1 Atravs dos Pontos do Corpo Rgido

Consiste na determinao de velocidade sobre pontos de um outro ponto dada.
No caso VA fornecida e VB determinada.


12
5.8.2 Atravs da Velocidade Relativa
Em mecanismos simples, pode-se facilmente calcular as velocidades por
este mtodo.

Existem 3 casos:

a) Velocidade relativa de uma partcula de uma mesma pea.

AB VAB
AB VAB =

A velocidade relativa tangente em relao trajetria, ou seja, perpendicular
barra ou a pea.
Se a pea no tiver velocidade angular absoluta, a velocidade relativa de duas
partculas quaisquer da pea zero. A pea estar em movimento de translao e
as velocidades absolutas de todas as suas partculas so iguais.

b) Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas
(Pontos de barras distintas)

=
3 2
A VA paralelo ao deslocamento

Ocorre a limitao do movimento relativo guiando-se a partcula P de uma pea ao
longo de uma trajetria determinada, em relao outra pea, atravs de uma
superfcie guia.
Esta restrio encontrada em cames, inverses do mecanismo cursor manivela,
onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma partcula sobre outra
pea atravs do deslizamento ou rolamento.
A velocidade relativa tangente guia, ou seja, paralela ao deslocamento.


13
c) Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de contato de
elementos rolantes.
Esta restrio ocorre quando ema pea rola sobre outra sem deslizamento no
ponto de contato.
Um exemplo o contato de duas engrenagens.
As circunferncias esto em contato de rolamento e as partculas tm velocidades
iguais de modo que VA = VB, e a velocidade relativa entre as duas partculas
zero.
VAB=0

5.8.3 Atravs de Centros Instantneos

5.8.3.1 Definio
o ponto comum a duas barras, no qual as duas barras, ou os dois
elementos em questo tm a mesma velocidade, quer pertena a uma ou a outra
barra.
Um centro instantneo um ponto situado em ambos os corpos, um ponto no qual
os dois corpos no tem velocidade relativa, um ponto em torno do qual um corpo
pode girar em relao ao outro em dado instante.

Casos de Centros Instantneos

a) Caso das Manivelas
Quando duas peas so articuladas diretamente, o centro de articulao o
centro instantneo de rotao para as duas peas, quer ambas tenham
movimento ou uma se movimenta e a outra seja fixa.

b) Caso do movimento retilneo
Para peas que esto em translao pura, tais como a corredia de um
mecanismo manivela-biela-corredia, as retas que indicam as direes das
velocidades de todas as partculas dessa pea so paralelas e as normais
cruzam-se no infinito.
Assim, no CIR de uma pea em translao est a uma distncia infinita da pea,
na direo normal trajetria da translao.

c) Caso do movimento sem escorregamento
O CIR encontra-se no ponto de contato, j que, em qualquer instante, esse
ponto do corpo 1 no se desloca em relao a ele mesmo considerando no corpo
2 (velocidade relativa nula, j que no h escorregamento).


14
5.8.3.2. Teorema de Kennedy

Quando trs corpos movem-se com movimento relativo entre si, existem
trs CI chamados parentes e que esto sobre uma linha reta. Se no
estivessem sobre a mesma linha no teriam as mesmas direes de
velocidades.
O ponto 023 considerado como pertencente ao ponto 2, tem em relao ao
plano 1, a velocidade VP2 021 023 no seu movimento em torno de 021.
Considerando como pertencente ao plano 3, possui a velocidade VP3 023
031. Mas o ponto 023 no pode ter duas velocidades diferentes relativas ao
plano 1, no instante considerado. Assim, VP2 e VP3 se confundem e 021 e 031
esto em linha reta.

5.8.3.3 Determinao de CIR pelo teorema de Kennedy.
Em um mecanismo consistindo de n peas, h n-1 CIR em relao a uma
determinada pea. Em relao a um nmero n de peas, h um total de n(n-1)
CIR. Em cada posio dos CIR h dois CIR, o nmero total :

n(n 1)
N = ---------------
2
n= nmero de barras)

5.8.3.4 Determinao de velocidade por CIR
Pode-se usar o teorema de Kennedy na determinao da velocidade
absoluta sem determinar necessariamente as velocidades das partculas
intermedirias exigidas pelo polgono vertical.
As propriedades do CI de velocidade fornecem formas grficas simples para
anlise dos mecanismos de movimento plano. Assim, temos o mtodo descrito
a seguir.


15
Mtodo da Linha de Centro
O mtodo da linha de centros para determinao da velocidade, pode ser
resumido da seguinte forme.
a) Identificar a pea que contm o ponto cuja velocidade conhecida, a pea cuja
velocidade se quer e a pea de referncia.
b) Localizar os trs plos definidos no item anterior e desenhar a linha de centros
atravs deles. Esta linha contm um plo comum a dois sobre a estrutura.
c) Achar a velocidade do plo comum, considerando-o como um ponto da pea
cuja velocidade conhecida.
d) Conhecida a velocidade do plo comum, a velocidade de qualquer outro ponto
naquela pea pode ser agora achada por meio de tringulos semelhantes.

Cap 6 Acelerao Prof. Adelair
1
Cap. 6 Acelerao

De acordo com a lei de Newton F=m.a, as aceleraes em mquinas
produzem foras proporcionais s suas massas.
No projeto de mquinas devemos estar atentos para as conseqncias produzidas
por estas foras, como por exemplo, em pinos, parafusos etc... Devemos saber os
valores das foras e compar-las com os valores limites.

6.1. Definio de Acelerao

Acelerao a razo de variao da velocidade em relao ao tempo.
2
2
0
lim
dt
R d
dt
dv
t
v
t
= =
=

Valor positivo: Acrscimo de velocidade
Valor negativo: Decrscimo de velocidade

6.2. Acelerao Angular
A acelerao angular a mudana incremental na velocidade angular que ocorre
num intervalo de tempo At.?

2
2
0
lim
dt
d
dt
d
t
t

= =
=

6.3 Movimento Curvilneo

1 Caso: Rotao com velocidade angular constante

Consideramos a acelerao de um ponto que se move em uma trajetria curva.
2
2
dt
R d
dt
dv
= =

j i
RSen RCos R + =
j
dt
d
RCos i
dt
d
RSen
dt
dR
V

+ = =
j i
Cos R Sen R V + =
2
j
Sen R i
dt
d
Cos R
dt
dV
A

2
= =
j i
Sen R Cos R A
2 2
=

2 Caso: Rotao com velocidade angular varivel

j i
RSen RCos R + =
Devemos considerar e variveis.
j i
Cos R Sen R
dt
dR
V + = =
dt
dV
A =
Devemos considerar e variveis.
) ( i
dt
d
Sen R Cos
dt
d
R i
dt
d
Cos R Sen
dt
d
R A
j i

+ + =
j j i i
Sen R Cos R Cos R Sen R A
2 2
+ =
Agrupando os termos, temos:
) ( ) (
2 2
j i j i
Cos R Sen R Sen R Cos R A + =
A = AR+AT

Acelerao radial
responsvel pela variao da direo da velocidade.
j i
Sen R Cos R AR
2 2
=
R
V
R AR
2
2
= =

Acelerao Tangencial
responsvel pela variao em mdulo da velocidade, ou seja, a mudana da
velocidade do ponto, quando o mesmo se move sobre a trajetria.
j i
Cos R Sen R AT + =
R AT =

3
6.4 Anlises das direes

Componentes radias e transversais da acelerao.

Notao Retangular
Se o ponto em movimento R definido pelo vetor posio R, ento a acelerao
pode ser expressa:
2
2
2
2
2
2
dt
R d
dt
R d
dt
R d
y
x
+ = =

6.5 Determinao grfica da acelerao em mecanismos

De maneira semelhante que a articulao de velocidades de partculas em
mecanismos, pode-se determinar as aceleraes lineares de partculas atravs de
construo grfica de polgonos de acelerao e imagens de acelerao.

6.5.1. Acelerao relativa de partculas em movimento

a) Equao da acelerao entre dois pontos de uma mesma pea

Consideremos os pontos A e B sobre um corpo K.

Conhecemos VA, e .

Equao do deslocamento relativo
RB = RA + RAB
Derivando temos:
4
2
2
2
2
2
2
dt
R d
dt
R d
dt
R d
AB A B
+ =
Onde:
2
2
dt
R d
B
= Acelerao total de B = ARB + ATB
2
2
dt
R d
A
= Acelerao total de A = ARA + ATA

Acelerao de AB

RABSen RABCos y RAB x RAB RAB + = + =
Derivando
dt
d
RABSen
dt
dRAB
x

=
dt
d
RABCos
dt
dRAB
y

=
Sen RAB x VAB =
Cos RAB y VAB =
Derivando novamente, temos:

Sen
dt
d
RAB
dt
d
Cos RAB
dt
dVAB
x
=
Sen RAB Cos RAB
dt
dVAB
AAB
x
x
= =
2

Cos
dt
d
RAB
dt
d
Sen RAB
dt
dVAB
y
+ + = ) (
Cos RAB Sen RAB
dt
dVAB
AAB
y
y
+ = =
2

) ( ) (
2 2
Cos RAB Sen RAB Sen RAB Cos RAB AAB + =
AAB = ARAB + ATAB
Logo
AB = AA + AAB

Assim:
ARB + ATB = ARA + ATA + ARAB +ATAB

a equao da acelerao relativa entre dois pontos de uma mesma pea.

5
Direes das aceleraes

A direo da AR normal trajetria relativa e o seu sentido em direo ao
centro.
A direo da AT tangente trajetria relativa e o sentido do vetor depende do
sentido de .

b) Acelerao relativa entre dois pontos de peas distintas

o caso em que h deslizamento relativo entre duas peas, como entre as peas
3 e 4.

Deseja-se determinar
4 4
, a partir
2 2
, . Neste mecanismo os pontos
3 2
, A A
so os mesmos e o ponto a projeo de
3 2
, A A sobre a pea 4.
A fim de determinar-se
4 4
, deve-se analisar a velocidade e a acelerao de
dois pontos coincidentes
4 2
, A A , cada um em peas separadas.
Pode-se escrever a equao do ponto
4
A .
2 4 2 4
A VA VA VA + =
2
VA conhecido em mdulo, sentido e direo
2 4
,VA VA so conhecidos em direo.
Equao da acelerao
2 4 2 4
A AA AA AA + =
Desenvolvendo:
6
2 4 2 2 4 2 4 2 2 4 4
2 A VA A ATA A ARA ATA ARA ATA ARA + + + + = +
Na equao acima temos o componente acelerao de Coriolis
Vrelativa A VA A
co
2 2
2 4 2
= =
co
A ocorre sempre que temos uma pea se deslocando em relao uma segunda
pea que tambm tem movimento.
Pode-se determinar o mdulo de
2 4
A ARA atravs de:
R
V
A ARA
A A 2 4
2
2 4
=
Onde R o raio de curvatura da trajetria do ponto
4
A em relao ao ponto
2
A .
A componente
2 4
A ATA conhecida em direo e tangente a trajetria
4
A em
relao
2
A nos pontos coincidentes.
A componente de Coriolis pode ser calculada determinando-se
2 4
A VA atravs do
polgono de velocidades.

A direo de
co
A normal trajetria de
4
A relativa
2
A e o seu sentido o
mesmo de
2 4
A VA girando de 90 em torno de sua origem, no mesmo sentido de
2
. A
co
A ocorre sempre quando temos uma pea se deslocando em relao a
uma segunda pea que tambm tem movimento.
A componente
2 4
A ARA , somente pode ser determinada se o raio de curvatura R
da trajetria de
4
A em relao
2
A for conhecida. No mecanismo considerado esta
trajetria no facilmente determinada, logo se escreve a equao de outra
maneira.
4 2 4 4 2 4 2 4 4 2 2
2 A VA A ATA A ARA ATA ARA ATA ARA + + + + = +
Assim, pode-se concluir que
4 2
A ARA zero, porque a trajetria de
2
A em relao

4
A uma linha reta e R infinito. Pode-se traar o polgono de acelerao e
determinar
4
ATA e atravs deste calcular
4
.
Se a pea 4 fosse substituda por uma pea curva de forma circular, a trajetria de
2
A relativa
4
A um arco de circunferncia de raio e centro de curvatura
conhecidos.
Exemplo de determinao de
co
A .
Traar o vetor que representa a
4 2
A VA . Girar o vetor de 90 em torno de sua
origem e no mesmo sentido de
4
.

7

Ao montar-se a equao deve-se ter cuidado para que no fique duas incgnitas
no mesmo lado, se acontecer, inverte-se a equao.
1
7. Anlise analtica e simulao

7.1 - Mtodo Analtico para anlise de deslocamento, velocidade e acelerao

Quando efetuada, por exemplo, uma anlise de velocidade de um
mecanismo, sem o auxlio de computador, os mtodos grficos so os mais
utilizados devido facilidade e rapidez na soluo dos problemas.
Porm, quando os mecanismos forem analisados para todas as fases de seus
movimentos, o uso do computador mais eficiente e para tanto so necessrios
estudos de mtodos algbricos e vetoriais.
Consiste, essencialmente, na deduo de uma expresso analtica que traduza a
velocidade de um elemento do mecanismo em funo da velocidade da ligao
motora.
Normalmente, a forma mais simples de conseguir por derivao em ordem ao
tempo da expresso de posio, ou deslocamento, do elemento em causa.
Monta-se um modelo matemtico atravs da substituio de cada pea do
mecanismo por um vetor.
Com isso, tm-se as equaes resultantes do mecanismo. Atravs da notao
retangular ou complexa deriva-se para encontrar a velocidade e a acelerao dos
componentes.

Exemplo 1 - Motor de combusto Interna.

2
8

De acordo com as denominaes mostradas na figura, os vetores
2
R
e
3
R
podem
ser escritos da seguinte forma:
( ) ( ) ( ) j sen i cos R R
2 2

+ = e ( ) ( ) ( ) j sen i cos R R
3 3

=
As somas destes dois vetores, por sua vez, equivalem ao vetor
4
R
, ou seja,
3 2 4
R R R

+ = Eq( 1)
Separando as componentes do vetor
4
R
nas direes i
e j
tem-se que:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] (3) Eq j sen R sen R R
(2) Eq i cos R cos R R
3 2 4y
3 2 4x

=
+ =

E assim por diante.
Grfico exemplo de variao de desl, Vel e Acel em funo do ngulo da rvore de
manivela.

3
Exemplo 2

=
2
+
3
=
1
+
4
(1)

2
cos
2
+
3
cos
3
+
2
sin
2
+
3
sin
3
=
1
+
4
cos
4
+
4
sin
4
(2)

E assim por diante.

4
7.2 - Simulao de sistemas articulados

Os softwares permitem realizar simulao de sistemas em diversas reas,
bem como ajudar na tomada de decises estratgicas.

Ferramenta para modelagem por Multicorpos (Multibody Systems MBS)

- Metodologia utilizada para estudo da dinmica de sistemas mecnicos
(movimentos e esforos)
- Sistemas Mecnicos: diversos corpos rgidos ou flexveis acoplados entre si por
juntas, e submetidos esforos e/ou movimentos impostos.

Entradas
- Topologia do sistema;
- Propriedades de inrcia das partes;
- Descrio das partes flexveis;

5

Anlises
- Montagem
- Esttica
- Cinemtica
- Dinmica
- Linear - Autovalor e Autovetor

Sadas
- Grandezas cinemticas de todas as partes:
- Deslocamentos
- Velocidades
- Aceleraes
- Esforos em todas as juntas
- Grandezas de interesse do usurio
- Tenses nas partes flexveis:
- Exporta carregamentos para FEA
- Obteno direta no MSC.ADAMS (Durability)

Principais softwares utilizados no mercado

- Adams
- Altair
- Simpack
- Working model
Obs. Classificao por ordem alfabtica.

6
Interface

Processo de prototipagem virtual

1

Getting Started Using ADAMS/View

INTRODUCTON:

ADAMS/View is a powerful modeling and simulation environment.
It enables you to design, visualize, and improve your mechanical
system model prior to building a physical prototype. Using
ADAMS/View you can submit simulations to ADAMS/Solver to
compute the force and motion behavior of your system and to write
that information to output files.

Contentes

1. STARTING ADAMS / VIEW
2. CREATING GEOMETRY
3. CREATING JOINTS
4. IMPOSING FORCES AND MOTION
5. SIMULATING THE MODEL
6. INTERPRETING RESULTS
2

1. STARTING ADAMS/View

1. How to start the program
2. Basic Settings
1. Setting the gravity
2. Setting the working grid
3. Setting the units

How to start the program
1. On a Windows Machine, click on the Start , then point to Programs, point to
Adams 12.0, point to Aview
2. Click on Adams view and the following window will appear:

Choose the directory in which you want to save your model and put the name of
your model in the box next to Model Name and select you gravity and units. This
will save your database on the computer. Click OK to proceed.

ADAMS/View will now start with the Main Toolbox to the right and a blank
working grid. Take some time to familiarize yourself with the toolbox as this is used to
access all construction elements, including joints and forces. See Part 2, Creating
Geometry for more information on the toolbox.

Basic Settings
1. Setting the gravity
All objects created in ADAMS/View will be affected by the gravity applied in
the problem. Most examples will use the default for Earth Normal gravity in the
y direction.
3
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Gravity
2. The Gravity Settings Window will appear.
3. Set the desired gravity value.
4. Click OK to save changes.
2. Setting the Working Grid
You can use the ADAMS/View working grid and the coordinate window to set
precise locations for the design. When creating geometry, the cursor will snap
to coordinates on the working grid.
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Working Grid
2. The Working Grid Settings dialog box appears. This allows you
to change your grid settings, such as dimensions and spacing
between points. You can also switch to polar coordinates in this
window, which is useful for measuring angles.
3. Setting the Units
In ADAMS/View, you can change the units at any time during the modeling
process, even while reading and writing model or results data files.
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Units
2. The Units Settings window will appear:

3. Units can be selected from the pull down menus, next to each
dimension.
4. Click OK to save changes.
4
2. CREATING GEOMETRY

How to create parts
i. How to create design points
ii. How to create links
iii. How to create blocks
iv. How to create plates
v. How to create curves/splines.
v. How to create precise geometry locations.
Markers
i. What are markers?
ii. What are markers used for?
iii. How to add/modify markers

How to create parts
A simple model to simulate in ADAMS/View is that of a piston arrangement.
We can use basic geometry to model the actual part:
When creating parts in ADAMS/View, keep in mind that all parts
will be subject to a predefined gravity. Default gravity is Earth
Normal in the y direction.
With most parts, the option to attach parts to another part or to the
ground is given. If you attach the part to the ground, the part will be
fixed at its location. This can be specified with the Attach to
Ground option given on most rigid bodies.
To add a part to another object means that the two parts will now be
one and experience the same motions.
If a part is not attached to the ground or another part, it will have six
degrees of freedom.
To aid in creating a model, you can view the pointer coordinates
during modeling, click on View on the main window and click on
Coordinate Window.

I. How to create design points
Design points are used in ADAMS/View to create parts. Using design points allows
you to change the layout of your design quickly to find the best mechanism for the
application. Use points to layout your design and then you can make changes by
simply moving the points.
1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the
tool stack.
2. Select the point tool and click at the locations you wish to place
design points.

5
3. The default settings for point are Add to Ground and Dont attach.
Other options are Add to part and Attach Near.

4. To create multiple points, without having to select the Point tool again,
double-click the tool.

II. How to create links
1. On the main toolbox, select the Link tool

2. A link can be created using design points, or using specified dimensions.
For design points, single click with the left mouse button on the points
to create a link between them.

3. You can also create a link by specifying dimensions, and clicking a
starting and ending point for the link.

4. The default for links is New Part. You can also add the link to another
part.

To see a specific example of creating links, see the Crank Slider Tutorial

III. How to create blocks
1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the tool
stack.
2. Select the Box tool

3. Click on the location of one corner of the block, click on the opposite
corner.

4. The default for boxes is New Part. You can also add the box to
another part or specify dimensions.

IV. How to create plates
stack.
2. Select the Plate tool

3. Specify a thickness and radius in the corresponding boxes.

6
4. Left-click on the locations or points that outline the plate.

5. Right-click to close the plate geometry.

V. How to create curves/splines
A spline is a smooth curve that a set of location coordinates defines. You create
splines by defining the locations of the coordinates that define the curve or by
selecting an existing geometric curve and specifying the number of points to be used
to define the spline. ADAMS/View produces a smooth curve through the points. You
can also close the spline or leave it open. A closed spline must be composed of at
least eight points; an open spline must be composed of at least four points. When
you create spline geometry, you can select to create a new part consisting of the
spline geometry or add the spline geometry to an existing part or ground. If you
create a new part, it has no mass since it is composed of only wire geometry. You
can extrude a closed spline into solid geometry that has mass. To create a spline:
1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the
tool stack and select on the spline tool .

2. Select add to part if you would like to add the curve to another part.
Select new part if you would like the curve to be a new part, or select
on ground if you want to curve to be attached to the ground.

3. Left click in the ADAMS/View window at the desired coordinates for
the spline/curve. The first and last points must be the same in order to
create a closed spline.

4. Right click with the mouse in order to close the spline. Your
complete spline is created.

5. It is possible to change the spline by clicking and dragging any of the
hot points (rectangular boxes) on the spline.

7
VI. How to create precise geometry locations
There are several different ways to specify an exact angle or location for
a part. As mentioned earlier, design points allow you to specify the exact
location of a part. Picking specific coordinates allows you to specify an
exact angle or location for the part.

For example, if you needed a link to be 500mm long and at a 30 degree
angle from the horizontal, you can use geometry and specify design
points at (0,0,0) and (433.013,250,0). Then it is simple to create a link
between these points.

Another way to specify an exact angle is to rotate the part once it is
created.
1. Left click on the part that you wish to rotate.
2. In the lower left cornerof mainbox click on the position: reposition
objects relative to view coordinates . The following window will
appear:

To change the angle of the part, pick the desired rotation and click on the
left or right direction to rotate. You can also translate the part using this
option.

In addition, you can also rotate the object using Position: repositioning
objects relative to the working grid by enetering coordinates. click
icon after right clicking the icon . The following window will
appear:
8

This allows you to both get and set location and orientation for
objects. For example, if you wanted a link to make a 30 degree angle
with the x-axis, you could set the orientation at 30 and click set.

Markers
I. What are markers?
You can create a marker defining a local coordinate system on any part
in your model or ground. The marker has a location (the origin of the
coordinate system) and an orientation. ADAMS/View automatically
creates markers at the center of mass of all solid geometry and at anchor
points on geometry that define the location of the object in space.

II. How to add/modify markers
stack.
2. Select the Coordinate System Marker

3. In the settings container, specify the following:

o Whether you want the marker added to ground or to another part in
your model.
o How you want to orient the marker. From the Orientation option
menu, select an orientation method.

4. If you selected to add the marker to a part, select the part to which you
want to add the marker.

9
5. Place the cursor where you want the marker to be located and click.

6. If you selected to orient the marker to anything other than the global or
view coordinate system, select the directions along which you want to
align the markers axes. Do this for each axis that you selected to
specify.
10
3. CREATING JOINTS

1. How to create joints
1. Types of joints
i. Revolute/Rotational Joint
ii. Translational Joint
iii. Fixed Joint
iv. Pin in Slot Joint
v. Cam contact

How to Create Joints
1. The joint stack can be found by right clicking on the revolute joint icon
.
2. Joints are used in ADAMS/View the describe how to two parts interact.
They can be placed anywhere in your model.
3. When creating joints, it is important that they are applied in the correct plane.
In ADAMS/View, it is possible to see your model from a variety of angles.
To do this, right click somewhere in the ADAMS/View window that is clear
of parts. You can choose from Front <F> (default view), Right <R>, Top
<T> and Iso <I> (3D). After creating a joint, it is a good idea to check that
the joint is indeed applied in the correct plane.

Types of Joints
I. Revolute/Rotational Joint
A Revolute/Rotational allows the rotation of one part with respect to another
part about a common axis. Motion similar to a hinge joint can be represented by
a revolute/rotational joint in ADAMS/View. To create a revolute joint:
1. Select the Revolute Joint tool
2. The default settings for a revolute joint are One Location and normal
to grid, which describes the orientation of the joint. If the joint is
applied in One Location, the part will be pinned to the ground, as
opposed to 2 Bod-1Loc which allows two parts to rotate about each
other. If Normal to Grid is selected, the joint will be applied so that
the pin is normal, or perpendicular, to the grid.
3. If the joint is for only one part, joined to the ground, click on that point
and a revolute joint will be shown as an arrow around the point:

4. If the joint will connect two parts, change the setting to 2 Bod-1 Loc
or 2 Bod-2 Loc. Click on part 1, part 2 and then the point of
connection.

11
II. Translational Joint
A translational joint allows one part to translate along a vector with respect to
another part. The parts can only translate, not rotate, with respect to each other.
As long as the axis is the proper direction, the location of a translational joint
does not matter. The orientation of the translational joint, however, determines
the direction of the axis along which the parts can slide with respect to each
other. The direction of the motion of the translation joint is parallel to the
orientation vector and passes through the location. To create a translational
joint:

1. Select the Translational Joint tool from the joints tool stack.
2. The default settings for a translational joint are One Location and
Pick Feature.
3. Click on the part that you want to translate.
4. A white arrow will show the direction that the part will translate. Click
in the direction that you want the translation to occur and the
translational joint will be shown:

III. Fixed Joint
A fixed joint locks two parts together so they cannot move with respect to each
other. The effect is similar to combining two parts into a single part. If you want
to have the two parts move relative to each other in a future analysis, simply
delete the fixed joint and use another type of joint. For a fixed joint, the location
and orientation of the joint often do not affect the outcome of the simulation. In
these cases, you can place the joint at a location where the graphic icon is easily
visible.
1. Select the Fixed Joint tool from the joints tool stack.
2. The default settings for a fixed joint are One Location and Pick
Feature. If the joint is placed in one location, it will attach one part to
the ground. ADAMS/View also gives the option of setting the joint to
Two Bod-1 Loc and Two Bod-2 Loc. With fixed joints, the
placement and direction are usually not important. The only exception
would be in the case that a fixed joint allows force moments to become
quite large depending on where you place the joint.
3. Click on the part or parts that are to remain fixed. The joint will be
shown:
4. If only one part is picked, the part will be fixed to the ground. If two
parts are at the location of the joint, ADAMS/View automatically
12
applies the fixed joint to both parts. This means that both parts will be
rigidly attached.

IV. Pin in Slot Joint
The pin-in-slot cam defines a point-to-curve constraint that restricts a fixed
point defined on one part to lie on a curve defined on a second part. The first
part is free to roll and slide on the curve that is fixed to a second part. The
curve on the second part can be planar or spatial and open or closed. The
first part cannot lift off the second part; it must always lie on the curve.
When modeling a pin-in-slot mechanism, the pin-in-slot contact keeps the
center of the pin in the center of the slot, while allowing it to move freely
along the slot and rotate in the slot. To create a curve, use the spline
tool . See Creating Geometry for more information.

1. Select the Pin in Slot Joint tool from the joints tool stack.
2. There are no default settings for the pin in slot joint because it is
specifically used to simulate a pin in a slot.
3. Left click on the point that represents the pin. ADAMS/View will
automatically snap to a point on the model. To create design points,
see Creating Geometry. Left click on the spline that the pin is to be
restricted to move along. It is important that the point picked is located
at a point on the curve. A pin in slot joint will be shown at the
location:

V. Cam Contact
A curve-on-curve cam restricts a curve defined on the first part to remain in
contact with a second curve defined on a second part. The curve-on-curve
cam is useful for modeling cams where the point of contact between two
parts changes during the motion of the mechanism. The curves always
maintain contact, even when the dynamics of the model might actually lift
one curve off the other. You can examine the constraint forces to determine
if any lift-off should have occurred. If your results require an accurate
simulation of intermittent contact, you should model the contact forces
directly using a vector force. The curve-on-curve cam models only one
contact. Therefore, if the curves have contact at more than one point, you
need to create a curve-on-curve cam for each contact, each with a initial
condition displacement near the appropriate point.

1. Select the curve on curve Cam tool from the joints tool stack.
2. There are no default settings for the curve on curve cam joint because it
is specifically used to simulate a curve on curve joint.
3. Left click on a curve that can be followed by another curve.
13
4. Select the curve along which the point or first curve will travel. The
curve can be closed or open. Note that when you select a closed curve,
the Dynamic Model Navigator highlights only a portion of the curve.
ADAMS/View will use the entire curve.

14
4. IMPOSING FORCES AND MOTION

Imposing external forces on bodies
Imposing motion on joints
i. Applying rotational motions
ii. Applying translational motions
Springs and spring forces

Imposing External Forces on Bodies
Applied forces are forces that define loads and compliances on parts. Applied forces are
very general, but you must supply your own description of the force behavior by
specifying a constant force value, ADAMS/View function expression, or parameters to
a user-written subroutine that is linked into ADAMS/View. ADAMS/View also allows
you to specify how parts react when they come in contact with each other when the
model is in motion.
To impose an external force:
1. Right click on the spring tool in the main toolbox to locate all forces.
2. Select the applied force (single component) icon with the left mouse
button.
3. Select a Run-Time Direction according to the following:
Space Fixed -
Body Moving -
Two Bodies - The force is applied between two different bodies. The
first body picked will be the action body, the second body will be the
reaction body and receives the force reaction.
4. If the force is applied to only one part, select a specific Construction
according to the following:
Pick Feature This allows you pick the direction of the force.
Normal to Grid ADAMS/View will automatically apply the force in a
direction normal to the grid.
5. Select a Characteristic according to the following:
Constant ADAMS/View allows you to specify a constant value.
Custom - You define the constitutive equation for the force applied to
the action body. ADAMS/View evaluates the reaction forces on the
reaction body.
6. According to numbers 3 and 4, select the correct number of bodies and
direction. A force is shown by a marker:

15
Imposing Motion on Joints
Prescribes translational or rotational motion on a translational, revolute, or cylindrical
joint. Each joint motion removes one DOF from your model. Joint motions are very
easy to create, but they limit you to motions that are applied to the above listed joints
and movements in only one direction or rotation.
I. Applying Rotational Motions
Rotational Motion can be applied to cylindrical and revolute/rotational
(hinge) joints. Rotational motion should be used if a body is to rotate.
ADAMS/View rotates the first part around the z-axis of the second part
(can be the ground).
1. Select the rotational joint motion tool with the left mouse
button in the main tool box
2. Enter a desired speed in the Speed field (Note: ADAMS/View
automatically sets the speed to 30 degrees per second. To specify a
speed in radians per second, follow the value of the speed with an r.
Use a d for degrees per second.
3. Use the left mouse button to select the joint on the screen to which the
motion will be applied. The motion will be shown by a large arrow
around the joint:

II. Applying Translational Motions
Translational Joints can be applied to cylindrical or translational joints.
Translational motion applies a strictly translating motion and removes
the possibility of rotation.
1. Right click on the rotational joint motion tool stack to see all
motions.
2. Select the translational joint motion tool with the left mouse
button.
3. Enter a desired speed in the Speed field.
4. Use the left mouse button to select the joint on the screen to which the
motion will be applied.

Springs and Spring Forces
ADAMS/View creates spring and damping forces to represent forces acting
between two parts over a distance and along a particular direction. To create a
spring:
1. Left click on the spring tool in the main toolbox.
2. The spring options screen will appear in the main toolbox:
16

3. Enter the appropriate K value for the spring you are simulating. If
damping is required, enter a C value as well.
4. Left click on the point of the first part and once on the point of the
second part that will attach to the spring. (Note: it may be a good idea to
check the exact location of the spring by looking at the model from
different points of view (i.e top, right, front). See Creating Joints for
more information on that.)

17
5. SIMULATING THE MODEL
How to verify the model
How to simulate the model
i. The simulation panel
ii. Setting the end time
iii. Setting the time steps

How to verify the model
You can use the Model Verify tool to check for error conditions in your model, such as
misaligned joints and unconstrained parts. The tool can be found by right clicking on
the information button on the bottom right corner of the ADAMS/View window.
Select the Model Verify tool by left clicking . The Information window will pop
up:
Important Note: This window is individual to each model

The information window gives important information about your model. Including the
number of moving parts and joints. Also, it will list the number of degrees of freedom
in the model and then it will tell you if the model is verified. If your model is not
verified, you may need to check that your joints are aligned correctly (see How to
Create Joints) or that you have the model simulated correctly.

18
How to simulate the model
I. The simulation panel
The simulation panel can be accessed by clicking on the simulation tool in
the mail toolbox. The simulation panel is shown:

The simulation panel is where you can access all commands that are needed so
simulate your model. The first set of buttons on the simulation panel are the
Rewind , Stop and Play
The first choice you can make is to decide what type of simulation you want to perform
(Default, Dynamic, Kinematic or Static). Unless a problem tells you differently,
Default is the usual choice, as shown above.

II. Setting the end time
The next choice on the simulation panel is to choose either an End Time or
Duration for your simulation. Choosing an end time will start the simulation from rest
while a duration sets the amount of time that the simulation runs, not necessarily
starting it from rest (t = 0 sec). To do this:
1. Select End Time or Duration from the option field on the simulation panel.
2. Enter the desired time for the simulation.

III. Setting the time steps
Time steps are used in ADAMS/View to determine how the simulation is run.
You can choose a Step Size, which is the amount of time that passes between each
image and Steps, which is the number of steps that occur in the whole simulation. Both
options are pretty similar; it is logically to choose whichever number the desired
problem asks for. To set the time steps:
1. Select Steps or Step Size from the option field on the simulation panel.
2. Enter the desired value for the time steps (remember, units are not needed
for seconds)
19
6. INTERPRETING RESULTS
How to measure geometric properties
How to measure physical characteristics
Creating plots from measurements

How to measure geometric properties
Once modeling is complete, you can use the ruler and protractor functions to
measure correct angles and lengths. This can also be done during the modeling
process to check that measurements are exact.
To measure lengths:
1. Select the measure tool from the main toolbox by left clicking on it.
2. Left click on the first location that you would like to start the measurement from.
3. Left click on the second location that will complete your measurement.
4. A graph will appear that will show how the distance varies with time.

To measure angles:
1. Right click on the measure tool in the main toolbox. Left click on the
angle tool .
2. Left click on the tip of the first vector of the angle you would like to measure.
3. Left click on the vertex of the angle.
4. Left click on the tip of the second vector.
5. A graph will appear that will show how the angle you specified varies with time.

How to measure physical characteristics
Characteristics can be plotted for any object created in ADAMS/View.
Characteristics include position, velocity, acceleration, momentum, etc.
1. Right click on the object to be measured, select the part and select Measure
from the toolbar that will appear.
2. The Part Measure window will appear:
20

3. Verify that the correct part is selected in the Part field. You can also select a
name for this measurement on this window.
4. In the Characteristic field, select the characteristic you would like to measure
for this part.
5. In the Component field you can select which component of the characteristic
you would like to measure (i.e. velocity in x direction only). Select mag if you
would just like the overall magnitude of the characteristic (i.e. acceleration, no
specific component).
6. In the From/At field, select the center of your measurement.
7. Select OK and a graph will appear in the ADAMS/View window, similar in
style to the one below:
21

Creating Plots from Measurements
ADAMS/View can create full plots from the measurement graphs made. To do this:
1. Right click on the white part of any measurement graph window.
2. Select the plot, then click on Transfer to Full Plot
3. A full-sized plot will appear:

22
4. Practice clicking at various points on the plot to see the different options you
can change. It is possible to change the maximum and minimum values, the
labels on the axis as well as the title of the plot before printing.
5. You can print from this screen, by selecting the print icon .
6. You can also track the change of the measured variable by selecting the plot
tracking icon . Scan the indepedent variable in x-axis (such as time) and get
the correspoinding value of the measured variable on y-axis as shown below:

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Cap 1 Conceitos Gerais Prof. Adelair

, como a velocidade angular do

, em torno de qualquer eixo de

a mesma; ela independente da escolha do

, etc, com a direo contrria

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