Profibus Ver 01

1 INDUSTRIJSKE RAUNALNE MREE --------------PROFIBUS --------------RADNA KOPIJA ver.
00
PROFIBUS

PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) je otvoren, digitalni komunikacijski sustav sa irokim
opsegom primjene, osobito u proizvodnoj i procesnoj automatizaciji.

Razvoj PROFIBUS-a zapoeo je 1987. godine u Njemakoj kada su se 21 tvrtka i institucija
udruile u ZVEI (Central Association for the Electrical Industry) s ciljem razvoja novog
protokala odnosno realizacije bit-serijskog fieldbus sustava.
Prvi korak bio je specifikacija kompleksnog komunikacijskog protokola PROFIBUS FMS (Fieldbus
Message Specification) koji e 1993. godine prerasti u jednostavniji i bri PROFIBUS DP
(Decentralized Periphery) protokol. Danas je taj protokol dostupan u tri funkcijske verzije DP-V0,
DP-V1 i DP-V2, a sama PROFIBUS komunikacija je sastavni dio meunarodnih standarda IEC
61158 i IEC 61784.

PROFIBUS je ostvario nacionalnu standardizaciju 1991/1993 u DIN 19245 te europsku
standardizaciju 1996. godine u EN 50170.
Zajedno s ostalim fieldbus sustavima, PROFIBUS je standardiziran 1999. godine u IEC
61158 standard.

IEC 61158 standard (Digital Data Communication for Measurement and Control Fieldbus for
Use in Industrial Control Systems) podijeljen je na 6 dijelova s oznakama 61158-1, 61158-2 itd.
Prvi dio opisuje osnovne znaajke, dok su ostali dijelovi orijentirani na OSI referentni model
(slojevi 1,2 i 7, vidi tablicu 1). injenica da na tritu postoji velik raspon razliitih fieldbus
sustava prepoznata je i kod IEC 61158 standarda koji definira 10 razliitih fieldbus tipova
protokola oznaenih s Tip 1 do Tip 10. PROFIBUS ima oznaku Tip 3, a PROFInet Tip 10.

Tablica 1. Podjela unutar IEC 61158

2 INDUSTRIJSKE RAUNALNE MREE --------------PROFIBUS --------------RADNA KOPIJA ver.00

IEC 61784 opisuje koje se usluge i protokoli iz standarda IEC 61158 koriste u pojedinom fieldbus
sustavu za komunikaciju. Ovako odreeni komunikacijski profili saeti su u CPF
(Communication Profile Families) sukladno njihovoj implementaciji u pojedinom fieldbus
sustavu. Profili koji se odnose na PROFIBUS i PROFInet oznaeni su kao familija 3 s podjelom
3/1, 3/2 i 3/3 (tablica 2).

Tablica 2 : CPF-3 profili

Profili se koriste u automatizacijskoj tehnologiji da bi se definirala posebna svojstva i nain rada
za ureaje, grupacije ureaja ili cijelog sustava.

PROFIBUS podrava komunikacije na udaljenostima do 15 km (sa primjenom pojaivaa - eng.
repeatera i optikih kabela) te brzine prijenosa podataka od 9.6 kbps do 12 Mbps. Veliina
poruke u komunikaciji moe biti do 244 bajta podataka po svakom prikljuenom ureaju (s
obzirom na maksimalnu veliinu poruke od 256 bajta preostalih 12 bajta se koristi za sistemsku
sinkronizaciju okvira). Unutar PROFIBUS sistema moe se spojiti maksimalno 127 ureaja
(nodova ili stanica) a pristup im je omoguen pomou dvije metode, polling i token passing.
PROFIBUS podrava dvije vrste ureaja, nadreene (eng. masters) i podreene (eng. slaves).

Master ureaji upravljaju sabirnicom te alju poruke ureajima na sabirnici pa ih
nazivamo i aktivnim stanicama.

Slave ureaji su obino periferni ureaji, npr. senzori i aktuatori, koji mogu samo
potvrditi prijem poruke ili poslati poruku master-u na njegov zahtjev. Slave ureaje
obino nazivamo pasivnim stanicama.


PROFIBUS I OSI Model

PROFIBUS je zasnovan na OSI referentnom modelu i koristi slojeve 1,2 i po potrebi sloj 7 kao to
je prikazano na slici 1.

Sloj 1 definira fiziki prijenos koji je ostvaren klasinim kabelom (RS-485 i MBP) ,
optikim ili beinim prijenosom.
Sloj 2 definira nain pristupa sabirnici ukljuujui sigurnost podataka (najee je to
master-slave metoda u sprezi sa token metodom).
Sloj 7 formira suelje prema aplikaciji te na taj nain predstavlja vezu izmeu aplikacije i
komunikacije (u ovom dijelu se koristi protokol PROFIBUS DP).
Aplikacije se nalaze iznad sloja 7 i nisu sastavni dio OSI modela.

Slika 1. ISO/OSI Model i PROFIBUS

Slojevi 1 i 2 slau se sa amerikim standardom EIA RS-485, internacionalnim standardom IEC
870-5-1 te europskim standardom EN 60-870-5-1.
Gledano sa stajalita korisnika PROFIBUS razlikuje 3 verzije komunikacijskog protokola:

FMS (multi-master/peer-to-peer)
DP (master/slave)
PA (intrinsina sigurnost).

Sve tri verzije FMS, DP i PA koriste isti protokol sloja veze (sloj 2). DP i PA koriste istu
implementaciju fizikog sloja (sloj 1) EIA RS-485, dok PA koristi njenu varijaciju EIA RS-485 IS
da bi udovoljio zahtjevima intrinsine sigurnosti.

Slika 2. PROFIBUS arhitektura protokola

PROFIBUS DP

PROFIBUS DP (Distributed Periphery) omoguuje koritenje vie nadreenih ureaja, i u tom
sluaju svaki podreeni ureaj dodijeljen je jednom nadreenom. To znai da vie nadreenih
ureaja moe itati s izlaza podreenog ali samo jedan nadreeni ureaj moe slati naredbe na
izlaze. Optimiziran je za brzi prijenos podataka i namijenjen prvenstveno za komunikaciju
izmeu programabilnih logikih kontrolera (PLC-a) i distribuiranih ulazno-izlaznih ureaja na
razini polja (senzori/aktuatori).

Izmjena podataka kod PROFIBUS DP uglavnom je ciklika. Centralni kontroler koji radi kao
nadreeni ureaj, ita ulazne podatke s podreenog te mu alje natrag izlazne podatke.
Vrijeme ciklusa PROFIBUS sabirnice ovisi o broju vorova na mrei ali mora biti puno krae od
vremena ciklusa programa PLC-a (<10 ms) to je i neophodno za kontinuiran prijenos
podataka.

PROFIBUS DP koristi slojeve 1 i 2 te korisniko suelje. Direct Data Link Mapper (DDLM)
omoguuje pristup sloju 2.


PROFIBUS FMS

PROFIBUS FMS (eng. Fieldbus Message Specification) je dizajniran za rad na razini elije i
omoguuje komunikaciju izmeu mastera, PLC-a i raunala. Koristi peer-to-peer format
prijenosa poruka. Kao i kod PROFIBUS DP-a mogue je povezati 126 vorova na mreu i svi
mogu biti nadreeni. . Kod FMS protokola vie master stanica moe kontrolirati jedan
slave.

Uz prva dva sloja ima implementiran i aplikacijski sloj 7. Aplikacijski sloj sastoji se od FMS i LLI
(Lower Layer Interface). FMS sadri aplikacijski protokol i osigurava komunikacijske usluge a LLI
uspostavlja razne komunikacijske relacije i osigurava FMS pristup sloju 2 neovisno o ureaju.

PROFIBUS DP i PROFIBUS FMS koriste istu tehnologiju prijenosa podataka i pristupa sabirnici.
Zbog toga mogu raditi zajedno na istoj mrei pa se takav nain rada naziva Combi mode tj.
istovremeno koritenje FMS i DP poruka. To se esto koristi u situacijama gdje se PLC
koristi zajedno s osobnim raunalom koji meusobno komuniciraju preko FMS a komunikaciju
sa I/O ureajima vre preko DP.

PROFIBUS PA

PROFIBUS PA je procesno automatizacijska verzija PROFIBUS -a. Protokol je isti kao u
PROFIBUS DP s V1 dijagnostikim proirenjima (acikliki prijenos poruka izmeu nadreenog i
podreenog ureaja), osim to su naponske i strujne razine signala reducirane kako bi se
postigla intrinsina sigurnost za procesnu industriju. PA ureaji obino su napajani s mrenom
sabirnicom RS-485-IS na intrinsino sigurnom naponu (U=4.2V) i strujnoj razini
(Imax=0.15A). PROFIBUS PA dizajniran je za brzi prijenos i pouzdanu vezu kod
automatiziranih procesa. Njime moemo povezati senzore i aktuatore na zajedniku sabirnicu
ak i u potencijalno eksplozivnim podrujima. Brzina prijenosa podataka limitirana je na
31.25 Kbit/s i koristi MBP (eng. Manchester Coding Buss Powered) tehnologiju kodiranja
podataka.


Tehnologije Prijenosa Fiziki Sloj (Sloj 1)

U OSI referentnom modelu, prvi sloj (fiziki sloj) definira metodu fizikog prijenosa podataka, tj.
mehanike i elektrine karakteristike. To ukljuuje tip kodiranja i upotrebljeni standard
prijenosa. Razliite verzije fizikog sloja koje se koriste u PROFIBUS-u prikazane su u tablici 3.

Tablica 3. PROFIBUS tehologije prijenosa (fiziki sloj)

Fiziki sloj za DP/FMS (RS-485)

RS-485 tehnologija prijenosa podataka implementira simetrini prijenos uz upotrebu
oklopljenog kabela sa upletenom paricom kao prijenosnim medijem. Brzine koje se mogu
ostvariti su u podruju od 9.6 kbit/s do 12 Mbit/s. Maksimalna brzina prijenosa ovisi o duljini
linije kako je to opisano u tablici 4. Svi ureaji su spojeni u sabirniku strukturu, a po
segmentu je dozvoljeno do maksimalno 32 ureaja. Segment sabirnice je zakljuen na oba
kraja terminatorom (eng. active bus terminator ) kao na slici 3. Oba terminatora imaju vlastito
napajanje kako bi se osigurao prijenos bez pogreke. Ukoliko postoji potreba za mreom s

vie ureaja od maksimalnih 32 po segmentu, tada je potrebna upotreba repeatera za
povezivanje pojedinih segmenata.

Slika 3. RS-485 segment sabirnice

Procedura prijenosa podataka

RS-485 procedura prijenosa za PROFIBUS je zasnovana na half-dupleksu, asinkronoj
sinkronizaciji bez pauze. Podaci se odailju kao 11-bitni okvir znakova u NRZ kodu (Non Return
To Zero), slika 4.

Slika 4. Profibus UART okvir poruke

Oblik signala za vrijeme prijenosa od binarnog 0 do 1 ne mijenja se dok traje prijenos bita.
Za vrijeme prijenosa binarno 1 odgovara pozitivnom signalu na liniji Rxd/TxD-P
(Receive/Transmit-Data-P) za razliku od RxD/TxD-N (Receive/Transmit-Data-N). Mirno stanje
izmeu pojedinanih telegrama odgovara binarnom stanju 1 signala, vidi sliku 5.
U specijaliziranoj literaturi dvije Profibus linije esto se oznaavaju kao A i B. A linija odgovara

RxD/TxD-N signalu dok B linija odgovara RxD/TxD-P signalu.
Slika 5. Oblik signala za vrijeme NRZ prijenosa

Sabirnica (bus line)

Maksimalna dozvoljena duina linije koja se naziva i duina segmenta za PROFIBUS sistem zavisi
od odabrane brzine prijenosa, tablica 4. Broj stanica po jednom segmentu je ogranien na 32.

Tablica 4. Maksimalna duina segmentu ovisna o brzini prijenosa

Maksimalne duine segmenta izraene u tablici 4. odnose se na kabel tipa A PROFIBUS
standarda sa karakteristikama danim u tablici 5.
Postoje dva tipa kabela za prijenos podataka:
Tip A koji se koristi za brzine prijenosa vee od 500 kbps.
Tip B koji se koristi za male brzine prijenosa i krae udaljenosti.

Tip A
Impedancija: 135 do 165 , na frekvenciji 3 do 20 MHz
Kapacitet kabela: <30 pF po metru
Presjek vodia: >0.34mm
Tip kabela: Upletena parica , 1x2 , 2x2 ili 1x4 vodia
Otpor vodia: <110 po kilometru
Priguenje signala: max. 9 dB preko cijele duljine dijela

tit: Cu oklopni oplet, ili oklopni oplet i oklopna folija

Tip B
Impedancija: 135 do 165 ohm (za frekvencije od 3 to 20 MHz)
Kapacitet kabela: <60 pF po metru
Promjer ice: >0.22 mm2
Vrsta kabela: upletena parica,1x2 ili 2x2 ili 1x4 vodia
Otpor vodia: <110 ohma po km
Guenje signala : max. 9 dB preko cijele duljine dijela

tit: Cu oklopni oplet, ili oklopni oplet i oklopna folija

Tablica 5. Specifikacija PROFIBUS RS 485 kabela tipa A i B

Spajanje na sabirnicu

Meunarodni PROFIBUS standard EN 50170 preporua upotrebu 9-polnog sub D konektora sa
rasporedom prikljuaka kao na slici 8. za spajanje stanica na sabirnicu. Utinica konektora se
nalazi na stanici a utika na kabelu. Signali prikazani masnim slovima su obavezni, moraju
postojati.
Slika 7. Siemens RS-485 Profibus konektor
Slika 8. Raspored prikljuaka za 9-polni sub D konektor

Zakljuenje linije

Pored zakljuenja linije na oba kraja u skladu sa EIA-485 standardom PROFIBUS zakljuni lan
sadri i pritezni (pull-down) otpornik prema DGND referentnom potencijalu podataka i
priteznom (pull-up) otporniku prema pozitivnom naponu napajanja VP kao na slici 9. Ova dva
otpornika definiraju stalni potencijal na liniji kada nema komunikacije tj. kada je linija u stanju
mirovanja izmeu dva telegrama. Potrebna kombinacija zakljuenja linije postoji na svim
standardnim PROFIBUS konektorima i mogu se aktivirati pomou kratkospojnika ili
mikroprekidaa. Ako sistem radi na brzinama prijenosa veim od 1500 kbit/s moraju se koristiti
konektori sa dodatnim longitudinalnim zavojnicama zbog kapacitativnog optereenja spojenih
stanica i rezultirajuih refleksija na liniji, vidi sliku 9.

Slika 9. Zakljuenje linije za brzine vee od 1500 kbit/s

Topologija RS-485

PROFIBUS sistem sastoji se od linearne strukture sabirnice koja je zakljuena na oba kraja. Ovo
se jo naziva i RS-485 segmentom. Zasnovan na RS-485 standardu do 32 stanice (nazivane esto
nodovi) mogu biti spojene na segmentu. Bilo da se radi o master ili slave ureaju svaka
stanica spojena na liniju predstavlja RS-485 strujno optereenje. RS-485 je najjeftinija i najee
koritena metoda prijenosa sa PROFIBUS-om.

Repeater (pojaiva)

PROFIBUS sistem koji mora ukljuiti vie od 32 stanice mora biti podijeljen u vie segmenata.
Ovi pojedinani segmenti su svaki sa 32 stanice spojeni meusobno pomou pojaivaa.
Pojaiva pojaava razinu prijenosnog signala. EN 50 170 standard ne omoguuje regeneraciju
bita unutar prijenosnog signala pomou repeatera. Zbog rezultirajue distorzije i kanjenja
bitskih signala, EN 50 170 ograniava broj pojaivaa spojenih u seriju na 3. Ovi pojaivai rade
kao ista pojaala signala na liniji. Meutim u praksi, regeneracija signala je implementirana na
krugovima pojaivaa. Stoga, broj pojaivaa koji mogu biti spojeni u seriju zavise o tipu i
proizvoau pojaivaa. Npr. za Siemens-ov tip 6ES7 972-0AA00-0XA0 moe se spojiti 9
pojaivaa u seriju. Najvea udaljenost izmeu dvije stanice zavisi od brzine bauda. U tablici 6.
su dani podaci ve spomenutog Siemensovog pojaivaa.

Tablica 6. Max duina Profibus konfiguracije sa 9 repeatera spojenih u
seriju u ovisnosti o brzini bauda

Slika 10. Blok shema RS 485 repeatera tip 6ES7 972-0AA00-0XA0


Blok dijagram na slici 10. prikazuje karakteristike RS-485 repeatera:
Segment 1, PG/OP prikljuak i segment 2 su galvanski izolirani jedan od drugog.
Signali izmeu segmenta 1, PG/OP prikljuka i segmenta 2 su pojaani i regenerirani.
Pojaiva ima ugraene zakljune otpornike za segment 1 i 2 (moe ih se aktivirati
mikroprekidaem).
skidanjem kratkospojnika M/PE pojaalo moe raditi neuzemljeno.

Samo upotrebom pojaivaa se moe postii maksimalni broj stanica na PROFIBUS konfiguraciji.
Pojaivai se koriste i da bi se implementirala zvjezda i stablo topologija PROFIBUS-a. Kod ne-
uzemljene konfiguracije segmenti sabirnice su izolirani jedni od drugih. U ovom sluaju mora se
koristiti pojaiva i ne-uzemljeno 24V napajanje.

Za RS-485 pojaiva je dodatno optereenje stoga je maksimalni broj stanica koji se moe
koristiti po segmentu umanjen za svaki pojaiva koji je u upotrebi. Dakle, ako segment sadri
jedan pojaiva maksimalni broj stanica na segmentu je 31. Meutim broj pojaivaa u
cjelokupnoj PROFIBUS konfiguraciji nema efekta na ukupan broj stanica u mrei jer pojaiva ne
koristi adresu na mrei.

Slika 11. Konfiguracija PROFIBUS-a sa pojaivaima


Stub linije

Direktna veza stanica na sabirnici, npr. na 9-polnim sub D konektorima, kreiraju stub linije u
linearnoj strukturi bus sistema. Iako standard EN 50 170 kae da na prijenosnim brzinama od
1500 kbit/s stub linija kraa od 6.6 m po segmentu je dozvoljena obino je bolje izbjegavati stub
linije na prikljunim tokama kad je bus sistem konfiguriran. Izuzetak ovog pravila je upotreba
stub linija za privremeno spajanje programske jedinice ili dijagnostikih alata. Ovisno o
njihovom broju i duini stub linije mogu uzrokovati refleksije koje stvaraju smetnje na
komunikaciji telegrama. Stub linije nisu dozvoljene za prijenosne brzine vee od 1500 kbit/s. U
mreama sa stub linijama, programske jedinice i dijagnostiki alati mogu biti spojeni na
sabirnicu samo sa aktivnim spojnim linijama.

Fiziki sloj za DP/FMS (Optiki kabel)

Druga verzija fizikog sloja je prijenos podataka preko linije optikog kabela. Optiki kabeli
omoguuju prijenos podataka izmeu stanica na udaljenosti do 15 km. Nisu osjetljivi na
elektromagnetske smetnje i uvijek postoji galvanska izolacija izmeu stanica na sabirnici. Kako
je tehnika instalacije optikih veza uvelike pojednostavljena ova vrsta prijenosa postala je
veoma popularna u digitalnoj komunikaciji sa ureajima u polju.
Kao prijenosni medij koriste se staklena ili plastina optika vlakna. Ovisno o tipu koji se koristi
staklena vlakna podravaju komunikaciju do 15 km a plastina vlakna do 80 m. Brzina prijenosa
podataka ista je kao kod bakrenih kabela (9.6 kbps 12 Mbps) ali ne zavisi toliko o daljini.

Tip Vlakna

Promjer jezgre (m)

Domet
Vimodno stakleno 62.5/125 2-3km
J ednomodno stakleno 9/125 15km
Plastino vlakno 980/1000 <80m
HSC vlakno 200/230 do 500m

Tablica 7. Karakteristike optikih vlakana

Spajanje na sabirnicu

OLM tehnologija (Optical Link Module)

Kao i RS 485 pojaivai, OLM-ovi imaju dva elektrina kanala koja su funkcionalno izolirana i
zavisno o modelu jedan ili dva optika kanala. OLM-i su spojeni na RS-485 liniju preko segmenta
ili sa stanicom na sabirnici, vidi sliku 12.


Slika 12. OLM konfiguracija

OLP tehnologija (Optical Link Plug)

OLP se koristi ako elimo povezati pasivnu stanicu (slave) sa optikim krugom na sabirnici. OLP-
ovi su spojeni direktno na 9-polni sub D konektor stanice. OLP je napajan sa stanice i ne
zahtjeva vlastito napajanje. Meutim, napajanje od +5V od strane RS-485 suelja mora osigurati
struju od najmanje 80 mA, slika 13. Spajanje aktivne stanice sa sabirnice, mastera, na OLP uvijek
zahtjeva OLM.
Slika 13. OLP konfiguracija

Integrirana veza optikog kabela
Direktna veza Profibus nodova na optike kabele koritenjem suelja za optike kabele
integrirane u ureajima.

Topologije optikih kabela

Upotreba optikih kabela uvela je novi nain konfiguriranja PROFIBUS mree u prsten, pored
linearne, zvjezdaste i stablaste strukture poznate do tada. Optical Link Modules (OLM) koriste
se za implementiranje optike krune i redundantne prstenaste konfiguracije, slika 14.
U prstenastnoj konfiguraciji OLM-ovi su povezani jedan sa drugim Simplex optikim kabelima.
Ako doe do greke usljed prekida optikog kabela ili problema sa OLM-om tada kompletan
prsten prestane raditi. U redundantnom optikom prstenu OLM-ovi su meusobno spojeni
svaki sa dva Duplex optika kabela. U sluaju da jedna od optikih linija prestane raditi sistem
automatski prebacuje rad sabirnice u linearnu strukturu. Odgovarajui signalizacijski kontakti
pokazuju greku na prijenosnoj liniji i proslijeuju ovu informaciju na daljnju obradu. im je
greka na optikoj liniji uklonjena bus sistem se vraa u normalni rad redundandnog prstena.

Slika 14. Redundantni dvostruki optiki krug


Fiziki sloj za DP - Beina veza (Infracrvena)

Veza je ostvarena pomou ILM modula (Infrared Link Module), slika 15. Neovisno o brzini
prijenosa podataka maksimalna duina veze je 15 m. Izmeu ILM modula mora postojati
optika vidljivost unutar kuta infracrvenog zraenja od +/- 10. Beinom vezom mogue je
ostvariti brzine od 9.6 Kbps do 1.5 Mbps.

Slika 15. PROFIBUS ILM

Postoje dva naina povezivanja PROFIBUS mree sa ILM modulima i to point-to-point i point-to-
multipoint vezom.

Point-to-point veza

Slika 16. Point-to-point ILM PROFIBUS veza

U ovoj vezi ILM moduli su postavljeni jedan nasuprot drugog unutar kuta infracrvenog zraenja
do 15 m udaljenosti. Na ovaj nain su povezana dva segmenta PROFIBUS mree preko
infracrvene veze. Na drugom segmentu smiju biti ukljueni samo podreeni (slave) ureaji.

Point-to-multipoint veza

Slika 17. Point-to-multipoint ILM PROFIBUS veza

U ovoj vezi nekoliko ILM modula je postavljeno unutar kuta infracrvenog zraenja. Ukoliko se
eli ostvariti razmjena podataka van kuta zraenja potrebno je koristiti reflektirajue povrine
uz uvjet da putanja ne smije biti dua od 15 m. Zbog refleksije dolazi do slabljenja signala jer se
proslijeuje samo dio ukupnog zraenja to utjee na maksimalnu duinu veze.

Fiziki sloj za PA ili MBP (Manchester Coded Bus Powered)

Profibus PA tehnologija koristi prijenos podataka u skladu sa IEC 1158-2 standardom. Ova
tehnologija osigurava intrinsinu sigurnost i napajanje ureaja direktno sa sabirnice. Bit-
sinkrono Manchester kodiranje, bez istosmjerne komponente se koristi za prijenos podataka
(poznat kao H1 kod). Sa Manchester kodiranim prijenosom podataka binarna 0 se alje kao
uzlazni brid signala od 0 ka 1, a binarna 1 se alje kao silazni brid signala od 1 ka 0. Podaci se
alju modulacijom +/- 9 mA na osnovnu struju sabirnice, slika 18. Minimalni radni napon na
ureaju je 9V a minimalna strujna potronja 10 mA.
Slika 18. Prijenos podataka kod Profibus PA sa Manchester kodom

Brzina prijenosa je 31.25 kbps/s a kao prijenosni medij se koristi upletena parica za zatitnim
omotaem ili bez njega. Sabirnica je zakljuena na oba kraja pomou pasivnog RC lana, slika
19. Na PA segment linije moe biti spojeno do 32 stanice a maksimalna duina segmenta ovisi o
napajanju, tipu linije i broju stanica spojenih na liniju, tablica 8.

Slika 19. Izgled Profibus PA segmenta


Sabirnica (bus line)

Kabel s dvije jezgre je potreban kao prijenosni medij kod PROFIBUS PA. Njegova svojstva nisu
specificirana ili standardizirana. Meutim karakteristike kabela odreuju maksimalnu duljinu
sabirnice , broj stanica koje se mogu spojiti i osjetljivost na elektromagnetske smetnje. Radi
toga su definirane elektrine i fizike karakteristike nekoliko standardnih tipova kabela u DIN
61158-2 standardu. Standard preporua 4 standardna tipa kabela za upotrebu u PROFIBUS PA,
nazvanih A do D, tablica 8.

Tablica 8. Preporueni tipovi kabela u Profibus PA

Topologija prema IEC 1158-2 (PROFIBUS PA)

Koristei PROFIBUS PA protokol moe se implementirati linearna, stablasta i zvjezdasta
topologija ili kombinacija svih. Broj stanica koje mogu raditi po segmentu zavisi od napajanja,
potronje struje stanica, tipa kabela i veliine bus sistema. Maksimalan broj je 32. Za poveanje
dostupnosti sistema segmenti mogu biti povezani u redundantne sisteme. Sprenik segmenata
ili DP/PA link se koristi za povezivanje PA segmenta na PROFIBUS DP segment, slika 20. Ukupna

potronja ureaja u polju ne smije premaiti dozvoljeno optereenje DP/PA sprenika, a ako je
to sluaj mora se koristiti dodatni DP/PA sprenik.

Slika 20. Konfiguracija sabirnice sa DP/PA sprenikom

Podatkovni Sloj (Sloj 2)

U skladu sa OSI referentnim modelom sloj 2 definira funkcije kontrole pristupa liniji i upravljanje
logikom vezom (logical link control) odnosno prijenos i prijem telegrama. To ukljuuje funkcije
integriteta podataka odnosno mehanizme korekcije greke kod prijenosa. Kod PROFIBUS-a sloj
2 se naziva FDL sloj (Fieldbus Data Link).

Pristup sabirnici u PROFIBUS mrei

Kontrola pristupa mediju odreuje kada stanica moe slati telegrame na sabirnicu a PROFIBUS
podrava dva mehanizma, token passing i polling.
Token passing se koristi za komunikaciju izmeu nadreenih ureaja na sabirnici, a sastoji se u
proslijeivanju tokena izmeu nadreenih ureaja u rastuem nizu njihovih adresa. Na taj nain
se formira logiki prsten iako je fizika topologija spajanja sabirnica.
Kod Polling metode (ili master-slave) nadreeni ureaj komunicira sa pridruenim podreenim
ureajima (pasivnim stanicama).
Kada aktivni stanica na liniji dobije token (klju) ona preuzima funkcije master-a na sabirnici za
komunikaciju sa ostalim aktivnim i pasivnim stanicama. Razmjena poruka na sabirnici je

organizirana na principu adresiranja stanica (nodova ili vorova). Svaki PROFIBUS nod ima
adresu koja je jedinstvena na cijeloj sabirnici. Unutar bus sistema mogu se koristiti adrese od 0
do 126 to znai da je na sistem mogue spojiti ukupno 127 stanica ili nodova.

Ovakav metod kontrole pristupa sabirnici omoguuje slijedee sistemske konfiguracije:
Master-master sistem (token passing)
Master-slave sistem (master-slave)
Hibridni sistem (kombinacija obe metode)

Metoda pristupa sabirnici kod PROFIBUS-a nije zavisna od koritenog prijenosnog medija. Da li
se u mrei koristi bakreni kabel ili optika vlakna je nevano. PROFIBUS kontrola pristupa
sabirnici je sukladna token bus proceduri i master-slave proceduri specificiranoj u Europskom
EN 50 170 standardu.

Slika 21. Hibridna kontrola pristupa sabirnici

Token bus procedura

Nadreene stanice spojene na PROFIBUS mreu formiraju logiki token ring. Token ring
predstavlja niz aktivnih stanica (nodova) gdje se kontrolni token uvijek proslijeuje od
stanice do stanice u skladu sa rastuim nizom njihovih adresa, slika 22. Token daje pravo
pristupa prijenosnom mediju i prenosi se izmeu aktivnih stanica sa posebnim token
telegramom.

Kada nadreena (master) stanica primi token od prethodne stanice ona moe poslati
poruku (telegram) podreenim ureajima ili drugim nadreenim stanicama.

Ako poiljatelj tokena ne prepozna nikakvu aktivnost na sabirnici unutar definiranog
vremena (slot time), on ponavlja slanje tokena i eka jo jednom vrijeme - slot time. Ako
detektira aktivnost na sabirnici prestane slati token a ako i dalje nema aktivnosti na
sabirnici ponavlja slanje tokena po posljednji put. Ukoliko i dalje nema aktivnosti
pokuati e poslati token na slijedeu nadreenu stanicu te ponavljati ovu proceduru
dok ne dobije odgovor od stanice koja radi.

Kada token doe do stanice sa najviom adresom on ga tada proslijeuje stanici sa
najniom adresom i tako zatvara logiki prsten. Vrijeme potrebno da token proe kroz
sve nadreene stanice naziva se vrijeme rotacije tokena i moe se definirati kroz
parametar Ttr (eng. Time Target Rotation) kao maksimalno vrijeme rotacije tokena
dozvoljeno u fieldbus sistemu.

Za vrijeme inicijalizacije i starta Profibus sistema kontrola pristupa sabirnici ( poznata
kao MAC-Media Access Control) formira token ring prepoznavajui aktivne stanice. MAC
procedura najprije utvruje adrese svih aktivnih stanica te ih sprema zajedno sa svojom
adresom u LAS (List of Active Stations). Za upravljanje tokenom posebno vane su adrese
stanica od kojih je token primljen (PS nod Previous Station) i stanica kojima e biti
poslan (NS nod Next Station). LAS je takoer potreban za vrijeme rada da se ukloni
aktivna stanica iz prstena koja ne funkcionira ili da se doda nova bez utjecaja na
komunikaciju na liniji.

Svaka nadreena stanica je odgovorna za dodavanje i uklanjanje stanica unutar
adresnog opsega izmeu svoje i adrese slijedee stanice. Kad god stanica primi token
ona provjerava jednu adresu izmeu svoje i adrese slijedee aktivne stanice u nizu. Ta
provjera se obavlja nakon svakog ciklusa poruka. Kad nova stanica poalje odgovor da je
spremna za ukljuenje u token prsten proslijedi joj se token. Aktualni nositelj tokena
aurira novu stanicu koja je slijedea u nizu iza nje.

Nakon ukljuenja sistema nadreena stanica sa najniom adresom zapone inicijalizaciju
na nain da poalje dva token telegrama samoj sebi. To je informacija ostalim
nadreenim stanicama da je ona sada jedina stanica u logikom prstenu. Ona tada
poalje 'request field data link status' svakoj stanici po rastuem nizu njihovih adresa.
Prvoj master stanici koja odgovori se proslijedi token. Pasivne stanice i 'master not
ready' stanice se biljee u adresnu listu koja se naziva GAP lista.


Ukoliko je token izgubljen nije potrebno re-inicijalizirati sistem. Master stanica sa
najniom adresom kreira novi token nakon to je vrijeme aktualnog tokena isteklo. Tada
nastavlja sa slanjem svojih telegrama te proslijeuje token slijedeoj stanici u nizu.

Stvarno vrijeme rotacije tokena se kalkulira od strane svake aktivne stanice nakon
svakog ciklusa tokena. Vrijeme odziva sistema je maksimalno vrijeme izmeu dva
uzastopna ciklusa telegrama najvieg prioriteta master stanice uz maksimalno
optereenje linije. Na osnovu ovoga se definira 'target' vrijeme rotacije tokena. Aktualno
vrijeme rotacije tokena mora biti manje od 'target' vremena da bi se poslali telegrami
niskog prioriteta.

Dva tipa prioriteta, niski i visoki, se mogu odabrati kroz aplikacijski sloj. Telegrami
visokog prioriteta se uvijek prvi alju. Neovisno o vremenu rotacije tokena master
stanica moe uvijek poslati jedan telegram visokog prioriteta. Sistemski 'target' vrijeme
rotacije tokena zavisi od broja stanica, broja telegrama visokog prioriteta i trajanja
svakog telegrama. Predefinirani 'target' vrijeme rotacije tokena mora biti dovoljno
veliko za cikluse telegrama niskog prioriteta kako bi se omoguilo ponavljanje ili gubitak
telegrama.

Slika 22. Token bus procedura

Master-slave procedura

Mrea koja ima vie pasivnih stanica ali iji se logiki token prsten sastoji od samo jedne
nadreene stanice se naziva master-slave sistemom, slika 23.
Master slave procedura dozvoljava masteru, aktivnoj stanici, da adresira podreene ureaje
koji su mu pridjeljeni. Master moe slati i primati poruke od podreenih stanica.
Na ovom principu je zasnovana tipina standardna PROFIBUS DP konfiguracija. Aktivna stanica
(master) cikliki razmjenjuje podatke sa podreenim stanicama.

Slika 23. Master-slave procedura

Formati telegrama , slika 24., osiguravaju visoki stupanj sigurnosti prijenosa. Pozivni telegrami
imaju Hamming Distance HD=4 to znai da se do 3 istovremena pogrena bita mogu detektirati
u telegramu podataka. Ovo je ostvareno primjenom meunarodnog standarda IEC 870-5-1
odabirom posebnih startnih i zavrnih identifikatora za telegrame, koritenjem sinkronizacije
bez razmaka te koritenjem paritetnog bita i kontrolnog bajta.
Slijedei tipovi greaka se mogu detektirati:
Greka formata znaka (paritet, overrun, framing error)
Greka protokola
Greka startnog i zavrnog bita
Greka bajta provjere okvira (frame check byte)
Greka duine telegrama

Telegrami sa grekom se automatski ponavljaju bar jednom. Ponavljanje telegrama u sloju 2
moe biti postavljeno do maksimalno 8 puta (retry bus parametar).

U osnovi PROFIBUS sloj 2 radi na principu poalji i zaboravi tako da se telegram alje bez
prethodne provjere da li je primatelj u mogunosti da ga primi ili ga eli primiti. U veini
sluajeva telegrami su tzv. 'unicast' tj. namijenjeni za odreeni ureaj ali je dozvoljen i multi-
point prijenos sa Broadcast i Multicast komunikacijom.

Tablica 9. PROFIBUS usluge prijenosa

Broadcast komunikacija znai da aktivna stanica alje poruke bez potvrde svim drugim
stanicama (nadreenim i podreenim).
Multicast komunikacija znai da aktivna stanica alje poruke bez potvrde grupi stanica
(nadreenim i podreenim).

Sloj 2 prua sloju 7 usluge prijenosa podataka. Te usluge ukljuuju 3 aciklike i jednu cikliku
podatkovnu uslugu. Usluge od strane sloja 2 pokazane su u tablici 9.

Svim uslugama sloja 2 sloj 7 pristupa preko SAP (Service Access Point). Kod PROFIBUS FMS-a
SAP se koriste za adresiranje logikih komunikacijskih veza, a kod PROFIBUS DP i PROFIBUS PA
SAP koji se koristi je pridjeljen definiranoj funkciji. Sve aktivne i pasivne stanice dozvoljavaju
istovremenu upotrebu nekoliko SAP-ova. Razlikujemo SSAP (Source Service Access Point ) i DSAP
(Destination Service Access Point).

Saetak:
32 stanice je mogue spojiti bez pojaivaa (repeatera), a s njima broj stanica se moe
poveati na 127.
Maksimalna duina sabirnice je 1200 m sa pojaivaima do 4800 m.
Prijenos je half-duplex uz koritenje NRZ (non-return to zero) kodiranja.
Brzine prijenosa podataka mogu biti od 9.6 kbps do 12 Mbps, uz vrijednosti 9.6, 19.2,
93.75, 187.5, 500, 1500 kbps, 3Mbps, 6Mbps ili 12 Mbps.


Slika 24. Formati PROFIBUS telegrama

Parametri Sabirnice (Bus Parameters)

Kako bi PROFIBUS mrea funkcionirala besprijekorno parametri meu stanicama moraju biti
usklaeni. Bus parametri moraju biti jednaki na svim stanicama PROFIBUS mree. Openito
parametri zavise od odabrane brzine prijenosa podataka i specificirani su sa konfiguracijskim
alatom za svaku stanicu pojedinano. U nastavku su dani najvaniji bus parametri i njihove
definicije:

Ttr : (Target rotation time) Maksimalno vrijeme dozvoljeno za token da proe sve stanice na
sabirnici. Za ovo vrijeme sve aktivne stanice prime jedan token za slanje podataka na
PROFIBUS. Razlika izmeu Ttr i aktualnog vremena koji token potroi na stanici odreuje
koliko je vremeno dostupno ostalim aktivnim nodovima za slanje telegrama.

GAP factor: Definira broj rotacija tokena nakon kojeg se nova stanica pokuava ukljuiti u
logiki token prsten.

RETRY limit: Definira koliko esto se poruka ponavlja nakon potvrde netonog prijema ili
isteka vremena (timeouta).

Min_TSDR: (Minimum station delay responder) Minimalno vrijeme nakon kojeg pasivna
stanica moe poslati odgovor na poruku.

Max_TSDR: (Maximum station delay responder) Maksimalno vrijeme nakon kojeg pasivna
stanica moe poslati odgovor na poruku.

Tslot: (Slot time) Definira maksimalno vrijeme u kojem stanica mora odgovoriti na
poruku.

Tset: (Setup time) Dozvoljeno vrijeme u kojem stanica moe odgovoriti nakon
primljene poruke.

Tqui: (Quiet time for modulator) Vrijeme izmeu slanja poruke i trenutka nakon kojeg
stanica moe poeti primati novu poruku.

Tid1: (Idle time 1) Definira najkrae vrijeme nakon kojeg stanica moe ponovno slati
poruku nakon to je primila odgovor.

Tid2: (Idle time 2) Vrijeme izmeu slanja broadcast poruke i slanja nove poruke.


Trdy: (The ready-time) Vrijeme nakon kojeg stanica koja je poslala poruku moe primiti
odgovor.

Svi bus parametri opisuju vremena koja moraju biti usklaena jedan sa drugim. Jedinica za
specificiranje ovih parametara je tBIT (time_bit). tBIT je je vrijeme rotacije na sabirnici jednog
bita i naziva se esto bit rotation time. Ovo vrijeme zavisi od brzine prijenosa podataka i
izraunava se prema formuli:

tBIT = 1/brzina prijenosa podataka (bit/s)

Npr. tBIT za prijenosne brzine od 12 Mbit/s su 83 ns a za prijenosne brzine od 1.5 Mbit/s je 667
ns.

Aplikacijski sloj (sloj 7)

Sloj 7, aplikacijski sloj OSI referentnog modela osigurava komunikacijske usluge prema
korisniku. Aplikacijski sloj je specificiran u standardu DIN 19 245 2.dio a sastoji se od:

FMS suelja (Fieldbus Message Specification)
LLI suelja (Lower Layer Interface)
Fieldbus upravljakih usluga sloj 7 (FMA 7)

Fieldbus Specifikacija Poruka (FMS)

S gledita aplikacijskog procesa komunikacijski sistem je pruatelj usluga koji nudi
komunikacijske usluge znane kao FMS usluge. Te usluge su klasificirane kao usluge s potvrdom i
bez potvrde.

Usluge s potvrdom dozvoljene su samo na komunikacijskim vezama u kojima se vri uspostava
veze preko spojnog puta - spajanjem, dok se usluge bez potvrde mogu koristiti i u vezama bez
spajanja. Usluge bez potvrde mogu biti preneene s visokim ili s niskim prioritetom.

Profibus FMS usluge mogu se podijeliti na slijedee grupe:

Kontekst upravljake usluge doputaju uspostavu i prekidanje logike veze, kao i
odbijanje nedopustivih usluga.
Razne pristupne usluge koje omoguuju pristup (itanje i upisivanje) jednostavnim

varijablama, zapisima i listama varijabli.
Podruje upravljakih usluga koje omoguuju prijenos (upload and download)
razdvojenih memorijskih blokova. Aplikacijski proces razdvaja podatke u manje
fragmente (dijelove) radi lakeg prijenosa.
Pozivanje usluga programa koje omoguuju upravljanje (start, stop itd.) izvrenja
programa.

Slika 25. Izvoenje usluge s potvrdom i bez potvrde

Dogaajne usluge upravljanja su usluge bez potvrde koje omoguuju prijenos alarmnih
poruka s visokim ili s niskim prioritetom. Poruke se mogu prenijeti u broadcast ili
multicast komunikacijskoj vezi.
VFD podravaju poruke identifikacije ureaja i statusnih izvjea.
OD (eng. Object dictionary) upravljake usluge omoguuju koritenje objektnih rijenika.
Procesni objekti popisani su kao komunikacijski objekti u objektnom rijeniku (OD).
Aplikacijski proces na ureaju omoguuje pregled i dostupnost objekata prije nego li su
adresirani i procesirani od komunikacijskih usluga.

Postoji veliki broj PROFIBUS FMS aplikacijskih usluga koje omoguavaju razne zahtjeve vanjskih
ureaja, ali samo je pet obveznih za implementaciju u svim PROFIBUS ureajima. Selekcija svih

ostalih usluga ovisi o specifinoj aplikaciji i specificirane su tzv. profilima.

LLI Suelje (Lower Level Interface)

Sloj 7 treba posebnu prilagodbu prema sloju 2 koja je implementirana kroz LLI u PROFIBUS
protokolu. LLI provodi upravljanje protokom podataka i praenje spajanja kao i mapiranje
FMS usluga u sloj 2 u odnosu na razne tipove ureaja (nadreene i podreene). Komunikacijske
relacije izmeu aplikacijskih procesa sa posebnom namjenom prijenosa podataka moraju se
definirati prije poetka prijenosa. Te definicije sadrane su u sloju 7 u CRL listi (eng.
communications relationship list).

Osnovne zadae LLI-a su:
Mapiranje FMS usluga u usluge sloja veze (sloja 2)
Uspostava i prekid veze
Nadzor veze
Kontrola protoka

Podrani su slijedei tipovi komunikacijske veze:
Komunikacije bez spajanja koje mogu biti Broadcast ili Multicast.
Komunikacije sa spajanjem koje mogu biti master-master (ciklike ili aciklike) ili master-
slave sa ili bez inicijative podreenog ureaja (ciklike ili aciklike).

Slika 26. Tipovi komunikacijskih veza

Komunikacijska veza temeljena na spajanju predstavlja logiku peer-to-peer vezu izmeu dva
aplikacijska procesa. Prije nego podaci mogu biti poslani preko ove veze mora biti ostvarena
jedna od kontekstnih upravljakih usluga. Ovo ukljuuje fazu uspostavljanja veze. Nakon
uspjene uspostave, veza je zatiena od pristupa tree strane te se moe nastaviti
komunikacija izmeu dviju strana koje su vezu uspostavile. U fazi prijenosa podataka mogu se
koristiti usluge s potvrdom i bez potvrde. Kada veza vie nije potrebna moe se prekinuti sa
drugom kontekstnom upravljakom uslugom, Abort uslugom. Ovo predstavlja fazu prekida
veze.

Fieldbus Sloj Upravljanja (FMA 7)

Ovaj sloj opisuje objektne i upravljake usluge. Objektima se upravlja lokalno i daljinski
koritenjem upravljakih usluga. Tri su grupe tih usluga:

Kontekst upravljanje, prua usluge uspostave i prekida upravljakih veza.
Konfiguracijsko upravljanje, prua usluge identifikacije komunikacijskih komponenti stanice,
uitavanja i itanja liste komunikacijskih veza (CRL) i pristupa varijablama, brojaima i
parametrima niih slojeva.
Upravljanje pogrekama, prua usluge prepoznavanja i uklanjanja pogreaka.

Tipovi bus ureaja i komunikacija podataka na Profibus DP-V0

PROFIBUS DP protokol je dizajniran za brzu komunikaciju podataka sa distribuiranim I/O i
ureajima u polju u industrijskim automatiziranim postrojenjima. Tipina DP konfiguracija ima
strukturu sa jednim master-om, slika 27.

Slika 27. DP mono-master struktura

Komunikacija izmeu nadreenog i podreenog ureaja zasnovanaje na master-slave principu.
Podreeni ureaj moe postati aktivan samo na zahtjev nadreenog. Podreeni ureaji su
adresirani u nizu od strane nadreenog koritenjem poll-ing liste. Korisniki podaci izmeu
nadreenih i podreenih ureaja razmjenjuju se cikliki neovisno o sadraju podataka.
Slika 28. pokazuje kako je poll-ing lista procesirana od strane nadreenog ureaja. Ciklus
poruke izmeu nadreenog i podreenog ureaja sastoji se od slanja telegrama upita od strane
master-a i odgovarajue potvrde ili odgovora od slave-a.

Zbog karakteristika koje pruaju sloj 1 i 2 prema EN 50 170 standardu, DP sistem moe imati i
strukturu sa vie mastera. To u praksi znai da nekoliko nadreenih ureaja moe biti spojeno
na sabirnicu. Takoer je mogua koegzistencija DP master/slave, FMS master/slave i dodatne
aktivne i pasivne stanice (nodovi) na jednoj sabirnici, slika 29.


Slika 28. Procesiranje polling liste na DP masteru

Slika 29. DP multi-master struktura

Tipovi ureaja na sabirnici

PROFIBUS ureaji podijeljeni su u tri klase u zavisnosti od njihovih funkcija:
PROFIBUS DP master (klasa 1)
PROFIBUS DP master (klasa 2)
PROFIBUS DP slave

PROFIBUS DP Master (klasa 1)

DP master cikliki razamjenjuje korisnike podatke sa podreenim ureajima u za to
specificiranim ciklusima. Tipini DPM1 ureaji su programabilni logiki kontroleri (PLC) i osobna
raunala (PC).

Klasa 1 DP master izvrava zadae koritenjem slijedeih funkcija protokola.

Set_Prm i Chk_Cfg
DP master koristi ove funkcije u fazama startup-a, restarta i prijenosa podataka za slanje
postavki parametara na DP slave. On odailje sve parametre bez obzira da li se oni
primjenjuju globalno na cijelu sabirnicu ili su od nekog posebnog znaenja. Broj ulaznih i
izlaznih bajtova podataka za odreeni DP slave je definiran za vrijeme konfiguracije.

Data_Exchange
Ova funkcija upravlja razmjenom ulaznih i izlaznih podataka sa DP slave-om.

Slave_Diag
Ova funkcija ita dijagnostike informacije DP slave-a za vrijeme startupa ili za vrijeme
ciklike razmjene korisnikih podataka.

Global_Control
DP master koristi naredbe da obavijesti DP slave-a o njegovom operativnom statusu.
Dodatno, kontrolne naredbe mogu biti poslane pojedinano podreenim ureajima i
specificiranoj grupi podreenih ureaja za sinkronizaciju izlaznih i ulaznih podataka (
Sync i Freez naredba).

PROFIBUS DP Master (klasa 2)

Klasa 2 DP masteri su ureaji kao to su programabilne jedinice , dijagnostiki i ureaji za
upravljanje sabirnicom. Koriste se obino za potrebe instalacije, odravanja ili dijagnostike da bi
se konfigurirao ureaj, analizirale mjerne veliine i parametri te provjerio status ureaja. DPM2
ureaji ne moraju stalno biti spojeni na sabirnicu.

U dodatku funkcija klase 1, ve opisanih, klasa 2 DP masteri obino podravaju i slijedee
posebne funkcije:

RD_Inp and RD_Outp

Ove funkcije itaju ulazne i izlazne podatke podreenih ureaja u isto vrijeme kada se
odvija komunikacija sa nadreenim ureajem klase 1.

Get_Cfg
Ova funkcija ita trenutnu konfiguraciju podataka na podreenom ureaju.

Set_Slave_Add
Ova funkcija dozvoljava nadreenom ureaju da pridjeli novu adresu podreenom
ureaju, pod uvjetom da ovaj ureaj podrava ovu metodu adresne definicije.

DP Kombinirani Ureaji

Mogue je kombinirati nekoliko ureaja tipova DP master klase 1, DP master klase 2 i DP slave u
jednom te istom hardverskom modulu. U praksi ovo se nalazi dosta esto. Tipine kombinacije
su:
- DP master klasa 1 kombinirana sa DP master klasom 2
- DP slave sa DP master klasom 1

PROFIBUS DP Slave

Slave su periferni ureaji (ventili, ureaji za mjerenja) koji mjere procesne informacije i koriste
izlazne podatke da interveniraju u proces. to se komunikacije tie, slave ureaji su pasivni
ureaji koji reagiraju jedino na upit. U sluaju mono-master sustava, samo jedan master je
aktivan na sabirnici i jedino on moe komunicirati sa slave ureajem.
U multi-master sustavima nekoliko master ureaja je spojeno na sabirnicu. Svi master ureaji
mogu itati ulaze/izlaze slave ureaja, dok pisati u slave ureaj moe samo DP master
dodijeljen tom slave ureaju pri konfiguraciji sustava.
Da bi se osigurao visok stupanj kompatibilnosti izmeu ureaja istog tipa (mogunost njihove
zamjene) takoer je standandizirano sistemsko ponaanje PROFIBUS DP ureaja. Ono je
odreeno prvenstveno sa radnim statusom DPM1 ureaja. Ovaj status se moe mijenjati
lokalno ili konfiguracijskim ureajem preko sabirnice.

Mogua su slijedei statusi kod ovih ureaja:
Stop. U ovom stanju nema prijenosa podataka izmeu DPM1 i podreenih ureaja.
Clear. DPM1 postavlja izlaze u fail-safe mod (0 - izlaz) i ita podatke sa ulaza
podreenih ureaja.
Operate. DPM1 vri cikliki prijenos podataka pri emu se ulazni podaci uitavaju a
izlazni upisuju na podreene ureaje.


DPM1 alje cikliki svoj status svim pridjeljenim podreenim ureajima u vremenskim
intervalima, koji se mogu konfigurirati, koritenjem multicast naredbe. Reakcija sistema na
greku za vrijeme faze prijenosa podataka DPM1, npr. neispravnost podreenog ureaja, je
odreena auto clear konfiguracijskim parametrom. Ako je ovaj parametar postavljen u 1
DPM1 e postaviti sve izlaze svih podreenih ureaja u fail-safe stanje u trenutku kad
podreeni ureaj nije vie spreman za prijenos podataka. DPM1 e se nakon toga prebaciti u
Clear stanje. Ako je ovaj parametar postavljen u 0 DPM1 e ostati u operativnom stanju ak i
u sluaju greke a korisnik moe utjecati na reakciju sistema.

Prijenos podataka izmeu DPM1 i podreenih ureaja

Za vrijeme konfiguracije bus sistema korisnik definira dodijeljivanje podreenih ureaja
odreenom DPM1 te koji su od podreenih ureaja ukljueni u ciklike poruke. Komunikacija
izmeu DPM1 i podreenih ureaja je podijeljena u tri faze: parametrizaciju, konfiguraciju i
prijenos podataka. Prije nego to master ukljui podreeni ureaj u prijenos podataka
provjerava se za vrijeme parametrizacijske i konfiguracijske faze na svakom ureaju da li je
aktualna konfiguracija jednaka onoj primljenoj od DPM1. Ove konfiguracije moraju biti
identine tj. tip ureaja, format i duina informacija, te broj ulaza i izlaza moraju se podudarati.
Ovo omoguuje pouzdanu zatitu korisniku od konfiguracijskih (parametarskih) greaka. Nakon
ove provjere podreeni ureaj e biti ukjuen u fazu prijenosa podataka (slika 30.) u kojem
korisnik moe zahtjevati novo slanje parametarskih podataka podreenim ureajima.


Slika 30. Prijenos podataka u PROFIBUS DP

Sinkronizacija i freeze mod

Kao dodatak standardnim ciklikim mehanizmima prijenosa podataka koje automatski izvrava
DPM1 ureaj mogue je poslati upravljake naredbe od nadreenog ureaja ka pojedinom ili
grupi podreenih ureaja. Ove upravljake naredbe se alju kao multicast naredbe.

Kada se 'sync' naredba poalje podreenim ureajima izlazi ureaja zadre svoje trenutno
stanje. U slijedeem ciklusu prijenosa podataka spreme se izlazni podaci u podreeni ureaj ali
njegovi izlazi ostanu nepromijenjeni. Spremljeni izlazni podaci se alju tek sa slijedeom 'sync'
naredbom vanjskim ureajima u polju. Sinkronizacijski mod se prekida sa 'unsync' naredbom.

Kada se 'freeze' naredba poalje podreenim ureajima trenutna stanja ulaza zadre trenutne
vrijednosti. Ulazni podaci se auriraju tek sa slanjem nove freeze naredbe. Freeze mod se
prekida sa 'unfreeze' naredbom.

Zatitni mehanizmi

Zbog sigurnosnih razloga potrebno je osigurati da DP ima uinkovite zatitne mehanizme u
sluaju krive parametrizacije ili neispravnog rada ureaja. Za ovu svrhu nadreeni i podreeni
ureaji posjeduju nadzorne mehanizme u obliku intervala nadzora koji se mogu definirati za
vrijeme konfiguracije.

Na DPM1 stanici svaki prijenos podataka prema bilo kojem podreenom ureaju se prati
pomou Data_Control_Timer. Pri tom se za svaki podreeni ureaj koristi posebni tajmer. Ako
ovaj tajmer istekne korisnik se obavjetava da prijenos podataka nije bio uspjean. DPM1 izae
iz Operativnog statusa zatim promijeni sve izlaze dotinog podreenog ureaja u fail-safe stanje
i prebaci se u Clear mod. Ovo e biti ostvareno samo ako se omogui automatska rutina
Auto_Clear inae nadreeni ureaj nee uzimati u obzir tajmer.

Na podreenom ureaju se koristi watchdog tajmer za praenje bilo kakve neispravnosti
nadreenog ureaja ili greaka u prijenosu. U sluaju isteka ovih tajmera to ukazuje na greku
u komunikaciji podreeni ureaj automatski prebacuje svoje izlaze u fail-safe stanje.

Profibus DP ciklus

Slika 31. pokazuje DP ciklus u DP mono-master sistemu. DP ciklus se sastoji od fiksnog i
promijenjivog dijela. Fiksni dio je napravljen od ciklikih telegrama koji sadre kontrolu pristupa
sabirnici (token kontrola i status stanica) i I/O komunikacija podataka (Data_Exchange) sa
podreenim ureajima.

Promijenjivi dio DP ciklusa je napravljen od brojnih dogaajno-kontroliranih, aciklikih
telegrama. Ovi acikliki dijelovi telegrama ukljuuju slijedee:

Komunikaciju podataka za vrijeme inicijalizacijske faze DP slave-a.
DP slave dijagnostike funkcije
Komunikacija sa DP master klasa 2
DP master- master komunikacija
Ponavljanja telegrama kontrolirana slojem 2 za vrijeme neispravnosti (Retry)
Aciklika komunikacija podataka po DPV1
PG online funkcije
HMI funkcije


Slika 31. Profibus DP ciklus

Ovisno o tome koliko se aciklikih telegrama dogodi u aktualnom DP ciklusu, DP ciklus raste u
skladu s tim.
Dakle, DP ciklus se sastoji uvijek od fiksnog ciklikog vremena i ako su prisutni dogaajno-
kontrolirani , promijenjivi, acikliki broj telegrama.

Postavljanje konstantnog PROFIBUS DP ciklusa

Za odreene aplikacije u automatizacijskom sektoru, konstantno vrijeme DP ciklusa a s tim i
konstantna I/O razmjena podataka je povoljnija. Ovo se odnosi pogotovo na kontrolu
pretvaraa napona i frekvencije (drive). Npr, Sinkronizacija nekoliko drive-ova bi zahtjevala
konstantano vrijeme DP ciklusa, koji se esto naziva equidistant ciklus.

U odnosu na normalan DP ciklus , odreeno vrijeme je rezervirano za acikliku komunikaciju za
vrijeme konstantnog DP ciklusa DP mastera. Kao to je pokazano na slici 32. DP master vodi
rauna da se rezervirano vrijeme ne prekorai. Konstantan DP ciklus ostvaruje se umetanjem
pauze unutar ciklusa i to tako da nadreeni sam sebi alje telegrame kako bi produio
varijabilno vrijeme ciklusa i osigurao fiksno vrijeme cijelog ciklusa. Ovo osigurava tonost
vremena ciklusa u mikrosekundu.

Slika 32. Postavljanje konstantnog PROFIBUS DP ciklusa

Vrijeme konstantnog DP ciklusa je specificirano u Step 7 konfiguracijskom softveru. Zadano
vrijeme predloeno od Step 7 zavisi o konfiguriranom sistemu te uzima u obzir odreene
tipine dijelove aciklikih usluga. Vrijeme konstantnog ciklusa moe se promijeniti. Za podatke
ovo vrijeme se moe postaviti samo u mono-master modu.

Pristup sabirnici Procedura token predaje kljua izmeu nadreenih stanica
Mono ili multi master nain rada
Maksimum do 126 podreenih i nadreenih stanica na sabirnici
Komunikacija Peer-2-peer ili multicast
Ciklika komunikacija nadreeni-podreeni
Operativna stanja Stop: ne dogaa se nikakav odnos izmeu nedreene i podreenih stanica
Clear: Nadreeni stavlja izlaze u sigurnosni mod i ita ulazne podatke od DP podreenih
Operate: nadreeni je u stanju prijenosa podataka s ciklikom porukom
Sinkronizacija: Sinkronizacija ulaza (sync mode)
Sinkronizacija izlaza (freeze mode)
Funkcionalnost Cikliki prijenos podataka izmeu nadreenog i podreenog
Dinamina aktivacija ili deaktivacija pojedinih podreenih stanica
Detaljna dijagnoza: 3 nivoa dijagnostikih poruka
Sinkronizacija ulaza i izlaza
Naknadno adresiranje podreenih stanica preko sabirnice
Maksimalno do 244bajta ulazno/izlaznih podataka po podreenoj stanici
Zatitne funkcije Prijenos poruka preko Hammingovog koda
Watchdog kontrola podreenih stanica
Zatita pristupa ulazima podreenih
Tip ureaja DP nadreeni Tip 1: PC ili PLC
DP nadreeni Tip 2: Programatori , dijagnostiki ureaji
DP podreeni: pretvarai, ventili,ureaji sa binarnim ulazima i izlazima

Tablica 10. Pregled DP-V0 protokola

Struktura DP-V1 protokola

Osnovna znaajka DPV1 protokola su proirenje funkcija za acikliki prijenos podataka to je
proizalo iz potrebe za parametrizacijom i kalibracijom ureaja u polju za vrijeme rada kao i
uvoenje alarmnih poruka u rad. Prijenos aciklikih podataka izvrava se paralelno sa ciklikom
prijenosom ali sa niim prioritetom. Slika 33. prikazuje primjer komunikacijske sekvence.

Slika 33. Ciklika i aciklika komunikacija u DPV1

Nadreeni ureaj DPM1 dri klju (token) i ima mogunost slanja i primanja poruka sa
podreenih ureaja i to sekvencijalno (slave1, slave 2, ...) dok ne poalje podatke do
zadnjeg podreenog ureaja i tada predaje klju nadreenom ureaju DPM2. DPM2 tada
koristi preostalo vrijeme ciklusa da izvri acikliku izmjenu podataka sa bilo kojim podreenim
ureajem. Nakon zavretka ciklusa DPM2 vraa klju (token) prvom i ponovno se pokree
ciklus. Aciklika izmjena podataka moe se obavljati kroz nekoliko ciklusa. Isto tako i DPM1
ureaj moe acikliki izmjenjivati podatke sa svojm podreenim ureajima.

DPV1 funkcijska proirenja

Kao poboljanje uvedene su dodatne funkcije dijagnostike za pojedine ureaje i podijeljene u
kategorije alarma i statusnih poruka. Proirenja se odnose na oba tipa ureaja, nadreene i
podreene. Ta proirenja kompatibilna su sa standardnim DPV0 protokolom tako da ureaji sa
DPV1 proirenjima mogu raditi zajedno sa standardnim DPV0 ureajima.
Pri tom vrijede slijedea pravila:

DP podreeni ureaj sa DPV1 proirenjem moe raditi sa DP nadreenim ureajem bez
DPV1 funkcionalnosti ali se DPV1 funkcionalnosti podreenog ureaja ne mogu koristiti.

DP podreeni ureaj bez DPV1 proirenja moe raditi bez ogranienja sa DPV1
nadreenim ureajem.

DP standardni podreeni ureaji imaju samo osnovne funkcije opisane u EN 50170 standardu,
tj. nemaju DPV1 proirenja i ne podravaju acikliki prijenos podataka. Dijagnostiki interrupt
omoguen je samo u interrupt modelu. DP standardni podreeni ureaji se konfiguriraju kroz
GSD datoteku (device master file) unutar konfiguracijskog alata.
GSD (eng. General Station Description) je ASCII tekst datoteka koja sadri karakteristike ureaja
i opisuje koje komunikacijske standarde podrava.

DP-V2 protokol

Ova verzija protokola podrava direktnu komunikaciju izmeu podreenih ureaja koritenjem
broadcast komunikacije bez posredovanja nadreenog ureaja. Podreeni ureaji ponaaju se
kao publishers tj. odgovor podreenog ureaja ne alje se preko nadreenog ve direktno
drugim podreenim ureajima ukljuenim u sekvencu tzv. subscribers-ima, slika 34. To
omoguava podreenima izravno itanje podataka sa ostalih podreenih. Takav nain
komunikacije osigurava prostor za druge aplikacije i smanjuje vrijeme odziva na sabirnici do
90%.
Slika 34. Komunikacija izmeu podreenih ureaja (slave to slave)


Pregled karakteristika svih protokola:

Slika 35. Funkcionalnost PROFIBUS DP verzija protokola

Profibus Ver 01

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Profibus Ver 01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1 INDUSTRIJSKE RAUNALNE MREE --------------PROFIBUS --------------RADNA KOPIJA ver.

You might also like