1.1.

ZADATAK DINAMIKE

Osnovni zadatak dinamike je prouavanje kretanja materijalnih tijela pod
djelovanjem sila. Dinamika, kao dio mehanike, postavlja osnovne zakone kretanja
uzimaju#i u obzir mase tijela i uzroke koji su doveli do kretanja (sile), dok kinematika
izuava samo geometriju kretanja.
Dinamika predstavlja dio klasine mehanike jer izuava kretanje krutih tijela kod
kojih su brzine male u odnosu na brzinu svjetlosti. Sva kretanja oko nas vre se saglasno
zakonima klasine mehanike a za brzine reda veliine brzine svjetlosti vae zakoni
relativistike mehanike.
Osnove dinamike postavili su Galileo Galilei (1564-1642) i Isac Newton (1643
1727). Galilei uvodi u mehaniku pojam brzine i ubrzanja te eksperimentom dokazuje da sva
tijela pri slobodnom padu imaju ista i konstantna ubrzanja. On je formulisao princip
relativnosti klasine mehanike i princip inercije, mada ne u optem obliku. Princip inercije
poslui#e Newtonu da u svom djelu ''Matematiki osnovi prirodne filozofije'' 1687. godine
dadne potpunu formulaciju osnovnih zakona dinamike. Kako se cjelokupna dinamika
zasniva na Newtonovim zakonima, esto se klasina mehanika naziva Newtonova
mehanika.
U osamnaestom stolje#u razvija se diferencijalni i integralni raun, na osnovu kog
se rjeavaju mnogi zadaci dinamike. Najzasluniji za to su naunici L. Euler (1707-1783),
J.D'Alamber (1717-1783) i J. Lagrange (1736-1813). Euler je razradio metode rjeavanja
diferencijalnih jednaina kretanja take i tijela te postavio diferencijalne jednaine obrtanja
tijela oko nepomine take. D'Alamber je formulisao princip (D'Alamberov princip) na
osnovu koga se dinamiki zadaci mogu rjeavati statikim jednainama ravnotee i odigrao
veliku ulogu u prouavanju kretanja vezanih materijalnih tijela, a Lagrange je na osnovu
D'Alamberovog principa i principa virtualnih pomjeranja formulirao optu analitiku
metodu pomo#u koje se mogu rjeavati kretanja sloenih sistema sastavljenih od ve#eg
broja tijela. U to vrijeme bra#a I. Bernoulli (1667-1748) i D. Bernoulli (1700-1782)
formulirali su zakon o promjeni kinetike energije.
Osnovni pojmovi
U XIX stolje#u pojavljuju se nove analitike metode i principi, kao to je
varijacioni princip, a tvorci su P. Maupertuis (1698-1759), P.W. Hamilton (1805-1863) i C.
Gauss (1777-1855).
Krajem prolog stolje#a zapoinje prouavanje kretanja tijela promjenjive mase, a tvorci su
Meerski (1859-1935) i Ciolkovski (1857-1935). Ljapunov (1856-1918) postavlja nove
metode u stabilnosti kretanja.
Granicu vanosti zakona klasine mehanike postavlja A. Einstein (1879-1955) sa
relativistikom mehanikom ime je stvoreno novo shvatanje prostora, vremena, mase i
energije u oblasti brzina.
Razvojem raunarske tehnike uinjen je veliki napredak u oblasti priblinih
(numerikih) metoda.


1.2. PODJELA MEHANIKE

Prema predmetu izuavanja, u literaturi se mogu sresti razne podjele dinamike.
Naje#a je podjela na dinamiku materijalne take, dinamiku sistema materijalnih taaka i
dinamiku krutog tijela. U ovom udbeniku bi#e kruto tijelo razmatrano kao poseban sluaj
sistema kao to u sutini i jeste, pa #e cjelokupna materija koju obuhvata udbenik biti
podijeljena u dva dijela: dinamiku materijalne take i dinamiku sistema materijalnih taaka
i krutog tijela.















































2.1. NEWTONOVI ZAKONI (ZAKONI KRETANJA)

Teorijska mehanika koja se esto naziva Newtonova ili klasina mehanika, vrsto
se oslanja na eksperimentalne injenice. Osnovu klasine mehanike postavlja Newton
svojim zakonima koje je formulisao u djelu ''Matematiki osnovi prirodne filozofije''
(''Philosophiae naturalis principia mathenatica''). Newton se spravom smatra osnivaem
teorijske mehanike, a njegovi zakoni nazivaju se osnovni zakoni klasine mehanike ili
zakoni kretanja (''Axiomata sive leges motus''). Newtonovi zakoni ili aksiomi izloeni su u
''Principijama'' (u Uvodu), a glase:

Prvi Newtonon zakon zakon inercije:
Corpus omne perseverare in status suo quiescendi vel movendi uniformiter in
directum, nisi qua-tenus illud a viribus impressis cogitur statum suum mutare.
Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve
dotle dok pod dejstvom sila ne bude prinu%eno da to stanje promijeni.

Zakon inercije otkrio je 1610. godine Galilei koji je zapazio da #e tijelo na koje ne djeluje
nikakva sila sotati u stanju mirovanja ili #e se, ako se kre#e kretati neprestano istom
brzinom. Osobina materijalnih tijela o odravanju stanja mirovanja ili jednolikog
pravolinijskog kretanja naziva se inertnost tijela. Da bismo svladali inerciju tijela i
pokrenuli ga iz stanja mirovanja ili mu promijenili brzinu ukoliko se kre#e, moramo
upotrijebiti silu. Inerciju, dakle, moemo shvatiti kao otpor promjeni stanja mirovanja ili
kretanja koji potie od materijalnosti tijela.
Pretpostavimo da imamo dvije kugle A i
B (sl. 2.1.) koje miruju. Neka je masa
kugle B ve#a od mase kugle A. Da bismo
pomjerili kugle, moramo upotrijebiti
ve#u silu za kuglu B jer joj je ve#a masa.






Slika 2.1. Uz objanjenje inertnosti tijela
Osnovni zakoni dinamike
A
F
r

A
B
F
r

B
B
F
r
>
A
F
r

Sistemi referencije za koje je ispunjen zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi. To su
svi referentni sistemi koji se kre#u translatorno, pravolinijski i jednoliko. U inenjerskoj
praksi, kao inercijalni referentni sistem moe se uzeti sistem vezan za Zemlju,
pretpostavljaju#i translatorno pravolinijsko kretanje Zemlje i zanemaruju#i rotaciju Zemlje
oko vlastite ose. Me%utim, kod posmatranja izvjesnih kretanja, kao, na primjer, pada sa
velike visine, moramo u obzir uzeti i obrtanje Zemlje oko vlastite osi, te prema tome, za
ovakve sluajeve, inercijalni referentni sistem moe imati svoj poetak u sreditu Zemlje, a
osi mu mogu biti usmjerene u pravcu triju zvijezda nekretnica.
Promjena brzine po veliini ili po pravcu moe nastati samo ako na tijelo djeluju
druga materijalna tijela. Ovo dejstvo na tijelo od drugih materijalnih tijela naziva se u
mehanici sila. Sila koja djeluje na materijalno tijelo karakterie se intenzitetom, pravcem i
smjerom. Dejstvo sila u sutini se svodi na mehaniko kretanje koje se prenosi sa jednog na
drugo tijelo. Mehaniko kretanje se moe izmjeriti veliinom na osnovu eksperimenta R.
Descartesa (1596-1650), koju nazivamo koliinom kretanja.
v m K
r
r
= (2.1.)
Koliina kretanja je vektorska veliina definisana jednainom (2.1.), vektora usmjeren je
du tangente na putanju. Na osnovu definisane koliine kretanja, Newton je definirao svoj
drugi zakon.

Drugi Newtonov zakon osnovni zakon dinamike:
Mutationem matus proportionalem esse vi motrici impressae, ef fieri secundum
lineam rectam qua vis illa imprimitur.
Promjena koliine kretanja (proizvod mase i brzine tijela) proporcionalna je sili
koja djeluje na tijelo i vri se na pravcu i u smjeru djelovanja sile (slika 2.2.).

Osnovni zakon dinamike Newton je izrazio slijede#eom jednainom
( ). v m F
r
r
(2.2.)
Euler dijele#i gornju jednainu sa t i prelaskom na graninu vrijednost izraava drugi
Newtonov zakon u obliku:












Slika 2.2. Uz drugi Newtonov zakon
( )
( )
( ), lim
0
v m
dt
d
t
v m
F
t
v m
F
t
r
r
r
r
r
=

=



odnosno a m F
r
r
= (2.3)


gdje je m masa tijela (u klasinoj mehanici masa m tijela smatra se konstantnom veliinom).

Osnovni zakon dinamike Newton je dopunio aksiomom o paralelogramu sila koji glasi:
A
v
r

F
r

a
r

Corpus viribus conjuctis diagonalem parallelogrammi eodem tempore describere
quo latera separatis.
Pod dejstvom udruenih sila, tijelo #e opisivati dijagonalu paralelograma u istom
vremenu u kome bi djejstvom pojedinih sila opisivalo strane.

Dopunu osnovnog zakona dinamike treba shvatiti kao zakon o paralelogramu sila
(''Djejstvo dviju sila na neko tijelo K moemo zamijeniti djejstvom jedne sile - rezultante
r
F
r
koja je po veliini i pravcu odre%ena dijagonalom paralelograma konstruisanom nad
silama kao stranicama''.) (slika 2.3.) koji smo u statici detaljno objasnili.

Dopuna osnovnog zakona dinamike
utvr%uje osobinu sile, i to da je ona
vektorska veliina i, kao to smo ve#
rekli, karakterie se intenzitetom,
pravcem i smjerom. Osnovni zakon
dinamike vrijedi samo za inercijalne
referentne sisteme. Ovaj zakon
potvr%uje injenicu da je masa tijela
mjera inertnosti tijela.









Slika 2.3. Uz dopunu osnovnog zakona dinamike
Jedna te ista sila ako djeluje na dvije materijalne take razliitih masa
B A
m m i , dat #e im i
razliita ubrzanja prema jednaini (2.3.).

,
,
B B A A
B B A A
a m a m
a m F a m F
r r
r
r
r
r
=
= =
(2.4.)
te slijedi odnos izme%u masa
,
A
B
B
A
a
a
m
m
r
r
= (2.5.)
to jest: Mase dvaju tijela
B A
m m i obrnuto su srazmjerne ubrzanjima tijela . i
B A
a a
r r
Kada
tijelo slobodno pada na Zemlju, zanemaruju#i otpore, sila kojom ga privlai Zemlja jednaka
je njegovoj teinio /F = G/, a ubrzanje je jednako ubrzanju /a = g/ g, koje se zove ubrzanje
tee.
g m G = (2.6.)
S obzirom da Zemlja nema oblik kugle, ubrzanje tee g se mijenja samo u zavisnosti od
geografske irine i od njegove nadmorske visine, ali pri tom se mijenja i teina tijela G,
tako da je konstantan odnos

g
G
m = (2.7.)
koji se naziva masa tijela, i ona ne zavisi od poloaja tijela na Zemlji. U klasinoj mehanici
masa m tijela je pozitivna skalarna veliina, ona je konstantna za dato tijelo. U inenjerskoj
praksi gdje su veliine brzina ograniene, promjena mase je zanemariva, dok se i ovdje
javljaju sluajevi kretanja tijela promjenljive mase, npr. sluaj kretanja rakete. Me%utim, u
nekim oblastima nuklearne fizike ova se injenica ne moe zanemariti, mora se uzeti u
K
1
F
r

r
F
r

2
F
r

obzir promjena mase. Prema Einsteinovoj teoriji relativnosti, masa tijela se mijenja s
promjenom brzine kretanja po relaciji

2
2
0
1
c
v
m
m

= (2.8.)
gdje je m
0
masa tijela u stanju mirovanja, dok je c brzina svjetlosti.
Newton je definirao i proirenje pravila o paralelogramu sila i nazvao to aksiom o
nezavisnom dejstvu sila koji glasi:
Ako na materijalnu taku djeluje sistem sila, ubrzanje take jednako je vektorskoj
sumi ubrzanja to bi ih taka imala pod djelovanjem svake sile posebno.
















Slika 2.4. Uz aksiom o nezavisnom
dejstvu sila
Da bismo dokazali aksiom o nezavisnom
djejstvu sila, pretpostavimo da imamo
materijalnu taku M mase m na koju
djeluje sistem sila
n
F F F
r r r
,... ,
2 1
(slika 2.4.).
Svaka od sila djeluje nezavisno od drugih,
te taka M dobija saglasno II
Newtonovom zakonu ubrzanja
. ,... ,
2 1 n
a a a
r r r


n n
F a m
F a m
F a m
r
r
M
r
r
r
r
=
=
=

2 2
1 1
(2.9.)

Ubrzanje a
r
take M jednako je vektorskom zbiru komponentnih ubrzanja

=
= + + + + =
n
i
i n
a a a a a a
1
3 2 1
...
r r r r r r
(2.10.)
Mnoenjem gornje jednaine s masom m dobivamo

=
= + + + =
n
i
i n
a m a m a m a m a m
1
2 1
...
r r r r r
(2.11.)
odnosno

=
= = + + + =
n
i
r i n
F F F F F a m
1
2 1
...
r r r r r
r
(2.12.)
Posljednja jednaina (2.12.) u skladu je s poznatim odnosom sistema sila i rezultante tog
sistema, a to je ujedno i dokaz za nezavisnost djelovanja sila.

Trei Newtonov zakon - zakon akcije i reakcije:
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem: sive corporum duorum
actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi.

M(m)
1
F
r

r
F
r

2
F
r

1
a
r

a
r

2
a
r

Akciji je uvijek suprotna reakcija, ili uzajamna djelovanja dvaju tijela jednog na
drugo, uvijek su jednaka i suprotnog su smjera.

Tre#i Newtonov zakon ima op#e
znaenje i vrijedi ne samo u sluaju
statike ravnotee aktivnih sila sa
silama u vezama i soloncima ve# i u
sluaju kada se brzina tijela pod
djelovanjem vanjskih sila mijenja.
Ukoliko materijalna taka A (mase m
A
)
djeluje na materijalnu taku B (mase
m
B
) silom ,
B
A
F
r
onda istovremeno
materijalna taka B djeluje na
materijalnu taku A silom


B
A
A
B
F F
r r
= (2.13.)












Slika 2.5. Uzajamno djejstvo dvije materijalne
take
Ove dvije sile
B
A
A
B
F F
r r
i ne obrazuju uravnoteeni sistem sila, jer materijalne take A i B
na koje one djeluju, mijenjaju stanje svog kretanja.
Sa Newtonovim zakonima u potpunosti je odre%ena sila kao mjera mehanikog,
uzajamnog djejstva materijalnih tijela. Prvi Newtonov zakon pokazuje uslov za postojanje
sile, drugi zakon pokazuje mogu#nost mjerenja intenziteta sile, i sa dodatkom pokazuje
kako se moe raunati sa silama. Tre#i Newtonov zakon pokazuje da je za postojanje sile
potrebno najmanje dva tijela, od kojih je jedno izvor sile.
Kod prouavanja problema u mehanici (za razliku od statike gdje smo operirali sa
silama iji su intenziteti konstantni) uopte, sila je promjenljiva vektorska veliina koja
moe zavisiti od vremena, poloaja i brzine kretanja tijela i take.


2.2. SISTEM MJERNIH JEDINICA

Veliina je sve ono to se moe kvantitativno mjeriti a veliine koje karakteriu
fizikalne pojave ili odre%uju svojstva materijalnih tijela nazivaju se fizikalnim veliinama.
Podjela fizikalnih veliina mogu#a je na vie naina, prema razliitim svojstvima i
kriterijima. Fizikalne veliine mogu se svrstati u skupove prema svojim dimenzijama.
Prema standardu ISO, ta je podjela prema prema mjernim jedinicama.
Prema nainu definisanja, fizikalne veliine se dijele na:
- osnovne i
- izvedene veliine
Osnovne veliine se ne definiu jednainama, ve# opisom postupaka mjerenja i
dogovorno se odabiru i proglaavaju na me%unarodnim konferencijama, nakon odre%enog
iskustva i saznanja o tim fizikalnim veliinama. Za podruja mehanike dovoljne su tri
osnovne veliine: duina, vrijeme i masa.
Na slici 2.6. prikazan je fizikalni sistem prema W. Westphalu, u kojem su za pojedina
podruja nauke navedene osnovne fizikalne veliine pomo#u kojih se mogu obraditi nauna
podruja.

B(m
B
)
A(m
A
)
A
B
F
r

B
A
F
r


































Slika 2.6. Fizikalni sistem veliina

Naziv osnovne veliine dolazi od toga to se iz njih izvode i definiu sve ostale
fizikalne veliine. Broj osnovnih, odnosno, nezavisnih veliina, nije stalan, on se s
vremenom i razvojem nauke mijenjao. Prema dosadanjim odlukama Generalne
konferencije za mjere i utege, CGPM ima sedam osnovnih i nezavisnih veliina:
- duina l,
- masa m,
- vrijeme t,
- elektrina struja I,
- termodinamika temperatura T,
- svjetlosna jaina I,
- mnoina ili koliina tvari n.
Mjerenje fizikalne veliine je u stvari, upore%ivanje neke fizikalne veliine s dogovoreno
izabranom istorodnom veliinom odre%ene vrijednosti. Ta dogovorena izabrana vrijednost
naziva se mjerna jedinica, ili kra#e, jedinica.
GEOMETRIJA
duina (l,L)
KINEMATIKA
duina (l), vrijeme (t)
MEHANIKA
duina (l), vrijeme (t), masa (m)
ATOMISTIKA I HEMIJA
duina (l), vrijeme (t), masa (m),
koliina tvari (n)
ELEKTRICITET
duina (l), vrijeme (t), masa
(m), elektrina struja (I)
TERMODINAMIKA
duina (l), vrijeme (t), masa (m),
koliina tvari (n),
termodinamika temperatura (T)
FIZIKALNE VELI#INE
duina (l), vrijeme (t), masa (m),
temperatura (T), elektrina struja (I)
U mehanici i fizici razlikujemo tri sistema mjernih jedinica, i to:
a) sistem mjernih jedinica SI (Systeme Internationale d'Units)
b) CGS sistem mjernih jedinica i
c) tehniki sistem mjernih jedinica.

a) Me%unarodni sistem jedinica - SI

Generalna konferencija za utege i mjere prihvatila je 1971. godine u Parizu
osnovne veliine i osnovne jedinice koje se odnose na klasinu mehaniku, i to:
duina - metar (m),
vrijeme - sekunda (s),
masa - kilogram (kg).
Osnovna mjerna jedinica za duinu je metar (m). metar je definisan kao 1 650 763
73 valnih duina elektromagnetskog zraenja izotopa kriptona u vakuumu, koji odgovara
prelazu elektrona izme%u energetskih nivoa 2p
10
i 5d
5
.
Mjerna jedinica mase u SI je kilogram (kg). Kilogram je masa me%unarodnog
etalona kilograma koji se uva u Me%unarodnom birou za utege i mjere u Sevru pokraj
Pariza.
Me%unarodni etalon kilograma izra%en je u obliku valjka prenika 39 mm i visine
32 mm, od legure platine 90% i iridijuma 10%.
S obzirom na teko#e da se tano reproducira definirana veliina ove jedinice,
masa 1 dm
3
iste destilovane vode na 4
0
C ima u pore%enju s etalonom masu od svega
0,999972 kg.
Osnovna mjerna jedinica fizikalne veliine vremena je sekunda (s). Na 13.
generalnoj konferenciji za mjere i utege utvr%ena je 1967. godine definicija sekunde: to je
trajanje 9 192 631 770 perioda zraenja atoma nuklida
133
Cs (cezija).
Jedinica za silu SI sistema je izvedena veliina i odre%uje se iz drugog
Newtonovog zakona (2.3.). Zamjenjuju#i u jednainu (2.3.) m = 1kg i
2
1
s
m
a = dolazimo
do jedinice sile
1 N = 1kg
2
1
s
m

Jedinica za silu naziva se njutn (newton) (N). Na osnovu predhodne jednaine, sila od
jednog njutna je ona sila koja masi od 1 kilograma saoptava ubrzanje od 1 m/s
2
. Pored
osnovnih jedinica koje se odnose na klasinu mehaniku u tabeli 2.1. naveli smo i izvedene
jedinice koje se odnose na klasinu mehaniku, i to za brzinu, ubrzanje, ugaonu brzinu,
ugaono ubrzanje i silu.










Redni Fizikalna veli#ina Mjerna jedinica
broj naziv Znak Definicija Dimenzija Sklop Naziv Znak
1 duina l,L - L - metar m
2 masa m - M - kilogram kg
3 vrijeme t,T - T - sekunda s
4 brzina v,c
dt
dr
v =

LT
-1


m s
-1

metar u
sekundi

m/s
5 ubrzanje a,g
dt
dv
a =

LT
-2


m s
-2

metar u
sekundi
na
kvadrat

m/s
2

6 ugaona
brzina



dt
d
=

T
-1


rad s
-1

radijan u
sekundi

rad/s
7 ugaono
ubrzanje

dt
d
=

T
-2

rad s
-2

radijan u
sekundi
na
kvadrat

rad/s
2

8 sila F F = ma MLT
-2
kgms
-2
njutn
(newton)
N

Tabela 2.1. Osnovne i izvedene jedinice SI koje se odnose na klasinu mehaniku

b) CGS sistem mjernih jedinica

Osnovne mjerne jedinice ovog sistema su slijede#e:
duina - centimetar (cm),
masa - gram (g),
vrijeme - sekunda (s).
Ovaj sistem je u sutini isti kao i SI, samo su jedinice druge, tako 1 cm = 10
-2
m, a
1 g = 10
-3
kg.
Izvedene mjerne jedinice su:
jedinica brzine - cm s
-1
,
jedinica ubrzanja - cm s
-2
,
jedinica sile - gr cm s
2
- din (dyn).
Vidimo da je jedinica za silu izvedena iz drugog Newtonovog zakona, to je sila koja
materijalnoj taki mase 1 grama saoptava ubrzanje od 1 cm/s
2
, a to je din (dyn). Oito je
da je 1 dyn = 10
-5
N.

c)Tehniki sistem mjernih jedinica

Osnovne mjerne jedinice ovog sistema su slijede#e:
duina - metar (m),
teina - kilopond (kp),
vrijeme - sekunda (s).
U tehnikom sistemu mjernih jedinica osnovna veliina je teina s jedinicom teine
kilopondom (kp), te je masa u ovom sistemu izvedena veliina, dok je u SI i CGS sistemu
masa osnovna veliina sa jedinicom kilograma (kg), odnosno gram (g), a sila je ivedena
veliina.
Kilopond je teina etalona mase od 1 kg na mjestu gdje je ubrzanje slobodnog
pada 9,80665 m/s
2
. U ovom sistemu, saglasno definiciji jedinice za silu, kilopond se moe
definisati kao sila koja tijelu mase 1 kg daje ubrzanje od 9,80665 m/s
2
.
Sva tijela mase m u polju Zemljine tee kre#u se pod dejstvom konstantnog
intenziteta (zove se sila tee) koja se na osnovu drugog Newtonovog zakona odre%uje
relacijom . g m odnosno, ,
r
r
r
r
= = G g m G Vidimo da je G=mg, pa izme%u kiloponda i njutna
postoji odnos
1 kp = 9,80665 N,
odnosno
1 N 0,102 kp.
S obzirom na injenicu da je SI mjernih jedinica usvojen me%unarodnim
dogovorom, u ovom udbeniku #emo se koristiti sa jedinicama SI.