86 Au

ubomir T.
Gruji
Dragan V. Lazi
Uvod u automatsko upravae

Skripta
pumpa
7
Xi=n
Xi
6
rezervoar
12
5
Xi
13
Puconst
Xi=n
1
11
Turbina
EG
Xi=n
Objekt
Univerzitet u Beogradu Maxinski fakultet 2007
Vmconst
Sadraj
1
Osnovni pojmovi teorije sistema i

1.1 Sistem . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Dijagram sistema . . . . . . . . .
1.3 Osnovne sprege sistema . . . . .
1.4 Strukturni dijagram sistema .
1.5 Objekt . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Poremeaj . . . . . . . . . . . . .
1.7 Upravae . . . . . . . . . . . .
1.8 Radni i upravaqki deo objekta
1.9 Upravaqki sistem . . . . . . . .
1.10 Sistem upravaa . . . . . . . .
automatskog
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
upravaa
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Sistemi automatskog upravaa

2.1 Vrste upravaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Koncepti automatskog upravaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Otvoreni sistemi automatskog upravaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva
poremeaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom
dejstva poremeaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa . . . . . . . . . . .
2.4 Sistemi automatskog regulisaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Osobine sistema automatskog regulisaa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Kombinovani sistemi automatskog upravaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa . . . . . . . . .
2.6 Funkcija i struktura upravaqkog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Opxte funkcije upravaqkog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Posebne funkcije upravaqkog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
3
4
6
6
6
7
7
8
8
9
9
9
12
12
13
13
15
16
17
19
19
21
21
22
Vremenski odzivi sistema

3.1 Tipiqne promene ulaznih veliqina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Zakon superpozicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta . . . . . . . . . .
23
23
27
29
Oblici matematiqkih modela sistema

4.1 Diferencijalna jednaqina ponaxaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Laplasova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Prenosna funkcija sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Prenosna matrica i odziv sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Fiziqko tumaqee i eksperimentalno odreivae prenosne funkcije
sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Blok dijagram sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Ekvivalentni blok dijagrami za osnovne sprege . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema . . . . . . . . . . .
33
33
35
35
40
41
43
45
46
49
ii
SADRAJ
4.5
4.6
5
4.4.1 Furijeova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.4.2 Uqestanosna karakteristika sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.3 Analitiqko odreivae uqestanosne karakteristike sistema . . . . . . 51
4.4.4 Eksperimentalno odreivae uqestanosne karakteristike sistema . . . 52
4.4.5 Osobine uqestanosne karakteristike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Logaritamska uqestanosna karakteristika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.1 Logaritamske uqestanosne karakteristike za elementarne prenosne funkcije 63
Jednaqina staa i jednaqina izlaza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.6.1 Odreivae kretaa i odziva sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

5.1 Stacionarni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Fiziqko poreklo nestacionarnosti . . . . . . .
5.2 Linearni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 eeni i stvarni radni reim . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 eeni radni reim . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Stvarni radni reim . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Pojaqaa sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Tipovi dejstva . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Statiqka grexka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
85
. 85
. 88
. 89
. 90
. 90
. 94
. 95
. 101
. 103
Matematiqki modeli hidrauliqnih prenosnih organa

6.1 Osnovni elementi hidrauliqnih prenosnih organa . .
6.1.1 Poluga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Hidrauliqni klipni razvodnik . . . . . . . . .
6.1.3 Hidrauliqni cilindar . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Elastiqna sprega . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Razliqiti tipovi hidrauliqnih prenosnih organa . .
6.2.1 HPO bez povratne sprege . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 HPO sa krutom povratnom spregom . . . . . . .
6.2.3 HPO sa elastiqnom povratnom spregom . . . .
6.2.4 HPO sa usporenom povratnom spregom . . . . .
6.3 Hidrauliqni sistem automatskog upravaa . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
105
105
105
108
111
112
113
113
114
115
117
119
Koncept stabilnosti
7.1 Radni reimi sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Ravnotena staa sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema
7.4 Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema . . .
7.5 Kriterijumi stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Hurvicov kriterijum . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Najkvistov kriterijum . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3 Bodeov kriterijum . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
123
123
124
125
128
131
131
133
134
Spisak slika
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
Tehniqki sistem. .
Dijagram sistema. .
Dijagram sistema. .
Dijagram sistema sa
Redna sprega. . . . .
Paralelna sprega. .
Povratna sprega. .
Upravaqki sistem.
Sistem upravaa.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
4
4
4
5
5
5
8
8
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP. . . . .

Opxti strukturni dijagram OSAUSDKDP. . . .
Opxti strukturni dijagram ZSAU (SAR). . . . .
Opxti strukturni dijagram KSAU. . . . . . . . .
Funkcionalna xema OSAUBKDP. . . . . . . . . . .
Strukturni dijagram OSAUBKDP. . . . . . . . . .
Funkcionalna xema OSAUSDKDP. . . . . . . . . .
Strukturni dijagram OSAUSDKDP. . . . . . . . .
Funkcionalna xema SAR. . . . . . . . . . . . . . . .
Strukturni dijagram SAR. . . . . . . . . . . . . . .
Dinamiqko ponaxae stabilnog SAR-a. . . . . . .
Dinamiqko ponaxae graniqno stabilnog SAR-a.
Dinamiqko ponaxae nestabilnog SAR-a. . . . . .
Strukturni dijagram KSAU. . . . . . . . . . . . . .
Funkcionalna xema KSAU. . . . . . . . . . . . . . .
SAU rezervoara pod pritiskom. . . . . . . . . . . .
Opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10
10
11
11
12
13
14
14
15
16
17
17
18
19
20
21
22
3.1
3.2
3.3
Jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija). . . . . . . . .

Odskoqna funkcija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odskoqna funkcija sa kaxeem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
Funkcije h(t) i h(t ) i ihov algebarski zbir. . . . . . . . .
Nagibna funkcija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eksponencijalna funkcija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusna funkcija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jednostruko prenosni sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odziv sistema na Xu1 = h(t 5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odziv sistema na Xu2 = sin(0, 5 t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odziv sistema na Xu = 1 Xu1 + 2 Xu2 = 0, 7 h(t 5) + 1, 2 sin(0, 5 t)
i zbir odziva Xi = 1 Xi1 + 2 Xi2 = 0, 7 Xi1 + 1, 2 Xi2 . . . . . . . . . .
Vixestruko prenosni sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prelazna funkcija objekta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
.. . . . . . . . . . . . .
Prelazna funkcija objekta Wo (s) = 2
s + 2s + 10
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
23
24
24
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
25
25
26
26
27
27
27
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
28
28
30
. . . . . .
32
Vixestruko prenosni sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Kompleksna ravan, s-ravan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
36
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
4.1
4.2
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
slike 1.1.
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iv
SPISAK SLIKA
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.26
4.27
4.28
4.29
4.30
4.31
4.32
4.33
4.34
4.35
4.36
4.37
4.38
4.39
4.40
4.41
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
Sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objekt: masa sa oprugom i priguxeem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impulsni odziv sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poqetak identifikacije prenosne funkcije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kraj identifikacije prenosne fukcije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram redne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ekvivalentni blok dijagram blok dijagramu sa slike 4.8. . . . . . . . . . . .
Blok dijagram paralelne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram povratne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusni ulaz i odziv sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusni ulaz i odziv sistema posle trenutka T . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusni ulaz i odziv pri = 1 rad
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amplitudna uqestanosna karakteristika Aok (). . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fazna uqestanosna karakteristika ok (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hodograf uqestanosne karakteristike Fok (j). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika Lok () = 20 log Aok ().
Logaritamska fazna uqestanosna karakteristika ok (). . . . . . . . . . . . .
Dekartove i polarne kooordinate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hodograf uqestanosne karakteristike F (j). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mogui poloaji korenova polinoma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = k, k R, k 6= 0. . . . . . . .
L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = s. . . . . . . . . . . . . . .
L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = 1 T s, T > 0. . . . . . . .
T1
L() i () prenosne funkcije W (s) = T22 s2 T1 s + 1, T1 > 0, 0 < 2T
< 1. . . .
2
2 2
L() i () prenosne funkcije W (s) = T2 s + 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L() i () elementarnih prenosnih funkcija sistema (4.122). . . . . . . . . .
Logaritamska uqestanosna karakteristika sistema (4.122). . . . . . . . . . .
Kolica na pokretnoj platformi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trajektorija staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trajektorija staa kroz x0 = (1 1)T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa kolica sa pokretnom platformom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odziv sistma pri nultim poqetnim uslovima. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kretae sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema. . . . . . . .

Promena ulaza u tri simulacije (s leva na desno). . . . . . .
Kretae (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ) u prvoj simulaciji. . . .
Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ) u drugoj simulaciji.
u[5,10] ) u treoj simulaciji.
Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; x
Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0 0)T . . . . . .
Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0 1)T . . . . . .
apunoveva transformacija koordinata. . . . . . . . . . . .
Dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objekt: spojeni sudovi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pojaqaa sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pojaqaa sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Brzinska pojaqaa sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3s + 2
5.14 Prelazna funkcija sistema W (s) = 2
. . . . . . . . . .
2s + 4s + 2
7s + 1
5.15 Prelazna funkcija sistema W (s) =
. . . . . . . . .
s(s2 + 2s + 3)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
40
43
44
45
45
46
47
47
47
48
48
49
50
52
53
55
56
56
57
57
58
58
59
59
61
64
64
65
66
68
69
70
71
76
77
81
82
82
83
. 85
. 86
. 87
. 87
. 88
. 93
. 93
. 94
. 95
. 97
. 100
. 100
. 101
. . . . . . . . . . 102
. . . . . . . . . . 103
SPISAK SLIKA
5.16 Prelazna funkcija sistema W (s) =
v
10s2 + 5s + 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
s(s2 + s + 2)
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
6.25
Poluga sa osloncem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poluga sa osloncem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poluga bez oslonca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hidrauliqni klipni razvodnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deta A: potpuno zatvoreni hidrauliqni klipni razvodnik. . . . . .
Deta A: delimiqno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik. . . . .
Deta A: potpuno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik. . . . . . .
Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika. . . . . . .
Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika pri n = 0.
Statiqka karakteristika idealizovanog klipnog razvodnika. . . . . .
Hidrauliqni cilindar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elastiqna poluga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HPO bez povratne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram HPO-a bez povratne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . .
HPO sa krutom povratnom spregom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram HPO-a sa krutom povratnom spregom. . . . . . . . . . .
HPO sa elastiqnom povratnom spregom. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram HPO-a sa elastiqnom povratnom spregom. . . . . . . . .
HPO sa usporenom povratnom spregom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram HPO-a sa usporenom povratnom spregom. . . . . . . . .
HPO koji uprava poziciju kolica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram HPO-a koji uprava kolica mase M . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
105
106
106
107
107
107
108
109
109
110
110
110
111
111
112
113
114
114
115
116
117
118
119
120
121
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
7.15
7.16
7.17
7.18
7.19
7.20
Klatno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Koncept stabilnosti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije (aperiodiqne) graniqne stabilnosti. . . .
Grafiqka ilustracija definicije (oscilatorne) graniqne stabilnosti. . . .
Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti. . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti. . . . . . . . . . . . . . . . .
Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) stabilnog sistema. . . . . . . . . . . . .
Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) graniqno stabilnog sistema. . . . . . .
Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) koji dovode do nestabilnosti sistema.
Blok dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram otvorenog kola SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola Fok (j). . . . . . . . . .
Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola Fok (j). . . . . . . . . .
Preslikavae iz linearnih u logaritamske koordinate. . . . . . . . . . . . .
Preseci Fok (j) sa apscisom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preseci ok () sa pravama (2m + 1), m Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Logaritamska uqestanosna karakteristika otvorenog kola. . . . . . . . . . . .
Fazna uqestanosna karakteristika ok () za Wok (s) = k, k < 0. . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
125
125
126
126
127
127
128
128
129
130
130
133
133
134
134
135
135
136
136
137
Poglave 1
Osnovni pojmovi teorije sistema

i automatskog upravaa
1.1
Sistem
D e f i n i c i j a 1.1.1 Sistem je izdvojeni deo prostora kod koga postoji odreena

povezanost sa ostalim delom prostora.
Granice sistema su relativne, ali pri prouqavau nekog sistema one moraju da budu
precizno definisane. Okolina deluje na sistem (na granice sistema), a sistem reaguje na
dejstvo okoline. Sistem je fiziqki ako i samo ako je deo fiziqkog prostora (avion, brod,
parni kotao, rudarska maxina, ...). Sistem je apstraktan ako i samo ako je deo apstraktnog
prostora (skup diferencijalnih jednaqina koje opisuju kretae aviona, rakete, ...).
D e f i n i c i j a 1.1.2 Organizovani fiziqki sistem predstava skup podsistema (elemenata, ureaja, organa, delova) meusobno povezanih u funkcionalnu celinu s ciem da se
ostvari odreeni zadatak (kretae, rad, proces) a na osnovu razmene materije i/ili energije i/ili informacija izmeu podsistema u okviru sistema i izmeu sistema i okoline.
Po svojoj prirodi sistem moe da bude bioloxki (qovek, plantaa, ribak), ekonomski (banka, privredna organizacija, trgovinsko preduzee), druxtveni (porodica, sportsko druxtvo, studenti Maxinskog fakulteta), tehniqki (rudarska, pooprivredna, alatna
maxina, avion, raketa, automobil, turbina) ili kombinovani (Maxinski fakultet je
bioloxko-druxtveno-ekonomsko-tehniqki sistem).
Primer 1
Da bi jasnije mogli da budu pojaxeni pojmovi, koji e nadae biti uvoeni, razmatrae
se jedan konkretan tehniqki sistem.
Na slici 1.1 je prikazana simboliqko funkcionalna xema sistema koji se vrlo qesto
sree u procesnoj industriji. On se sastoji od dva spojena suda S1 i S2 , u kojima se nalaze
teqnosti razliqitih hemijskih i/ili fiziqkih osobina. Teqnost konstantne vrednosti temperature 1 i promenive vrednosti pritiska P1 , utiqe u sud S1 , kroz ventil V1 qije vreteno
pomera pneumatski membranski motor PM1 . Toplija teqnost, promenivih vrednosti i temperature 2 i pritiska P2 , utiqe u sud S2 , kroz ventil V2 , qije vreteno pomera pneumatski
servomotor oznaqen sa PM2 . Sudovi S1 i S2 su spojeni preko cevi na kojoj se nalazi ventil
V3 , qija protoqna povrxina se podexava servomotorom PM3 . Na servomotore PM1 , PM2
i PM3 deluju elektropneumatski pretvaraqi EP1 , EP2 i EP3 sledstveno, koji se pobuuju
naponskim signalima U1 , U2 i U3 . Veliqine od kojih se zahteva da im promene vrednosti
budu prema nekom zadatom zakonu su nivoi teqnosti u sudovima: H1 i H2 i temperatura u
sudu S2 oznaqena sa . Pomexane teqnosti u sudu S2 iz ega odlaze ka potroxaqu preko
izlazne cevi, pri qemu je taj protok Qi nepoznata funkcija vremena. Na slici su prikazani
i merni organi za meree vrednosti nivoa, odnosno temperature: MO1 , MO2 i MO3 .
D e f i n i c i j a 1.1.3 Veliqina koja bitno utiqe na rad sistema a nastala je van ega je
egova ulazna veliqina (oznaka Xu ). Sistem moe da ima vixe ulaznih veliqina, npr. M ,
1
Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
P1 const
1 = const
EP1
p u U1
EP2
p u
PM1
PM2
P2 const
2 const
V1
U2
V2
S1
S2
EP3
p u
H1
U3
MO3
i
PM3
MO1
i h
H2
h i
MO2
V3
Qi const
Pa
Slika 1.1. Tehniqki sistem.

u oznaci Xu1 , Xu2 , . . . , XuM , koje mogu da se usvoje za elemente M -dimenzionalnog vektora
ulaza (krae ulaz) Xu , Xu RM :
Xu1
Xu2
T
Xu = . = Xu1 Xu2 . . . XuM .

(1.1)
..
XuM
Primer 2
Za sistem sa slike 1.1 veliqine koje zadovoavaju prethodnu definiciju su:
U1 - naponski signal na ulazu elektropneumatskog pretvaraqa EP1 ,
P1 - pritisak hladnije teqnosti,
P2 - pritisak toplije teqnosti,
2 - temperatura toplije teqnosti,
Qi - protok na izlazu iz suda S2 .
To znaqi da imamo 7 ulaznih veliqina, koje mogu da se predstave u obliku vektora ulaza
Xu , Xu R 7 :

Xu1
U1
Xu2 U2

Xu3 U3

Xu =
(1.2)
Xu4 = P1 .
Xu5 P2

Xu6 2
Xu7
Qi
1.2. Dijagram sistema
Temperatura hladnije teqnosti 1 takoe bitno utiqe na ceo proces, ali je ona konstantne
vrednosti, 1 = const. Ako je neka veliqina konstantne vrednosti, ili je poznata funkcija
vremena, koja moe taqno analitiqki da se opixe, onda se ona u matematiqkom modelu sistema predstava brojqanim vrednostima ili izrazima, tj. ne figurixe kao promeniva 1 .
Sve takve veliqine ne predstavaju ulazne veliqine sistema, a ihovi bitni uticaji su
implicitno sadrani u matematiqkom modelu datog sistema.
D e f i n i c i j a 1.1.4 Veliqina qija vrednost i qije promene vrednosti predstavaju rezultat rada sistema, a za qije vrednosti i promene smo zainteresovani je izlazna veliqina
sistema (oznaka Xi ). Sistem moe da ima vixe izlaznih veliqina, npr. N , u oznaci
Xi1 , Xi2 , . . . , XiN , koje mogu da se usvoje za komponente N -dimenzionalnog vektora izlaza
(krae izlaz) Xi , Xi RN :
Xi1
Xi2
Xi = . = Xi1
..
Xi2
. . . XiN
(1.3)
XiN
Primer 3
Za sistem sa slike 1.1 veliqine koje zadovoavaju prethodnu definiciju su:
H1 - nivo teqnosti u sudu S1 ,
H2 - nivo teqnosti u sudu S2 ,
- temperatura teqnosti u sudu S2 .
To znaqi da imamo 3 izlazne veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora izlaza
Xi , Xi R 3 :

Xi1
H1
Xi = Xi2 = H2 .
(1.4)
Xi3
Fiziqkom sistemu se pridruuje egov model koji se odlikuje samo onim osobinama tog
fiziqkog sistema koje su bitne za egovo prouqavae i dovone da se ono izvede s traenom
taqnoxu.
D e f i n i c i j a 1.1.5 Model fiziqkog sistema je idealizovani, zamixeni sistem, koji
zadrava osobine stvarnog sistema bitne za egovu analizu.
D e f i n i c i j a 1.1.6 Matematiqki model sistema je formalni matematiqki opis modela
fiziqkog sistema koji uspostava jednoznaqnu vezu izmeu izlaznih i ulaznih veliqina za
proizvone promene ulaznih veliqina i za proizvone poqetne uslove, a iskazan je pomou
matematiqkih simbola, operacija i relacija.
Ako se pretpostavi da matematiqki model dovono taqno opisuje fiziqki sistem, tj.
model fiziqkog sistema, i da predstava egov verodostojan opis, onda on sadri sve
informacije o fiziqkim osobinama sistema. Tada se prouqavaa tog fiziqkog sistema
mogu izvrxiti na egovom matematiqkom modelu, koji predstava apstraktan (a ne fiziqki)
sistem.
1.2
Dijagram sistema
Uprkos velikoj raznovrsnosti osobina razliqitih sistema, postoje izvesna ihova zajedniqka, opxta obeleja. Da bi se ona uoqila, sistem se qesto posmatra apstraktno, kao tzv.
crna kutija, kao jedna celina qija se struktura ne prikazuje, ve se ona i egova svojstva izraavaju kroz reakcije sitema na spone veliqine koje na ega deluju. Pri ovakvom
posmatrau sistema koristi se egov dijagram.

Xu1
Xu2
XuM
..
.
Xi1 -
Xi2 ..
.
XiN -
Slika 1.2. Dijagram sistema.

D e f i n i c i j a 1.2.1 Dijagram sistema je simboliqki, grafiqki prikaz sistema S u obliku pravougaonika, na kojem su sve ulazne veliqine prikazane jednostrukim strelicama
usmerenim ka sistemu, a sve izlazne veliqine su prikazane jednostrukim strelicama usmerenim od sistema ka okolini, slika 1.2, odnosno to je simboliqki grafiqki prikaz sistema u obliku pravougaonika na kome je ulaz sistema predstaven dvostrukom strelicom
usmerenom ka sistemu, a izlaz sistema je predstaven dvostrukom strelicom usmerenom od
sistema ka okolini, slika 1.3.
Xu
H
H
Xi
H
H

Informacije koje se dobijaju sa dijagrama sistema su samo informacije o ulaznim i
izlaznim veliqinama. To najboe pokazuje i sledei primer.
Primer 4
Posmatrajui ponovo sistem prikazan na slici 1.1 egov digagram moe da se predstavi u
skalarnom obliku kao na slici 1.4. Strukturni dijagram sistema sa slike 1.1 moe da bude
predstaven i u obliku koji je prikazan na slici 1.3 pri qemu su Xu i Xi dati izrazima
(1.2) i (1.4).
Xu1 = U1
Xu2 = U2
Xu3 = U3
Xu4 = P1
Xu5 = P2
Xu6 = 2
Xu7 = Qi
Xi1 = H1 -
Xi2 = H2 Xi3 =
Slika 1.4. Dijagram sistema sa slike 1.1.
1.3
Osnovne sprege sistema
D e f i n i c i j a 1.3.1 Sistemi S1 i S2 su redno spregnuti u sistem S, slika 1.5, ako i samo

ako je ulaz Xu celog sistema S ujedno i ulaz Xu1 sistema S1 , qiji je izlaz Xi1 istovremeno
ulaz Xu2 sistema S2 , a egov izlaz Xi2 ujedno izlaz Xi celog sistema S, pri qemu sistem
1.3. Osnovne sprege sistema
S2 ne deluje na sistem S1 . Sistem S je redna sprega sistema S1 i S2 , a oni su podsistemi

sistema S.
Xu
Xu1
Xi1 = Xu2
H
H
S1
H
H
S2
Xi2
Xi
H
H
S
Slika 1.5. Redna sprega.
D e f i n i c i j a 1.3.2 Sistemi S1 i S2 su paralelno spregnuti u sistem S, slika 1.6, ako i

samo ako je ulaz Xu celog sistema S istovremeno i ulaz Xu1 sistema S1 i ulaz Xu2 sistema
S2 , a izlaz Xi celog sistema je algebarski zbir izlaza Xi1 sistema S1 i izlaza Xi2 sistema
S2 , pri qemu sistemi S1 i S2 ne deluju jedan na drugi. Sistem S je paralelna sprega
sistema S1 i S2 , koji predstavaju podsisteme sistema S.
Xu1
Xi1
H
H
S1
A Xi = Xi1 Xi2
H
H
Xu
Xu2
Xi2
H
H S2
S
Slika 1.6. Paralelna sprega.
D e f i n i c i j a 1.3.3 Sistemi S1 i S2 su povratno spregnuti u sistem S, slika 1.7, ako
i samo ako je ulaz Xu1 sitema S1 algebarski zbir ulaza Xu celog sistema S i izlaza
Xi2 sistema S2 , a izlaz Xi1 sistema S1 je istovremeno izlaz Xi celog sistema S i ulaz
Xu2 sistema S2 . Sistem S je sistem sa povratnom spregom, a sistemi S1 i S2 su egovi
podsistemi.
A
Xu1 = Xu Xi2
H
H
H
H
S1
V A
Xu
Xi2
S2
H
H
Xi1
Xi
B
H
H
Xu2
S
Slika 1.7. Povratna sprega.
Deo sistema S od mesta dejstva ulaza Xu u sistem S, taqka A, do mesta pojavivaa
izlaza sistema S, taqka B, je glavna (direktna) grana (sprega, veza) sistema S.
Deo sistema S od mesta pojavivaa egovog izlaza Xi , taqka B, do mesta dejstva izlaza
Xi2 podsistema S2 na sabiraq, taqka V, je povratna sprega (grana) sistema S.
Povratna sprega je pozitivna ako i samo ako se u sabiraqu ne mea znak (+), a negativna
ako i samo ako se u sabiraqu mea znak () izlaza Xi2 podsistema S2 .
Deo sistema S od mesta dejstva ulaza Xu u sistem S, taqka A, preko mesta pojavivaa
izlaza Xi , taqka B, pa do mesta dejstva izlaza Xi2 podsistema S2 na sabiraq, taqka V, je
otvoreno kolo sistema S.
Stabilnost podsistema S1 i S2 ne garantuje stabilnost sistema S u kome su podsistemi
S1 i S2 povratno spregnuti.
1.4
Strukturni dijagram sistema
Dijagram sistema, koji je raxqlaen, detaan, tako da je simboliqki prikazana struktura

sistema, koja pokazuje sve podsisteme i ihova meusobna dejstva, naziva se strukturni
dijagram sistema.
D e f i n i c i j a 1.4.1 Struktura sistema obuhvata sve egove podsisteme sa svim ihovim
meusobnim spregama.
D e f i n i c i j a 1.4.2 Strukturni dijagram sistema je egov dijagram koji prikazjuje egovu strukturu.
1.5
Objekt
D e f i n i c i j a 1.5.1 Objekt (O) je sistem od koga se zahteva da u propisanim (nominalnim)

radnim uslovima ostvari propisano (eeno, zadano) dinamiqko ponaxae, a u proizvonim
radnim uslovima dinamiqko ponaxae koje moe da odstupi od egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa najvixe u dozvoenim granicama.
eeno dinamiqko ponaxae objekta u nekom trenutku t, je definisano eenom vrednoxu vektora izlaza Xiz (t) u tom trenutku.
Tehniqki objekti su projektovani za odreene, nominalne uslove rada. Meutim, stvarni
uslovi rada objekta qesto su razliqiti od nominalnih. Usled toga se i stvarno ponaxae
objekta razlikuje od egovog eenog dinamiqkog ponaxaa.
Objekt sam od sebe ne moe da ostvari eeno dinamiqko ponaxae Xiz . To je mogue
jedino ako na ega deluje ulaz koji se naziva upravae.
Primer 5
Sistem koji je prikazan na slici 1.1 predstava objekt. egove ulazne veliqine su date
izrazom (1.2). Nadae e da bude objaxeno da te ulazne veliqine objekta mogu da se
podele na poremeajne veliqine i na upravaqke veliqine xto je suxtinski razliqito za
neki objekt.
1.6
Poremeaj
D e f i n i c i j a 1.6.1 Ulazna veliqina objekta koja nastaje i mea se nezavisno od egovog

eenog dinamiqkog ponaxaa je egova poremeajna veliqina, u oznaci Z, a ako ih
ima vixe, npr. P , Z1 , Z2 , . . . , ZP , mogu da se usvoje za elemente P -dimenzionalnog vektora
poremeaja (krae poremeaj) Z, Z RP :

Z1
Z2
T

Z = . = Z1 Z2 . . . ZP .
(1.5)
..
ZP
Primer 6
Poremeajne veliqine objekta sa slike 1.1 su prema prethodnoj definiciji: P1 , P2 , 2 i Qi .
To znaqi da postoje 4 poremeajne veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora
1.7. Upravae
poremeaja Z, Z R4 :

Z1
P1
Z2 P2

Z=
Z3 = 2 .
Z4
Qi
(1.6)
Ove qetiri ulazne veliqine objekta se formiraju nezavisno od egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa, tj. one su neeene ulazne veliqine objekta. Intenziteti, vreme nastanka, trajae delovaa tih veliqina, kao i ihove promene tokom vremena su unapred nepredvidive
pa stoga P1 , P2 , 2 i Qi nazivamo poremeajnim veliqinama.
1.7
Upravae
D e f i n i c i j a 1.7.1 Ulazna veliqina objekta koja se stvara na osnovu egovog eenog dinamiqkog ponaxaa Xiz , da bi svojim dejstvom na taj objekt obezbedila egovo eeno dinamiqko ponaxae u nominalnom radnom reimu, odnosno egovo zadovoavajue dinamiqko
ponaxae u proizvonim radnim uslovima, je egova upravaqka veliqina, u oznaci U ,
a ako ih je vixe, npr. R, U1 , U2 , . . . , UR , mogu da se predstave kao R-dimenzionalni vektor
upravaa (krae upravae) U, U RR :
U1
U2

U = . = U1
..
U2
. . . UR
(1.7)
UR
Objekt na koji deluje upravae (qije se dinamiqko ponaxae uprava) je upravani
objekt, a egov izlaz je upravani izlaz.
Primer 7
Upravaqke veliqine objekta sa slike 1.1 su prema prethodnoj definiciji tri naponske
veliqine na ulazima elektropneumatskih pretvaraqa: U1 , U2 i U3 . To znaqi da postoje 3
upravaqke veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora upravaa U, U R3 :
U1
U = U2 .
U3
(1.8)
Ove tri veliqine U1 , U2 i U3 su takoe ulazne veliqine (kao i poremeajne veliqine)

objekta, ali se one formiraju na osnovu eenih vrednosti izlaznih veliqina H1z , H2z i
z i one svojim dejstvom na objekt primoravaju taj objekt da veliqine H1 , H2 i mea na
eeni naqin.
1.8
Radni i upravaqki deo objekta
D e f i n i c i j a 1.8.1 Deo objekta u kome se ostvaruje egovo dinamiqko ponaxae za koje

je taj objekt napraven je egov radni (procesni) deo, a egov deo koji prima dejstvo
upravaa i prenosi ga na radni deo je upravaqki (organ) deo objekta.
Primer 8
Posmatrajmo ponovo objekt koji je prikazan na slici 1.1. Procesni deo objekta su dva
spojena suda S1 i S2 . Upravaqki organi objekta slue da prime upravae i da to dejstvo
prenesu na radni deo objekta; samim tim to su tri elektropneumatska pretvaraqa EP1 , EP2
i EP3 . To moe da bude i drugaqije i zavisi od toga xta se usvaja za objekt, odnosno gde
se postavaju granice tog objekta. Ve je naglaxeno da su granice sistema relativne i da
mogu da se usvoje na razliqite naqine.
1.9
Upravaqki sistem
D e f i n i c i j a 1.9.1 Sistem qija je izlazna veliqina upravae za dati objekt je upravaqki sistem za dati objekt, slika 1.8.
Z
H
Xiz
US
Xi
Slika 1.8. Upravaqki sistem.
Ulazne veliqine upravaqkog sistema nose informacije neophodne za formirae upravaa. eeno dinamiqko ponaxae objekta opisano vektorom Xiz je uvek jedan od ulaza upravaqkog sistema i na slici 1.8 je prikazano dvostrukom neprekidnom strelicom. Budui
da se proces upravaa ostvaruje dejstvom upravaa na objekt, onda se na osnovu definicije upravlaa zakuquje da je za stvarae upravaa neophodna informacija o eenom
dinamiqkom ponaxau tog objekta.
Upravae moe da se formira i korixeem dodatnih informacija kao xto su: stvarno
dinamiqko ponaxae objekta, tj. izlaz objketa Xi , i/ili merenih poremeajnih veliqina
sadranih u vektoru Z. Na dijagramu objekta, slika 1.8, ti vektori su prikazani isprekidanim dvostrukim strelicama usmerenim ka upravaqkom sistemu (US).
Izlaz iz upravaqkog sistema je upravae U.
Primer 9
Na slici 1.1 je prikazan upravani objekt. Na toj slici nema upravaqkog sistema, ali su
tu prikazane egove izlazne veliqine U1 , U2 i U3 i neki egovi elementi: ureaji za meree
(merni organi) vrednosti nivoa, odnosno temperature: MO1 , MO2 i MO3 1
1.10
Sistem upravaa
D e f i n i c i j a 1.10.1 Sistem koji se sastoji iz objekta i upravaqkog sistema za taj objekt,

koje povezuje upravae je sistem upravaa, slika 1.9.
Z
A
Z
H
Xiz
US
Xi
Xi
SU
Slika 1.9. Sistem upravaa.
1 Oni predstavaju deo upraaqkog sistema i imaju funkciju odreivaa stvarnih vrednosti izlaznih
veliqina objekta: H1 , H2 i .
Poglave 2
Sistemi automatskog upravaa

2.1
Vrste upravaa
Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa moe da bude ruqno, poluautomatsko i

automatsko.
D e f i n i c i j a 2.1.1 Upravae je ruqno ako je upravaqki sistem samo qovek. Tada je
sistem upravaa sistem ruqnog upravaa.
Upravae je poluautomatsko ako je upravaqki sistem sastaven od qoveka i ureaja.
Tada je sistem upravaa sistem poluautomatskog upravaa.
Upravae je automatsko ako je upravaqki sistem samo ureaj ili skup samo ureaja.
Tada je sistem upravaa sistem automatskog upravaa.
Nadae e da bude razmatrano samo automatsko upravae i sistemi automatskog upravaa (SAU).
2.2
Koncepti automatskog upravaa
U zavisnosti od informacija koje su neophodne upravaqkom sistemu za stvarae pravilnog

upravaa, sistemi automatskog upravaa se dele na:
1. otvorene sisteme automatskog upravaa (OSAU),
2. zatvorene sisteme automatskog upravaa (ZSAU), koji se jox nazivaju sistemi
automatskog regulisaa (SAR),
3. kombinovane sisteme automatskog upravaa (KSAU).
U okviru otvorenih sistema automatskog upravaa mogu da se izdvoje dve podgrupe u
zavisnosti da li se kompenzuju ili ne dejstva poremeajnih veliqina. Ta dva koncepta su:
1. otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja (OSAUBKDP),
2. otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva
poremeaja (OSAUSDKDP)
Kao xto je ve naglaxeno, za sve sisteme automatskog upravaa je zajedniqko da je za
formirae upravaa neophodna informacija o eenom ponaxau objekta. Meutim, ona
nije uvek i dovona. Naredne definicije razjaxavaju kojim dodatnim informacijama su
odreeni pojedini koncepti automatskog upravaa.
D e f i n i c i j a 2.2.1 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem
koristi samo informaciju o eenom izlazu objekta Xiz , slika 2.1,
U = U(Xiz )
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa
bez kompenzacije dejstva poremeaja.
9
10
Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
Xiz
H
H
US
U = U(Xiz )
H
H
Xi
H
H
OSAUBKDP
Slika 2.1. Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP.
Ovaj koncept obezbeuje zadovoavajui rad kada na sistem ne deluju poremeaji. U
sluqaju da se oni pojave upravae mora da se stvara i na osnovu informacija o tim
poremeajima, pri qemu moe da se ostvari samo direktna ili neposredna kompenzacija
ihovog dejstva na upravani objekt.
koristi samo informacije o eenom izlazu objekta Xiz i o merenom poremeaju Z koji
deluje na ega, slika 2.2,
U = U(Xiz , Z)
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa
sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja.
Z
A
Xiz
H
H
H
H
U = U(Xiz , Z)
US
H
H
Xi
H
H
OSAUSDKDP
Slika 2.2. Opxti strukturni dijagram OSAUSDKDP.

koristi samo informaciju o razlici izmeu egovog eenog ponaxaa Xiz i egovog
stvarnog ponaxaa Xi ,
U = U(Xiz Xi ) = U(),
= Xiz Xi
onda je sistem automatskog upravaa tog objekta zatvoreni sistem automatskog upravaa, tj. sistem automatskog regulisaa, slika 2.3.
Zatvoreni sistem automatskog upravaa se odlikuje postojaem povratne sprege koja
je negativna, xto je potrebno da bi upravaqki sistem mogao da utvrdi razliku izmeu
eenog i stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta
= Xiz Xi .
2.2. Koncepti automatskog upravaa
11
Z
A
Xiz
H
H
H
H
US
U = U()
H
H
Xi
H
H
SAR
Slika 2.3. Opxti strukturni dijagram ZSAU (SAR).
U zatvorenom sistemu automatskog upravaa se ostvaruje indirektna ili posredna kompenzacija dejstva poremeaja. Ona se postie stvaraem upravaa na osnovu grexke , koja
predstava posledicu dejstva poremeaja Z, ili promene eene vrednosti Xiz .
koristi informacije i o eenom ponaxau objekta Xiz i o egovom stvarnom ponaxau Xi
i o merenim poremeajima Zm ,
U = U(Xiz Xi , Xiz , Zm ) = U(, Xiz , Zm )
onda je sistem automatskog upravaa tog objekta kombinovani sistem automatskog upravaa, slika 2.4.
Zm
A
Xiz
H
H
H
H
H
H
US
U = U(,
Xiz , Zm )
H
H
Zn
A
Xi
H
H
KSAU
Slika 2.4. Opxti strukturni dijagram KSAU.
Kombinovani sistemi automatskog upravaa ostvaruju istovremeno i direktnu
(merenih poremeaja Zm ) i indirektnu (nemerenih poremeaja Zn ) kompenzaciju dejstva
poremeaja. Vektor poremeaja u ovom sluqaju je oblika:

Zm
Z=
.
Zn
12
2.3
Otvoreni sistemi automatskog upravaa
Otvoreni sistemi automatskog upravaa se koriste za upravae objekta kada na ega

ne deluje, niti e delovati, poremeaj ili kada se moe predvideti vrsta poremeaja pri
qemu on treba da bude pogodan za meree.
2.3.1
Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja
Za ilustraciju razliqitih koncepata automatskog upravaa koristie se jedan hidrauliqki sistem, qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.5. Sistem se sastoji od:
1 - parna turbina,
2 - ventil na ulazu turbine,
3 - zavrta,
4 - opurga,
5 - poluga,
6 - hidrauliqki klipni razvodnik,
7 - hidrauliqki cilindar,
8 - poluga.
8
pumpa
7
Xi=n
rezervoar
Xi
4
5
U
Pu=const
1
Turbina
EG
Vm=const
Xi=n
Objekt
Slika 2.5. Funkcionalna xema OSAUBKDP.

Smatra se da ova turbina funkcionixe u uslovima gde nema bitnih neeenih uticaja na en rad, tj. gde nema poremeajnih veliqina. To je na funkcionalnoj xemi ilustrovano nepromenivoxu pritiska pare na ulazu u turbinu, Pu = const, kao i konstantnim
optereeem Vm = const elektriqnog generatora EG koji je pokretan datom parnom turbinom.
2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa
13
eena vrednost broja obrtaja turbine se zadaje poloajem zavrta 3. Taj poloaj direktno odreuje deformacionu silu u opruzi 4, Xiz , koja svojim dejstvom na polugu 5 rotira
tu polugu oko oslonca i prouzrokuje pomerae klipaqe hidrauliqnog klipnog razvodnika
6. Ta pomeraa prouzrokuju pomerae klipova razvodnika xto dovodi do razvoea ua
pod pritiskom u goru ili dou komoru hidrauliqkog cilindra 7. Ue pod pritiskom
pomera klip cilindra i klipaqu koja je za ega kruto vezana, xto prouzrokuje pomerae
pequrke ventila 2 u odnosu na sedixte ventila, qime se mea protoqna povrxina ventila.
Protok kroz ventil je direktno srazmeran toj povrxini pa se u turbinu ubacuje maa ili
vea koliqina pare koja dovodi do smaea ili poveaa broja obrtaja, sledstveno. Hidrauliqki cilindar je lokalno povratno spregnut, preko poluge 8, sa unim razvodnikom
da bi se obezbedile odreene dinamiqke osobine celog sistema. Ceo sklop 6, 7 i 8 se naziva hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom i bie detano objaxen u
narednim poglavima.
Funkcionalnost, meusobnu povezanost i dejstva, pored funkcionalne xeme, moe da
ilustruje i strukturni dijagram razmatranog sistema, slika 2.6.
Xiz = nz -
- i6
6
8
U-
Xi =n
1
O
US
OSAUBKDP
Slika 2.6. Strukturni dijagram OSAUBKDP.
2.3.2
Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja
Ovaj sistem sadri sve elemente koje sadri i sistem qija je funkcionalna xema prikazana
na slici 2.5. Pored toga on sadri, slika 2.7:
9 - priguxnicu (blendu) i
10 - membranski motor (diferencijalni meraq pritiska),
koji predstavaju merni organ protoka pare u ulaznoj cevi. Na priguxnici dolazi do pada
pritiska qija vrednost je srazmerna protoku. Vei protok pravi vee padove pritiska,
xto se na membranskom motoru manifestuje pomeraem membrane i vretena na gore, tj. u
smeru sile Z . Ova sila pravi moment koji se uravnoteava sa momentom sile Xiz , xto
polugu 5 dovodi u neki novi poloaj, a sve to na kraju rezultuje pomeraem ventila 2 i
uspostavaem neke nove vrednosti protoka pare na ulazu u turbinu.
U sluqaju da se vrednost ulaznog pritiska Pu iz nekog razloga smai, upravaqki sistem bi, na objaxeni naqin, morao da otvori ventil 2 i povea protoqnu povrxinu tako
da protok kroz u, u uslovima smaenog pritiska, bude kao i u neporemeenom sluqaju.
Promena pritiska Pu predstava poremeanu veliqinu Z1 i kompenzacija tog dejstva moe
da se ostvari samo na objaxeni naqin - direktno (neposredno). Reakcije na bazi grexke
su ovde nemogue jer ovaj upravaqki sistem ne meri stvarnu vrednost izlaza Xi = n.
Strukturni dijagram razmatranog sistema je prikazana na slici 2.8.
2.3.3
Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa
Upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti, te se prenos signala odvija u otvorenom kolu dejstva. Smer prenosa signala kroz sistem naziva se smer dejstva. Kod
otvorenih sistema automatskog upravaa je smer dejstva odreen prenosom signala
(dejstvom) sa upravaqkog sistema na objekt. Povratno dejstvo objekta na upravaqki
sistem ne postoji kod ovih sistema automatskog upravaa.
Informacija o eenom ponaxau objekta je neophodna za stvarae egovog pravilnog
upravaa.
14

8
pumpa
7
Xi=n
rezervoar
Xi
4
5
10
Puconst
Turbina
EG
Vm=const
Xi=n
Objekt
Slika 2.7. Funkcionalna xema OSAUSDKDP.

Z1 = P u
10
Xiz = nz -
Z
Xiz ?
- j
5
- j6
U -
Xi=n
6
O
8
US
OSAUSDKDP
Slika 2.8. Strukturni dijagram OSAUSDKDP.

Ako su i upravaqki sistem i objekt, svaki ponaosob, stabilni onda je i ceo sistem automatskog upravaa stabilan. Ova egova osobina znaqajno pojednostavuje
prouqavae i projektovae otvorenog sistema automatskog upravaa. Ona je posledica redne sprege upravaqkog sistema i objekta.
U otvorenom sistemu automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva
poremeaja upravaqki sistem reaguje na uzrok (poremeaj) neeenog rada objekta, i
to ne qekajui pojavu egove posledice (grexke upravanog izlaza). Stoga je naqelno
mogue da se stvarno ponaxae objekta podudara s egovim eenim ponaxaem u
svakom trenutku i pri dejstvu merenog poremeaja.
Otvoreni sistemi automatskog upravaa mogu da obezbede zadovoavajui rad objekta jedino ako na ega deluje mereni poremeaj - poremeaj o kome se dovodi informacija u upravaqki sistem. Ako na objekt deluje neki nemereni poremeaj, onda
se nee obezbediti egov zadovoavajui rad. Ovo predstava suxtinski nedostatak
otvorenih sistema automatskog upravaa.
U sluqaju delovaa nemerenog poremeaja, a u ciu obezbeea zadovoavajueg rada
objekta, neophodno je da qovek neposredno uqestvuje u radu otvorenog sistema automat-
2.4. Sistemi automatskog regulisaa
15
skog upravaa kao deo egovog upravaqkog sistema, xto predstava jox jedan nedostatak ovakvih sistema automatskog upravaa.
2.4
Sistemi automatskog regulisaa
Osnovna strukturna osobina ovih sistema je postojae negativne povratne sprege, kojom
se upravaqki sistem, tj. regulator, obavextava o trenutnoj vrednosti vektora izlaza. U
razmatranom primeru, upravaa parne turbine, tu povratnu spregu qine:
11 - konusni zupqanici,
12 - rotirajue kugle i
13 - ogrlica.
Ovi elementi qine merni organ broja obrtaja. Konusnim zupqanicima se rotacija horizontalnog vratila prenosi i na vertikalno koje rotira kugle 12. Neka se usled delovaa proizvonog poremeaja broj obrtaja turbine poveao (smaio). Poveaem (smaeem) broja obrtaja centrifugalna sila udaava (pribliava) te kugle osi rotacije i time
povlaqi ogrlicu 13 gore (dole). Ogrlica silom Xi deluje na polugu 5 i pomera je gore
(dole) xto prouzrokuje, kao xto je ranije objaxeno, zatvarae (otvarae) ventila 2, a
samim tim i smaee (poveae) broja obrtaja turbine.
Ovaj sistem ne meri ni jednu poremeajnu veliqinu, bez obzira koliko ih ima i da li
su merive. Kompenzacija dejstva svih tih poremeaja je indirektna, na bazi grexke .
Funkcionalna xema, slika 2.9, najboe ilustruje princip rada ovakvog koncepta upravaa. Sada je razmatrana turbina postavena u okruee u kojima postoje dve poremeajne
veliqine: promena ulaznog pritiska je nepoznata funkcija vremena Z1 = Pu , optereee
mree se mea po nepoznatom zakonu Z2 = Vm .
Strukturni dijagram SAR-a je prikazana na slici 2.10.
8
pumpa
7
Xi=n
Xi
rezervoar
12
4
5
Xi
13
Puconst
Xi=n
1
11
Turbina
EG
Xi=n
Objekt
Slika 2.9. Funkcionalna xema SAR.
Vmconst
16

Z1 = P u
Xiz = nz -
Xiz
- j
5
Xi 6
Z 2 = Vm
??
- j6
Xi=n
6
O
8
13
Y -
12
11
R
SAR
Slika 2.10. Strukturni dijagram SAR.

Proces upravaa koji se ostvaruje u zatvorenom sistemu automatskog upravaa, gde
se upravae stvara na osnovu grexke upravanog izlaza se naziva regulisae.
To ima za posledicu da se kod zatvorenih sistema automatskog upravaa koriste
sledei pojmovi, termini:
ZSAU - sistem automatskog regulisaa (SAR),
upravaqki sistem - regulator
upravae U - regulixui vektor, regulisae Y,
upravaqka veliqina - regulixua veliqina,
upravani objekt - regulisani objekt,
upravani izlaz - regulisani izlaz,
upravana veliqina - regulisana veliqina,
upravaqki deo objekta - regulisani deo objekta.
2.4.1
Osobine sistema automatskog regulisaa
Sistem regulisaa se odlikuje zatvorenim kolom dejstva sa negativnom povratnom

spregom, xto predstava egovu strukturnu osobinu.
Potrebna i dovona informacija za pravilan rad regulatora je informacija o grexci regulisane veliqine i enim izvodima. U sistemu regulisaa informacija o
poremeaju se ne koristi za stvarae upravaa. Drugaqije reqeno, regulator stupa
u dejstvo na osnovu informacije o posledici (grexci), a ne uzroku (poremeaju). Zbog
toga sistem regulisaa ne moe ni teorijski da ostvari idealan sluqaj: on ne moe da
obezbedi stalnu podudarnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta ako na ega deluje
poremeaj, ili ako se eeno ponaxae objekta mea tokom vremena.
U sistemu regulisaa se ostvaruje jedino indirektna kompenzacija dejstva poremeaja.
Regulator moe da obezbedi zadovoavajui rad objekta, bez obzira kakav poremeaj,
do odreenog intenziteta, deluje na taj objekt, xto predstava bitnu prednost sistema
regulisaa nad otvorenim sistemima automatskog upravaa. Dovono je znati da
je poremeaj najqexe sluqajne prirode i u pogledu trenutka svog pojavivaa i u
pogledu trajaa egovog dejstva, karaktera i intenziteta igove promene. Xta vixe,
ne moe uvek da se predvidi koje sve poremeajne veliqine mogu da deluju na objekt.
Stabilnost objekta i stabilnost regulatora (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost sistema regulisaa. Ova qienica qini analizu i sintezu (projektovae) ovih
sistema sloenijom nego xto su one za otvorene sisteme automatskog upravaa. Ta
qienica takoe postava problem stabilnosti sistema regulisaa kao jedan od osnovnih problema koji treba da se pozitivno rexe. Odatle proistiqe fundamentalan
znaqaj prouqavaa stabilnosti sistema regulisaa.
Sistem regulisaa (podrazumeva se automatsko regulisae) ne zahteva neposredno
uqexe qoveka u ciu ostvarea zadovoavajueg rada objekta, bez obzira koliko
poremeajnih veliqina na ega deluje, ako su dozvoenih intenziteta.
2.4. Sistemi automatskog regulisaa
2.4.2
17
Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a
Uoqimo sledei problem, koji je osnovni problem dinamiqkog ponaxaa sistema regulisaa. egovo rexavae je jedan od osnovnih zadataka pri sintezi SAR-a.
Ako se broj obrtaja turbine povea iznad zadate vrednosti, usled dejstva proizvonog
poremeaja na vremenskom intervalu od npr. 1 = 2s do 2 = 3s, crvena kriva na slikama 2.11,
2.12 i 2.13, onda e ventil 2 da se zatvara. Meutim, unapred se ne zna koliko e to zatvarae biti. Ako bi se desilo da se ventil zatvori dovono, tako da se stvarna vrednost
broja obrtaja asimptotski dovodi na zadatu vrednost, plava (aperiodiqno) ili zelena (priguxno oscilatorno) kriva sa slike 2.11, onda je sistem regulisaa stabilan.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
10
12
14
16
18
Slika 2.11. Dinamiqko ponaxae stabilnog SAR-a.

Ako to zatvarae ventila nije dovono da se potpuno kompenzuje dejstvo poremeaja
te se broj obrtaja mea kao xto to slika 2.12 ilustruje, onda je sistem regulisaa na
granici stabilnosti (zelena kriva: aperiodiqno graniqno stabilan; plava kriva: oscilatorno graniqno stabilan).
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
10
12
14
16
18
Slika 2.12. Dinamiqko ponaxae graniqno stabilnog SAR-a.
18
Ako se ventil suvixe zatvori kada broj obrtaja raste, odnosno suvixe otvori kada broj
obrtaja opada, moe doi do promene broja obrtaja po zakonu krivih sa slike 2.13. Tada je
sistem regulisaa nestabilan. Jasno je da je izbor regulatora koji garantuje stabilnost
sistemu regulisaa osnovni problem koji treba pozitivno rexiti.
10
12
14
16
18
Slika 2.13. Dinamiqko ponaxae nestabilnog SAR-a.

P r i m e r 10
Prethodne slike su nacrtane sledeim Matlab skriptom (problsar.m):
clear; pack; clc
% prenosne funkcije stabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 2], [1 3]);
W1 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 0.8 1];
W2 = tf(num, den)
% prenosne funkcije sistema na granici stabilnosti
num = [1];
den = [1 0 8];
W3 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 2 0];
W4 = tf(num, den)
% prenosne funkcije nestabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 -0.1],[1 1]);
W5 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 -0.1 1];
W6 = tf(num, den)
% vremenska osa
dt = 0.001;
n = 2^14;
t = (0:n-1)*dt;
2.5. Kombinovani sistemi automatskog upravaa
19
% poremec1aj
z = zeros(n, 1);
z(2000:3000) = 1;
% odzivi sistema
xi1 = lsim(W1, z,
xi2 = lsim(W2, z,
xi3 = lsim(W3, z,
xi4 = lsim(W4, z,
xi5 = lsim(W5, z,
xi6 = lsim(W6, z,
t);
t);
t);
t);
t);
t);
figure(1); plot (t, [xi1 xi2 z]);grid

figure(2); plot (t, [xi3 xi4 z]); grid
figure(3); plot (t, [xi5 xi6 z]); grid
2.5
Kombinovani sistemi automatskog upravaa
Zadatak kombinovanih sistema automatskog upravaa je da ostvare i direktnu i indirektnu kompoenzaciju dejstva poremeaja na objekt u ciu obezbeea zadovoavajueg rada
tog objekta. Budui da je qesto texko izvesti direktnu kompenzaciju svih poremeaja, ona
se koristi samo za neke poremeaje. Da bi se obezbedio traeni kvalitet rada objekta i
pri dejstvu ostalih poremeaja na objekt primeuje se ihova indirektna kompenzacija.
Stoga kombinovani sistemi automatskog upravaa predstavaju sintezu otvorenih sistema automatskog upravaa i sistema regulisaa. Prema tome, u razmatranom primeru,
ovaj sistem sadri sve ono xto sadre sistemi sa slika 2.7 i 2.9.
Strukturni dijagram i funkcionalna xema razmatranog sistema su prikazani na
slikama 2.14 i 2.15.
Z1 = P u
10
Xiz = nz -
Z
Xiz ?
- j
5
Xi 6
Z 2 = Vm
??
- j6
Xi=n
6
O
8
13
U -
12
11
US
KSAU
Slika 2.14. Strukturni dijagram KSAU.
2.5.1
Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa
Za stvarae pravilnog upravaa u kombinovanom sistemu automatskog upravaa

potrebne su i dovone informacije o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, o grexci
egovog stvarnog ponaxaa i o poremeaju qije dejstvo treba da se direktno kompenzuje
(neutralixe) uticajem upravaa na taj objekt.
Ostvaruje se indirektna kompenzacija uticaja svih poremeajnih veliqina na rad
objekta na osnovu grexke egovog izlaza i direktna kompenzacija uticaja merenih
poremeajnih veliqina na taj objekt.
Puconst
Xi
Xi=n
10
Objekt
1
Turbina
6
rezervoar
Xi=n
11
Xi
pumpa
Xi=n
13
EG
12
Vmconst
20
Slika 2.15. Funkcionalna xema KSAU.
2.6. Funkcija i struktura upravaqkog sistema
21
Ako na objekt deluje samo mereni poremeaj, teorijski je mogue da se ostvari podudarnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta.
Poxto u kombinovanom sistemu automatskog upravaa postoji povratna sprega, stabilnost upravaqkog sistema i stabilnost objekta (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost celog sistema upravaa. Stabilnost kombinovanog sistema automatskog upravaa treba da se ispita u svakom posebnom, konkretnom sluqaju.
Da bi se obezbedio zadovoavajui rad objekta nije potrebno da qovek neposredno
uqestvuje u procesu upravaa qak i ako na objekt deluje nemereni poremeaj.
P r i m e r 11
Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa sistema qija je funkcionalna
xema prikazana na slici 2.16.
PN=1,4 bar
Xi=P
U
Xi=P
Slika 2.16. SAU rezervoara pod pritiskom.
2.6
Funkcija i struktura upravaqkog sistema
Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odreen egovom definicijom on mora da izvrxi

niz funkcija od kojih neke zavise, a neke ne, od koncepta upravaa zastupenog u sistemu
automatskog upravaa. Samim tim funkcije koje US izvrxava mogu da se podele na:
opxte funkcije upravaqkog sistema, koje su sadrane u svakom koceptu upravaa,
posebne funkcije upravaqkog sistema, koje zavise od izabranog koncepta.
D e f i n i c i j a 2.6.1 Deo upravaqkog sistema koji u potpunosti izvrxava jednu egovu
funkciju se naziva organ upravaqkog sistema.
2.6.1
Opxte funkcije upravaqkog sistema
Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom dinamiqkom ponaxau

objekta, Xiz , da zapamti tu informaciju i daje stalno signal Xiz o oj. Organ upravaqkog sistema koji izvrxava ovu funkciju je zadavaq, pozicija 1 na strukturnom
22

dijagramu sa slike 2.17. Ako je Xiz = Xiz (t) onda se zadavaq naziva programator.
U razmatranom primeru zadavaq qine zavrta 3 i opruga 4, a signal Xiz o eenoj
vrednosti Xiz = nz je srazmeran deformacionoj sili opruge.
Xiz
z
Xiz
6
8
m
9
m
Xi
4
7
Xi
US
Slika 2.17. Opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema.
Upravaqki sistem treba da ostvari zakon (algoritam) upravaa. Ovu funkciju
ostvaruje korekcioni organ, koji se u opxtem sluqaju sastoji od:
redni korekcioni organ, pozicija 2 sa slike 2.17,
korekcioni organ glavne grane lokalne povratne sprege, pozicija 3,
korekcioni organ povratne grane lokalne povratne sprege, pozicija 4.
U prikazanim primerima hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom (6,
7 i 8 sa slika 2.5, 2.7, 2.9 i 2.15) predstavaa korekcioni organ.
Upravaqki sistem treba da stvori upravae dovonog intenziteta u svakom trenutku. Ovu funkciju ostvaruje izvrxni organ, pozicija 5 na slici 2.17. Izlaz iz
izvrxnog organa je ujedno i izlaz iz upravaqkog sistema, a to je upavae U. Izvrxni oragan upravaqkog sistema je uvek direktno spregnut sa upravaqkim organom objekta. U prethodnim primerima izvrxni organ je hidrauliqki cilindar, a upravaqki
organ objekta je ventil 2, koji dejstva upravaa prenosi na procesni deo objekta parnu turbinu 1.
2.6.2
Posebne funkcije upravaqkog sistema
U OSAUSDKDP i KSAU upravaqki sistem treba da meri vrednosti poremeajnih

veliqina sadrane u vektoru Z i da koristi signal Z o ima. Ovu egovu funkciju ostvaruje merni organ poremeaja, pozicija 6 sa slike 2.17. U razmatranim
primerima merni organ poremeaja qine blenda 9 i membranski motor 10.
Kod SAR-a i KSAU-a upravaqki sistem treba da izmeri stvarnu vrednost upravanog
izlaza Xi i koristi signal Xi o emu. Ovu funkciju realizuje merni organ izlaza,
pozicija 7 na slici 2.17. Konusni zupqanici, rotirajue kugle i ogrlica predstavaju
merni organ izlaza u razmatranim primerima.
Upravaqki sistem kod SAR-a, regulator, treba da utvrdi grexku upravanog izlaza
, uporeujui eeni i stvarni vektor izlaza. Ovu funkciju ostvaruje sabiraq 8,
koji se naziva uporeivaq. Poluga 5 sa fukcionalne xeme prikazane na slici 2.9
predstava uporeivaq datog regulatora.
Na osnovu prethodno izloenog, jasno je da je na slici 2.17 prikazan opxti strukturni
dijagram upravaqkog sistema KSAU-a. Uklaaem pojedinih elemenata, tj. organa US,
sa tog strukturnog dijagrama, mogu da se dobiju opxti strukturni dijagrami upravaqkih
sistema svih ostalih koncepata automatskog upravaa.
Poglave 3
Vremenski odzivi sistema

3.1
Tipiqne promene ulaznih veliqina
D e f i n i c i j a 3.1.1 Promena izlaza sistema u toku vremena, bilo da je izazvana dejstvom

ulaza bilo dejstvom poqetnih uslova, bilo dejstvom i ulaza i poqetnih uslova, je vremenski
odziv sistema, ili krae odziv sistema.
Odziv sistema je jedna od dinamiqkih karakteristika sistema. On je rezultat rada
sistema i opisuje taj rad. Odnosno, odziv sistema je rezultat prirode sistema, dejstva
ulaza i poqetnih uslova (poqetnog staa). On je spona reakcija sistema na ova dejstva.
Matematiqki posmatrano, odziv sistema je rexee diferencijalne jednaqine ponaxaa tog
sistema za zadatu promenu ulaza i zadate poqetne uslove.
Zahvaujui zakonu superpozicije, Odeak 3.2, koji vai za linearne sisteme, odzivi
sistema na sloene promene ulaznih veliqina, mogu da se dobiju jednostavnim sabiraem
odziva na jednostavne, tipiqne, promene ulaznih veliqina. Ova osobina linearnih sistema
bitno pojednostavuje analizu ihovog dinamiqkog ponaxaa.
Za upoznavae, utvrivae i analizu odziva linearnih sistema dovono je prouqiti ihove odzive na odreene, tipiqne promene ulaza. Tri najqexe korixene ulazne veliqine
za dinamiqku analizu sistema su Hevisajdova ili odskoqna (u Matlabu step), Dirakova
ili impulsna (impulse) i sinusna fukcija (sin). Za sve tipiqe promene ulaznih veliqina
je zajedniqko da su one do poqetnog trenutka bile jednake nuli. Za poqetni trenutak se
usvaja t0 = 0, xto je opravdano poxto se prouqavaju samo linearni stacionarni sistemi
qije dinamiqko ponaxae ne zavisi od izbora poqetnog trenutka.
h(t) - jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija)
Ova funkcija je definisana sledeim izrazom:
= 0,
h(t) 0, 1 ,
= 1,
t < 0,
t = 0,
t 0, + .
(3.1)
en grafik je prikazan na slici 3.1.

h(t)
6
1
Slika 3.1. Jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija).

23
24
Poglave 3. Vremenski odzivi sistema

Odziv sistema na ovakav ulaz, Hevisajdovu funkciju, naziva se jediniqni odskoqni
odziv ili prelazna funkcija i obeleava se sa g(t):
Xu (t) = h(t) Xi (t) = g(t).
Hevisajdova funkcija je vrlo znaqajna za odreivae pokazatea kvaliteta prelaznog
procesa kao i stacionarnih osobina sistema (pozicionog pojaqaa, pozicione statiqke
grexke, ...).
h (t) - odskoqna funkcija
= 0,
h (t) 0, ,
= ,
t < 0,
t = 0,
t 0, + .
(3.2)
en grafik je prikazan na slici 3.2. Odziv sistema na odskoqnu funkciju se naziva

h (t)
6
0
Slika 3.2. Odskoqna funkcija.
odskoqni odziv i obleava sa g (t):
Xu (t) = h (t) = h(t) Xi (t) = g (t).
(3.3)
Samo za linearne sisteme vai:

g (t) = g(t).
(3.4)
h (t Tk ) - odskoqna funkcija sa kaxeem
= 0,
h (t Tk ) 0, ,
= ,
t < Tk ,
t = Tk ,
t Tk , + .
(3.5)
en grafik je prikazan na slici 3.3.

h (t Tk )
6
Tk 0, +
Tk
Slika 3.3. Odskoqna funkcija sa kaxeem.

(t) - jediniqna impulsna funkcija (Dirakova funkcija)
1
1
Posmatraju se dve funkcije: h(t) i h(t ), slika 3.4. ihov algebarski zbir je:
h(t) h(t )
,
3.1. Tipiqne promene ulaznih veliqina

6
1
h(t)
25
t
-
t
-
1
h(t )
1
1
Slika 3.4. Funkcije h(t) i h(t ) i ihov algebarski zbir.
a jediniqna impulsna funkcija, Dirakova funkcija, je definisana relacijom:

(t) = lim+
0
h(t) h(t )
.
(3.6)
Geometrijska interpretacija Dirakove funkcije je prikazana na desnoj slici slike 3.4.

S obzirom da se radi o graniqnoj vrednosti kada se beskonaqno smauje, onda puls,
1
pravougaonik stranica i , postaje impuls. Povrxina tog impulsa je, kao i povrxina
1
pulsa, P = = 1, pa se zato ova funkcija koja je u nuli beskonaqnog intenziteta (ne
jediniqnog) naziva jediniqna impulsna funkcija.

Samim tim Dirakova funkcija ima osobinu da je
Z
0+
(t)dt =
(t)dt = 1,
(0) = +,
(t) = 0, (t 6= 0) , + .
Odziv sistema na Dirakovu funkciju je takoe tipiqan (poxto je ulaz tipiqan i odziv
je tipiqan) i naziva se jediniqni impulsni odziv i obeleava sa i(t).
Xu (t) = (t) Xi (t) = i(t).
n(t) - nagibna funkcija
Analitiqki opis nagibne funkcije, n(t), je:
(
0,
t , 0 ,
n(t) =
t, t 0, + , , + ,
(3.7)
xto moe da se napixe u kraem obliku

n(t) = th(t).
(3.8)
Funkcija t se mnoi sa funkcijom h(t) da bi nagibna funkcija n(t) bila jednaka nuli
za t < 0. Grafik nagibne funkcije n(t) je prikazan na slici 3.5. Odziv sistema na
n(t)
6
0
Slika 3.5. Nagibna funkcija.
nagibni ulaz je nagibni odziv.
26

e(t) - eksponencijalna funkcija
Eksponencijalna funkcija, oznaqena sa e(t), je definisana sa:
= 0,
e(t) 0, ,
= et ,
t , 0 ,
t = 0,
t 0, + .
(3.9)
Ovo moe da se krae napixe sa:

e(t) = et h(t).
(3.10)
Grafik eksponencijalne funkcije je prikazan na slici 3.6 za 0, + .

>0
e(t)
6
=0
<0
t
0
Slika 3.6. Eksponencijalna funkcija.
Odziv sistema na eksponencijalnu promenu ulaza se naziva eksponencijalni odziv.

s(t) - sinusna funkcija
Sinusna funkcija, oznaqena sa s(t), definisana je sa:
= 0,
s(t) 0, sin ,
= sin (t + ),
t , 0 ,
t = 0,
t 0, + .
(3.11)
xto moe da se same u oblik:

s(t) = h(t) sin (t + ),
(3.12)
a eg grafik je prikazan na slici 3.7.

s(t)
6
Slika 3.7. Sinusna funkcija.

Odziv sistema na sinusnu promenu ulazne veliqine se naziva sinusni odziv.
3.2. Zakon superpozicije
3.2
27
Zakon superpozicije
Jedna od najvanijih osobina koju imaju linearni sistemi je da za ih vai zakon superpozicije, xta vixe oni su tako i definisani, tj. neki sistem jeste linearan ako za ega
vai zakon superpozicije.
Ilustrujmo to na jednom primeru pre nego xto taj zakon egzaktno iskaemo. Posmatra
se jedan jednostruko prenosni sistem, tj. sistem koji ima jednu ulaznu i jednu izlaznu
veliqinu, slika 3.8.
Xu -
Xi-
Slika 3.8. Jednostruko prenosni sistem.

Utvrivae osobine linearnosti odziva sistema moe da se objasni izvoeem sledea
tri eksperimenta ili simulacije (izloeni rezultati su simulacioni):
Sistem se pobuuje proizvonom ulaznom veliqinom, npr. jediniqnom odskoqnom
funkcijom sa kaxeem Xu = h(t 5). Oznaqimo ovakvu promenu ulazne veliqine sa
Xu1 (ulazna veliqina Xu u prvom eksperimentu ili simulaciji). Odziv razmatranog
sistema na takvu pobudu Xi (Xu1 ), oznaqen sa Xi1 , pri nultim poqetnim uslovima je
prikazan na slici 3.9.
X =h(t5)
u1
i1
10
15
20
10
15
20
Slika 3.9. Odziv sistema na Xu1 = h(t 5).

U drugom eksperimentu ili simulaciji, pobudimo sistem nekom drugom proizvonom
ulaznom veliqinom, npr. sinusnom funkcijom Xu = sin(0, 5t), i oznaqimo takvu promenu
sa Xu2 . Sinusni odziv sistema, Xi (Xu2 ) oznaqen sa Xi2 , pri nultim poqetnim uslovima
prikazan je na slici 3.10.
Xu2=sin(0,5t)
Xi2
10
15
20
10
Slika 3.10. Odziv sistema na Xu2 = sin(0, 5 t).
15
20
28

Na kraju, sistem se pobuuje ulaznom veliqinom koja je jednaka ponderisanom zbiru
ulaznih veliqina iz prva dva eksperimenta, tj. simulacije:
Xu = 1 Xu1 + 2 Xu2 ,
pri qemu su za 1 i 2 usvojene sledee vrednosti
1 = 0, 7
2 = 1, 2.
Dobijeni odziv sistema na taj sloeni ulaz je prikazan na sredoj slici (crvena
kriva) slike 3.11.
X = X
u
u1
+ X
2
X =X ( X
u2
u1
+ X )
2
X = X + X
u2
10
20
10
20
i1
i2
10
20
Slika 3.11: Odziv sistema na Xu = 1 Xu1 + 2 Xu2 = 0, 7 h(t 5) + 1, 2 sin(0, 5 t)

i zbir odziva Xi = 1 Xi1 + 2 Xi2 = 0, 7 Xi1 + 1, 2 Xi2 .
Tako dobijeni odziv se uporeuje sa ponderisanim (na isti naqin 1 = 0, 7, 2 = 1, 2)
zbirom partikularnih odziva Xi1 iz prve simulacije i Xi2 iz druge simulacije. Takav
zbir je prikazan na desnoj slici (zelena kriva) slike 3.11.
Ako su ta dva odziva:
Xi = Xi (Xu ) = Xi (1 Xu1 + 2 Xu2 )
i
Xi = 1 Xi (Xu1 ) + 2 Xi (Xu2 ) = 1 Xi1 + 2 Xi2
jednaka, i ako to vai za bilo koje Xu iz prvog eksperimenta (Xu1 ), bilo koje Xu iz
drugog eksperimenta (Xu2 ), bilo koje 1 i 2 , onda za odziv tog sistema vai zakon
superpozicije.
Ako se razmatra vixestruko prenosni sistem: sistem qiji je zbir broja ulaznih i broja
izlaznih veliqina M + N > 2, slika 3.12, onda zakon superpozicije moe da se iskae u
Xu1Xu2..
.
XuM
-
Xi1
Xi2
S
..
.
XiN
-
Slika 3.12. Vixestruko prenosni sistem.

opxtem sluqaju.
D e f i n i c i j a 3.2.1 Za odziv sistema S, slika 3.12, vai zakon superpozicije ako i samo
ako vai:
Xi (1 Xu1 + 2 Xu2 ) 1 Xi (Xu1 ) + 2 Xi (Xu2 ).
(3.13)
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta
29
Identitet u (3.13) iskazuje da taj izraz vai za bilo koju kombinaciju ulaznih veliqina
Xui , i = 1, 2, . . . , M , u okviru vektora Xu1 i Xu2 :
Xu1
Xu1
Xu2
Xu2
Xu1 = . i Xu2 = .
..
..
XuM
XuM
i za bilo koje realne brojeve 1 i 2 , tj. identitet(3.13) moe da se prikae sledeom

jednaqinom:
Xi (1 Xu1 + 2 Xu2 ) = 1 Xi (Xu1 ) + 2 Xi (Xu2 ),
(1 , 2 , Xu1 , Xu2 ) R R RM RM . (3.14)
Sistem S, slika 3.12, za qiji odziv vai zakon superpozicije je izlazno linearan. To ne
znaqi da je sistem (kompletno) linearan. U narednim poglavima e biti pokazano da je za
linearnost sistema potrebno da zakon superpozicije vai i za odziv i za kretae sistema.
3.3
Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog

objekta
Osnovni zadatak objekta je da u nominalnim uslovima svog rada ostvari zahtevano dinamiqko ponaxae, koje je opisano eenom promenom totalne vrednosti egove izlazne
veliqine, u oznaci Xiz (t).
U promenivim uslovima rada objekta zahteva se da egovo stvarno dinamiqko ponaxae
bude dovono blisko egovom eenom dinamiqkom ponaxau. Drugim reqima, razlika (t)
izmeu eenog (Xiz (t)) i stvarnog (Xi (t)) dinamiqkog ponaxaa objekta treba da bude u
odreenim granicama (podrazumeva se da su intenziteti poremeaja u granicama za koje je
dati objekt konstruisan).
Grexka izlazne veliqine objekta je definisana sa
(t) = Xiz (t) Xi (t).
Razlika izmeu stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta i egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa je odstupae xi (t) izlazne veliqine tog objekta:
xi (t) = Xi (t) Xiz (t),
xi (t) = (t).
Velika slova (npr. Xi ) oznaqavaju totalne vrednosti veliqina koje se mere u odnosu na
totalnu nulu. Mala slova (npr. xi ) oznaqavaju odstupaa.
Da bi se definisala zahtevana bliskost stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta egovom
eenom ponaxau, tj. da bi se definisala dozvoena grexka (t) egove izlazne veliqine,
definixu se osnovni pokazatei kvaliteta dinamiqkog ponaxaa, koji su prikazani na
slici 3.13.
- preskok, predstava razliku vrednosti prvog maksimuma prelazne funkcije i ene
vrednosti u stacionarnom stau. Preskok se izraava u procentima od graniqne vrednosti prelazne funkcije kada t + (tj. u procentima od pozicionog pojaqaa). Ovaj
pokazate je mera stepena relativne stabilnosti sistema.
d - dinamiqka grexka izlazne veliqine, grexka koja se java u trenutku pojave preskoka
d = (d ).
d - trenutak pojavivaa dinamiqke grexke (preskoka).
u - vreme uspona je vreme koje je potrebno da prelazna funkcija od 10% dostigne 90%
od svoje vrednosti u stacionarnom reimu kod aperiodiqnih odziva, a u sluqaju oscilatornog odziva, kao xto je na slici 3.13, od 0% do 100% stacionarne vrednosti.
Vrednost vremena uspona karakterixe pored brzine odziva i sposobnost sistema da na
svom izlazu xto vernije reprodukuje ulazne signale. Pri tome duem vremenu uspona
odgovara vee izobliqee u prenosu signala.
30
Xi (t) = g(t)
6
6
Xiz (t) = h(t)
d
?
?m
a
( ) 6xi ( )
?
m
6
?
s 6
6
Xi (t)
K
s
Slika 3.13. Prelazna funkcija objekta.
t = + t
s - vreme smirea je prvi trenutak kada prelazna funkcija ue i vixe ne izlazi iz
unapred utvrenog opsega m oko vrednosti u stacionarnom stau. Posle tog trenutka
moe da se kae da je prelazni proces praktiqno ixqezao, bar xto se taqnosti tiqe.
|Xi (t) Xi (+)| 6 m , t s , + .

m - najvea (maksimalna) dozvoena apsolutna vrednost odstupaa prelazne funkcije od
ene vrednosti u stacionarnom reimu posle trenutka s . Ta vrednost je najqexe 2
ili 5% od vrednosti prelazne funkcije u stacionarnom radnom reimu.
K - pojaqae (poziciono) je graniqna vrednost prelazne funkcije g(t) objekta, ako ta graniqna vrednost postoji:
K = lim g(t).
t+
s - statiqka grexka (poziciona) je graniqna vrednost grexke izlazne veliqine objekta,

ako ta graniqna vrednost postoji:
s = lim (t).
t+
Napomena: Svi prethodno definisani pokazatei kvaliteta prelaznog procesa su dati u

odnosu na g(t), tj. kada je sistem pobuen jediniqnom odskoqnom funkcijom h(t). U sluqaju
da je sistem pobuen odskoqnom funkcijom h (t), gde je 6= 1, onda treba imati u vidu da su
vrednosti odziva g (t), u bilo kom trenutku t, puta vee od vrednosti g(t), tj.
g (t) = g(t),
t R.
U tom sluqaju je npr. pojaqae, definisano u najopxtijem smislu sa:

K = lim
t+
g (t)
g (t)
= lim
=
t+
h (t)
h(t)
lim
t+
g (t)
g(t)
= lim g(t),
= lim
t+
t+
jednako koliqniku vrednosti prelazne funkcije u beskonaqnosti i vrednosti odskoqne funkcije u beskonaqnosti:
g (+)
g (+)
=
.
K=
h (+)
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta
31
Sliqne relacije vae i za ostale pokazatee. Zato, da ne bi doxlo do neeenih grexaka u

odreivau pojedinih pokazatea najjednostavniji naqin je da se g (t) svede na g(t), deleem
sa .
Neupravani objekt ne moe sam po sebi da ostvari sve eene pokazatee. To je osnovni
razlog da se objekt uprava, odnosno da se on spregne sa upravaqkim sistemom u sistem
automatskog upravaa. Zadatak upravaqkog sistema, tj. upravaa je da svojim dejstvom
na objekt primora taj objekt da ostvari zahtevane vrednosti svih navedenih pokazatea.
P r i m e r 12
Korixee Matlaba za odreivae pokazatea kvaliteta prelazne funkcije upravanog
objekta, moe da se ilustruje sledeim skriptom (Pokazatelji.m).
clear; pack; close all; clc
dt = 0.001;
t = 0:dt:6;
% matematichki model objekta
num = [0 0 12];
den = conv([1 1+3*i], [1 1-3*i]);
W = tf(num, den)
% prelazna funkcija objekta
[g, t] = step(W, t);
pok = figure (1);
set (pok, Position, [100 100 600 300])
plot (t, g);
hold on
grid
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t));
% vrednost izlaza u stacionarnom stanju - pojachanje
K = num(end)/den(end)
plot([t(1) t(end)], [g(end) g(end)], g);
% vreme uspona
r = 1;
while g(r) < 1.*K;
r = r + 1;
end
vreme_uspona = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(r-1)], [g(1) g(r-1)], r);
text(t(r-1), g(1)-0.05*K, \tau_u, Color, r)
% vreme smirenja za 2%
r = length (t);
while g(r) > 0.98*K & g(r) < 1.02*K;
r = r - 1;
end
vreme_smirenja = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(end)], [g(r-1) g(r-1)], r);
plot([t(r-1) t(r-1)], [g(1) g(r-1)], r);
text(t(r-1), g(1)-0.05*K, \tau_s, Color, r)
% preskok
[g_max, tp] = max(g);
vreme_preskoka = t(tp - 1)
preskok = g_max - K
plot([t(tp-1) t(tp-1)], [g(1) g(tp-1)], r);
text(t(tp-1), g(1)-0.05*K, \tau_d, Color, r)
32

% statichka greshka
eps_s = 1 - K
Dobijeni rezulati su prikazani narednim linijama iz Matlab prozora i slikom 3.14.
g(t)
1.5
0.5
1 d
3
t [s]
Slika 3.14. Prelazna funkcija objekta Wo (s) =
Transfer function:
12
-------------s^2 + 2 s + 10
K =
1.2000
vreme_uspona =
0.6300
vreme_smirenja =
3.5340
vreme_preskoka =
1.0460
preskok =
0.4211
eps_s =
-0.2000
5
12
.
s2 + 2s + 10
Poglave 4
Oblici matematiqkih modela

sistema
4.1
Diferencijalna jednaqina ponaxaa
Posmatra se linearni stacionarni sistem sa slike 4.1, qije dinamiqko ponaxae moe da se
Xu (t)
Xi (t)
H
H
H
H
Slika 4.1. Vixestruko prenosni sistema.

opixe linearnim nehomogenim diferencijalnim jednaqinama razliqitog reda. Meutim, za
prouqavae dinamiqkih osobina sistema dovono je poznavati odgovarajuu diferencijalnu
jednaqinu najnieg reda. Isto vai i za prouqavae odziva sistema na poznatu promenu
ulazne veliqine i pri poznatim poqetnim uslovima.
D e f i n i c i j a 4.1.1 Diferencijalna jednaqina najnieg reda koja potpuno dinamiqki
opisuje sistem, tj. koja omoguava da se odrede vrednosti izlaza sistema i svih egovih
izvoda na intervalu [t0 , +) za svaki poqetni trenutak t0 R, a pri poznatim poqetnim
vrednostima (u trenutku t0 ) svih izvoda izlaza i pri poznatim vrednostima ulaza na istom intervalu [t0 , +), je diferencijalna jednaqina ponaxaa tog sistema, ili krae
jednaqina ponaxaa sistema.
Opxti oblik diferencijalne jednaqine ponaxaa jednostruko prenosnog sistema moe da
se predstavi sledeom skalarnom nehomogenom diferencijalnom jednaqinom sa konstantnim
koeficijentima:
(n)
(n1)
an Xi (t) + an1 Xi
i (t) + a1 X i (t) + a0 Xi (t) =

(t) + . . . + a2 X
u (t) + . . . + bm1 Xu(m1) (t) + bm Xu(m) (t),
= b0 Xu (t) + b1 X u (t) + b2 X
(4.1)
pri qemu je n najvixi izvod izlazne veliqine, a m najvixi izvod ulazne veliqine i pri
tome mora da bude ispueno m 6 n.
Jednaqina (4.1) moe da se napixe jednostavnije i krae kao
n
X
k=0
(k)
ak Xi (t)
m
X
bk Xu(k) (t),
k=0
33
m 6 n.
(4.2)
34
Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
U sluqaju vixestruko prenosnog sistema jednaqina (4.2) poprima svoj opxti oblik, kojim
moe da se opixe bilo koji linearni stacionarni sistem:
l
X
(k)
Ak Xi (t) =
k=0
m
X
Bk X(k)
u (t),
m 6 l,
(4.3)
k=0
gde su A RN N i B RN M matrice sa konstantnim koeficijentima, a l i m najvixi

izvodi koji se javaju meu izlaznim, odnosno ulaznim veliqinama.
Prethodna jednaqina ponaxaa je data u totalnim koordinatama i ona vai u svim
uslovima rada sistema, samim tim vai i u nominalnim radnim uslovima, tj. za Xi (t) =
Xiz (t) i Xu (t) = XuN (t):
l
m
X
X
(k)
(k)
Ak Xiz (t) =
Bk XuN (t), m 6 l.
(4.4)
k=0
k=0
Ako se od jednaqine (4.3) oduzme jednaqina (4.4), dobija se

l
X
Ak [Xi (t) Xiz (t)](k) =
k=0
m
X
Bk [Xu (t) XuN (t)](k) ,
m 6 l.
(4.5)
k=0
Uvoeem oznaka
xi (t) = Xi (t) Xiz (t),
xu (t) = Xu (t) XuN (t),
(4.6)
(4.7)
koje predstavaju apsolutna odstupae pojedinih veliqina od ihovih nominalnih vrednosti, jednaqina (4.5) moe da se napixe u sledeem obliku:
l
X
(k)
Ak xi (t) =
k=0
m
X
Bk x(k)
u (t),
m6l
(4.8)
k=0
i ta jednaqina predstava najopxtiji oblik diferencijalne jednaqine ponaxaa, po odstupaima, za linearne stacionarne sisteme. Uporeujui tu jednaqinu, (4.8), sa jednaqinom
u totalnim koordinatama (4.3), zakuquje se da su one istoga reda, sa istim matriqnim
koeficijentima, tj. da za prouqavae linearnih stacionarnih sistema mogu da se koriste,
potpuno ravnopravno, matematiqki model u totalnim koordinatama, ili matematiqki model po apsolutnim odstupaima. Osnovna razlika, koju treba i ovde istai, je da nultim
odstupaima u (4.8) odgovaraju nominalne vrednosti u totalnim koordinatama u (4.3), tj.
xu (t) = 0u
xi (t) = 0i
Xu = XuN (t),
Xi = Xiz (t).
(4.9)
(4.10)
U narednim poglavima ova transformacija koordinata e da bude detano objaxena.

P r i m e r 13
Neka su date skalarne diferencijalne jednaqine ponaxaa nekog vixestruko prenosnog sistema, koji ima dve izlazne i tri ulazne veliqine:
x
i1 (t) + 3x i2 (t) 4x i1 (t) + 5xi1 (t) = 2xu1 (t) 7xu3 (t) + 4x u2 (t),
x
i1 (t) + 3
xi2 (t) + 2x i1 (t) + 8xi1 (t) + 9xi2 (t) = xu2 (t) + 3xu3 (t) + 6
xu1 (t).
T
(4.11a)
(4.11b)
Ako se usvoji xi (t) = (xi1 (t) xi2 (t)) i xu (t) = (xu1 (t) xu2 (t) xu3 (t)) , onda jednaqine (4.11) mogu
da se napixu u sledeem matriqnom obliku:
4 3
5 0
1 0
i (t) +
x
x i (t) +
xi (t) =
2 0
8 9
1 3
| {z }
| {z }
| {z }
A2
A1
A0
2
=
0
|
0 0 0
0 7
0 4 0
u (t), (4.12)
x u (t) +
x
xu (t) +
6 0 0
1 3
0 0 0
{z
}
{z
}
{z
}
|
|
B0
B1
B2
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema
35
odnosno, za poznate matrice Ak i Bk , k = 0, 1, 2,

i (t) + A1 x i (t) + A0 xi (t) = B0 xu (t) + B1 x u (t) + B2 x
u (t),
A2 x
(4.13)
tj. saeto
2
X
(k)
Ak xi (t) =
Bk x(k)
u (t).
(4.14)
k=0
k=0
4.2
2
X
Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema
Za odreivae odziva sistema potrebno je rexiti diferencijalnu jednaqinu ponaxaa,

kojom je taj sistem opisan. Rexavae linearnih nehomogenih diferencijalnih jednaqina sa
konstantnim koeficijentima, koje opisuju sisteme koji se ovde prouqavaju, moe jednostavno
da se izvede primenom Laplasovih transformacija.
4.2.1
Laplasova transformacija
Laplasova transformacija omoguava jednostavan prelazak iz vremenskog domena u kompleksni domen, u kome se funkcije poput sinusne, kosinusne, eksponencijalne, ..., prevode
u algebarske funkcije kompleksne promenive s. Operacije kao xto su diferencijaee
i integraee zameuju se algebarskim operacijama u kompleksnoj ravni. To znaqi da se
diferencijalne jednaqine prevode u algebarske jednaqine kompleksne promenive s. Rexea tih jednaqina u funkciji promenive s lako se prevode u vremenski domen (inverzna
Laplasova transformacija), korixeem tablica Laplasove transformacije ili odreivaem rezidijuma i razlagaem rexea na elementarne tabliqne funkcije.
Osim toga, primena Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxaa
dovodi do pojma prenosne funkcije sistema, koji ima fundamentalni znaqaj jer omoguava
da se analiza dinamiqkog ponaxaa sistema izvrxi u kompleksnom i uqestanosnom domenu.
Laplasova transformacija je definisana na sledei naqin.
D e f i n i c i j a 4.2.1 Ako postoje graniqne vrednosti funkcije x(t)
Z +
lim
x(t)est dt,
0
(4.15)
onda su one:
leva Laplasova transformacija funkcije x(t):
Z
L {x(t)} = X (s) =
x(t)est dt,
(4.16)
x(t)est dt.
(4.17)
desna Laplasova transformacija funkcije x(t):

Z
+
+
L {x(t)} = X (s) =
0+
Ako je X (s) = X + (s), onda funkcija x(t) ima Laplasovu transformaciju, u oznaci
Z +
L {x(t)} = X(s) =
x(t)est dt.
(4.18)
0
Funkcija x(t) moe da ima razliqitu levu i desnu Laplasovu transformaciju, u sluqaju
da ta funkcija ima prekid u nuli. Jediniqna odskoqna funkcija ima prekid prve vrste u
nuli, tj.
h(0 ) = 0, h(0+ ) = 1.
Za funkciju koja ima prekid prve vrste u taqki se usvaja da joj je vrednost u taqki prekida
jednaka vrednosti u + . To znaqi da definicija Hevisajdove funkcije moe da se prikae
kao
(
0, t < 0,
h(t) =
1, t > 0,
36
pa su oj leva i desna Laplasova transformacija jednake.

Dirakova, jediniqna impulsna, funkcija sadri prekid druge vrste u trenutku t = 0 i
ene vrednosti su:
(0 ) = +, (0+ ) = 0.
To znaqi da ena leva Laplasova transformacija (koja je jednaka jedinici) i desna
Laplasova transformacija (koja je nula) nisu jednake.
Kompleksna promeniva s moe da se prikae kao
s = + j,
(4.19)
gde su: realni

deo broja s, = Res, a egov imaginarni deo, = Ims, dok je j imaginarna
jedinica j = 1, slika 4.2.
jIms
6
sr
}
s-ravan
Res
Slika 4.2. Kompleksna ravan, s-ravan.

P r i m e r 14
Potraimo Laplasovu transformaciju funkcije x(t) = e2t h(t), po definiciji:
Z
X(s) =
0
Z
e2t est dt =
e(s+2)t dt =
1
1 (s+2)t
1
e
e
e0 =
. (4.20)
=
s+2
s
+
2
s
+
2
0
Odreivae ovog kompleksnog lika moe da se dobije i na bazi tablica Laplasovih

transformacija, ili korixeem Matlaba i egovog simboliqkog paketa. Sledei skript
(Laplas.m) ilustruje taj postupak,
clear; pack; clc
syms x t
x = exp(-2*t);
X = laplace(x)
a dobijeni rezultat je:
X =
1/(s+2)
Neke osobine Laplasove transformacije, koje e da budu korixene u narednim izlagaima su:
to je linearni operator, tj. za ega vai zakon superpozicije:
L {1 x1 (t) + 2 x2 (t)} = 1 L {x1 (t)} + 2 L {x2 (t)} .
(4.21)
Ako je funkcija x(t) k-puta diferencijabilna onda je Laplasova transformacija k-tog

izvoda te funkcije:
k
n
o
X
L x(k) (t) = sk L {x(t)}
si1 x(ki) (0).
(4.22)
i=1
R 0+
Ako je funkcija x(t) integrabilna i 0 x(t)dt = 0, onda je:
Z t
1
L
x(t)d = L {x(t)} .
s
0
(4.23)
37
Treba istai jednu izuzetno znaqajnu teoremu, tzv. drugu graniqnu teoremu Laplasa.
T e o r e m a 4.2.1 Druga graniqna teorema Laplasa. Ako postoji graniqna vrednost
x(+) = lim x(t)
t+
(4.24)
onda postoji i sledea graniqna vrednost

lim sX(s)
(4.25)
s0
i tada su te dve graniqne vrednosti jednake.

x(+) = lim x(t) = lim sX(s).
t+
s0
Ova teorema omoguava da se graniqna vrednost, vremenskog signala x(t), za t = +

izraqunava u s domenu na osnovu poznavaa egovog kompleksnog lika X(s), bez prelaea
u vremenski domen. Jedino ograniqee za primenu ove teoreme u s domenu je uslov (4.24),
koji je definisan u vremenskom domenu.
Napomena: Ako je ispuen uslov (4.25) to ne garantuje ispuenost uslova (4.24).
Npr. ako bi se formalno primenila druga graniqna teorema Laplasa na kompleksni lik
X(s) =
dobilo bi se
x(+) = lim sX(s) = lim s
s0
s0
1
s(s 1)
1
1
= lim
= 1.
s(s 1) s0 (s 1)
(4.26)
Matematiqki, kvantitativno, ovo je potpuno ispravno, ali se kvalitativno, iskaz druge

graniqne teoreme Laplasa potupuno naruxava! To moe da se pokae kada se od datog kompleksnog lika pronae odgovarajui vremenski lik. Inverzna Laplasova transformacija
od datog kompleksnog lika je:
1
1
1
x(t) = L1
= L1
= (et 1)h(t),
s(s 1)
s1 s
xto znaqi da je
x(+) = lim (et 1)h(t) = +.

t+
(4.27)
Pomou Matlabove funkcije ilaplace moe da se dobije isti rezultat, skript InvLaplas.m:
clear; pack; clc
syms s X
[r, p, k] = residue([1], [0 1 -1 0])
X = 0;
if length(k)
for i=1:length(k)
X = X + k(i)*s^(length(k)-i)
end
end
for i=1:length(r)
X = X + r(i)/(s-p(i))
end
ilaplace(X)
Oqigledno je da se (4.26) i (4.27) suxtinski razlikuju. Samim tim u kompleksnom domenu
ispuenost uslova (4.25) ne omoguava primenu graniqne teoreme. Uslov koji mora da se
proveri u s domenu pre nego xto se primeni druga graniqna teorema Laplasa moe da se
iskae na sledei naqin.
Uvedimo racionalnu funkciju Y (s) = sX(s) i sa p(s) oznaqimo en polinom u brojiocu,
a sa q(s) polinom u imeniocu
p(s)
.
Y (s) =
q(s)
38

Pri tome je Y (s) nedegenerativna funkcija, xto znaqi da je izvrxeno skraivae
svih meusobno jednakih korenova polinoma p(s) i q(s). Da bi mogle da se primene
graniqne teoreme Laplasa, qiji su uslovi oblika
lim sX(s) = lim Y (s) = lim
p(s)
,
q(s)
gde je ili 0 ili +, realni delovi svih korenova polinoma q(s) moraju da
budu negativni, tj.
Resi [q(s)] < 0, i = 1, 2, . . . , ,
(4.28)
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma q(s).
Ako uslov (4.28) nije ispuen onda ne moe da se primeni druga graniqna teorema,
a to znaqi da u vremenskom domenu ne postoji graniqna vrednost (vremenski lik je ili
oscilatoran ili divergira ka beskonaqnosti).
Ako se razmatra realna racionalna funkcija X(s) oblika
m
X
X(s) =
p(s)
= k=0
n
X
q(s)
b k sk
ak sk
k=0
onda su korenovi polinoma u brojiocu nule, a u imeniocu polovi.

D e f i n i c i j a 4.2.2 Broj s je ograniqena nula funkcije X(s), u oznaci s0 , ako i samo ako
je taj broj s koren polinoma p(s), u brojiocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe
ograniqenih nula, npr. , one se oznaqavaju sa: s01 , s02 , . . . , s0 . Vixestrukost k-te nule se
oznaqava sa k0 pri qemu je
10 + 20 + . . . + 0 = m.
D e f i n i c i j a 4.2.3 Broj s je ograniqeni pol funkcije X(s), u oznaci s , ako i samo ako
je taj broj s koren polinoma q(s), u imeniocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe
ograniqenih polova, npr. , one se oznaqavaju sa: s1 , s2 , . . . , s . Vixestrukost k-tog pola se
oznaqava sa k pri qemu je
1 + 2 + . . . + = n.
Ako je X(s) racionalna funkcija s polinomom u brojiocu stepena m, i s polinomom u imeniocu stepena n, onda ona ima onoliko nula u beskonaqnosti s0 = +, kolika je razlika
n m. Pri tome se pretpostava da je m 6 n, xto povlaqi da X(s) nema polova u beskonaqnosti.
P r i m e r 15
Odrediti nule i polove sledee kompleksne funkcije:
X(s) =
s4
Izvrxeem sledeeg skripta (PolNula.m)

clear; pack; clc
brojilac = [1 4 3];
imenilac = [1 2 -2 0 8];
nule = roots (brojilac)
polovi = roots (imenilac)
dobijaju se rezultati u obliku
nule =
-3
-1
s2 + 4s + 3
.
+ 2s3 2s2 + 8
39
polovi =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
Zakuquje se da postoje dve ograniqene jednostruke nule (m = 2, = 2) s01 = 3 i s02 = 1 i
dve neograniqene nule s03,4 = +. Postoje i qetiri pola n = 4, od kojih su tri razliqita
= 3, tj. prvi pol s1 = 2 je dvostruk (vixestrukosti dva) 1 = 2, a polovi s2,3 = 1 j su
jednostruki.
Odreivae vremenskog lika x(t) na osnovu kompleksnog lika, u obliku realne
racionalne funkcije X(s), najlakxe je sprovesti rastavaem funkcije X(s) na zbir jednostavnijih funkcija, qije se Laplasove transformacije nalaze u tablici. Ovaj postupak zavisi samo od vixestrukosti polova i jednog je oblika za jednostruke, a drugog za vixestruke
polove. Da bi se oba postupka prikazala zajedno, polazi se od toga da su svi polovi funkcije X(s) osim k-tog jednostruki, a k-ti pol je vixestrukosti k . Tada se rastavae
same funkcije na zbir jednostavnijih funkcija, tzv. Hevisajdov razvoj, moe prikazati na
sledei naqin:
X(s) =
Rkk
p(s)
R1
R2
Rk1
Rk2
R
= R0 +
+
+. . .+
+
+ ... +
, (4.29)
+. . .+
2
k
q(s)
s s1 s s2
s sk
(s sk )
s s
(s sk )
pri qemu su R1 , R2 , R , Rk1 , Rk2 , Rkk rezidijumi (ostaci) funkcije X(s) u enim polovima,
a R0 vrednost kompleksnog lika u beskonaqnosti, R0 = X(+).
Vrednosti rezidijuma se izraqunavaju na poznati naqin
rezidijum funkcije X(s) u enom jednostrukom polu si :
p(s)
d
Ri = 0
q(s),
(4.30)
, q 0 (s) =
q (s) s=s
ds
i
rezidijumi funkcije X(s) u enom vixestrukom polu sk :
1
dk j
k p(s)
)
Rkj =
(s
s
, j {1, 2, . . . , k }.
j
k
(k j)! ds k
q(s) s=s
(4.31)
Svaki sabirak Hevisajdovog razvoja je tabliqni sluqaj inverzne Laplasove transformacije, pa se polazei od kompleksnog lika (4.29) jednostavno dobija vremenski lik:
x(t) = R0 (t) +
X
i=1
i6=k
s
it
Ri e
h(t) +
k
X
j=1
Rkj
tj1 sk t
e h(t).
(j 1)!
P r i m e r 16
Nastavimo sa prethodnim primerom. Unoxeem sledee komandne linije u Matlab
>> [r, p, k] = residue (brojilac, imenilac)
dobijaju se naredne linije (vektor rezidijuma r, vektor sa polovima p):
r =
-0.0600
-0.1000
0.0300 - 0.4600i
0.0300 + 0.4600i
p =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
k =
[]
(4.32)
40
Sada moe da se napixe razvijeni oblik od X(s)

X(s) =
0, 06
0, 1
0, 03 j0, 46 0, 03 + j0, 46
+
+
.
s + 2 (s + 2)2
s (1 + j)
s (1 j)
odakle se prema (4.32) dobija

h
i
x(t) = 0, 06e2t 0, 1te2t + (0, 03 j0, 46)e(1+j)t + (0, 03 + j0, 46)e(1j)t h(t) =
= 0, 06e2t 0, 1te2t + et (0, 03 j0, 46)ejt + (0, 03 + j0, 46)ejt h(t)
= 0, 06e2t 0, 1te2t + et 0, 03(ejt + ejt ) + j0, 46(ejt ejt ) h(t)
ejt + ejt
ejt ejt
2t
2t
t
= 0, 06e
0, 1te
+ e 0, 06
+ 0, 92
h(t)
2
2j
= 0, 06e2t 0, 1te2t + et (0, 06 cos t + 0, 92 sin t) h(t).
4.2.2
Prenosna funkcija sistema
Prenosna funkcija sistema je jedan od osnovnih pojmova vezanih za linearne stacionarne

sisteme sa usredsreenim parametrima. Ona omoguava analizu dinamiqkih osobina sistema u kompleksnom domenu, xto u mnogim sluqajevima predstava najefikasniji i najjednostavniji pristup za rexavae problema takvih sistema.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1, qiji matematiqki model je definisan diferencijalnom jednaqinom ponaxaa (4.3), odnosno (4.8). Zbog jednostavnosti
izlagaa uoqava se proizvona ulazna veliqina Xuk , k {1, 2, . . . , M }, i proizvona izlazna
veliqina Xiq , q {1, 2, . . . , N }, slika 4.3.
Xuk-
Xiq
-
Slika 4.3. Sistem.
D e f i n i c i j a 4.2.4 (q, k)-ta prenosna funkcija sistema S, u oznaci Wqk (s), je koliqnik
levih Laplasovih transformacija q-te izlazne veliqine Xiq i k-te ulazne veliqine Xuk ,
Wqk (s) =
Xiq
(s)
L {Xiq (t)}
=
,
L {Xuk (t)}
Xuk (s)
(4.33)
pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli

(j)
Xi
= 0i ,
X(j)
u = 0u ,
j = 0, 1, . . . , l 1
(4.34)
j = 0, 1, . . . , m 1
(4.35)
i pri svim ulaznim veliqinama jednakim nuli osim k-te

Xuj = 0,
(j 6= k) = 1, 2, . . . M.
Na osnovu (4.33) sledi da je promena vrednosti izlazne veliqine Xiq , pri nultim poqetnim uslovima, nastala usled dejstva samo k-te ulazne veliqine Xuk , opisana sa:
Xiq (s) = Wqk (s)Xuk (s).
U sluqaju da na sistem deluju i druge ulazne veliqine, onda se korixeem zakona superpozicije lako dolazi do:
Xiq (s) = Wq1 (s)Xu1 (s) + Wq2 (s)Xu2 (s) + . . . + Wqk (s)Xuk (s) + . . . + WqM (s)XuM (s).
41
Budui da je veliqina Xiq proizvono izabrana, onda prethodno izloeno vai za bilo
koje q {1, 2, . . . , N }, pa samim tim mogu da se napixu sledee jednaqine:
Xi1 (s) = W11 (s)Xu1 (s) + W12 (s)Xu2 (s) + . . . + W1k (s)Xuk (s) + . . . + W1M (s)XuM (s)
Xi2 (s) = W21 (s)Xu1 (s) + W22 (s)Xu2 (s) + . . . + W2k (s)Xuk (s) + . . . + W2M (s)XuM (s)
..
.
Xiq (s) = Wq1 (s)Xu1 (s) + Wq2 (s)Xu2 (s) + . . . + Wqk (s)Xuk (s) + . . . + WqM (s)XuM (s)
..
.
XiN (s) = WN 1 (s)Xu1 (s) + WN 2 (s)Xu2 (s) + . . . + WN k (s)Xuk (s) + . . . + WN M (s)XuM (s).
Taj sistem jednaqina, uvoeem matrice
W11 (s) W12 (s)

W21 (s) W22 (s)
W(s) =
Wq1 (s) Wq2 (s)
WN 1 (s) WN 2 (s)
...
...
W1k (s)
W2k (s)
..
.
...
...
...
Wqk (s)
..
.
...
. . . WN k (s) . . .
W1M (s)
W2M (s)
WqM (s)
WN M (s)
(4.36)
moe saeto da se napixe u obliku

Xi (s) = W(s)Xu (s),
(4.37)
xto znqi da je N M prenosnih funkcija sistema S saeto u jednu matricu. Matrica W(s)
opisana sa (4.36) naziva se prenosna matrica sistema i definixe se na sledei naqin.
D e f i n i c i j a 4.2.5 Prenosna matrica sistema je N M matriqna funkcija, qiji je (q, k)-ti
element (q, k)-ta prenosna funkcija sistema Wqk (s) i oznaqava se sa W(s).
4.2.3
Prenosna matrica i odziv sistema
Kao xto je ve napomenuto rexavae diferencijalne jednaqine ponaxaa oblika (4.8)
l
X
(k)
Ak xi (t) =
k=0
m
X
Bk xu(k) (t),
m 6 l,
(4.38)
k=0
znaqajno je jednostavnije izvesti u kompleksnom domenu. Ilustrujmo to rexavaem ove

jednaqine, tj. odreivaem odziva xi (t). Potraiemo opxte rexee ove jednaqine, za
proizvone poqetne uslove i proizvonu promenu ulaza.
Primenom Laplasovog operatora na jednaqinu (4.38) dobija se
( l
)
(m
)
X
X
(k)
(k)
L
Ak xi (t) = L
Bk xu (t) .
(4.39)
k=0
k=0
Kako je Laplasova transformacija linearni operator onda vai

l
X
m
n
n
o
o X
(k)
Ak L xi (t) =
Bk L x(k)
(t)
.
u
k=0
(4.40)
k=0
Pk
Korixeem osobine Laplasove transformacije L x(k) (t) = sk L {x(t)} j=1 sj1 x(kj) (0),
prethodna jednaqina postaje:
l
k
m
k
X
X
X
X
(kj)
Ak sk Xi (s)
sj1 xi
(0) =
Bk sk Xu (s)
sj1 x(kj)
(0) ,
(4.41)
u
k=0
j=1
k=0
j=1
42
odnosno
l
X
Ak sk Xi (s) =
k=0
m
X
Bk sk Xu (s)
m X
k
X
Bk sj1 x(kj)
(0) +
u
k=0 j=1
k=0
l X
k
X
(kj)
Ak sj1 xi
(0).
(4.42)
k=0 j=1
Budui da je Ak RN N , k = 1, 2, . . . , l onda je
Pl
Ak sk RN N kvadratna matriqna
P
1
l
k
funkcija kompleksne promenive s, qija je inverzna vrednost
. Ako se (4.42)
k=0 Ak s
1
P
l
k
pomnoi inverznom matriqom funkcijom
, s leve strane, dobija se rexee u
k=0 Ak s
kompleksnom domenu:
Xi (s) =
l
X
!1
Ak s
k=0
m
X
Bk sk Xu (s)+
k=0
k=0
l
X
!1 l k
m X
k
XX
X
(kj)
Ak sk
Ak sj1 xi
(0)
Bk sj1 x(kj)
(0) . (4.43)
u
k=0 j=1
k=0
k=0 j=1
Prvi sabirak u rexeu predstava odziv izazvan ulazom Xu (s) pri nultim poqetnim
uslovima, a drugi sabirak prikazuje uticaj poqetnih uslova na odziv sistema.
U sluqaju da su svi poqetni uslovi nultih vrednosti (4.43) poprima svoj posebni oblik
!1 m
l
X
X
k
Bk sk Xu (s),
Xi (s) =
Ak s
(4.44)
|
k=0
{z
k=0
W(s)
xto znaqi da je veza izmeu diferencijalne jednaqine ponaxaa i prenosne matrice oblika
!1 m
l
X
X
k
Bk sk .
(4.45)
Ak s
W(s) =
k=0
k=0
Ova jednaqina pokazuje da je prenosna matrica dinamiqka osobina sistema i da ne zavisi

od vrednosti i karaktera ulaza Xu (s), odreena je samo matricama Ak i Bk .
U sluqaju jednostruko prenosnog sistema opisanog sa (4.2), prethodna jednaqina (4.45)
predstava jedinu prenosnu funkciju tog sistema
m
X
W (s) =
bk sk
k=0
l
X
(4.46)
a k sk
k=0
P r i m e r 17
Razmotrimo jednostavni objekt prikazan na slici 4.4. On predstava telo mase M koje je
oprugom, krutosti k, i hidrauliqnim priguxivaqem, koeficijenta priguxea b, zakaqeno
za nepokretni oslonac. Tree izmeu toqkova i podloge je zanemarivo malo. Jedina ulazna
veliqina objekta je sila F . Matematiqki model objekta moe da se prikae sledeom diferencijalnom jednaqinom ponaxaa:
i (t) + bx i (t) + kxi (t) = F (t),
Mx
(4.47)
a primenom Laplasove transformacije (pri nultim poqetnim uslovima: poqetno izduee

opruge i poqetna brzina su nultih vrednosti) dobija se:
M s2 Xi (s) + bsXi (s) + kXi (s) = F (s).
(4.48)
Prenosna funkcija objekta je samim tim

W (s) =
Xi (s)
1
=
.
F (s)
M s2 + bs + k
(4.49)
43
xi
b
F
M
k
Slika 4.4. Objekt: masa sa oprugom i priguxeem.
4.2.4
Fiziqko tumaqee i eksperimentalno odreivae prenosne funkcije sistema
Posmatra se (q, k)-ta prenosna funkcija Wqk (s) nekog vixestruko prenosnog sistema. Zbog
jednostavnosti izlagaa oznaqimo tu prenosnu funkciju sa W (s), a k-tu ulaznu veliqinu sa
Xu i q-tu izlaznu veliqinu sa Xi . Tada moe da se napixe
W (s) =
Xi (s)
,
Xu (s)
odnosno
Xi (s) = W (s)Xu (s).
Prenosna funkcija sistema opisuje zakon, u kompleksnom domenu kompleksne promenive s, po
kome sistem dejstvo ulazne veliqine prenosi na izlaznu veliqinu.
Ako na sistem deluje ulazna veliqina qija je vrednost jednaka jediniqnoj impulsnoj
funkciji xu (t) = (t), onda se impulsni odziv xi (t) = i(t) lako odreuje u kompleksnom domenu
L {i(t)} = W (s)L {(t)} .
S obzirom da je leva Laplasova transformacija Dirakove funkcije jednaka jedinici
L {(t)} = 1, onda prethodna jednaqina postaje
L {i(t)} = W (s),
pa zakuqujemo sledee:
W (s) = L {i(t)} .
Prenosna funkcija sistema predstava levu Laplasovu transformaciju egovog jediniqnog impulsnog odziva pri nultim poqetnim uslovima
Z +
i(t)est dt.
(4.50)
W (s) =
0
P r i m e r 18
Eksperimentalni rezulati e ovde biti zameeni simulacijom, ali je postupak istovetan
onome koji bi koristio eksperimentalno snimeni impulsni odziv. Poimo od prenosne
funkcije
2
W (s) = 3
.
(4.51)
s + 2s2 + 3s + 2
Nakon izvrxea naredbe
impulse(tf([2], [1 2 3 2])); grid
dobijen je impulsni odziv sistema (4.51), prikazan na slici 4.5.
Sledei program identifikuje prenosnu funkciju sistema minimizovaem kvadrata grexke izmeu eksperimentalno snimenih i teorijski izraqunatih impulsnih odziva sistema.
Identifikujmo prenosnu funkciju (4.51) na bazi impulsnog odziva sa slike 4.5 (kao da je
to eksperimentalno snimeno, a (4.51) nepoznato), skript Eksp impuls.m.
44
Impulse Response
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
5
Time (sec)
10
Slika 4.5. Impulsni odziv sistema.
close all, clear, pack, clc

% eksperimentalni podaci
W_eks = tf([2], [1 2 3 2]);
[i_eks, t_eks] = impulse(W_eks);
% struktura sistema
num = [1];
den = [1 1 1 1];
m = length(num);
X
t
i
t
i
=
=
=
=
=
[num den];
0:0.001:t_eks(end);
interp1(t_eks, i_eks, t, linear);
t;
i;
X1 = fminsearch(impfit, X, [], t, i, m);

X1(find(X1 < 0.001)) = 0;
X1 = X1/X1(m+1)
W_fit = tf(X1(1:m), X1(m+1:end))
Funkcija koja raquna kvadrat grexke data je sledeim skriptom, impfit.m
function e = impfit(X, t, i, m)
W = tf(X(1:m), X(m+1:end));
i_fit = impulse(W, t);
e = sum((i_fit - i).^2);
plot(t, i_fit, t, i)
legend(fitovano, eksperiment)
pause(0.001)
Na osnovu informacija sa slike 4.5, moe da se zakuqi da nepoznati sistem ima par
kougovano kompleksnih polova zbog oscilatornog karaktera impulsnog odziva, kao i da
je proporcionalnog tipa dejstva, poxto impulsni odziv u stacionarnom stau konvergira
nultoj vrednosti. Prethodni zakuqci dozvoavaju da se utvrdi struktura (red i tip
dejstva) prenosne funkcije koja se identifikuje, odnosno definixe inicijalno pogaae
parametara u modelu.
4.3. Blok dijagram sistema
45
0.8
fitovano
eksperiment
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
10
Slika 4.6. Poqetak identifikacije prenosne funkcije.

Na slici 4.6 je prikazano poqetno pogaae, a na slici 4.7 sam kraj identifikacije
prenosne fukcije. Rezultat navedenog programa koji je Matlab ispisao je dat u nastavku.
0.6
fitovano
eksperiment
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
10
Slika 4.7. Kraj identifikacije prenosne fukcije.

Transfer function:
1.999
--------------------s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2
Uporeujui poqetnu i dobijenu prenosnu funkciju
W (s) =
2
s3 + 2s2 + 3s + 2
W (s) =
1.999
,
s3 + 2s2 + 3s + 2
(4.52)
oqigledno je da je poqetna prenosna funkcija (4.51) uspexno identifikovana.
4.3
Blok dijagram sistema
Blok dijagram sistema sadri sve informacije o strukturi sistema koju sadri egov
strukturni dijagram, i sve informacije o dinamiqkim osobinama sistema koje sadri egova jednaqina ponaxaa.
D e f i n i c i j a 4.3.1 Blok dijagram sistema je egov strukturni dijagram u kome je svaki
podsistem predstaven svojom prenosnom matricom, a svaka veliqina svojom Laplasovom
transformacijom.
46
Blok dijagram sjediuje informacije o sistemu koje se o emu dobijaju iz egovog strukturnog dijagrama i jednaqine ponaxaa, a pod uslovom da se u prenosnim matricama podsistema ne izvrxava skraivae jednakih nula i polova, tj. da se one ne dovode na svoj
nedegenerativni oblik. Ako se izvrxi skraivae, onda blok dijagaram sjediuje informacije o strukturi sistema sa informacijama samo o egovom impulsnom odzivu pri nultim
poqetnim uslovima.
4.3.1
Ekvivalentni blok dijagrami za osnovne sprege
Blok dijagram omoguava odreivae ekvivalentnih sistema u pogledu ihovog dinamiqkog ponaxaa i ako su razliqitih struktura. Time se postie bitno uproxavae pri
prouqavau sistema.
D e f i n i c i j a 4.3.2 Dva blok dijagrama su ekvivalentna ako i samo ako su jednaqine ponaxaa iz ih dobijene meusobno identiqne.
Redna sprega
Na slici 4.8 su prikazana dva podsistema, qije su prenosne matrice W1 (s) i W2 (s).
Xu (s)
H
H
W1 (s)
Xi1 (s)
H
H
W2 (s)
Xi (s)
H
H
W(s)
Slika 4.8. Blok dijagram redne sprege.
Za odreivae ekvivalentnog blok dijagrama se polazi od osnovne osobine prenosne matrice: izlaz iz nekog podsistema (pri nultim poqetnim uslovima) jednak je proizvodu prenosne matrice tog sistema i ulaza koji na ega deluje.
Xi (s) = W(s)Xu (s).
U sluqaju redne sprege moemo da napixemo dve takve jednaqine. Za podsistem qija je
prenosna funkcija W2 (s), ulaz Xi1 (s) i izlaz Xi (s), vai:
Xi (s) = W2 (s)Xi1 (s),
(4.53)
a za podsistem prenosne funkcije W1 (s) se analogno dobija:

Xi1 (s) = W1 (s)Xu (s).
(4.54)
Kombinacijom poslede dve jednaqine i eliminacijom promenive Xi1 (s) dolazi se do

Xi (s) = W2 (s)Xi1 (s) = W2 (s)W1 (s) Xu (s),
(4.55)
(4.56)
odnosno
pri qemu je prenosna matrica redne sprege odreena sa

W(s) = W2 (s)W1 (s),
(4.57)
a ekvivalentni blok dijagram je prikazan na slici 4.9. Treba obratiti pau da je redosled
mnoea prenosnih matrica suprotan smeru prenosa signala.
4.3. Blok dijagram sistema
47
Xu (s)
a
a
!
!
W2 (s)W1 (s)
Xi (s)
a
a
!
!
Slika 4.9. Ekvivalentni blok dijagram blok dijagramu sa slike 4.8.

Xu1 (s)
H
H
W1 (s)
Xi1 (s)
A Xi (s) = Xi1 (s) Xi2 (s)
H
H
Xu (s)
Xu2 (s)
H
H W2 (s)
Xi2 (s)
W(s)
Slika 4.10. Blok dijagram paralelne sprege.
Paralelna sprega
U sluqaju paralelne sprege, slika 4.10, moemo da napixemo sledee jednaqine:
Xi (s) = Xi1 (s) Xi2 (s),
(4.58)
Xi1 (s) = W1 (s)Xu1 (s) = W1 (s)Xu (s),
(4.59)
Xi2 (s) = W2 (s)Xu2 (s) = W2 (s)Xu (s).
(4.60)
Ako se Xi1 (s) iz (4.59) i Xi2 (s) iz (4.60) uvrste u (4.58) proizilazi
Xi (s) = W1 (s)Xu (s) W2 (s)Xu (s) = [W1 (s) W2 (s)] Xu (s).
(4.61)
To znaqi da je prenosna matrica paralelne sprege

W(s) = W1 (s) W2 (s),
(4.62)
a ekvivalentni blok dijagram oblika sa slike 4.11.

Xu (s)
a
a
!
!
W1 (s) W2 (s)
Xi (s)
a
a
!
!
Povratna sprega
Na slici 4.12 je prikazan blok dijagram povratno spregnutih sistema, qije su prenosne
matrice W1 (s) i W2 (s).
Na osnovu slike 4.12 mogu da se napixu sledee jednaqine.
Xi (s) = W1 (s)Xu1 (s),
(4.63)
Xu1 (s) = Xu (s) Xi2 (s),
(4.64)
Xi2 (s) = W2 (s)Xu2 (s) = W2 (s)Xi (s).
(4.65)
48

Xu1 (s) =
= Xu (s) Xi2 (s)
Xu (s)
Xi2 (s)
W1 (s)
Xi1 (s)
Xi (s)
Xu2 (s)
W2 (s)
W(s)
Slika 4.12. Blok dijagram povratne sprege.
Uvrstimo (4.65) u (4.64)
Xu1 (s) = Xu (s) W2 (s)Xi (s),
(4.66)
Xi (s) = W1 (s) [Xu (s) W2 (s)Xi (s)] = W1 (s)Xu (s) W1 (s)W2 (s)Xi (s).
(4.67)
a onda (4.66) u jednaqinu (4.63)
Iz te jednaqine se dobija
Xi (s) W1 (s)W2 (s)Xi (s) = W1 (s)Xu (s),
(4.68)
[I W1 (s)W2 (s)] Xi (s) = W1 (s)Xu (s).
(4.69)
tj.
1
Mnoeem prethodne jednaqine, sa leve strane, sa [I W1 (s)W2 (s)]

1
Xi (s) = [I W1 (s)W2 (s)]
dobija se
W1 (s) Xu (s),
(4.70)
pa je prenosna matrica povratne sprege

1
W(s) = [I W1 (s)W2 (s)]
W1 (s),
(4.71)
a ekvivalentni blok dijagram je prikazan na slici 4.13

Xu (s)
a
a
!
!
[I W1 (s)W2 (s)]
W1 (s)
Xi (s)
a
a
!
!

U posebnom, skalarnom, sluqaju prenosna funkcija povratne sprege sa slike 4.12, moe
da se napixe u obliku:
W1 (s)
Xi (s)
=
,
W (s) =
Xu (s)
1 W1 (s)W2 (s)
odnosno, uzimajui u obzir da je Wok (s) = W1 (s)W2 (s)
W (s) =
W1 (s)
.
1 Wok (s)
P r i m e r 19
Na slici 4.14 je prikazan SAR koji ima dva ulaza Xiz i Z i izlaz Xi . Samim tim mogu da
se definixu dve prenosne matrice sistema: u odnosu na eeni ulaz WXiz (s) i u odnosu na
poremeaj WZ (s).
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema
49
Z(s)
O
LL
W4 (s)
Xiz (s)
a
a
! W1 (s)
!
a
a
!
!
LL
a
a
! W2 (s)
!
LL
a
a
!
!
Y(s)
a
a
! W3 (s)
!
a
a
! W5 (s)
!
Xi (s)
a
a
!
!
!
W6 (s) !
a
a
R
Slika 4.14. Blok dijagram SAR-a.
Te prenosne matrice se lako izraqunavaju i oblika su:
1
W5 (s)W3 (s)W2 (s)W1 (s)
W5 (s)W4 (s),
WXiz (s) = [I + W5 (s)W3 (s)W2 (s)W6 (s)]

WZ (s) = [I + W5 (s)W3 (s)W2 (s)W6 (s)]
a izlaz Xi (s) je odreen sa
Xiz (s)
WZ (s)
Z(s)
Xi (s) = WXiz (s)
Ako su na slici 4.14 sve veliqine skalarne, onda je

Xi (s) =
W1 (s)W2 (s)W3 (s)W5 (s)

W4 (s)W5 (s)
Xiz (s) +
Z(s),
1 + Wok (s)
1 + Wok (s)
{z
}
{z
}
|
|
WXi
(s)
z
Wz (s)
pri qemu je
Wok (s) = W2 (s)W3 (s)W5 (s)W6 (s).
4.4
Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica

sistema
Za analizu dinamiqkih osobina sistema veliki znaqaj ima Furijeova transformacija.

enom primenom se omoguava analiza sistema u uqestanosnom (frekventnom) domenu na
osnovu egove uqestanosne (frekventne) karaktetristike. Ovakav pristup prouqavau sistema je naxao vrlo veliku primenu u tehnici zato xto se za mnoge sisteme ihove uqestanosne karakteristike mogu eksperimentalno odrediti. Xta vixe, uqestanosna karakteristika
strukturno sloenog sistema moe da se odredi na osnovu poznavaa uqestanosne karakteristike svih egovih podsistema, koje mogu da budu eksperimentalno odreene. To omoguava
analizu sistema bez analitiqkog odreivaa egovog matematiqkog modela, a na bazi eksperimentalno odreene uqestanosne karakteristike koja moe da bude izraena grafiqki
ili tabelarno.
4.4.1
Furijeova transformacija
D e f i n i c i j a 4.4.1 Furijeova transformacija funkcije x(t), u oznaci F {x(t)}, predstava

nesvojstveni integral:
Z
+
F {x(t)} =
x(t)ejt dt,
(4.72)
50
ukoliko taj integral postoji.

Uzimajui u obzir prethodna izlagaa u kojima je naglaxeno da su sve funkcije x(t)
definisane samo u nenegativnom vremenu, tj.
x(t) = 0, t < 0,
onda jednaqina (4.72) moe da se napixe i u sledeem obliku
Z +
x(t)ejt dt.
F {x(t)} =
(4.73)
Uporeujui jednaqinu (4.73) sa jednaqinom (4.18), koja definixe Laplasovu transformaciju,

Z +
L {x(t)} =
x(t)est dt,
(4.74)
0
zakuquje se da je Furijeova transformacija poseban oblik Laplasove transformacije pri

s = j,
(4.75)
tj. kada se iz kompleksne ravni u razmatrae uzme samo imaginarna osa.

Samim tim i osobine koje su navedene za Laplasovu transformaciju vae i za Furijeovu
transformaciju. Najvanije osobine Furijeove transformacije koje e biti korixene u
nastavku su:
to je linearni operator, tj. za ega vai zakon superpozicije:
F {1 x1 (t) + 2 x2 (t)} = 1 F {x1 (t)} + 2 F {x2 (t)} .
(4.76)
Ako je funkcija x(t) k-puta diferencijabilna i ako su svi poqetni uslovi nultih vrednosti, onda je Furijeova transformacija k-tog izvoda te funkcije:
n
o
F x(k) (t) = (j)k X(j).
(4.77)
4.4.2
Uqestanosna karakteristika sistema
Razmatra se vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1, qiji matematiqki model je definisan
diferencijalnom jednaqinom ponaxaa (4.3), odnosno (4.8). Zbog jednostavnosti izlagaa
uoqava se proizvona ulazna veliqina Xuk , k {1, 2, . . . , M }, i proizvona izlazna veliqina
Xiq , q {1, 2, . . . , N }, slika 4.15.
Xuk-
Xiq
-
Slika 4.15. Sistem.

D e f i n i c i j a 4.4.2 (q, k)-ta uqestanosna karakteristika sistema S, u oznaci Fqk (j), je
koliqnik Furijeovih transformacija q-te izlazne veliqine Xiq i k-te ulazne veliqine Xuk ,
Fqk (j) =
Xiq (j)
F{Xiq (t)}
=
,
F{Xuk (t)}
Xuk (j)
(4.78)
pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli

Xi
(j)
= 0i ,
j = 0, 1, . . . , l 1
(4.79)
X(j)
u
= 0u ,
j = 0, 1, . . . , m 1
(4.80)
i pri svim ulaznim veliqinama jednakim nuli osim k-te

Xuj = 0,
(j 6= k) = 1, 2, . . . M.
51
Analognom analizom, kao xto je sprovedena pri definisau prenosne matrice, se zakuquje da vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1 poseduje N M uqestanosnih karakteristika. Uvoeem matrice
F11 (j) F12 (j) . . . F1k (j) . . . F1M (j)

F21 (j) F22 (j) . . . F2k (j) . . . F2M (j)
..
F(j) =
(4.81)
F
(j)
F
(j)
.
.
.
F
(j)
.
.
.
F
(j)
q2
qk
qM
q1
..
.
FN 1 (j) FN 2 (j) . . . FN k (j) . . . FN M (j)
moe da se napixe sledei izraz
Xi (j) = F(j)Xu (j),
(4.82)
xto znaqi da je N M uqestanosnih karakteristika sistema S saeto u jednu matricu.

Matrica F(j) opisana sa (4.81) naziva se uqestanosna matrica sistema i definixe se na
sledei naqin.
D e f i n i c i j a 4.4.3 Uqestanosna matrica sistema je N M matriqna funkcija, qiji je
(q, k)-ti element (q, k)-ta uqestanosna karakteristika sistema Fqk (j) i oznaqava se sa F(j).
4.4.3
Analitiqko odreivae uqestanosne karakteristike sistema
Ako se posmatra jednostruko prenosni sistem opisan sledeom diferencijalnom jednaqinom

ponaxaa:
n
m
X
X
(k)
ak xi (t) =
bk x(k)
m 6 n,
(4.83)
u (t),
k=0
k=0
onda se primenom Furijeove transformacije na tu jednaqinu dobija

)
( n
)
(m
X
X
(k)
(k)
F
ak xi (t) = F
bk xu (t) , m 6 n,
k=0
(4.84)
k=0
a kako je Furijeova transformacija zbirajednaka zbiru Furijeovih transformacija, i pri

nultim poqetnim uslovima vai F x(k) (t) = (j)k X(j), onda je
n
X
k=0
ak (j)k Xi (j) =
m
X
bk (j)k Xu (j),
m 6 n.
(4.85)
k=0
Na osnovu prethodne jednaqine dobija se uqestanosna karakteristika razmatranog jednostruko prenosnog sistema
m
X
bk (j)k
Xi (j)
F (j) =
= k=0
.
(4.86)
n
X
Xu (j)
k
ak (j)
k=0
Prenosna funkcija sistema, qija je diferencijalna jednaqina data jednaqom (4.83), je

oblika
m
X
bk sk
W (s) =
k=0
n
X
.
ak s
(4.87)
k=0
Uporeujui (4.87) sa (4.86) dolazi se do sledeeg rezultata
F (j) = W (s)s=j .
(4.88)
52
Ovaj rezultat, prema definicijama prenosne i uqestanosne matrice, moe da se uopxti i

na matriqni oblik:
F(j) = W(s)s=j ,
(4.89)
koji pokazuje da se uqestanosna matrica sistema moe odrediti iz egove prenosne matrice
W(s), ako se u oj svaki kompleksni broj s zameni samo egovim imaginarnim delom j.
Ovaj rezultat je znaqajan jer pokazuje da sva pravila za odreivae ekvivalentnog oblika
prenosne matrice moe da se primeni i na uqestanosnu matricu.
4.4.4
Eksperimentalno odreivae uqestanosne karakteristike sistema
Odreivae uqestanosne karakteristike eksperimentalnim putem je mogue sprovesti samo

za stabilne sisteme. Odziv sistema, sa matematiqke taqke gledixta, predstava rexee
diferencijalne jednaqine ponaxaa:
(n)
(n1)
an xi (t) + an1 xi
(t) + . . . + a2 x
i (t) + a1 x i (t) + a0 xi (t) =
b0 xu (t) + b1 x u (t) + b2 x
u (t) + . . . + bm1 x(m1)
(t) + bm x(m)
u
u (t). (4.90)
Budui da je ovo linearna nehomogena diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima ona opisuje linearni stacionarni sistem u proizvonom reimu rada. Dobro je
poznato da rexee te diferencijalne jednaqine moe da se predstavi kao zbir homogenog i
partikularnog dela:
xi (t) = xih (t) + xip (t).
(4.91)
Homogeni deo rexea je odreen korenovima karakteristiqnog polinoma:
an sn + an1 sn1 + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 ,
i u opxtem sluqaju moe da se predstavi jednaqinom
xih (t) =
X
k
X
ckr tr1 esk t h(t),
(4.92)
k=1 r=1
gde su: broj razliqitih korenova polinoma, k vixestrukost k-tog korena, ckr konstante,
sk korenovi polinoma k = 1, 2, . . . , .
Neka je ulazna veliqina sistema (4.3), slika 4.16, harmonijska oscilacija oblika sinusne
xu (t) = xuo sin (t)h(t)
-
xi (t) = xih (t) + xip (t)

-
Slika 4.16. Sinusni ulaz i odziv sistema.

funkcije:
xu (t) = xuo sin (t)h(t).
(4.93)
Tada je partikularni deo odziva sistema xip

xip (t) = xio () sin (t + ())h(t).
(4.94)
Ako je razmatrani sistem stabilan onda su realni delovi svih korenova karakteristiqnog polinoma mai od nule:
Resk < 0,
k = 1, 2, . . . , .
To povlaqi da homogeni deo rexea xih (t), (4.92), konvergira nuli kada vreme neograniqeno
raste. Sa ineerskog stanovixta jasno je da postoji konaqan trenutak T za koji sa dovonom taqnoxu moe da se usvoji:
xih (t) 0,
t > T,
(4.95)
53
odnosno ukupni odziv sistema posle tog trenutka T , sa dovonom taqnoxu, moe da se
predstavi sa:
xi (t) = xip (t) = xio () sin (t + ())h(t), t > T.
(4.96)
To znaqi da sinusna promena ulaza (kod linearnog sistema) izaziva sinusnu promenu
izlaza, slika 4.17, jasno posle isteka prelaznog reima tj. posle trenutka T .
xu (t) = xuo sin (t)h(t)
-
xi (t) = xio () sin (t + ())h(t)

-
Slika 4.17. Sinusni ulaz i odziv sistema posle trenutka T .

Sinusni odziv, slika 4.17, linearnog stacionarnog sistema karakterixu:
uqestanost oscilacija , koja je jednaka uqestanosti ulaznog signala,
amplituda koja je srazmerana ulaznoj amplitudi
xio () = A()xuo ,
gde A() predstava moduo uqestanosne karakteristike i zavisi od uqestanosti harmonijske oscilacije ulaznog signala,
fazni pomeraj () u odnosu na fazni stav ulaznog signala jednak je faznoj uqestanosnoj
karakteristici
() = ()
i on takoe zavisi od uqestanosti ulazne sinusne oscilacije.
Zakuqujemo da ako dati stabilni sistem pobudimo prostoperiodiqnim signalom, tada
odnos amplituda i fazna razlika izlaznog i ulaznog prostoperiodiqnog signala u stacionarnom radnom reimu daju moduo i argument uqestanosne karakteristike sistema F (j)
za tu uqestanost :
xio () j()
F (j) = A()ej() =
e
.
(4.97)
xuo
Moduo A() uqestanosne karakteristike sistema F (j) se naziva amplitudna uqestanosna
karakteristika i definisan je koliqnikom amplituda izlaznog i ulaznog signala:
A() =
xio ()
,
xuo
a argument () uqestanosne karakteristike sistema F (j) je fazna uqestanosna karakteristika i predstava fazni pomeraj ().
Ako se ove karakteristike odrede pri raznim uqestanostima ulaznog signala, mogue je
dobiti dijagram modula i dijagram faze uqestanosne karakteristike u funkciji od uqestanosti . Na bazi tih rezultata se samim tim dobija i uqestanosna karakteristika F (j) u
tim taqkama, tj. uqestanostima. Ako se kroz tako dobijene taqke provuqe kriva dobija se
tzv. hodograf uqestanosne karakteristike.
Naredni primer ilustruje postupak eksperimentalnog dobijaa uqestanosne karakteristike sistema.
P r i m e r 20
S obzirom da nisu korixeni eksperimentalno dobijeni rezultati, oni su ovde simulirani.
Izabrana je prenosna funkcija otvorenog kola nekog SAR-a:
Wok (s) =
s7
s3 + 3s2 + 5s + 5
(4.98)
i za takav sistem se odreuju sinusni odzivi.

Da bi situacija bila xto realnija, idealni sinusni odziv je superponiran sa xumom.
Tako dobijeni signal se smatra eksperimentalno snimenim i dai postupak potpuno odgovara eksperimentalnom radu.
54
Kroz taj (eksperimentalno snimeni) signal se provlaqi idealna prostoperiodiqna harmonijska oscilacija koja sadri samo osnovni harmonik, a ena faza i amplituda se izraqunavaju metodom minimalne vrednosti kvadrata grexke, pogledati funkciju SinFit.
Ceo postupak najboe ilustruje sledei skript, ExpFok.m:
clear, clc, pack, close all
% otvoreno kolo
num = [1 -7];
den = [1 3 5 5];
% prenosna funkcija otvorenog kola
Wok = tf(num, den)
% propusni opseg
po = bandwidth (Wok)
% uchestanost odabiranja
fs = 1000;
% perioda odabiranja
dt = 1/fs;
% broj tachaka za simulaciju
n = 2^15;
% vremenska osa
t = (0:n-1)*dt;
% uchestanosna osa
f = (0:n-1)/n*fs;
% rezultat koji mora da se dobije na kraju postupka
[ampl phase] = bode (Wok, f);
Aok(1, :) = ampl(1, 1, :);
Phiok(1, :) = phase(1, 1, :);
% broj tachaka za crtanje
N = 100;
% uchestanosti u kojima se crta
fr0 = linspace(0.1*po, 2*po, N);
% amplitudna uchestanosna karakteristika
A = zeros(N,1);
% fazna uchestanosna karakteristika
Fi = zeros(N,1);
% faktor shuma u signalu
noiseF = 0.01;
figure(1)
for k = 1:N
% ulazni sinusni signal sistema
xu = sin(fr0(k)*t);
% snimljeni (ovde simulirani) izlaz iz sistema
xi = lsim(Wok, xu, t);
% dodoavanje shuma
xi = xi + randn(size(xu))*noiseF;
% provlachenje idealne sinusoide kroz snimljeni signal xi
[Amplituda, Faza] = SinFit(fr0(k)*t(end-n/2:end), xi(end-n/2:end));
A(k) = Amplituda;
Fi(k) = Faza;
% prikaz na ekranu: ulaza, izlaza i fitovanog signala
plot(t, xu, b, t, xi, y, t, A(k)*sin(fr0(k)*t + Fi(k)), r); grid
xlabel (t [s]); ylabel (x_u, x_i, A*sin(\omega t + \phi))
a = axis();
axis([t(end)-3*pi/fr0(k) t(end) a(3) a(4)]);
title ([f = num2str(fr0(k),2) rad/s])
pause(0.05)
end
% eksperimentalno snimljena i teorijska amplitudna uch.karak.
figure(2)
plot(fr0, A, r*, f(1:n/2), Aok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (A_{ok}(\omega))
a = axis();
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska fazna uch.karak.
55
figure(3)
plot(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/2), Phiok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
a = axis();
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska uchestanosna karakteristika
figure(4)
plot(A.*cos(Fi), A.*sin(Fi), r*, Aok(1:n/2).*cos(Phiok(1:n/2)*pi/180),...
Aok(1:n/2).*sin(Phiok(1:n/2)*pi/180));
hold on
% jedinichna kruzhnica
theta = linspace(0, 2*pi, 36);
plot(cos(theta), sin(theta), g); grid
xlabel (R(\omega)); ylabel (j I(\omega))
% axis equal
% eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska amplitudna uch.karak.
% figure(5)
% semilogx(fr0, 20*log10(A), r*, f(1:n/4), 20*log10(abs(Aok(1:n/4)))); grid
% xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (L_{ok}(\omega) [dB])
% % eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska fazna uch.karak.
% figure(6)
% semilogx(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/4), Phiok(1:n/4)); grid
% xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
% procenjena prenosna funkcija na bazi eksperimenta
[bv,av] = invfreqs(A.*exp(j*Fi), fr0, 1, 3)
Weksp = tf(bv, av)
Iz programa se vidi da se for peta ponava N = 100 puta i to su uqestanosti za koje su

snimane taqke u kojima mogu da se nacrtaju eksperimentalno snimena amplitudna i fazna
uqestanosna karakteristika. Na slikama 4.18-4.20 su prikazana 3 (od 100) eksperimenta
rad
rad
za uqestanosti 1 rad
s , 2 s i 3 s , sledstveno.
f = 1 rad/s
2
1.5
xu, xi, A*sin( t + )
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
24
25
26
27
28
t [s]
29
30
31
32
Slika 4.18. Sinusni ulaz i odziv pri = 1 rad

s .
Na svim slikama se nalaze po tri krive:
ulazna sinusna oscilacija (kriva plave boje),
snimena izlazna sinusna oscilacija sa prisutnim xumom (kriva ute boje) i
ufitovana sinusoida (crvene boje) funkcijom function [Amplituda, Faza, DC, A, B] =
SinFit(Ugao, Sinusoida), (kod dat u nastavku), kroz prethodnu sa xumom. Na taj naqin
se eliminixe uticaj xuma, ako je odnos signal-xum dovono veliki.
56

f = 2 rad/s
1.5
0.5
0.5
1.5
28.5
29
29.5
30
30.5
t [s]
31
31.5
32
32.5

s .
f = 3 rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
30
30.5
31
31.5
32
32.5
t [s]

s .
Rezultati obrade navedenih 100 eksperimenata, za 100 razliqitih uqestanosti ilustrovani su slikama 4.21-4.23.
Vaanost dobijenih rezultata lako moe da se proveri
budui da smo identifikovali ono od qega smo u ovom primeru poxli - od poznate Wok (s),
jednaqina (4.98). To ilustruju dobijene i polazne kriva na slikama 4.21-4.23.
Pored grafiqke potvrde dobijenih rezultata, oni mogu i numeriqki da budu testirani
korixeem funkcije invfreqs, koja nam daje i numeriqke vrednosti prenosne funkcije ako
joj se zadaju samo redovi polinoma u brojiocu i imeniocu te nepoznate prenosne funkcije.
Rezultat koji se dobije u komandnom prozoru Matlaba, kao rezultat poslede dve linije
koda iz ExpFok.m, je:
bv =
0.9997
-6.9988
av =
1.0000
2.9994
4.9996
4.9990
57
1.8
1.6
1.4
Aok()
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2
[rad/s]
2.5
3.5
Slika 4.21. Amplitudna uqestanosna karakteristika Aok ().
200
150
100
ok() [deg]
50
0
50
100
150
200
0.5
1.5
2
[rad/s]
2.5
3.5
Slika 4.22. Fazna uqestanosna karakteristika ok ().
Transfer function:
s - 6.999
----------------------------s^3 + 2.999 s^2 + 5 s + 4.999
Uporeivaem sa polaznom prenosnom funkcijom Wok (s), (4.98), moe da se oceni vaanost postupka. Kako su polazna i dobijena prenosna funkcija oblika:
Wokpolazna (s) =
s7
s3 + 3s2 + 5s + 5
Wokdobijena (s) =
s 6, 999
,
s3 + 2, 999s2 + 5s + 4, 999
zakuquje se da je identifikacija uspexno izvrxena.

Ovim programom se izraqunava i logaritamska uqestanosna karakteristika, koja e biti
definisana u Odeku 4.5 i koja je na slikama 4.24 i 4.25 prikazana svojom amplitudom,
odnosno fazom.
58
1.5
j I()
0.5
0.5
1.5
0.5
0
R()
0.5
1.5
Slika 4.23. Hodograf uqestanosne karakteristike Fok (j).
20
Lok() [dB]
20
40
60
80
100
2
10
10
10
[rad/s]
10
10
10
Slika 4.24. Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika Lok () = 20 log Aok ().
Funkcija kojom je izvrxeno fitovae snimenog signala idealnim prostoperiodiqim

signalom, je prikazana u nastavku, SinFit.m:
function [Amplituda, Faza, DC, A, B]=SinFit(Ugao, Sinusoida)
SinusUgla
= sin(Ugao);
KosinusUgla = cos(Ugao);
Sc
Ss
SS
Sc2
Scs
ScS
Ss2
SsS
N
=
=
=
=
=
=
=
=
=
sum(KosinusUgla);
sum(SinusUgla);
sum(Sinusoida);
sum(KosinusUgla.^2);
sum(KosinusUgla.*SinusUgla);
sum(KosinusUgla.*Sinusoida);
sum(SinusUgla.^2);
sum(SinusUgla.*Sinusoida);
length(Ugao);
59
200
150
100
ok() [deg]
50
0
50
100
150
200
2
10
10
10
[rad/s]
10
10
10
Slika 4.25. Logaritamska fazna uqestanosna karakteristika ok ().
= (ScS*Ss^2 - Scs*Ss*SS - N*ScS*Ss2 + Sc*SS*Ss2 + N*Scs*SsS - Sc*Ss*SsS)/...

(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
B = (N*Scs*ScS - Sc*ScS*Ss - Sc*Scs*SS + Sc2*Ss*SS + Sc^2*SsS - N*Sc2*SsS)/...
(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
DC = (Scs^2*SS + Sc*ScS*Ss2 - Sc2*SS*Ss2 + Sc2*Ss*SsS - Scs*(ScS*Ss + Sc*SsS))/...
(-2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 + N*(Scs^2 - Sc2*Ss2));
Amplituda = sqrt(A^2 + B^2);
Faza
= atan2(A, B);
4.4.5
Osobine uqestanosne karakteristike
Uqestanosna karakteristika je racionalna funkcija imaginarne promenive j. ene vrednosti su kompleksni brojevi. Ona moe da se prikae u polarnom obliku (4.97) ili u
Dekartovom obliku preko svog realnog i imaginarnog dela:
F (j) = R() + jI(),
(4.99)
gde su R() = ReF (j) i I() = ImF (j), slika 4.26.

6
ImF (j)
jI()
F (j)
A()
}()
R()
ReF (j)
Slika 4.26. Dekartove i polarne kooordinate.

Razmatrae se, bez gubitka u opxtosti, jedan jednostruko prenosni sistem, qija je uqes-
60
tanosna karakteristika opisana jednaqinom (4.86).

m
X
F (j) =
bk (j)k
k=0
n
X
(4.100)
ak (j)
k=0
Ta jednaqina moe da se prikae u razvijenoj formi na sledei naqin:

F (j) =
(b0 b2 2 + b4 4 b6 6 + . . .) + j(b1 b3 3 + b5 5 b7 7 + . . .)
,
(a0 a2 2 + a4 4 a6 6 + . . .) + j(a1 a3 3 + a5 5 a7 7 + . . .)
(4.101)
odnosno uvoeem sledeih polinoma:

R1 () = b0 b2 2 + b4 4 b6 6 + . . .
(4.102a)
(4.102b)
I1 () = b1 b3 + b5 b7 + . . .
2
R2 () = a0 a2 + a4 a6 + . . .
(4.102v)
(4.102g)
I2 () = a1 a3 + a5 a7 + . . .
dobija se
m
X
F (j) =
bk (j)k
k=0
n
X
=
k
ak (j)
R1 () + jI1 ()
.
R2 () + jI2 ()
(4.103)
k=0
Na osnovu (4.102) se vidi da su polinomi R1 () i R2 () polinomi koji sadre samo parne

stepene uqestanosti: 0 , 2 , 4 , . . ., odakle se zakuquje da su ta dva polinoma parne funkcije
Ri () = Ri (),
i = 1, 2.
(4.104)
Analogno tome, polinomi I1 () i I2 () sadre samo uqestanosti qiji su stepeni neparni:

1 , 3 , 5 , . . ., iz qega proistiqe neparnost tih funkcija
Ii () = Ii (),
i = 1, 2.
(4.105)
Ako se racionalizuje jednaqina (4.103) dobija se

F (j) =
R1 () + jI1 () R2 () jI2 ()
=
R2 () + jI2 () R2 () jI2 ()
R1 ()R2 () + I1 ()I2 () + j [R2 ()I1 () R1 ()I2 ()]
=
,
R22 () + I22 ()
(4.106)
odakle se izdvajaju realni R() i imaginarni deo I() uqestanosne karakteristike:

R1 ()R2 () + I1 ()I2 ()
,
R22 () + I22 ()
R2 ()I1 () R1 ()I2 ()
I() =
.
R22 () + I22 ()
R() =
Na kraju se na osnovu (4.104), (4.105) i (4.107) zakuquje da:

Realni deo uqestanosne karakteristike F (j) je parna funkcija
R() = R(),
a en imaginarni deo je neparna funkcija uqestanosti
I() = I().
(4.107a)
(4.107b)
61
0.06
0.04
jI()
0.02
0
0+
0.02
0.04
F(j)
0.06
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
R()
Slika 4.27. Hodograf uqestanosne karakteristike F (j).
Kompleksna ravan u kojoj je uqestanosna karakteristika odreena svojim realnim R() i

imaginarnim delom I() naziva se ravan uqestanosne karakteristike F . Geometrijsko mesto
taqaka F (j) u ravni F dobijeno za promenu uqestanosti od do + naziva se hodograf
uqestanosne karakteristike.
Navedena osobina uqestanosne karakteristike, tj. enog realnog i imaginarnog dela,
obezbeuje da je deo hodografa uqestanosne karakteristike za [, 0] simetriqan delu
enog hodografa za [0, +] u odnosu na realnu osu, slika 4.27. Na slici je deo
hodografa za pozitivne uqestanosti prikazan plavom bojom, a za negativne uqestanosti
crvenom. Ova osobina simetriqnosti hodografa uqestanosne karakteristike omoguava da
se taqke hodografa izraqunavaju samo za pozitivne uqestanosti, a da se egov deo za negativne uqestanosti ne izraqunava, ve se dobija kao otisak pozitivnog dela presavijaem
uqestanosne ravni F du realne ose.
Osobine amplitudne uqestanosne karakteristike A() i fazne uqestanosne karakteristike (), koje odreuju uqestanosnu karakteristiku F (j) u polarnim koordinatama (eksponencijalni oblik):
F (j) = A()ej()
(4.108)
mogu da se ilustruju polazei od jednaqine(4.103)
F (j) = R() + jI() =
R1 () + jI1 ()
,
R2 () + jI2 ()
odakle se dobija da su
A() =
() = arctan
R2 ()
I 2 ()
R12 () + I12 ()
=p
R22 () + I22 ()
I1 ()
I2 ()
I()
= arctan
arctan
.
R()
R1 ()
R2 ()
(4.109)
(4.110)
Poslede dve jednaqine zajedno sa jednaqinama (4.104) i (4.105) dovode do zakuqka da je

moduo A() uqestanosne karakteristike F (j) parna funkcija
A() = A(),
a argument () uqestanosne karakateristike F (j) neparna funkcija
() = ().
62
Do tih zakuqaka moe da se doe i na osnovu slike 4.26, odakle se dobijaju sledee
veze
R() = A() cos (),
I() = A() sin ().
Koristei prethodne dve jednaqine uqestanosna karakteristika F (j) moe da se prikae
i u obliku:
F (j) = R() + jI() = A() cos () + jA() sin () = A() [cos () + j sin ()] .
Kada se ima u vidu da je F (j) = A()ej() , onda se na bazi prethodne jednaqine dolazi do
ej() = cos () + j sin (),
odnosno za negativnu vrednost ()
ej() = cos () j sin (),
xto dovodi do obrazaca koji su korixeni u Primeru 16
cos () =
4.5
ej() + ej()
,
2
sin () =
ej() ej()
.
2j
Logaritamska uqestanosna karakteristika
Crtae hodografa uqestanosne karakteristike u kompleksnoj ravni F , u sluqaju sloenijih

prenosnih funkcija, tj. uqestanosnih karakteristika, moe da bude vrlo komplikovano ako
se za takva izraqunavaa ne koriste raqunari.
U sluqaju sloene uqestanosne karakteristike oblika:
F (j) = A()ej() =
A1 ()ej1 () A2 ()ej2 () . . . Ap ()ejp ()

Ap+1 ()ejp+1 () Ap+2 ()ejp+2 () . . . Aq ()ejq ()
(4.111)
gde su p i q prirodni brojevi, q > p > 0, amplitudna uqestanosna karakteristika A() je

A() =
A1 ()A2 () . . . Ap ()
,
Ap+1 ()Ap+2 () . . . Aq ()
dok je fazna uqestanosna karakteristika ()

() = 1 () + 2 () + . . . + p () p+1 () p+2 () . . . q ().
Dok se crtae () svodi na sabirae (oduzimae) ordinata i (), i = 1, 2, . . . q, dotle crtae
A() zahteva mnoee (deee) Ai (), i = 1, 2, . . . q, xto nije pogodno za grafiqku obradu. Da
bi se to izbeglo uvodi se logaritamska uqestanosna karakteristika koja je definisana
sa
20 log F (j) = 20 log A()ej() = 20 log A() + 20 log ej() = 20 log A() + j()20 log e.
(4.112)
Logaritamska uqestanosna karakteristika ima realni deo definisan sa

L() = 20 log A(),
(4.113)
koji se naziva logaritamska amplitudna uqestanosna karkateristika i ima imaginarni

deo
()20 log e,
(4.114)
koji je potpuno odreen sa faznom uqestanosnom karakteristikom (). Znaqi da L()
i () jednoznaqno odreuju logaritamsku uqestanosnu karakteristiku, te samim tim, i
frekventnu karakteristiku F (j).
Vrednost L() logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike za > 0 se meri
u decibelima: dB. Decibel je mera pojaqaa i slabea i kao takav je najpre korixen
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika
63
u oblasti telekomunikacija. Iz te oblasti je prenet u akustiku kao mera jaqine zvuka, a

potom i u automatiku kao mera odnosa amplituda izlazne i ulazne oscilacije sistema.
Ako se sada posmatra uqestanosna karakteristika oblika (4.111), i ako se potrai en
logaritamski oblik, tj. logaritamska uqestanosna karakteristika sistema, dobija se
20 log F (j) = 20 log
A1 ()ej1 () A2 ()ej2 () . . . Ap ()ejp ()

=
Ap+1 ()ejp+1 () Ap+2 ()ejp+2 () . . . Aq ()ejq ()
= 20 log A1 ()ej1 () + 20 log A2 ()ej2 () + . . . + 20 log Ap ()ejp ()

20 log Ap+1 ()ejp+1 () 20 log Ap+2 ()ejp+2 () . . . 20 log Aq ()ejq () =
= L1 () + j1 ()20 log e + L2 () + j2 ()20 log e + . . . + Lp () + jp ()20 log e
Lp+1 () jp+1 ()20 log e Lp+2 () jp+2 ()20 log e . . . Lq () jq ()20 log e =
= L1 () + L2 () + . . . + Lp () Lp+1 () Lp+2 () . . . Lq ()+
+ j20 log e [1 () + 2 () + . . . + p () p+1 () p+2 () . . . q ()] ,
odakle se dobija da je logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika L()
L() =
p
X
q
X
Lk ()
k=1
Lk ()
(4.115)
k ().
(4.116)
k=p+1
dok je fazna uqestanosna karakteristika ()

() =
p
X
q
X
k ()
k=p+1
k=1
To znaqi da se u sluqaju logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike L(), ekvivalentna vrednost dobija sabiraem elementarnih vrednosti, a ne ihovim mnoeem, kao
xto je to bio sluqaj kod amplitudne uqestanosne karakteristike A().
Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika L() se grafiqki prikazuje u logaritamskom dijagramu. Na apscisi je log (logaritamska skala po ), a na ordinati je L()
prikazano u linearnoj skali. Fazna uqestanosna karakteristika () se grafiqki prikazuje
u polu-logaritamskom dijagramu. Na apscisi je log (logaritamska skala po ), a na ordinati () u linearnoj podeli.
4.5.1
Logaritamske uqestanosne karakteristike za elementarne prenosne funkcije
Elementarne prenosne funkcije su one racionalne funkcije koje ne mogu da se prikau u

vidu proizvoda ili koliqnika jednostavnijih prenosnih funkcija.
Prema tome svaka sloena prenosna funkcija moe da se razloi na odgovarajui broj
elementarnih prenosnih funkcija. Da bi se pokazalo da je broj tih elementarnih funkcija
ograniqen i da ih ima samo pet, razmatra se neka sloena prenosna funkcija opisana sa:
m
X
W (s) =
bk sk
k=0
n
X
,
ak s
m 6 n,
(4.117)
k=0
koja moe da se prikae u razloenom obliku, preko binoma:

W (s) = k
(s s01 )(s s02 ) . . . (s s0m )

.
(s s1 )(s s2 ) . . . (s sn )
(4.118)
Korenovi polinoma s0i u brojiocu ili si u imeniocu mogu da budu rasporeeni samo na
neki od naqina prikazanih na slici 4.28.
To znaqi da elementarne prenosne funkciju, na osnovu jednaqine (4.118) i slike 4.28,
mogu da poprime samo narednih pet oblika.
64

kougovano-kompleksni
j
6
s1 u
s1 u
u
u
s2
s2
realni
j
6
u
s
u
s
imaginarni
j
6
s1 u
s2
nulti
j
6
u
s
Slika 4.28. Mogui poloaji korenova polinoma.

1. W (s) = k, gde je k proizvona konstanta razliqita od nule,
2. W (s) = s, u sluqaju da je koren polinoma u koordinatnom poqetku,
3. W (s) = 1 T s, kada su korenovi realni,
T1
4. W (s) = T22 s2 T1 s + 1, T1 > 0, 0 <
< 1, za kougovano kompleksne korenove i
2T2
5. W (s) = T22 s2 + 1 u sluqaju imaginarnih korenova.
Ne postoji ni jedna jednostavnija prenosna funkcija od ovih pet elementarnih, kao xto
ne postoji ni jedna prenosna funkcija koja ne moe da se izrazi preko ovih pet elementarnih prenosnih funkcija. To znaqi da poznavae logaritamske amplitudne uqestanosne
karakteristike L() i fazne uqestanosne karakteristike () elementarnih prenosnih funkcija obezbeuje lako crtae logaritamske uqestanosne karakteristike proizvone prenosne
funkcije, jednaqine (4.115) i (4.116). U nastavku se prikazuju logaritamske uqestanosne
karakteristike svih pet elementarnih prenosnih funkcija.
W (s) = k
Uqestanosna karakteristika je oblika
(
ej0 ,
F (j) = k = |k| j
e ,
k > 0,
k < 0,
xto znaqi da je
A() = |k|
L() = 20 log A() = 20 log |k|

(
0, k > 0,
() =
, k < 0.
Grafiqki prikaz L() i () je dat na slici 4.29.
60
L() [dB]
40
20
0
20
40
60
1
10
|k| = 100
|k| = 10
|k| = 1
|k| = 0,1
|k| = 0,01
0
10
[rad/s]
10
() [deg]
270
180
k<0
90
0
90
1
10
k>0
10
[rad/s]
10
Slika 4.29. L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = k, k R, k 6= 0.
65
W (s) = s
Uqestanosna karakteristika se dobija kada se u prenosnoj funkciji svaki kompleksni
broj s zameni egovim imaginarnim delom j:

ej 2 , > 0,
F (j) = j = ||
ej 2 , < 0,
odakle se dobijaju A() i ()
A() = ||,
, > 0,
2
() =
, < 0.
2
Da bi se nacrtala logaritamska uqestanosna karakteristika potrebno je odrediti

izraze za L() i () i to samo za uqestanosti koje su nenegativne > 0, s obzirom da
se uqestanosti prikazuju na apscisnoj osi koja je logaritamska. Prema tome:
L() = 20 log A() = 20 log ,
.
2
Grafiqki prikaz logaritamske uqestanosne karakteristike za ovu elementarnu
prenosnu funkciju je data na slici 4.30.
() =
L() [dB]
40
20
20
1
10
10
[rad/s]
10
10
() [deg]
91
90.5
90
89.5
89
1
10
10
[rad/s]
10
10
Slika 4.30. L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = s.

Sa slike 4.30 se vidi da je L() prava qiji je nagib 20 decibela po dekadi, xto znaqi
da dekadno uveae vrednosti , tj. deset puta vee , izaziva promenu vrednosti L()
za 20 dB.
W (s) = 1 T s, T > 0
Uqestanosna karakteristika u ovom sluqaju ima oblik
F (j) = 1 jT .
U tom izrazu postoje dve promenive T i , xto je u sluqaju da se za T ne zna konkretna
brojqana vrednost, komplikovano za crtae. Zbog toga se uvodi nova promeniva ,
koja se naziva normalizovana uqestanost, na sledei naqin:
= T .
66

Pored toga, uvodi se pojam prelomne uqestanosti koja se oznaqava sa n i jednaka je
1
reciproqnoj vrednosti konstatnte T , n = , tako da prethodna jednaqina moe da se
T
napixe i kao
= T =
.
n
Uvoeem ovih oznaka uqestanosna karakteristika F (j) postaje
F (j) = 1 j,
pri qemu je en realni deo R() = 1, a imaginarni I() = . Odatle sledi da je
amplitudna uqestanosna karakteristika
p
p
A() = R2 () + I 2 () = 1 + 2 ,
a fazna uqestanosna karakteristika
I()
= arctan
= arctan .
R()
1
() = arctan
Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika je sada

p
L() = 20 log A() = 20 log 1 + 2 ,
pa je postupak za crtae tog hodografa znatno tei nego u prethodna dva sluqaja. Zbog
toga se kriva L() aproksimira svojim asimptotama koje se izraqunavaju na sledei
naqin.
U sluqaju da je 1, L() se aproksimira asimptotom:
La1 () = L()
= 20 log 1 +
= 20 log 1 = 0,
1
a za 1 asimptotom La2 ()
La2 () = L()
= 20 log 1 +
1
= 20 log
2 = 20 log .
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, dok druga asmiptota ima nagib 20 dB
po dekadi.
50
L() [dB]
40
30
20
10
0
La1()
10
1
10
La2()
0
10
[rad/s]
10
10
() [deg]
90
W(s) = 1 + T s
0
W(s) = 1 T s
90
1
10
10
[rad/s]
10
10
Slika 4.31. L() i () elementarne prenosne funkcije W (s) = 1 T s, T > 0.
67
Na slici 4.31 su prikazane La1 (), La2 () i L(), kao i () za obe razmatrane prenosne
funkcije: W (s) = 1 + T s i W (s) = 1 T s.
Asimptota La1 () i La2 () se koriste za priblino taqno crtae L(), a sa slike 4.31
moe da se vidi kolika grexka se pri tome unosi u crtae. Najvea grexka je u
taqki gde se te dve asimptote spajaju, tj. u taqki = 1, xto znaqi da se to dexava u
1
uqestanosti = n = , koja se naziva prelomna uqestanost.
T
Levo ( 1) i desno ( 1) od te taqke, asimptote La1 () i La2 () dovono taqno
aproksimiraju L() xto proistiqe i iz ihove definicije.
W (s) = T22 s2 T1 s + 1, T1 > 0
Ova prenosna funkcija ima kougovano kompleksne nule, pa je samim tim zadovoeno:
0<
T1
< 1.
2T2
Uvoeem sledeih oznaka: - priguxee i n - prelomna ili sopstvena uqestanost

=
T1
,
2T2
n =
1
,
T2
ova prenosna funkcija moe da se prikae na sledei naqin
1
T1 1
T1
1
1
s+
W (s) = T22 s2 2 s + 2 = T22 s2 2
= 2 s2 2n s + n2 .
T2
T2
2T2 T2
T2
n
Uqestanosna karakteristika se, polazei od W (s) = T22 s2 T1 s + 1, dobija na poznati
naqin:
F (j) = W (s)
(4.119)
= 1 T22 2 jT1 .
s=j
Uvoeem - normalizovane uqestanost

= T2 =
i korixeem prethodno uvedenih i n , jednaqina (4.119) moe da se napixe i na

sledei naqin
F (j) = 1 T22 2 jT1 = 1
2
T1
2
j2
T2 = 1 2 j2 ,
2
n
2T2
n
n
(4.120)
tj.
F (j) = 1 2 j2.
Realni i imaginarni delovi od F (j)
R() = 1 2 ,
I() = 2,
omoguavaju da se izraquna amplitudna i fazna uqestanosna karakteristika:

q
2
2
A() = (1 2 ) + 4 2 2 ,
() = arctan
,
1 2
odakle se dobija logaritamska uqestanosna karakteristika
q
2
L() = 20 log (1 2 ) + 4 2 2 ,
arctan
, 6 1,
2
1
2
=
() = arctan
2
1 2
arctan
, > 1.
|1 2 |
(4.121)
68

I u ovom sluqaju se za crtae hodografa L() koriste asimptote. Prva, La1 (), se
izraqunava iz uslova 1
2
La1 () = L()
= 20 log (1 2 ) + 4 2 2
= 20 log 1 = 0,
1
a druga La2 (), iz uslova 1
2
2
2
2
La2 () = L()
= 20 log (1 ) + 4
1
= 20 log
4 = 40 log .
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, dok druga asmiptota ima nagib 40 dB po
dekadi. Na slici 4.32 su prikazane obe asimptote (isprekidanim crvenim linijama),
kao i prave krive. U ovom sluqaju je izraz koji opisuje L() funkcija dve promenive:
40
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
L() [dB]
20
La2()
La1()
20
40
1
10
10
[rad/s]
10
() [deg]
180
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
90
W(s) = 1 + T s
0
W(s) = 1 T s
90
180
1
10
10
[rad/s]
10
Slika 4.32. L() i () prenosne funkcije W (s) = T22 s2 T1 s + 1, T1 > 0, 0 <
T1
2T2
< 1.
uqestanosti i priguxea . Na slici 4.32 je prikazano vixe krivih L() gde je kao
parametar korixena vrednost priguxea .
W (s) = T22 s2 + 1
Ova elementarna prenosna funkcija predstava graniqni sluqaj prethodne elementarne prenosne funkcije pri 0. Kada je priguxee jednako nuli, onda kougovano
kopmpleksni polovi iz prethodnog sluqaja, za 0 < < 1, dolaze na imaginarnu osu i
postaju imaginarni polovi.
Uqestanosna karakteristika ove elementarne prenosne funkcije je oblika
F (j) = 1 T22 2 ,
odnosno uvoeem prelomne (ili sopstvene ili prirodne) uqestanosti
n =
1
T2
i normalizovane uqestanosti:
= T2 =
69
izraz za uqestanosnu karakteristiku prikazan preko normalizovane uqestanosti

poprima sledei oblik
F (j) = 1 2 .
Sada uqestanosna karakteristika ima samo realni deo, dok je imaginarni identiqki
jednak nuli. Amplitudna uqestanosna karakteristika je
A() = |1 2 |,
a fazna uqestanosna karakteristika
arctan
0
= 0, < 1,
0
1 2
=
() = arctan
0
|1 2 |
arctan
= , > 1.
|1 2 |
Na osnovu A() lako se izraqunava L()
L() = 20 log |1 2 |.
Prava kriva L() u ovom sluqaju moe da se aproksimira sa tri asimptote. Prva,
La1 (), se izraqunava iz uslova 1
La1 () = L()
= 20 log |1 |
= 20 log |1| = 0,
1
druga La2 (), iz uslova 1
La2 () = L()
= 20 log |1 2 |
1
a trea, La3 (), iz uslova = 1
La3 () = L()
=1
= 20 log | 2 | = 40 log ,
1
= 20 log |1 2 |
= 20 log 0 = .
=1
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, druga ima nagib 40 dB po dekadi, a

trea je poluprava koja polazi iz nule i odlazi do . Na slici 4.33 su prikazane
sve tri asimptote, kao i prava kriva. U ovom sluqaju logaritamska amplitudna ka40
L() [dB]
20
La2()
La1()
20
40
La3()
60
1
10
10
[rad/s]
10
() [deg]
180
90
0
90
180
1
10
10
[rad/s]
10
Slika 4.33. L() i () prenosne funkcije W (s) = T22 s2 + 1.

rakteristika L() ima prekid druge vrste za = 1, tj. =
karakteristika prekid prve vrste pri istoj uqestanosti.
1
, a fazna uqestanosna
T2
70
P r i m e r 21
Razmotrimo jednu sloenu prenosnu funkciju, koja opisuje otvoreno kolo nekoga SAR-a,
s 14 s2 12 s + 1 (1 + 2s)4
W (s) = 25
.
(4.122)
1
4
1 2
2
(1 10s)3
16 s + 1
25 s + s + 1
Odreivae uqestanosne karakteristike F (j) ovog sistema, enog realnog R() i imaginarnog I() dela, je izuzetno sloeno s obzirom na redove polinoma u brojiocu i imeniocu.
Meutim, odreivae logaritamske uqestanosne karakteristike L() i () se svodi na
sabiraa ili oduzimaa pet elementarnih logaritamskih uqestanosnih karakteristika.
U tom smislu se data prenosna funkcija razlae na elementarne prenosne funkcije na
sledei naqin:
1
4
1 2 1
1 2
1 2
W (s) = |{z}
25 |{z}
s
s s + 1 (1 + 2s)4
s +1
s +s+1
(1 10s)3 .
| {z }
|
{z
}
4
2
16
25
{z
} W4 (s)=1T s |
{z
} |
{z
} W7 (s)=1T s
W1 (s)=k W2 (s)=s |
W3 (s)=T22 s2 T1 s+1
W5 (s)=T22 s2 +1
W6 (s)=T22 s2 T1 s+1
10
10
100
2
10
200
10
10
100
0
2
10
100
10
10
0
100
2
10
0
10
10
200
400
2
10
0
10
10
100
200
2
10
10
[rad/s]
10
2() [ rad] 1() [ rad]
0
50
2
10
100
3() [ rad]
10
0
1
2
10
2
10
10
0
2
2
10
0
10
10
0.5
1
2
10
2
4() [ rad]
10
5() [ rad]
26
2
10
50
10
10
1
0
2
10
0
10
10
0.5
6() [ rad]
28
1
2
10
0
10
10
2
4
2
10
2
7() [ rad]
L5() [dB]
L6() [dB]
L7() [dB]
30
L4() [dB]
L3() [dB]
L2() [dB]
L1() [dB]
Na slici 4.34 su prikazani dijagrami L() i () svih sedam elementarnih funkcija.

Da ne bude zabune, postoji ukupno pet tipova elementarnih prenosnih funkcija, xta vixe
u ovom primeru se pojavuje svih pet, ali su elementarne prenosne funkcije W3 (s) i W6 (s)
istoga tipa, isto vai i za W4 (s) i W7 (s).
10
10
1
0
2
10
10
[rad/s]
10
Slika 4.34. L() i () elementarnih prenosnih funkcija sistema (4.122).

One elementarne prenosne funkcije koje su stepenovane: W4 (s) qetvrtim stepenom, W6
qetvrtim stepenom i W7 (s) treim stepenom, predstavaju sloene prenosne funkcije i one
71
su kao tavkve prikazane u qetvrtoj, xestoj i sedmoj vrsti slike 4.34. Uporeujui npr.
qetvrtu vrstu slike 4.34 u kojoj su L() i () prenosne funkcije W4 (s) = (1 + 2s)4 , sa elementarnom prenosnom funkcijom W (s) = 1 T s, qije su L() i () prikazane na slici 4.31,
zakuquje sa da su vrednosti krivih iz qetvrte vrste slike 4.34 qetiri (toliki je stepen od
W4 (s)) puta vee nego odgovarajue vrednosti na slici 4.31. Ta osobina se lako pokazuje i
matematiqki. Obeleimo proizvonu elementarnu prenosnu funkciju sa We (s). Ako je ona
stepenovana stepenom r, r > 1, onda moe da se izraquna sledee:
L() =
20 log Wer (s)
h
ir
= 20 log Fer (j) = 20 log Ae ()eje () = 20 log Are ()ejre () =
s=j
+ 20 log ejre () = r20 log Ae () + jre ()20 log e =

= rLe () + jre ()20 log e,
=
20 log Are ()
odakle se zakuquje da je
L() = rLe (),
() = re ().
Logaritamska uqestanosna karakteristika otvorenog kola (4.122) je prikazana na

slici 4.35. Ona je dobijena korixeem ranije utvrenih obrazaca (4.115) i (4.116), koji
ovde, u sluqaju razmatrane prenosne funkcije, postaju:
L() =
3
X
7
X
Lk ()
k=1
Lk (),
() =
k=4
3
X
k ()
k=1
7
X
k ().
k=4
Na toj slici je ilustrovana i primena Bodeovog kriterijuma za ispitivae stabilnosti

SAR-a, qija je prenosna funkcija otvorenog kola data sa (4.122). Ti detai ovde nee biti
razjaxavani, ali e ovaj primer da poslui za ilustraciju gradiva koje e biti izloeno
u odeku o stabilnosti sistema.
Lok() [dB]
200
100
0
100
200
2
10
10
P3
10
10
10
ZSAU nije stabilan
ok
() [ rad]
3
2
1
1
2
2
10
10
10
[rad/s]
10
10
Slika 4.35. Logaritamska uqestanosna karakteristika sistema (4.122).

Slike 4.34 i 4.35, tj. dijagrami logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike
L() i fazne uqestanosne karakteristike (), prikazane u polulogaritamskoj skali, nazivaju se jox i Bodeovi dijagrami.
72
4.6
Jednaqina staa i jednaqina izlaza
Jedan od do sada izloenih naqina za prikazivae matematiqkog modela linearnog dinamiqkog sistema je diferencijalna jednaqina ponaxaa oblika (4.8)
l
X
(k)
Ak xi (t) =
k=0
m
X
Bk xu(k) (t),
m 6 l.
(4.123)
k=0
Ta vektorska jednaqina predstava sistem od N skalarnih jednaqina, pri qemu u svakoj

od ih maksimalni izvod izlazne veliqine xi (t), i = 1, 2, . . . N , moe da bude l-ti. Da bi
mogla da se rexi jednaqina (4.123) neophodno je da se poznaje promena vektora ulaza xu (t),
od poqetnog trenutka t = t0 pa nadae, kao i poqetne vrednosti vektora izlaza i egovih
izvoda u trenutku t0 , tj. moraju da budu poznati sledei poqetni uslovi:
(k)
k = 0, 1, 2, . . . l 1
k = 0, 1, 2, . . . l 1
..
.
(k)
k = 0, 1, 2, . . . l 1.
xi1 (t0 ),
(k)
xi2 (t0 ),
xiN (t0 ),
Oqigledno je broj tih poqetnih uslova n = lN i od tih vrednosti direktno zavisi rexee jednaqine (4.123). To znaqi da vrednosti i karakter promene vektora ulaza ne odreuju
jednoznaqno izlaz, ve je za to neophodno poznavati dodatnih n veliqina u poqetnom trenutku.
To je, jasno, matematiqko tumaqee. Ako se posmatra fiziqki sistem onda se postava
pitae: xta je to xto pored vektora ulaza odreuje izlaz, tj. odziv sistema? Odgovor na to
pitae dovodi do pojma staa sistema.
Stae sistema u trenutku , predstava egovu unutraxu fiziqku situaciju u tom
trenutku, qije poznavae uz poznavae promene ulaza od trenutka pa nadae, jedino jednoznaqno odreuje promenu izlaza, kao i promenu same te unutraxe fiziqke situacije od
tog trenutka pa nadae.
Sistemi qiji je izlaz jednoznaqno odreen staem i ulazom se nazivaju dinamiqki sistemi, dok se sistemi qiji je izlaz jednoznaqno odreen samo ulazom nazivaju statiqki
sistemi. Iz toga proizilazi da su dinamiqki sistemi opisani diferencijalnim jednaqinama, a statiqki algebarskim.
S obzirom da poznavae poqetnog staa, n poqetnih uslova - n veliqina staa u poqetnom trenutku, i poznavae promene ulaza za t > t0 , jednoznaqno odreuje i izlaz i svih n
veliqina staa sistema u svakom trenutku t > 0, onda promene tih n veliqina staa moraju
da budu rexea nekog sistema od n diferencijalnih jednaqina. Takav sistem jednaqina,
koga qine diferencijalne jednaqine prvoga reda, dobija se matematiqkim transformacijama polaznog sistema (4.123).
Algoritmi koji obezbeuju prevoee diferencijalne jednaqine (4.123) u sistem od n
diferencijalnih jednaqina prvoga reda nazivaju se algoritmi za usvajae veliqina staa.
Ilustrujmo jedan od ih polazei od posebnog oblika diferencijalne jednaqine koja ne
sadri izvode po ulaznoj veliqini:
(n)
(n1)
xi (t) + an1 xi
(t) + . . . + a2 x
i (t) + a1 x i (t) + a0 xi (t) = b0 xu (t).
(4.124)
xi (0), x i (0), . . . , xn1

(0),
i
Naglasimo jox jednom da poznavae

zajedno sa poznavaem xu (t) za
t > 0 u potpunosti odreuje budue ponaxae sistema. Samim tim veliqine xi (t), x i (t), . . .,
(n1)
xi
(t) mogu da budu usvojene za veliqine staa sistema1 :
x1 (t) = xi (t)
x2 (t) = x i (t)
x3 (t) = x
i (t)
..
.
(4.125)
(n2)
xn1 (t) = xi
(t)
(n1)
xn (t) = xi
(t).
1 Matematiqki ovo jeste najjednostavnije. Praktiqno, budui da se vixi izvodi mae taqno odreuju
zbog postojaa xuma u signalima ovakav izbor nije uvek najpoeniji.
4.6. Jednaqina staa i jednaqina izlaza
73
Tada diferencijalna jednaqina n-tog reda (4.124) moe da se prikae sledeim sistemom
od n diferencijalnih jednaqina prvoga reda:
x 1 (t) = x2 (t),
x 2 (t) = x3 (t),
x 3 (t) = x4 (t),
..
.
x n1 (t) = xn (t),
x n (t) = a0 x1 (t) a1 x2 (t) a2 x3 (t) . . . an2 xn1 (t) an1 xn (t) + b0 xu (t),
ili kompaktnije
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
(4.126)
gde su:
x1 (t)
x2 (t)
x(t) = . ,
..
xn (t)
0
0
..
.
A=
0
a0
1
0
..
.
0
1
..
.
..
.
0
0
..
.
0
a1
0
a2
1
an1

0
0

B = ... .

0
b0
(4.127)
Na osnovu smene x1 (t) = xi (t) iz (4.125) oqigledno je da je izlazna veliqina sistema

xi (t) = x1 (t),
xto moe da se napixe u sledeem vektorskom obliku
x1 (t)

x2 (t)
xi (t) = 1 0 0 , . ,
..
(4.128)
xn (t)
ili
xi (t) = Cx(t)
gde je matrica C oblika
C= 1
(4.129)
0 .
Jednaqina (4.126) se naziva vektorska diferencijalna jednaqina staa, krae jednaqina

staa, dok se jednaqina (4.129) naziva vektorska jednaqina izlaza, krae jednaqina izlaza.
Te dve jednaqine su ekvivalentne jednaqini (4.124). Sve informacije o sistemu sadrane u
(4.124) nalaze se i u (4.126) i (4.129).
Kao xto je naglaxeno ovaj algoritam za usvajae veliqina staa moe da se primeni
samo u posebnom sluqaju kada u diferencijalnoj jednaqini ponaxaa ne postoje izvodi po
ulaznoj veliqini. Razmotrimo sada opxti sluqaj diferencijalne jednaqine ponaxaa nekog
linearnog stacionarnog dinamiqkog sistema
l
X
k=0
(k)
Ak xi (t) =
m
X
Bk x(k)
u (t),
m 6 l,
Al = I.
(4.130)
k=0
Za primenu narednog algoritma se podrazumeva

matrica
1 0
0 1
Al = I = . .
..
.. ..
.
0
da je matriqni koeficijent Al jediniqna
0
0
N N
.
.. R
.
1
U sluqaju da matrica Al nije jediniqna, a da je regularna, onda se jednaqina (4.130) mnoi

s leve strane inverznom matricom A1
matrice Al .
l
74

Zbog jednostavnosti postupka se u sluqaju m < l formalno uvode sledee nula matrice
Bm+1 = Bm+2 = = Bl = O,
pa jednaqina (4.130) postaje

l
X
k=0
(k)
Ak xi (t) =
l
X
Bk x(k)
u (t),
Al = I.
(4.131)
k=0
Osnovni problem u definisau veliqina staa u ovom sluqaju lei u izvodima vektora ulaza. Veliqine staa moraju da budu tako usvojene da eliminixu izvode vektora ulaza u jednaqini staa. Drugim reqima, sistem od n skalarnih diferencijalnih jednaqina staa ne sme da ima izvode sa desnih strana jednaqina tog sistema.
Leve strane jednaqina su predstavene samo prvim izvodom odgovarajue veliqine
staa. Na osnovu tih osobina sledi opxti oblik diferencijalne jednaqine staa i
jednaqine izlaza:
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
xi (t) = Cx(t) + Dxu (t).
(4.132a)
(4.132b)
Osnovni zadatak je da se na bazi Ak i Bk iz (4.131) odrede A, B, C i D iz (4.132).

Taj zadatak moe da se uradi na razne naqine, tj. raznim algoritmima za usvajae
veliqina staa. Jedan od naqina je da se definixe sledeih l vektora, pri qemu su oni
N -dimenzionalni, xi RN , i = 1, 2, . . . , l, i koji suxtinski predstavaju n = lN veliqina
staa:
x1 (t) = xi (t) Bl xu
x2 (t) = x 1 (t) + Al1 xi (t) Bl1 xu (t)
x3 (t) = x 2 (t) + Al2 xi (t) Bl2 xu (t)
x4 (t) = x 3 (t) + Al3 xi (t) Bl3 xu (t)
(4.133)
..
.
xl1 (t) = x l2 (t) + A2 xi (t) B2 xu (t)
xl (t) = x l1 (t) + A1 xi (t) B1 xu (t).
Ovakvim izborom veliqina staa, uz (4.131), se dobija:
x 1 (t) = Al1 x1 (t)+x2 (t)
+ (Bl1 Al1 Bl )xu (t)
x2 (t) = Al2 x1 (t)
+ x3 (t)
+ (Bl2 Al2 Bl )xu (t)
..
.
x l1 (t) = A1 x1 (t)
+xl (t) + (B1 A1 Bl )xu (t)
x l (t) = A0 x1 (t)
+ (B0 A0 Bl )xu (t).
(4.134)
Sada mogu da se napixu opxti vektorski oblici diferencijalne jednaqine staa i jednaqine izlaza, koji su, u matematiqkom smislu, ekvivalentni polaznom obliku matematiqkog
modela - diferencijalnoj jednaqini ponaxaa (4.131).
Jednaqina staa se dobija direktno iz jednaqine (4.134)
Al1 I O O
Bl1 Al1 Bl
Al2 O I O
Bl2 Al2 Bl
..
.
.
.
.
..
.. ..
..
.. x(t) +
x(t)
= .
(4.135)
xu (t),
.
A1 O O I
B1 A1 Bl
A0 O O O
B0 A0 Bl
a polazei od (4.133) gde je x1 (t) usvojeno na sledei naqin
x1 (t) = xi (t) Bl xu
dobija se jednaqina izlaza
xi (t) = x1 (t) + Bl xu ,
75
koja matriqno prikazana poprima sledei izgled
xi (t) = I 0 0 x(t) + Bl xu (t).
(4.136)
Zakuquje se da je postaveni zadatak rexen, tj. na bazi matrica Ak i Bk iz (4.131) su

odreene matrice A, B, C i D iz jednaqine staa i jednaqine izlaza:
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
xi (t) = Cx(t) + Dxu (t),
(4.137a)
(4.137b)
pri qemu su n = lN , x Rn , A Rnn , B RnM , C RN n i D RN M definisani sa:
x11 (t)
x12 (t)
..
.
x1N (t)
x21 (t)
x1 (t)
x1 (t)
x22 (t)
x2 (t) . x2 (t)
.. =
x(t) = . =
. ,
..
x2N (t) ..
xl (t)
xn (t)
.
..
xl1 (t)
xl2 (t)
.
..
xlN (t)
C= I 0
Al1
Al2
A = ...
A1
A0
0, ,
I
O
..
.
O
I
..
.
..
.
O
O
O
O
O
O
.. ,
.
I
O
Bl1 Al1 Bl
Bl2 Al2 Bl
..
B=
,
.
B1 A1 Bl
B0 A0 Bl
D = Bl .
(4.138)
(4.139)
Matrica A je matrica staa i ona definixe dinamiqke osobine sistema, ome je u potpunosti definisana promena staa nastala usled poqetnih odstupaa. U odeku o stabilnosti e biti pokazano da je u ovoj matrici, tj. enim sopstvenim vrednostima, sadrana
osobina stabilnosti sistema.
Matrica B je matrica ulaza. ome je definisan uticaj ulaza na promenu staa sistema.
Matrica C se naziva matrica izlaza i ona definixe vezu izmeu izlaza sistema i egovog
staa - izlaz je samo linearna kombinacija veliqina staa. Matrica D izraava direktan
uticaj ulaza na izlaz i naziva se matricom direktnog prenosa.
U posebnom sluqaju jednaqine (4.131), kada ona opisuje jednostruko prenosni sistem:
n
X
(k)
ak xi (t) =
k=0
n
X
bk x(k)
u (t),
an = 1,
k=0
jednaqina staa i jednaqina izlaza su oblika:
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t)
xi (t) = Cx(t) + Dxu (t)
n
gde su x R , A R
nn
, BR
x1 (t)
x2 (t)
x(t) = . ,
..
xn (t)
n1
, C R1n i D R11 definisani sa:
an1
an2
A = ...
a1
a0
C= 1 0
1 0
0 1
.. ..
..
. .
.
0 0
0 0
0 ,
0
0
.. ,
.
1
0
bn1 an1 bn
bn2 an2 bn
..
B=
,
.
b1 a1 bn
b0 a0 bn
D = bn .
76
xu2
xi
b
M
xu1
k
m=0
Slika 4.36. Kolica na pokretnoj platformi.

P r i m e r 22
Ako se kolica koja su razmatrana u primeru 17 stave na pokretnu platformu, qija je masa
zanemariva, m = 0, slika 4.36, onda moe da se napixe sledea diferencijalna jednaqina
d2 xi (t)
dxi (t) dxu2 (t)
M
+b
+ k (xi (t) xu2 (t)) = xu1 (t),

(4.140)
dt2
dt
dt
odnosno
Mx
i (t) + bx i (t) + kxi (t) = xu1 (t) + kxu2 (t) + bx u2 (t).
(4.141)
T
Ako se uvede vektor ulaza u obliku xu = xu1 xu2 , prethodna jednaqina moe da se
prikae kao
Mx
i (t) + bx i (t) + kxi (t) = 1 k xu (t) + 0 b x u (t).
Da bi se odredile jednaqina staa i jednaqina izlaza matriqni koeficijent Al mora
da bude jediniqna matrica, u ovom sluqaju to je skalar a2 koji je a2 = M . To znaqi da
prethodna jednaqina mora da se podeli sa M :
b
k
1
k
b
x
i (t) +
x i (t) +
xi (t) =
xu (t) + 0
x u (t).
M
M
M M
M
Neka su:
M = 1 kg
b = 10 Ns/m
k = 20 N/m
onda difrencijalna jednaqina sa tim brojqanim vrednostima poprima sledei izgled
x
i (t) + 10x i (t) + 20xi (t) = 1 20 xu (t) + 0 10 x u (t).
Matrice iz jednaqine staa i jednaqine izlaza se sada jednostavno odreuje na bazi
formula (4.138) i (4.139):
0 10 + 10 0 0
10 1
B1 a1 B2
0 10
a1 1
A=
=
,
B=
=
=
,
20 0
B0 a0 B2
1 20 + 20 0 0
1 20
a0 0
C= 1 0 ,
D = B2 = 0 0 .
Prema tome jednaqina staa i jednaqina izlaza, razmatranih kolica na pokretnoj platformi, su:
10 1
0 10
x(t) =
x(t) +
xu (t),
(4.142)
20 0
1 20
xi (t) = 1 0 x(t).
(4.143)
Na osnovu prethodno izloenog, lako se pokazuje da je prenosna matrica razmatranog
sistema oblika
1
10s + 20
W(s) = W1 (s) W2 (s) =
s2 + 10s + 20 s2 + 10s + 20
i tada je
Xi (s) = W(s)
Xu1 (s)
.
Xu2 (s)
4.6.1
77
Odreivae kretaa i odziva sistema
Razmatra se sledei sistem, opisan u prostoru staa
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
(4.144a)
(4.144b)
Prva jednaqina je diferencijalna i eno rexee opisuje promenu staa u toku vremena,
koja je izazvana bilo poqetnim odstupaima bilo dejstvom ulaza. Kada se do toga rexea doe, onda je odreivae odziva trivijalno s obzirom da je odziv definisan drugom
jednaqinom koja je algebarska.
Prema tome osnovni problem lei u rexavau jednaqine staa (4.144a). Rexee te
jednaqine definixe promenu vektora staa x(t) u toku vremena. Ta promena vektora staa
odgovara promeni unutraxe fiziqke situacije sistema qiji matematiqki model je dat sa
(4.144). To znaqi da kada se pojedine fiziqke veliqine u okviru razmatranog sistema meaju
u toku vremena, onda se veliqine staa koje odgovaraju tim fiziqkim veliqinama meaju
na istovetan naqin, i one predstavaju samo matematiqku interpretaciju tih promena.
Budui da se ovde razmatraju matematiqki modeli sistema, koji su verodostojni
fiziqkim sistemima, onda utvrivae promene vektora staa u potpunosti definixe dinamiqko ponaxae fiziqkog sistema.
Dimenzija vektora staa n, x Rn , je ujedno i dimenzija ili red sistema, a skup taqaka
kroz koje moe da proe vektor staa je n-dimenzionalni vektorski prostor koji se naziva
prostor staa.
Skup taqaka kroz koji prolazi vektor staa poqev od taqke x(t0 ) u poqetnom trenutku
t = t0 , do nekog trenutka t je trajektorija staa T tog sistema kroz uoqeno x0 = x(t0 ). Skup
svih trajektorija sistema je lik staa ili portret staa.
Prema tome rexee jednaqine staa (4.144a) kroz dati poqetni uslov x0 predstava
trajektoriju staa kroz to poqetno stae. To rexee se uobiqajeno obeleava sa x(t), ali
e ovde da bude uvedena jedna funkcija koja to rexee eksplicitnije iskazuje.
D e f i n i c i j a 4.6.1 Vektorska funkcija
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) = x(t)
(4.145)
koja definixe zakon po kome sistem iz staa x0 u trenutku t0 , prelazi u stae x(t) u trenutku t, a pod dejstvom ulaza xu (t) na intervalu [t0 , t], u oznaci xu[t0 ,t] , slika 4.37, se naziva
funkcija prelaza staa ili kretae ili rexee sistema (4.144).
x(t0 )
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] )

*
x(t)
U
T
r
0x
Slika 4.37. Trajektorija staa.
Ova funkcija se naziva funkcija prelaza staa jer opisuje zakon po kome sistem prelazi
iz staa u stae, tj. kako se sistem kree - pa otuda i drugi naziv kretae. Kako je ta
funkcija rexee jednaqine (4.144a) otuda i en trei naziv - rexee.
Prema tome vrednost funkcije prelaza staa u nekom trenutku predstava vektor staa
x(t) u tom trenutku i samim tim ta funkcija moe uvek da bude napisana u skraenom obliku,
preko vektora staa. Meutim, ona je i uvedena da bi eksplicitnije pokazala razloge za
kretae sistema: iz kog se poqetnog staa, u kom poqetnom trenutku krenulo i pri kakvom
vektoru ulaza:
x(t)
( |{z}
t
; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) =
| {z } | {z }
|{z}
tekui
trenutak
poqetni
uslovi
promena
ulaza
vektor staa
u tekuem trenutku
78
Da bi neka funkcija () mogla da bude rexee jednaqine (4.144a) ona mora da zadovoi
sledee uslove
() je diferencijabilna po vremenu
() identiqki zadovoava jednaqinu staa (4.144a):
d
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) A(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) + Bxu (t),
dt
() zadovoava poqetni uslov
(t0 ; t0 , x0 ; xu (t0 )) x0 .
Ako je poqetni trenutak t0 = 0, onda se izraz za ()
(t; 0, x0 ; xu[0,t] )
pixe u skraenoj formi tako xto se poqetni trenutak izostava, podrazumeva se da je nula
(t; x0 ; xu ).
Budui da se odreivaem funkcije prelaza staa sistema, odreuju svi relevantni
parametri dinamiqkog ponaxa sistema, onda je od fundamentalnog znaqaja eno odreivae i to u opxtem sluqaju jednaqine staa (4.144a). Najjednostavniji naqin da se odredi
kretae je da se jednaqina staa rexi u kompleksnom domenu kompleksnog broja s.
Ako se na jednaqinu staa (4.144a) primeni Laplasov operator
L {x(t)}
= L {Ax(t) + Bxu (t)} ,
(4.146)
sX(s) x0 = AX(s) + BXu (s).
(4.147)
sIX(s) AX(s) = BXu (s) + x0 ,
(4.148)
(sI A)X(s) = BXu (s) + x0 .
(4.149)
dobija se, pri t0 = 0,

Iz te jednaqine proistiqe
odnosno
Matrica (sI A) se naziva karakteristiqna matrica sistema. ena inverzna matrica
(sI A)1 definisana sa
adj(sI A)
(sI A)1 =
det (sI A)
je rezolventna matrica matrice A.
Kada se jednaqina (4.149) pomnoi rezolventnom matricom s leve strane dobija se kompleksni lik rexea
X(s) = (sI A)1 BXu (s) + (sI A)1 x0 .
(4.150)
Primenom inverzne Laplasove transformacije na jednaqinu (4.150)
L1 {X(s)} = L1 (sI A)1 BXu (s) + (sI A)1 x0
(4.151)
dobija se vremenski lik rexea, tj. kretaa sistema
(t; x0 ; xu ) = L1 (sI A)1 BXu (s) + L1 (sI A)1 x0 .
(4.152)
Ako se sistem nalazi u nominalnom radnom reimu u totalnim koordinatama Xu (t) =

XuN (t), tj. u slobodnom radnom reimu po odstupaima xu (t) = 0u dobija se
(t; x0 ; 0u ) = L1 (sI A)1 x0 .

(4.153)
Matrica
L1 (sI A)1
79
se naziva fundamentalna matrica matrice A i oznaqava se sa (t)
(t) = L1 (sI A)1 ,

(s) = (sI A)1
i en kompleksni lik predstava rezolventnu matricu matrice A. Prema tome, kretae
sistema u slobodnom reimu rada je definisano sa:
(t; x0 ; 0u ) = (t)x0 .
(4.154)
Odreivae odziva sistema u trenutku t je, kao xto je ve naglaxeno, trivijalno kada se
poznaju vektor staa i vektor ulaza u tom trenutku. Poimo od jednaqine izlaza (4.144b).
Primenom Laplasove transformacije na jednaqinu izlaza
L {xi (t)} = L {Cx(t) + Dxu (t)} ,
odmah se dobija rexee u kompleksnom domenu
Xi (s) = CX(s) + DXu (s).
Kada se u tu jednaqinu uvrsti izraqunato X(s) iz (4.150), ona postaje
Xi (s) = C (sI A)1 BXu (s) + (sI A)1 x0 + DXu (s).

Preureeem te jednaqine proistiqe sledea
Xi (s) = C(sI A)1 B + D Xu (s) + C(sI A)1 x0 .
(4.155)
I u toj jednaqini mogu da se uoqe dva dela: usled dejstva ulaza xu (t) i usled poqetnih odstupaa x0 . Vremenski lik odziva se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije
xi (t) = L1 C(sI A)1 B + D Xu (s) + C(sI A)1 x0 .

(4.156)
Interesantno je prikazati odziv sistema pri nultim poqetnim uslovima, tj. kada je
x0 = 0x . U tom sluqaju jednaqina (4.155) postaje
Xi (s) = C(sI A)1 B + D Xu (s).

(4.157)
Potseaem da je, (4.37),
i uporeivaem sa (4.157), zakuquje se da su prenosna matrica sistema i matrice A, B, C
i D iz (4.144) u sledeoj vezi:
W(s) = C(sI A)1 B + D.
Ako se ta jednaqina napixe u razvijenom obliku
W(s) = C
adj(sI A)
C adj(sI A)B + D det (sI A)
B+D=
det (sI A)
det (sI A)
moe da se vidi da je imenilac prenosne matrice odreen determinantom karakteristiqne

matrice det (sI A).
Poznato je da se sopstvene vrednosti matrice A odreuju rexavaem karakteristiqne
jednaqine:
f (s) = det (sI A) = 0,
gde je f (s) karakteristiqni polinom matrice A. egovi korenovi predstavaju sopstvene
vrednosti matrice A.
Na osnovu gore navedenog zakuquje se da su polovi prenosne matrice jednaki sopstvenim
vrednostima matrice A, odnosno korenovima karakteristiqnog polinoma:
si [W(s)] = si (A) = si [f (s)] ,
i = 1, 2, . . . , .
80
P r i m e r 23
Pokuxajmo da sve novouvedene pojmove iz ovog odeka ilustrujemo na kolicima iz prethodnog
primera, u kome je odreen matematiqki model u prostoru staa:
10 1
0 10
x(t)
=
x(t) +
xu (t),
(4.158a)
20 0
1 20
xi (t) = 1 0 x(t).
(4.158b)
Red, dimenzija, ovog sistema je n = 2. Sistem ima dve veliqine staa. U Matlabu se
ovaj sistema definixe na sledei naqin:
A = [-10 1; -20 0];
B = [0 10; 1 20];
C = [1 0];
D = [0 0];
sistem = ss(A, B, C, D);
Karakteristiqna matrica matrice A, (sI A), se dobija ukucavaem
>> syms s; s * eye(2) - A
ans =
[ s+10,
-1] [
20,
s]
xto znaqi da je
s + 10 1
(sI A) =
.
20
s
Rezolventna matrica je
>> inv(ans)
ans =
[
s/(s^2+10*s+20),
1/(s^2+10*s+20)]
[
-20/(s^2+10*s+20), (s+10)/(s^2+10*s+20)]
(sI A)1
s
s2 + 10s + 20
=
20
s2 + 10s + 20
1
s2 + 10s + 20
.
s + 10
s2 + 10s + 20
Rexee jednaqine staa (4.158a) u kompleksnom domenu je, na osnovu jednaqine (4.150),
s
1
s2 + 10s + 20 s2 + 10s + 20 0 10
X(s) = (sI A)1 BXu (s) + (sI A)1 x0 =

X
(s)
+
x
u
0 .
1 20
20
s + 10
s2 + 10s + 20 s2 + 10s + 20
Sreivaem ove jednaqine i primenom inverzne Laplasove transformacije odreuje se
kretae sistema, a iz ega i ulaza se zatim odreuje odziv sistma. U ovom primeru to dae
nee biti raeno klasiqim naqinom, ve e za ta izraqunavaa da se iskoriste Matlabove
mogunosti. Izvrximo sledei Matlab skript, ProstorStanja.m.
close all, clear, pack, clc
% sistem u prostoru stanja
A = [-10 1; -20 0];
B = [0 10; 1 20];
C = [1 0];
D = [0 0];
sistem = ss(A, B, C, D);
% trajektorija stanja
figure (1)
x0 = [1; 1];
[y, t, x] = initial(sistem, x0);
plot(x(:,1), x(:,2)); grid
axis equal
xlabel(x_1(t))
81
ylabel(x_2(t))
% lik stanja sistema
figure (2)
hold on; grid
for x1 = -2:0.5:2
for x2 = -2:0.5:2
x0 = [x1; x2];
[y, t, x] = initial(sistem, x0);
plot(x(:,1), x(:,2))
end
end
xlabel(x_1(t))
ylabel(x_2(t))
% odskochni odziv sistema
figure (3)
step(sistem); grid
% odskochni odziv sistema pri nenultim pochetnim uslovima
figure (4)
t = 0:0.001:3;
xu = [ones(length(t), 1) ones(length(t), 1)];
[y, x] = lsim(A, B, C, D, xu, t, [2; -0.1]);
plot(t, x); grid
legend(x_1, x_2)
xlabel(t)
ylabel(x_1(t), x_2(t))
% prenosna matrica
W = tf(sistem)
Na slici 4.38 je ilustrovana promena staa sistema u slobodnom reimu rada, xu = 0u .

To kretae je izazvano poqetnim odstupaem x0 = (1 1)T .
1
0.8
0.6
x2(t)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0.5
x1(t)
1.5
Slika 4.38. Trajektorija staa kroz x0 = (1 1)T .

Prikazana trajektorija staa predstava grafiqku interpretaciju funkcije prelaza
staa kroz dato poqetno stae, a en analitiqki oblik moe da se dobije iz jednaqine
koja opisuje kretae sistema u slobodnom radnom reimu:

T
1
(t; 1 1 ; 0u ) = (t)
.
1
82
Sa slike 4.38 moe da se vidi da obe veliqine staa konvergiraju ka nuli, tj. vektor staa
konvergira nultom stau x = 0x .
Na slici 4.39 je prikazan lik staa sistema. Na osnovu ega moe da se zakuqi kakva su
ponaxaa kolica iz bilo kog poqetnog staa, kada se ta kolica izvedu iz nultog poloaja,
a zatim prepuste sama sebi, tj. kada je ulaz xu = 0u .
5
4
3
2
x2(t)
1
0
1
2
3
4
5
2
1.5
0.5
0
x1(t)
0.5
1.5
Slika 4.39. Lik staa kolica sa pokretnom platformom.

Odreivae odziva je takoe izuzetno jednostavno i na slici 4.40 su prikazani odzivi
sistema i to:
na levoj strani te slike je odziv na xu (t) = (h(t) 0)T , tj. na jediniqnu odskoqnu promenu
prve ulazne veliqine, kada je druga ulazna veliqina jednaka nuli.
na desnoj strani iste slike je suprotna situacija: prva ulazna veliqina je nulte
vrednosti, dok je druga jednaka Hevisajdovoj funkciji xu (t) = (0 h(t))T .
Step Response
From: In(1)
From: In(2)
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 0
Time (sec)
0.5
1.5
Slika 4.40. Odziv sistma pri nultim poqetnim uslovima.

Posleda slika iz ovog primera ilustruje funkciju prelaza staa, tj. kretae sistema
u najopxtijem sluqaju: ulazi u sistem su razliqiti od nule i poqetni uslovi takoe. Ta

slika ilustruje rexee
s
s2 + 10s + 20
X(s) =
20
s2 + 10s + 20
83

s2 + 10s + 20
Xu1 (s)
x10
0 10
+
1 20
Xu2 (s)
x20
s + 10
s2 + 10s + 20
i to u vremenskom domenu, pri:

1
xu1 (t) = h(t) Xu1 (s) = ,
s
x1 (t)t=0 = x10 = 2,
1
xu2 (t) = h(t) Xu2 (s) = ,
s
x2 (t)t=0 = x20 = 0, 1.
2
x1
x2
1.5
x1(t), x2(t)
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
t
2.5
Slika 4.41. Kretae sistema.

Na toj slici su dve krive, s obzirom da je sistem drugoga reda, odnosno vektor staa je
element dvodimenzionog prostora. Kada je vektor staa n-dimenzioni i kada on pripada ndimenzionom prostoru staa, to samo znaqi da bi na ovoj slici bilo prikazano n krivih. Na
taj naqin se stiqe kompletan uvid o ponaxau svih veliqina kojima je odreeno dinamiqko
ponaxae sistema. Izlaz je samo spona manifestacija trenutnog staa sistema i trenutne
vrednosti ulaza. Zato je informacija koja se dobija pri prouqavau sistema u prostoru
staa sveobuhvatnija i potpunija nego ona koja se dobija analizom izlaza.
S obzirom da je jednaqina izlaza ovog sistema:
xi (t) = 1 0 x(t) = x1 (t),

onda promena prve veliqine staa (plava kriva na slici 4.41) predstava ujedno i promenu
izlazne veliqine, tj. pozicije kolica.
Poslede dve linije koda primoravaju Matlab da matematiqki model iz prostora staa
konvertuje u ekvivalentni model u obliku prenosne matrice:
Transfer function from input 1 to output:
1
--------------s^2 + 10 s + 20
Transfer function from input 2 to output:
10 s + 20
--------------s^2 + 10 s + 20
84
Poglave 5
Analiza linearnih stacionarnih

dinamiqkih sistema
5.1
Stacionarni sistemi
Pojam nestacionarnosti sistema se vezuje za egovu vremensku promenivost. Taj pojam se

vrlo qesto poistoveuje sa vremenskim promenama pojedinih egovih veliqina. Meutim,
ako su te promene izazvane ulazom ili poqetnim odstupaima, onda je to vremenski odziv
sistema, koji u opxtem sluqaju nije konstantne vrednosti ve je vremenski promeniv.
Samim tim potrebno je precizno definisati pojam nestacionarnosti sistema. Oznaqimo
u (t) ulazni signal koji je za pomeren du vremenske ose
sa x
u (t) = xu (t + ),
x
gde je proizvoan realan broj.
D e f i n i c i j a 5.1.1 Dinamiqki sistem je stacionaran (vremenski nepromeniv, konstantan) ako i samo ako on poseduje sledee dve osobine.
(I) Izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae sistema,
u[t0 +,t+] ),
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) (t + ; t0 + , x0 ; x
xto je ilustrovano na slici 5.1.
t; t0 , x0 ; xu[t0 , ]
u[t0 +, +]
t; t0 + , x0 ; x
6
()
stacionaran
x0
nestacionaran
u[t0 +, +]
t; t0 + , x0 ; x
t0
t0 +
Slika 5.1. Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema.
85
86
Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema
(II) Vreme ne utiqe eksplicitno (direktno) na vrednost izlaza sistema:
xi (t) = i x(t), xu (t) .

Prva osobina (I) stacionarnog sistema pokazuje da izbor poqetnog trenutka nema uticaja
na egovo kretae. Zato, bez gubitka u opxtosti, moe da se usvoji proizvoan poqetni
trenutak, a najjednostavnije je da to bude t0 = 0.
Tada se
(t; 0, x0 ; xu[0,t] )
pixe u skraenoj formi tako xto se poqetni trenutak izostava, podrazumeva se da je nula
(t; x0 ; xu ),
pri qemu se xu koristi u smislu xu[0,t] .
Funckija i (), iz osobine (II), se naziva funkcija odziva sistema. Ona jednoznaqno
odreuje promenu izlaza sistema u zavisnosti od promene egovog staa i egovog ulaza.
Vrednost i (x(t), xu (t)) funkcije i () u trenutku t je vektorska vrednost izlaza sistema u
tom trenutku t.
Ako se u funkciji odziva i () stae x(t) zameni kretaem (t; x0 ; xu ) onda se dobija
i (t; x0 ; xu ), xu (t)
xto predstava odziv sistema u trenutku t. I ovde se vidi da je poznavaem kretaa i
promene ulaza odziv sistema jednoznaqno definisan.
Ilustracija osobine stacionarnosti dinamiqkih sistema je data u nastavku. Sistem
koji se ispituje je sistem iz prethodnog priemra (kolica na pokretnoj platformi). Ulaz
sistema je definisan na sledei naqin:
xu1 (t)
0, 5t
xu (t) =
=
.
xu2 (t)
4 sin t
Sistem se ispituje tako xto se u tri simulacije pobuuje sa tri razliqita ulaza, prikazana na slici 5.2, pri tome sistem uvek kree iz istog poqetnog staa x0 = (0, 02 0, 04)T :
a) odreuje se kretae sistema od t0 = 0 do = 5:
(t; t0 , x0 ; xu[t0 , ] ) = (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ).
Promena ulaza je prikazana na levoj slici slike 5.2, a kretae sistema je dato na
slici 5.3.
xu[0,5]
u[5,10]
x
xu[5,10]
xu1
xu1
0
1
xu2
0
5
t
10
xu1
xu2
xu2
5
t
10
5
t
Slika 5.2. Promena ulaza u tri simulacije (s leva na desno).
10
5.1. Stacionarni sistemi
87
5
4
kxk
3
2
1
0
x1
1
2
x2
3
4
5
Slika 5.3. Kretae (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ) u prvoj simulaciji.
b) Naredni sluqaj predstava ispitivae sistema ako se poqetni trenutak pomeri za ,

= 5. Sreda slika slike 5.2 ilustruje promenu ulaza koji deluje na dati sistem, pri
qemu je u poqetnom trenutku sistem bio u istom poqetnom stau:
(t + ; t0 + , x0 ; xu[t0 +, +] ) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ).
Rezultati ovakve simulacije prikazani su na slici 5.4.
kxk
x2
0
x1
10
Slika 5.4. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ) u drugoj simulaciji.

Uporeujui rezultate sa slike 5.3 i 5.4 oqigledno je da su oni razliqiti. Pri tome
su poqetni uslovi, tj. poqetno stae, bili isti u obe simulacije. Razlika je u promeni
ulaza. Uporeujui ulaze kojima je sistem bio izloen, leva i sreda slika slike 5.2,
zakuquje se da su oni razliqiti,
xu[t0 +, +] 6= xu[t0 , ] ,
tj.
xu[5,10] 6= xu[0,5] .
88

Prema tome, utvrivae osobine stacionarnosti se sprovodi ispitivaem sistema u
razliqitim poqetnim trenutcima, ali pri tome, uslovi ispitivaa moraju da budu
isti:
sistem pri svim ispitivaima mora da krene iz istog poqetnog staa,
promena ulaza tokom svih ispitivaa mora da bude ista.
v) U ovom sluqaju svi uslovi su isti kao tokom prve simulacije: i poqetno stae i
promena ulaza (samo poqetni trenutak vixe nije 0, ve je 5):
u[t0 +, +] = xu[t0 , ] ,
x
tj., xto se vidi poreeem leve i desne slike, slike 5.2,
u[5,10] = xu[0,5] ,
x
xto dovodi do sledeeg oblika kretaa
u[t0 +, +] ) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; x
u[5,10] ).
(t + ; t0 + , x0 ; x
Slika 5.5 pokazuje da je dobijeno kretae identiqki jednako kretau iz prve simulacije, slika 5.3, xto znaqi da izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae, a s
obzirom da i jednaqina izlaza (4.158b) ne zavisi eksplicitno od vremena, onda prema
definiciji zakuqujemo da su razmatrana kolica na pokretnoj platformi stacionaran
sistem.
5
4
kxk
3
2
1
0
x1
1
2
x2
3
4
5
10
u[5,10] ) u treoj simulaciji.

Slika 5.5. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; x
Ovim se objaxava suxtinska vanost korixea operatora pomeraa du vremenske
ose, za , u definiciji osobine stacionarnosti:
u (t) = xu (t + ).
x
5.1.1
Fiziqko poreklo nestacionarnosti
U sluqaju da prethodna definicija nije zadovoena onda je takav sistem nestacionaran

(vremenski promeniv). Nestacionarnost je osobina koja se vrlo qesto sree kod sistema,
a eno fiziqko poreklo moe da bude vixestruko.
Jedan uzrok nestacionarnosti je vezan za staree materijala zbog qega se meaju karakteristike elemenata. Proces zamora materijala se odvija u svakom materijalu, ali
on moe da bude i najqexe je vrlo spor u odnosu na vek rada tog sistema. Zato se promene vrednosti parametara i karakteristika izazvanih stareem najqexe zanemaruju.
5.2. Linearni sistemi
89
Jedino ako je brzina tog procesa reda veliqine brzine odvijaa fiziqkih procesa u
sistemu onda zanemarivae promene vrednosti parametara i karakteristika sistema
u toku vremena nemaju opravdaa. Kada se one zadre u matematiqkom modelu onda on
postaje vremenski promeniv tj. nestacionaran.
Drugi opxti uzrok nestacionarnosti maxinskih elemenata u kretau je vezan za tree
i habae. Procesi trea i habaa takoe izazivaju promene vrednosti parametara i
karakteristika sistema i sve xto je reqeno za prvi sluqaj vai i ovde.
Trei uzrok moe da bude vezan za fiziqku prirodu samog sistema, za fizikalnost
procesa koji se u emu odvija. Tipiqan primer je raketa. Dominantni deo mase rakete
je masa goriva. U matematiqkom modelu rakete masa goriva se pojavuje kao parametar
u okviru mase qitave rakete. Odnos mase goriva prema masi cele rakete pred poletae
ne moe da se zanemari. Zato ne moe da se zanemari promena mase goriva u toku leta
rakete. To znaqi da parametar u matematiqkom modelu rakete koji predstava enu
masu predstava neprekidnu funkciju vremena i zanemarivae te promene predstava
vrlo grubo uproxee. Zbog ove vremenske promene mase goriva te i mase cele rakete
ona je suxtinski nestacionaran sistem. Dovono taqan matematiqki model rakete je
takoe nestacionaran. Sve ovo vai i za avion, brod, automobil, ..., ali je kod ih
odnos mase goriva prema ukupnoj masi sistema dosta mai nego kod rakete. Zato se kod
ih nestacionarnost ihove mase vrlo qesto zanemaruje.
Kod manipulatora i robota se vremenom mea masa tereta tokom izvrxavaa odreenih
operacija. Teret u toku prenoxea je qvrsto vezan hvatakom za manipulator ili
robot i sa stanovixta celokupne mase i momenta inercije teret je deo celog sistema.
Znaqi da je masa tereta deo mase celog sistema i odreuje i moment inercije posledeg
qlanka. Usled promene tereta u toku operacije mea se i masa i moment inercije
posledeg qlanka tj. sistema. U matematiqkom modelu manipulatora i robota ta masa
i moment inercije se javaju kao vremenski promenivi koeficijenti. Jasno je da se
ovakav vid nestacionarnosti java i kod mnogih drugih sistema npr. kod hidrauliqkih
servo motora kada pokreu neki teret, kruto vezan za klipaqu, qija se masa mea u
toku vremena.
5.2
Linearni sistemi
Razmatra se sistem qiji matematiqki model u prostoru staa moe da se predstavi u najopxtijem (nelinearnom) obliku:
x(t)
= f x(t), xu (t) ,
(5.1a)
xi (t) = g x(t), xu (t) ,

(5.1b)
gde su f i g, iz jednaqine staa i jednaqine izlaza, proizvone vektorske funkcije.
D e f i n i c i j a 5.2.1 Sistem (5.1) je linearan ako i samo ako za ega vai zakon superpozicije, tj. ako i samo ako taj sistem poseduje sledee dve osobine:
(I) egovo kretae je linearno i po poqetnom stau i po ulazu
(t; 1 x01 + 2 x02 ; 1 xu1 + 2 xu2 ) 1 (t; x01 ; xu1 ) + 2 (t; x02 ; xu2 )
(II) egova funkcija izlaza g je linearna i po stau i po ulazu:
g(1 x1 + 2 x2 , 1 xu1 + 2 xu2 ) 1 g(x1 , xu1 ) + 2 g(x2 , xu2 ).
Osobina (II) razmatranog sistema (5.1) se lako proverava ispitivaem zakona superpozicije na funkciji izlaza g.
Da bi se proverila osobina (I) prvo mora da se rexi nelinearna diferencijalna jednaqina staa (5.1a). eno rexee je funkcija prelaza staa .
Prema tome, ispitivae osobina linearnosti sistema, kao i osobina stacionarnosti
sistema, prema navedenim definicijama, zahteva odreivae rexea jednaqine (5.1a). Taj
postupak moe da bude vrlo komplikovan.
Drugi pristup za odreivae ovih osobina je primena odgovarajuih kriterijuma koji
se izlau u nastavku.
90
T e o r e m a 5.2.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku jednaqine staa (5.1a) i
jednaqine izlaza (5.1b). Da bi taj sistem bio:
a) linearan potrebno je i dovono da su i funkcija f i funkcija g linearne i po stau i
po ulazu:
f x(t), xu (t) = Ax(t) + Bxu (t), A Rnn , B RnM ,
g x(t), xu (t) = Cx(t) + Dxu (t), C RN n , D RN M ,

tj. da je sistem (5.1) oblika
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t)
(5.2a)
(5.2b)
b) da bi taj linearni sistem (5.2) bio stacionaran potrebno je i dovono da su matrice

A, B, C i D konstantne, tj. da su svi ihovi koeficijenti konstantnih vrednosti.
T e o r e m a 5.2.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku diferencijalne jednaqine
ponaxaa. Da bi taj sistem bio linearan i stacionaran potrebno je i dovono da je egova
diferencijalna jednaqina ponaxaa linearna
l
X
(k)
Ak xi (t) =
k=0
m
X
Bk x(k)
u (t),
m6l
(5.3)
k=0
sa svim konstantnim koeficijentima,

Ak RN N ,
Bk RN M ,
k = 0, 1, . . . , l
k = 0, 1, . . . , m.
Oqigledno je da je utvrivae osobina stacionarnosti i linearnosti sistema korixeem prethodnih teorema, tj. kriterijuma, znaqajno jednostavnije nego korixeem odgovarajuih definicija.
5.3
5.3.1
eeni i stvarni radni reim

eeni radni reim
Iz definicije objekta proistiqe vanost kvaliteta egovog odziva u odnosu na egov eeni odziv, tj. vanost kvaliteta egovog stvarnog dinamiqkog ponaxaa u odnosu na egovo eeno dinamiqko ponaxae.
Moe da se govori o nominalnom (neporemenom) dinamiqkom ponaxau, odnosno,
odzivu sistema XiN (), i o egovom stvarnom (poremeenom) odzivu Xi (). U tehniqkom
izraavau se koriste pridevi nominalni i stvarni (nenominalni). Ako je sistem objekt ili sistem automatskog upravaa objekta onda se umesto prideva nominalni
koristi pridev eeni i koristi se oznaka Xiz ():
Xiz () = XiN ().
U istom smislu se razlikuju nominalno (neporemeeno) kretae N () i stvarno
(poremeeno) kretae () dinamiqkog sistema. Ako je taj sistem objekt, bilo da je upravan ili neupravan, onda se egovo nominalno kretae naziva: eeno kretae i oznaqava
sa z(),
z() = N ().
D e f i n i c i j a 5.3.1 Sistem se nalazi u nominalnom radnom reimu ako i samo ako je
egov stvarni izlaz jednak egovom nominalnom izlazu
i X (t), Xu (t) XiN (t).
Par X (t), Xu (t) koji to obezbeuje je nominalan za dati sistem i oznaqava se sa
XN (t), XuN (t) = X (t), Xu (t) .
5.3. eeni i stvarni radni reim
91
Kada je eeno dinamiqko ponaxae sistema definisano, postava se pitae kako odrediti
nominalne vrednosti vektora staa i vektora ulaza, tj. kako odrediti nominalni par
XN (t), XuN (t) . Odgovor se krije u matematiqkom modelu sistema. Iskaimo to najpre
preko naredne dve teoreme.
T e o r e m a 5.3.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne
jednaqine ponaxaa u totalnim koordinatama:
l
X
(k)
Ak Xi (t) =
k=0
m
X
Bk X(k)
u (t),
m 6 l.
(5.4)
k=0
Da bi ulaz Xu bio nominalan za taj sistem u odnosu na XiN potrebno je i dovono da vai:
m
X
(k)
Bk XuN (t)
k=0
l
X
(k)
Ak XiN (t).
(5.5)
k=0
Prema tome, nominalni ulaz XuN se dobija rexavaem diferencijalne jednaqine (5.5),
pri qemu je desna strana te jednaqine poznata funkcija vremena, u qine funkcija Xiz = XiN
i eni izvodi.
Naredna teorema je analogna prethodnoj, samo je matematiqki model korixen u iskazu
teoreme drugaqiji.
T e o r e m a 5.3.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne
jednaqine staa u totalnim koordinatama (5.6) i vektorske jednaqine izlaza u totalnim
koordinatama (5.7)
X(t)
= AX(t) + BXu (t),
(5.6)
Xi (t) = CX(t) + DXu (t).
(5.7)
Da bi par (X, Xu ) bio nominalan za taj sistem u odnosu na XiN potrebno je i dovono da
vae (5.8) i (5.9):
N (t) = AXN (t) + BXuN (t),
X
(5.8)
CXN (t) + DXuN (t) = XiN (t).
(5.9)
Odreivae nominalnih vrednosti zahteva poznavae matematiqkog modela datog sistema. U nastavku se usvaja da vai sledea pretpostavka:
P r e t p o s t a v k a 5.3.1 Za razmatrani sistem odreen je nominalni par XN (t), XuN (t) u

odnosu na eeno dinamiqko ponaxae XiN .
Postupak odreivaa nominalnog para prikazuje se u narednom primeru.
P r i m e r 24
Matematiqki model kolica na pokretnoj platformi je na osnovu prethodnih primera oblika:
i (t) + 10X i (t) + 20Xi (t) = 1

X
u (t).
20 Xu (t) + 0 10 X
Neka je eeno dinamiqko ponaxae u obliku oscilatorne funkcije, tj. elimo da se kolica
pomeraju na sledei naqin:
Xiz (t) = sin (t).
(5.10)
Odredimo ulazne veliqine Xu1N i Xu2N odnosno nominalni vektor ulaza XuN koji e da
primora kolica da se ponaxaju po zakonu definisanom sa (5.10).
Prema prethodnim teoremama, a za ovaj primer, treba rexiti sledeu diferencijalnu
jednaqinu:
1
2
X
X
(k)
(k)
Bk XuN (t) =
ak XiN (t).
k=0
tj.
uN (t) + 1
10 X
k=0
iz (t) + 10X iz (t) + 20Xiz (t).

20 XuN (t) = X
(5.11)
92

S obzirom da je:
Xiz (t) = sin (t)
X iz (t) = cos (t)
iz (t) = sin (t),

X
onda je desna strana jednaqine (5.11) poznata funkcija vremena:
uN (t) + 1 20 XuN (t) = sin (t) + 10 cos (t) + 20 sin (t) = 19 sin (t) + 10 cos (t).
0 10 X
(5.12)
Reximo ovu diferencijalnu jednaqinu korixeem Laplasovih transformacija. Neka

su svi poqetni uslovi nulti.
0 10 sXuN (s) + 1 20 XuN (s) = 19
odakle se dobija
odnosno
s2
1
s
+ 10 2
+1
s +1
(5.13)
19 + 10s
10 s + 1 20 XuN (s) = 2
,
s +1
(5.14)
19 + 10s
1 20 + 10s XuN (s) = 2
,
s +1
(5.15)
pa se na kraju izraqunava
Xu1N (s) + (20 + 10s)Xu2N (s) =
19 + 10s
,
s2 + 1
(5.16)
S obzirom da imamo dve ulazne veliqine, jednu moemo da izaberemo proizvono. Neka
se npr. pokretna platforma pomera po sledeem zakonu:
Xu2N (t) = 0, 5 sin (t)
Xu2N (s) =
0, 5
s2 + 1
Kada se to uvrsti u (5.16) dobija se

Xu1N (s) + (20 + 10s)
19 + 10s
0, 5
= 2
,
s2 + 1
s +1
(5.17)
odakle proistiqe rexee u kompleksnom domenu

Xu1N (s) =
9 + 5s
10 + 5s 19 + 10s
+ 2
= 2
.
2
s +1
s +1
s +1
(5.18)
Vremenski lik ulazne veliqine Xu1 se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije:
9
5s
1
1
Xu1 (t) = L
+L
= 9 sin (t) + 5 cos (t).
s2 + 1
s2 + 1
Prema tome nominalni ulaz kolica u obliku
9 sin (t) + 5 cos (t)

XuN (t) =
0, 5 sin (t)
obezbeuje eeni izlaz kolica u obliku
Xiz (t) = sin (t).
Na slici 5.6 su prikazani rezultati simulacije kolica pri izraqunatim nominalnim
ulazima i pri x0 = (0 0)T . Na desnoj slici navedene slike (kao i slike 5.7) nalaze se tri
krive:
plava kriva predstava rezultat dobijen simulacijom
zelena kriva je kriva eene vrednosti Xiz (t) = sin (t)
crvena kriva predstava razliku zelene i plave, tj. grexku .
5.3. eeni i stvarni radni reim
93
15
1
0.8
10
sin (t)
XiN
0.6
Xu1N
0.4
XiN , sin (t),
Xu1N , Xu2N
Xu2N
0.2
0
0.2
0.4
0.6
10
0.8
15
Slika 5.6. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0
0)T .
Sa slike 5.6 moe da se uoqe razlika izmeu stvarnog i eenog odziva, odnosno uoqava
se postojae grexke. Razlog za to je xto simulacija nije poqela iz odgovarajuih poqetnih
uslova.
Veliqine staa su usvojene na naqin opisan sa (4.133), xto je u sluqaju razmatranih
kolica oblika:
X1 (t) = Xi (t) B2 Xu = Xi (t) (0 0)T Xu = Xi
X2 (t) = X 1 (t) + a1 Xi (t) B1 Xu (t) = X i (t) + 10Xi (t) (0
10)Xu (t) = X i (t) + 10Xi (t) 10Xu2 (t).
U trenutku t = 0 ihove vrednosti su

X10 = Xi0 = sin (0) = 0,
X20 = X i0 + 10Xi0 10Xu20 = cos (0) + 10 sin (0) + 0, 5 sin (0) = 1.
Prema tome poqetni uslov koji treba da se koristi tokom simulacije je:
X0 = (0
1)T
i rezultati takve simulacije su prikazani na slici 5.7.
15
1
0.8
10
0.6
sin (t)
XiN
Xu1N
0.4
XiN , sin (t),
Xu1N , Xu2N
Xu2N
0.2
0
0.2
0.4
0.6
10
0.8
15
Slika 5.7. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0
1)T .
94
Na kraju moe da se zakuqi da je nominalni par XN (t), XuN (t) kolica na pokretnoj
platformi za Xiz (t) = sin (t), oblika

0
9 sin (t) + 5 cos (t)
XN (t), XuN (t) =
,
.
1
0, 5 sin (t)
5.3.2
Stvarni radni reim
Stvarni radni reim moe da bude nominalni, ali je on qexe nenominalan. Tada je od
interesa razmatrae odstupaa stvarnog radnog reima od nominalnog radnog reima.
Uvode se sledea odstupaa:
x = X XN
(x = 0x ) (X = XN ) ,
(5.19a)
xi = Xi Xiz
(xi = 0i ) (Xi = Xiz ) ,
(5.19b)
xu = Xu XuN
(xu = 0u ) (Xu = XuN ) .

(5.19v)
Velika slova oznaqavaju totalne vrednosti odgovarajuih veliqina u odnosu na totalni
koordinatni sistem koji je vezan za vremensku osu t, slika 5.8.
x
6n
0x
x1
x( )
^
XN ( )
X( )
3 Tt
xj
2
~
Tt N
Xn 6
t=0
t=
0x
j
X2
X1
Slika 5.8. apunoveva transformacija koordinata.

Mala slova oznaqavaju odstupaa odgovarajuih veliqina koja se raqunaju u odnosu na
koordinatni sistem koji je vezan za odgovarajue nominalno ponaxae (na slici 5.8 je to
nominalno kretae predstaveno nominalnom integralnom trajektorijom Tt N 1 ).
Geometrijski ova transformacija koordinata je odreena translacijom koordinatnog
sistema iz koordinatnog poqetka X = 0x , Xi = 0i i Xu = 0u u x = 0x , xi = 0i i xu = 0u ,
sledstveno.
Dinamiqki ova transformacija znaqi da se nominalna integralna trajektorija uzima za
mesto koordinatnog poqetka tako da koordinatni poqetak x = 0x putuje du te nominalne
integralne trajktorije Tt N tokom vremena, slika 5.8.
S obzirom da je ovakvu transformaciju koordinata uveo apunov, ona se po emu i
naziva apunoveva transformacija koordinata.
Uspostavimo vezu izmeu ova dva koordinatna sistema sa slike 5.8: sistema u totalnim
koordinatama i sistema po odstupaima.
Ako se od jednaqine (5.4) oduzme jednaqina (5.5) dobija se:
l
X
k=0
(k)
Ak [Xi (t) XiN (t)]
m
X
(k)
Bk [Xu (t) XuN (t)]
(5.20)
k=0
1 Trajektorija staa T je definisana u prostoru staa, gde ne postoji vremenska osa. Kada se prostoru
staa pridoda vremenska osa on postaje integralni prostor staa, a trajektorija T postaje integralna
trajektorija staa Tt
5.4. Pojaqaa sistema
95
Ta jednaqina i jednaqine (5.19b) i (5.19v) dovode do diferencijalne jednaqine po odstupaima

l
m
X
X
(k)
Ak xi (t) =
Bk x(k)
(5.21)
u (t),
k=0
k=0
xto pokazuje da je matematiqki model u obliku diferencijalne jednaqine po odstupaima

(5.21) i diferencijalne jednaqine u totalnim koordinatama (5.4) istoga reda sa istim matriqnim koeficijentima. Prema tome, oba matematiqka modela mogu potpuno ravnopravno
da se koriste u kvalitativnoj analizi sistema.
Uporedimo i matematiqke modele u prostoru staa. Od jednaqine (5.6) oduzmimo jednaqinu (5.8). Rezultat je
d
[X(t) XN (t)] = A [X(t) XN (t)] + B [Xu (t) XuN (t)] .
dt
(5.22)
Kombinacijom ove jednaqine sa jednaqinama (5.19a) i (5.19v) dobija se:

dx(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
dt
(5.23)
xto ukazuje da se jednaqina staa u totalnim koordinatama (5.6) i jednaqina staa po

odstupaima (5.23) ne razlikuju ni u redu ni u koeficijentima. Jedina ihova razlika je
u rexeima koja se razlikuju za nominalnu vrednost.
Ako se od jednaqine (5.7) oduzme jednaqina (5.9) dobija se rezultat u obliku
Xi (t) XiN (t) = C [X(t) XN (t)] + D [Xu (t) XuN (t)] ,
(5.24)
odakle se na osnovu jednaqine (5.19b) i (5.19v) zakuquje da jednaqina izlaza po odstupaim

(5.25)
ima isti oblik i koeficijente kao odgovarajua jednaqina (5.7) izlaza u totalnim koordinatama.
Prema tome, moe uopxteno da se zakuqi da:
prelazak sa totalnih koordinata na odstupaa nema uticaja na matematiqki model sistema, koji zadrava isti oblik, isti red i iste koeficijente.
5.4
Pojaqaa sistema
Vrlo vana karakteristika sistema jesu egova pojaqaa, i to pojaqaa razliqitog reda.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem. Uoqava se proizvona ulazna veliqina xuk ,
k {1, 2, . . . , M }, i proizvona izlazna veliqina xiq , q {1, 2, . . . , N }, slika 5.9. Zbog jednostavnosti izlagaa xuk se oznaqava kratko sa xu , a xiq sa xi .
xu = xuk
-
xi = xiq
-
D e f i n i c i j a 5.4.1 Pojaqae r-tog reda sistema, u oznaci K r , predstava graniqnu vrednost koliqnika r-tog izvoda prelazne funkcije i odskoqne ulazne veliqine kada vreme
neograniqeno raste, a za nulte poqetne uslove:
(r)
(r)
g (t)
xi (t)
= lim
,
t+ h (t)
t+ xu (t)
K r = lim
ako i samo ako ova graniqna vrednost postoji.
(5.26)
96

Kod linearnih sistema, za koje vai zakon superpozicije, vai
g(r) (t) = g (r) (t)
pa prethodna definicija moe da poprimi i sledei jednostavniji oblik

(r)
g (t)
g (r) (t)
= lim
= lim g (r) (t),
t+ h (t)
t+ h(t)
t+
K r = lim
(5.27)
tj.
K r = lim g (r) (t).
(5.28)
t+
S obzirom da je u Definiciji 5.4.1 pojaqae definisano u odnosu na k-tu ulaznu i q-tu

r
izlaznu veliqinu, ono preciznije moe da se oznaqi sa Kqk
. Budui da ta definicija moe
da se primeni na odnos bilo koje izlazne veliqine xiq , q {1, 2, . . . , N }, i bilo koje ulazne
veliqine xuk , k {1, 2, . . . , M }, onda je jasno da za jedan vixestruko prenosan sistem moe
da se definixe M N pojaqaa:
r
Kqk
,
q {1, 2, . . . , N },
i da ona mogu da se predstave u obliku matrice

r
r
...
K11 K12
r
r
K21
...
K
22
Kr =
r
r
Kq1
...
Kq2
r
r
KN
KN
...
1
2
k {1, 2, . . . , M },
r
K1k
r
K2k
..
.
...
...
r
Kqk
..
.
r
KN
k
...
...
r
K1M
r
K2M
r
KqM
r
KN M
(5.29)
koja se naziva matrica pojaqaa r-tog reda, qija je precizna definicija oblika:
D e f i n i c i j a 5.4.2 Matrica pojaqaa r-tog reda sistema S, u oznaci Kr , je N M mar
trica, qiji je (q, k)-ti element (q, k)-to pojaqae r-tog reda, Kqk
, sistema S.
r
Zbog jednostavnosti oznaqavaa Kqk
e i dae da bude oznaqavano sa K r . U zavisnosti
od stepena r mogu da se izdvoje:
pojaqae nultoga reda, ili poziciono pojaqae, ili kratko pojaqae sistema, koje
predstava graniqnu vrednost prelazne funkcije, kada vreme neograniqeno raste
K 0 = K = lim g(t)
t+
pojaqae prvoga reda, ili brzinsko pojaqae sistema, koje predstava graniqnu vrednost prvog izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K 1 = lim g(t)
t+
pojaqae drugoga reda ili akcelerometrijsko pojaqae sistema, koje predstava

graniqnu vrednost drugog izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K 2 = lim g(t).
t+
Pojaqae r-tog reda datog sistema moe primenom druge graniqne teoreme Laplasove
transformacije jednostavno da se izraquna na osnovu poznavaa prenosne funkcije tog sistema W (s), a bez odreivaa egove prelazne funkcije g(t). Na osnovu druge graniqne
teoreme Laplasove transformacije sledi:
n
o
lim g (r) (t) = lim sL g (r) (t) .
(5.30)
t+
s0
97
Uslovi za primenu ove graniqne teoreme su ranije objaxeni, vidi stranu 38, i moraju uvek
da se provere pri primene ove teoreme.
Laplasova transformacija izvoda neke veliqine, (5.30), za nulte poqetne uslove je
n
o
L g (r) (t) = sr L {g(t)} ,
(5.31)
a kompleksni lik prelazne funkcije L {g(t)} = G(s) je
1
G(s) = L {g(t)} = W (s) ,
s
pri qemu je W (s) prenosna funkcija tog sistema, a
(5.32)
1
je Laplasova transformacija jediniqne
s
odskoqne, Hevisajdove, ulazne veliqine h(t).

Na osnovu prethodnih jednaqina sledi:
n
o
1
K r = lim g (r) (t) = lim sL g (r) (t) = lim ssr L {g(t)} = lim ssr W (s) = lim sr W (s),
t+
s0
s0
s0
s s0
(5.33)
tj.
K r = lim sr W (s).
(5.34)
s0
Jox jednom se podvlaqi da obrazac (5.28) moe uvek da se primeni, bez provere
nekih dodatnih uslova, dok je za primenu obrasca (5.34) neophodno proveriti uslove
zahtevane drugom graniqnom teoremom Laplasovih transformacija, (4.28).
P r i m e r 25
Razmatraju se spojeni sudovi sa slike 5.10. Nominalni protok koji utiqe u prvi sud je Q1N ,
l1
h1
Q1N+q1
l2
x
q=-kvx
Q2N+q2
A1
A2
H1N+h1
H2N+h2
R1
R2
Q1N+Q2N+q4
Q1N+q3
Slika 5.10. Objekt: spojeni sudovi.
a u drugi Q2N . Nominalni (eeni) nivoi teqnosti u sudovima su H1N i H2N . Odstupaa
q1 , q2 , q3 , q4 , h1 i h2 od odgovarajuih nominalnih vrednosti su dovono mala, xto znaqi da
matematiqki model moe sa dovonom taqnoxu da se linearizuje oko nominalne taqke.
Izlazne veliqine sistema su nivoi h1 i h2 , a egove ulazne veliqine su protoci q1 i q2 .
Jednaqine, iz mehanike fluida, koje mogu da se napixu za navedeni sluqaj, a posle izvrxene linearizacije oko nominalne taqke, su oblika:
A1
dh1
= q1 + q q3 ,
dt
q = kv x = kv
l2
h1 = kh1 ,
l1
(5.35)
(5.36)
98

q3 =
h1 h2
,
R1
(5.37)
dh2
= q3 + q2 q4 ,
(5.38)
dt
h2
q4 =
.
(5.39)
R2
Eliminacijom q i q3 iz jednaqine (5.35) korixeem jednaqina (5.36) i (5.37) dobija se
h1 h2
dh1
1
=
q1 kh1
.
(5.40)
dt
A1
R1
A2
Korixeem (5.37) i (5.39) eliminixe se q3 i q4 iz (5.38)
dh2
1 h1 h2
h2
=
+ q2
.
dt
A2
R1
R2
(5.41)
Neka su brojqane vrednosti parametara matematiqkog modela oblika:

A1 = 0, 1 m2 - slobodna povrxina teqnosti u prvom sudu,
A2 = 0, 2 m2 - slobodna povrxina teqnosti u drugom sudu,
m
R1 = 2 3 - otpor ventila R1 ,
m /s
m
R2 = 4 3 - otpor ventila R2 ,
m /s
l2
m3 /s
k = kv
= 0, 5
- konstanta koja zavisi od koeficijenta ventila kv i poloaja
l1
m
oslonca poluge, tj. odnosa l1 i l2 .
Usvojimo veliqine staa na sledei naqin
x1 = h1
(5.42)
x2 = h2 ,
(5.43)
xu1 = q1
(5.44)
xu2 = q2 ,
(5.45)
xi1 = h1 = x1
(5.46)
xi2 = h2 = x2 .
(5.47)
a ulazne veliqine po sledeem redosledu
pri qemu su izlazne veliqine
Na bazi diferencijalnih jednaqina (5.40) i (5.41) i usvojenih brojqanih vrednosti dobijaju se
1
0, 5
1
1
x 1 =
+
x1 +
x2 +
xu1
(5.48)
0, 2 0, 1
0, 2
0, 1
1
1
1
1
x 2 =
x1
+
x2 +
xu2 ,
(5.49)
0, 4
0, 4 0, 8
0, 2
ili u matriqnom obliku
10
5
10 0
x+
xu
2, 5 3, 75
0 5
1 0
0 0
xi =
x+
xu .
0 1
0 0
x =
(5.50)
(5.51)
Matematiqki model iz prostora staa se lako prevodi u ekvivalentni model u obliku

prenosne matrice, korixeem obrasca
W(s) = C(sI A)1 B + D,
ili jednostavnim unoxeem sledee komande u Matlab2
2 Podrazumeva se da je sistem prethodno definisan, npr. sa A = [-10 5; 2.5 -3.75]; B = [10 0; 0 5]; C
= [1 0; 0 1]; D = [0 0; 0 0]; sistem = ss(A, B, C, D);.
99
>> W = tf(sistem)
Kao odgovor na takvu komandu dobija se
Transfer function from input 1 to output...
10 s + 37.5
#1: -----------------s^2 + 13.75 s + 25
#2:
25
-----------------s^2 + 13.75 s + 25
Transfer function from input 2 to output...

25
#1: -----------------s^2 + 13.75 s + 25
#2:
5 s + 50
-----------------s^2 + 13.75 s + 25
Prethodne prenosne funkcije se slau u prenosnu matricu, na definisani naqin,
25
10s + 37, 5
s2 + 13, 75s + 25 s2 + 13, 75s + 25
.
W(s) =
(5.52)
25
5s + 50
s2 + 13, 75s + 25
s2 + 13, 75s + 25
Budui da sistem ima dve ulazne i dve izlazne veliqine tada je i matrica pojaqaa
dimenzije 2 2, onda primenom obrasca (5.34) na svaku od prenosnih funkcija iz prenosne
matrice, ili korixeem Matlabove funkcije dcgain(sistem) mogu da se dobiju pojaqaa.
Meutim, s obzirom da se ovaj raqun izvodi u kompleksnom domenu neophodno je prvo proveriti uslove za primenu druge graniqne teoreme. Polovi prenosne matrice se dobijaju kao
rexee
s2 + 13, 75s + 25 = 0,
ili jednostavno iz Matlaba sa pole(W), i ti polovi su
s1 = 11, 5936
s2 = 2, 1564
pa se prema (4.28) zakuquje da druga graniqna teorema moe da se primeni i dobijaju se

sledee brojqane vrednosti za pojedina pojaqaa:
K =
1.5000
1.0000
1.0000
2.0000
1, 5 1, 0
K =K=
.
1, 0 2, 0
0
(5.53)
Poziciona pojaqaa mogu da se odrede i grafiqki, obrazac (5.28). Ukucavaem u komandni prozor Matlaba
>> step(A, B, C, D);
dobija se slika 5.11, sa koje mogu da se vidi graniqne vrednosti pojedinih prelaznih funkcija, koje su prikazane u prethodnoj matrici pojaqaa nultoga reda. Zbog jednostavnosti,
sve prelazne funkcije mogu da budu prikazane na jednoj slici, slika 5.12.
Na slici su korixene sledee oznake:
g11 prelazna funkcija od xi1 izazvana ulaznom veliqinom xu1
100

Step Response
From: In(1)
From: In(2)
0.5
Amplitude
To: Out(1)
1.5
0
2
To: Out(2)
1.5
0.5
3 0
Time (sec)
Slika 5.11. Pojaqaa sistema.
K22 = 2, 0
g22
1.8
1.6
K11 = 1, 5
g11
1.4
1.2
K12 = K21 = 1, 0
g12 = g21
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
t
2.5
Slika 5.12. Pojaqaa sistema.

a odgovarajua pojaqaa su
(r)
r
Kqk
= lim gqk (t),
t+
q = 1, 2, . . . , N,
k = 1, 2, . . . M
(5.54)
i ovaj obrazac predstava uopxtee obrasca (5.28).

Primenom obrasca (5.34) na prenosnu matricu (5.52), mogu da se odrede i matrice pojaqaa vixih redova datog sistema i one su
0 0
Kr =
, r = 1, 2, . . .
(5.55)
0 0
a na slici 5.13 su grafiqki interpretirana pojaqaa sistema prvoga reda, tj. brzinska pojaqaa, koja predstavaju graniqne vrednosti prvog izvoda prelaznih funkcija sa
slike 5.12.
101
9
8
7
6
g 11
5
4
3
g 22
2
1
1
1
1
1
=0
= K22
= K21
= K12
K11
g 12 = g 21
0
0.5
1
t
1.5
Slika 5.13. Brzinska pojaqaa sistema.
5.4.1
Tipovi dejstva
Diferencijalna jednaqina ponaxaa sistema sa slika 5.9 moe da se predstavi jednom od

xest narednih diferencijalnih jednaqina, pri qemu je leva strana svih tih jednaqina ista:
kD1 x u + kD2 x
u + . . . + kDm x(m)
u
kxu
kxu + kD1 x u + kD2 x
u + . . . + kDm x(m)
u
Z t
(n)
Tnn xi + . . . + T1 x i + xi = kI
xu ( )d
0
Z t
kxu + kI
xu ( )d
0
Z t
kxu + kI
xu ( )d + kD1 x u + kD2 x
u + . . . + kDm x(m)
u
(5.56)
(5.57)
(5.58)
(5.59)
(5.60)
(5.61)
Da bi se govorilo o tipu dejstva sistema moraju da budu zadovoene sledee dve pretpostavke.
P r e t p o s t a v k a 5.4.1 Leva strana diferencijalne jednaqine mora da sadri qlan xi , kao
svoj najnii izvod, a ako to nije sluqaj onda se ona potrebnim brojem integraea ili
diferencijaea dovodi na taj oblik.
Kada se diferencijalna jednaqina dovede u oblik zahtevan Pretpostavkom 5.4.1 onda je
red sistema odreen redom najvixeg izvoda leve strane diferencijalne jednaqine, u razma(n)
tranom sluqaju to je n-ti izvod, Tnn xi , pa je taj sistem n-tog reda.
P r e t p o s t a v k a 5.4.2 Neka je ispuena Pretpostavka 5.4.1, tada karakteristiqni polinom jednaqina (5.56)-(5.61) ima oblik
f (s) = T n sn + . . . + T1 s + 1,
a egovi korenovi zadovoavaju
Resi [f (s)] < 0,
i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma f (s).

Kada su ispuene obe pretpostavke, onda moe da se govori o tipu dejstva i on je odreen
desnom stranom diferencijalne jednaqine. Razlikujemo osnovne i sloene tipove dejstva.
102
Osnovni tipovi dejstva

Diferencijalno ili D dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.56). U ovom sluqaju prenosna funkcija sistema je oblika
W (s) = s
kD1 + kD2 s + . . . + kDm sm1

Tnn sn + . . . + T1 s + 1
pa su ovi sistemi sistemi prve vrste.

Proporcionalno ili P dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.57). Na osnovu diferencijalne jednaqine prenosna funkcija ima
sledei izgled
k
W (s) = n n
Tn s + . . . + T1 s + 1
pa takvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste.
Integralno ili I dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine
ima oblik (5.59). Iz te diferencijalne jednaqine sledi
W (s) =
s(Tnn sn
kI
+ . . . + T1 s + 1)
xto nedvosmisleno ukazuje na ihovu pripadnost sistemima tree vrste.

Sloeni tipovi dejstva
Proporcionalno-diferencijalno ili PD dejstvo imaju sistemi qija desna strana
diferencijalne jednaqine ima oblik (5.58). ihova prenosna funkcija je oblika
k + kD1 s + kD2 s2 + . . . + kDm sm
Tnn sn + . . . + T1 s + 1
W (s) =
pa ovakvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste. S obzirom da su u ovom sluqaju

prisutna dva osnovna tipa dejstva dominantnost u prelaznom radnom reimu ima D
dejstvo, a po egovom isteku dominira P dejstvo, slika 5.14.
1.4
1.2
PD
g(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
Slika 5.14. Prelazna funkcija sistema W (s) =
3s + 2
.
2s2 + 4s + 2
Proporcionalno-integralno ili PI dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.60). ihova prenosna funkija je
kI
kI + ks
s
W (s) = n n
=
Tn s + . . . + T1 s + 1
s(Tn sn + . . . + T1 s + 1)
k+
tako da i oni pripadaju sistemima tree vrste. Dominantno ponaxae u poqetnom

trenutku ima P dejstvo, a potom dominaciju preuzima I dejstvo, slika 5.15.
5.5. Statiqka grexka
103
6
5
g(t)
PI
2
1
0
I
0
10
7s + 1
.
+ 2s + 3)
s(s2
Proporcionalno-integralno-diferencijalno ili PID dejstvo imaju sistemi qija

desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.61). Tada je prenosna funkcija
opisana sa
k+
W (s) =
kI
+ kD1 s + kD2 s2 + . . . + kDm sm
kI + ks + kD1 s2 + kD2 s3 + . . . + kDm sm+1
s
=
n
n
Tn s + . . . + T1 s + 1
s(Tnn sn + . . . + T1 s + 1)
pa su oni tree vrste. Redosled dominantnosti ponaxaa u ovom sluqaju je: prvo D
dejstvo, potom P dejstvo i na kraju I dejstvo, xto se najboe vidi sa slike 5.16.
14
12
10
P ID
g(t)
8
6
4
10
12
14
16
18
20
10s2 + 5s + 1
.
s(s2 + s + 2)
Na istoj slici su prikazane i prelazne funkcije sistema koji se dobijaju kada se

razmatrana prenosna funkcija razloi na tri svoja sabirka, tj. tri osnovna dejstva
W (s)P-dejstvo =
5.5
5
,
s2 + s + 2
W (s)I-dejstvo =
1
,
s(s2 + s + 2)
W (s)D-dejstvo =
10s
.
s2 + s + 2
Statiqka grexka
Razlozi za pojavu grexke u sistemima automatskog upravaa su mnogostruki, ali dominantni razlog su promene ulaza: bilo eenog dinamiqkog ponaxaa, bilo poremeaja.
Promene eenog dinamiqkog ponaxaa dovode neizbeno do pojave grexke u prelaznom
radnom reimu, a mogu da proizvedu i pojavu statiqke grexke. Sistem moe da ima nultu
statiqku grexku u sluqaju odskoqne promene ulaza, ali pri nagibnoj promeni ulaza, taj
isti sistem, moe da ima statiqku grexku qija vrednost nije jedanka nuli. U zavisnosti
od karaktera promene ulaza mogu da se definixu sledee statiqke grexke sistema.
104
D e f i n i c i j a 5.5.1 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri jediniqnim

odskoqnim promenama svih ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je poziciona statiqka grexka sp upravane veliqine Xi :
sp = lim [Xiz (t) Xi (t)] = lim [h(t) Xi (t)] .
t+
(5.62)
t+
Poziciona statiqka grexka se kratko naziva statiqka grexka i oznaqava sa s .

Ako su ispueni uslovi za primenu druge graniqne teoreme Laplasovih transformacija
onda statiqka grexka moe da se odredi i u kompleksnom domenu na sledei naqin:
1
(5.63)
sp = lim sE(s) = lim sL {[h(t) Xi (t)]} = lim s
Xi (s) = lim [1 sXi (s)] .
s0
s0
s0
s0
s
Poziciona statiqka grexka je jednoznaqno odreena pozicionim pojaqaem sistema. Da
bi se to pokazalo poimo od odziva sistema automatskog upravaa na koji deluje vei
broj poremeajnih veliqina:
Xi (s) = Wxiz (s)Xiz (s) + Wz1 (s)Z1 (s) + Wz2 (s)Z2 (s) + . . . + WzP (s)ZP (s).
(5.64)
Statiqka grexka je definisana sa

s = lim sE(s) = lim s [Xiz (s) Xi (s)] .
s0
(5.65)
s0
Kada se u tu jednaqinu uvrsti (5.64) dobije se

s = lim sE(s) = lim s [Xiz (s) Xi (s)] =
s0
s0
= lim s [Xiz (s) Wxiz (s)Xiz (s) Wz1 (s)Z1 (s) Wz2 (s)Z2 (s) . . . WzP (s)ZP (s)] =
s0
= lim s [1 Wxiz (s)] Xiz (s) Wz1 (s)Z1 (s) Wz2 (s)Z2 (s) . . . WzP (s)ZP (s) =
s0
= lim s [1 Wxiz (s)] Xiz (s) lim sWz1 (s)Z1 (s) lim sWz2 (s)Z2 (s) . . . lim sWzP (s)ZP (s).
s0
s0
s0
s0
(5.66)
S obzirom da se statiqka grexka definixe pri svim jediniqnim odskoqnim ulaznim
veliqinama onda se iz prethodne jednaqine dobija
s = lim s [1 Wxiz (s)] Xiz (s) lim sWz1 (s)Z1 (s) lim sWz2 (s)Z2 (s) . . . lim sWzP (s)ZP (s) =
s0
s0
s0
s0
1
1
1
1
= lim s [1 Wxiz (s)] lim sWz1 (s) lim sWz2 (s) . . . lim sWzP (s) =
s0
s0
s s0
s s0
s
s
= lim [1 Wxiz (s)] lim Wz1 (s) lim Wz2 (s) . . . lim WzP (s) .
s0
s0
s0
s0
|
{z
} | {z } | {z }
|
{z
}
sxi
z
sz1
sz2
szP
(5.67)
Prema tome iz udela pojedinih ulaznih veliqina na ukupnu statiqku grexku dobijaju se
sledee veze:
sxiz = lim [1 Wxiz (s)] = 1 lim Wxiz (s) = 1 Kxiz ,
(5.68)
s0
s0
szi = lim Wzi = Kzi ,

s0
i = 1, 2, . . . , P,
(5.69)
ili kratko
sxiz + Kxiz = 1,
szi + Kzi = 0,
i = 1, 2, . . . , P.
(5.70)
Prema tome deo pozicione statiqke grexka nastao usled odskoqne promene eene vrednosti sxiz , je jednak nuli jedino kada je poziciono pojaqae tog sistema u odnosu na eenu
vrednost jednako jedinici. U sluqaju poremeajne veliqine deo sz moe da bude nula jedino
kada je poziciono pojaqae po tom poremeaju jednako nuli.
To znaqi da je optimalan sistem automatskog upravaa, po kriterijumu nulte statiqke
grexke, onaj sistem koji zadovoava:
Kxiz = 1
Kzi = 0, i = 1, 2, . . . , P.
Poglave 6
Matematiqki modeli
hidrauliqnih prenosnih organa
Hidrauliqni prenosni organi se primarno koriste kao izvrxni organi zbog svoje osobine
da sa relativno malim gabaritima ostvaruju velike sile i momente u odnosu na pneumatske
i elektriqne organe istih veliqina.
6.1
Osnovni elementi hidrauliqnih prenosnih organa
Osnovni elementi koji se koriste u sintezi hidrauliqnih prenosnih organa su:

poluga
hidrauliqni klipni razvodnik
hidrauliqni cilindar
elastiqna sprega (opruga sa priguxivaqem).
U nastavku se najpre odreuju ihovi matematiqki modeli.
6.1.1
Poluga
Razmatra se poluga sa slike 6.1. Ona je zglobno vezana u osloncu O. Ulazna veliqina xu
deluje na polugu u taqki A na kraju poluge, a izlazna veliqina poluge xi je pomerae enog
drugog kraja, taqka B.
xu
l1
l2
xi
B
A
Slika 6.1. Poluga sa osloncem.
Za polugu kao fiziqki sistem usvaja se en model odreen sledeim pretpostavkama

(idealizacijama).
P r e t p o s t a v k a 6.1.1 Poluga je kruto telo.
P r e t p o s t a v k a 6.1.2 Masa poluge je zanemarivo mala, pa su samim tim i ene inercijalne sile zanemarivo male.
P r e t p o s t a v k a 6.1.3 Otpori u osloncu poluge O su zanemarivo mali.
Delovae ulaza u taqi A pomera taj kraj poluge po krunom luku, tako da taqka A
prelazi u poloaj Ak , slika 6.2. S obzirom da je prema Pretpostavci 6.1.1 poluga kruto
telo onda e en drugi kraj, tj. taqka B, doi u poloaj oznaqen sa Bk odreen krunim
lukom polupreqnika l2 qiji je centar u taqki O.
105
106
Poglave 6. Matematiqki modeli hidrauliqnih prenosnih organa
l1
A
xu
B1
Bk
O
l2
Ak
xi
A1
Slika 6.2. Poluga sa osloncem.
U sluqaju da su pomeraa poluge dovono mala, onda luqna pomeraa krajeva poluge
mogu da se aproksimiraju pravolinijskim pomeraima. U takvim sluqajevima vai sledea
pretpostavka.
P r e t p o s t a v k a 6.1.4 Pomeraa krajeva poluge su pravolinijska, upravna na en nominalni poloaj.
To znaqi da pri delovau ulazne veliqine xu u taqki A, taj kraj poluge prelazi u poloaj
odreen taqkom A1 . Drugi kraj poluge tada dolazi u poloaj definisan taqkom B1 .
Veza izmeu izlaza xi i ulaza xu ove poluge, moe da se uspostavi na bazi sliqnosti
trouglova
4AOA1 4BOB1 ,
odakle se dobija sledei odnos
AO
BO
=
AA1
BB1
tj.
l1
l2
l2
=
= .
xu
xi
Na osnovu prethodne jednaqine dobija se matematiqki model poluge (za koju vae navedene
pretpostavke):
l2
xi = kxu , k = .
(6.1)
l1
Dobijena algebarska jednaqina ukazuje da je poluga statiqki sistem i da je en izlaz
jednoznaqno odreen samo ulaznom veliqinom.
U sluqaju da poluga nema oslonac, slika 6.3, ona se razmatra kao vixestruko prenosni
sistem, koji ima dve ulazne veliqine xu1 i xu2 i jednu izlaznu veliqinu xi .
xu1
xu2
xi
l1
l2
V
Slika 6.3. Poluga bez oslonca.

Matematiqki model poluge bez oslonca se dobija na osnovu prethodno uvedenih pretpostavki. Oznaqimo sa xi1 promenu izlazne veliqine kada na polugu deluje samo ulazna
veliqina xu1 , dok je xu2 = 0:
xi1 = xi xu2 =0 .
Novi poloaj koji zauzima poluga pri delovau samo ulazne veliqine xu1 je odreen taqkama
A1 V1 B, slika 6.4. Na osnovu sliqnosti trouglova
4ABA1 4VBV1 ,
se dobija da za ihove katete vai
AB
VB
=
AA1
VV1
6.1. Osnovni elementi hidrauliqnih prenosnih organa
l1
107
l2
xu2=0
xi1
xu1
V1
Ak
A1

odnosno
l1 + l2
l2
=
.
xu1
xi1
To znaqi da je uticaj ulazne veliqine xu1 na promenu izlazne veliqine xi opisan sledeom
jednaqinom
l2
xi1 =
xu1 .
(6.2)
l1 + l2
U sluqaju da na polugu deluje samo ulazna veliqina xu2 , pri qemu je xu1 = 0, slika 6.5,
onda na bazi sliqnosti trouglova 4ABB2 4AVV2 sledi
l1
l2
xu1=0
xi2
xu2
V2
Bk
B2
AB
AV
=
BB2
VV2
odnosno
l1
l1 + l2
=
,
xu2
xi2
pri qemu je sa xi2 oznaqena promena izlazne veliqine nastala usled delovaa samo ulazne
veliqine xu2 (xu1 = 0). Iz prethodne jednaqine proizilazi
xi2 =
l1
xu2 .
l1 + l2
(6.3)
U sluqaju da na polugu deluju obe ulazne veliqine istovremeno, slika 6.6, onda je izlazna
l1
V
xi1
xu1
B=B1
V1
xi
Ak
l2
G xi2
xu2
A1=A2
V2
B2 Bk

veliqina xi odreena rastojaem VV2
xi = VV2 = VG + GV2 = xu1 + GV2 .
(6.4)
108
Iz sliqnosti trouglova
4A2 GV2 4A2 DB2 ,
proizilazi
A2 D
A2 G
=
DB2
GV2
odakle se dobija da je GV2
GV2 =
DB2
xu2 xu1
l1
A2 G =
l1 =
(xu2 xu1 ).
l
+
l
l
+
l2
A2 D
1
2
1
Kada se ovaj izraz uvrsti u (6.4) dobija se

xi = xu1 +
l1
(xu2 xu1 ) =
l1 + l2
l1
l1 + l2
xu1 +
l1
xu2 ,
l1 + l2
odnosno
xi =
l2
l1
xu1 +
xu2 .
l1 + l2
l1 + l2
(6.5)
Uporeivaem ove jednaqine sa (6.2) i (6.3) zakuquje se da za datu polugu, kada vae
navedene pretpostavke, vai zakon superpozicije
xi = xi1 + xi2 =
l2
l1
xu1 +
xu2 ,
l1 + l2
l1 + l2
tj. data poluga je linearan sistem.
6.1.2
Hidrauliqni klipni razvodnik
Hidrauliqni ravodnik slui za razvoee hidrauliqnog ua u jednu od komora hidro

cilindra i time obezbedi kretae cilindra na jednu ili drugu stranu. Funkcionalna
pomera
x koxuicu
koxuica
deta A
q
ka cilindru
pumpa
ue pod
pritiskom
q
od cilindra
rezervoar
xu pomera
klipove
Slika 6.7. Hidrauliqni klipni razvodnik.
xema hidrauliqnog klipnog razvodnika je prikazana na slici 6.7.
Hidrauliqna pumpa snabdeva razvodnik uem pod pritiskom. To ue moe da se prosledi
ka cilindru jedino ako su klipovi i otvori na koxuici u takvom poloaju da je protoqna
povrxina razliqita od nule. Takav sluqaj moe da nastene bilo pomeraem klipova, bilo
109
pomeraem koxuice, odnosno ako postoji relativno pomerae xr meu ima. Deta koji
je sa A oznaqen na slici 6.7 je analizovan na naredne tri slike.
Na slici 6.8 je prikazan sluqaj kada klip u potpunosti zatvara otvor i kada ne postoji
protok kroz razvodnik. Visina klipa je oznaqena sa h, a preqnik otvora sa d. Oqigledno je
xr
hd
n
n
Slika 6.8. Deta A: potpuno zatvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.

postojae preklopa qija je vrednost
hd
.
2
Zbog postojaa preklopa postoji interval neosetivosti, tj. interval na kome promena
ulazne veliqine ne prouzrokuje promenu izlazne:
n=
n 6 xr 6 n
q = 0.
Kada je apsolutna vrednost relativnog pomeraa vea od intervala neosteivosti

dolazi do proticaa ua kroz razvodnik, slika 6.9. Zavisnost protoka q i relativnog
xr
n+d
n
hd
n
0
Slika 6.9. Deta A: delimiqno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.

pomeraa xr je u opxtem sluqaju nelinearna, pri qemu vai:
|xr | 6 n + d
|q| 6 qmax .
Kako sve fiziqke veliqine imaju ograniqea tako je i ovde maksimalna vrednost protoka
odreena preqnikom otvora i, kao xto slika 6.10 pokazuje, dae poveavae relativnog
pomeraa xr ne izaziva dae poveae protoka q. Za |xr | = n + d dolazi do zasiea
protoka i vai:
|xr | > n + d |q| = qmax .
Na osnovu svih ovih analiza zavisnost protoka u funkciji od relativnog pomeraa moe
da se predstavi i u grafiqkom obliku, slika 6.11. Ta zavisnost je dobijena na osnovu velikog
broja taqaka koje su odreene u stacionarnom radnom reimu i takve karakteristike sistema
se nazivaju statiqke karakteristike sistema. One pokazuju zavisnost izlazne veliqine xi
sistema od egove ulazne veliqine xu u stacionarnom reimu rada. Poxto su vrednosti
ovih veliqina konstantne kada se sistem nalazi u stacionarnom reimu rada, zbog toga je
statiqka karakteristika sistema definisana algebarskom jednaqinom
xi = f (xu ).
110
xr
n+d
n
q=qmax
hd
n
0
Slika 6.10. Deta A: potpuno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.

q
qmax 6
n d
n
n
n + d xr
qmax
Slika 6.11. Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika.
Statiqka karakteristika je linearna ako je funkcija f linearna. U suprotnom sluqju ona
je nelinearna. Za razmatrani razvodnik, qija je izlazna veliqina xi = q, a ulazna veliqina
xu = xr , statiqka karakteristika je nelinearna. Samim tim i razmatrani razvodnik je u
najopxtijem sluqaju nelinearni sistem.
Meutim u posebnim konstruktivnim sluqajevima, ili u posebnim uslovima rada, razvodnik moe da se ponaxa i kao linearni sistem. Da bi to moglo da bude zadovoeno moraju
da budu ispuene sledee pretpostavke.
P r e t p o s t a v k a 6.1.5 Visina klipa h jednaka je preqniku otvora d, tj. ne postoji preklop.
Kada vai ova pretpostavka onda ne postoji interval neosteivosti n = 0, pa je statiqka
karakteristika razvodnika u tom sluqaju oblika sa slike 6.12.
q
qmax 6
d
d
xr
qmax
Slika 6.12. Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika pri n = 0.
P r e t p o s t a v k a 6.1.6 Ue je nestixiv fluid, = const.

P r e t p o s t a v k a 6.1.7 Pritisak napojnog ua, koji daje pumpa, je konstantan.
111
P r e t p o s t a v k a 6.1.8 Radni opseg klipnog razvodnika je d, tj.

d 6 xr 6 d.
P r e t p o s t a v k a 6.1.9 U radnom opsegu protok je linearna funkcija relativnog pomeraa.
Ove pretpostavke dovode do statiqke karakteristike prikazane na slici 6.13. Sa te
q
6
q = Kq xr
xr
Slika 6.13. Statiqka karakteristika idealizovanog klipnog razvodnika.

slike se vidi da su protok i relativno pomerae u lineranoj vezi, tj. da je, kada vae
sve prethodno navedene pretpostavke, matematiqki model hidrauliqnog klipnog razvodnika
oblika
q = Kq x r .
(6.6)
Analizom uticaja ulazne veliqine xu - kojom se pomera klipaqa, a samim tim i klipovi
razvodnika i ulazne veliqine x kojom se pomera koxuica tj. otvori na razvodniku, zakuquje se da, prema usvojenoj orijentaciji za pozitivan protok, vai:
q = Kq (xu x).
6.1.3
(6.7)
Hidrauliqni cilindar
Hidrauliqni cilindar se prevashodno koristi kao izvrxni organ upravaqkog sistema.

egova funkcionalna xema je prikazana na slici 6.14. Da bi se odredio egov matematiqki
od razvodnika
q
ka razvodniku
xi
Slika 6.14. Hidrauliqni cilindar.
model polazi se od modela kojeg definixu sledee pretposavke.
112
P r e t p o s t a v k a 6.1.10 Rezultujua inercijalna sila klipa, klipaqe i svih delova

kruto vezanih za klipaqu je zanemarivo mala.
Ova pretpostavka je opravdana u sluqaju da su mase male ili da se one pomeraju malim
ubrzaima.
P r e t p o s t a v k a 6.1.11 Sila trea klipa o zid cilindra i klipa i ua je zanemarivo
mala.
P r e t p o s t a v k a 6.1.12 Curee izmeu doe i gore komore cilindra, kao i curee
izmeu komora i okoline je zanemarivo malo.
P r e t p o s t a v k a 6.1.13 Klip se slobodno zaustava u svojim krajim poloajima.
Ovom pretpostavkom se zahteva nulta brzina u krajim poloajima v = 0. Ukoliko to nije
sluqaj, tj. ukoliko je v 6= 0 tda klip udara u dance ili poklopac cilindra i prinudno se
zaustava.
P r e t p o s t a v k a 6.1.14 Radne povrxine klipa su sa obe egove strane jednake.
Ispuenost svih ovih pretpostavki dovodi do toga da je matematiqki model hidrauliqnog cilindra odreen jednaqinom kontinuiteta - zapremina ua koja ue u cilindar u
jedinici vremena q jednaka je promeni zapremine ua izazvane pomeraem klipa Ax i :
q=A
dxi
,
dt
(6.8)
odnosno
Ax i = q,
ili
xi =
6.1.4
1
A
(6.9)
q( )d.
(6.10)
Elastiqna sprega
Elastiqna sprega ili poluga se sastoji od opruge i unog priguxivaqa, slika 6.15. Ova
cp
co
A
xu1
Fp
Fo
B
xi
V
xu2
Slika 6.15. Elastiqna poluga.

sprega je vixestruko prenosni sistem, koji ima jednu izlaznu veliqinu xi koja predstava
pomerae taqke B, i dve ulazne veliqine: xu1 koja deluje u taqki A i xu2 koja deluje u taqki
V.
Za elastiqnu spregu mogu da se usvoje naredne pretpostavke.
P r e t p o s t a v k a 6.1.15 Inercijalne sile svih pokretnih delova su zanemarivo male.
P r e t p o s t a v k a 6.1.16 Otporna sila opruge Fo , slika 6.15, srazmerna je enoj deformaciji:
Fo = co (xi xu1 ).
6.2. Razliqiti tipovi hidrauliqnih prenosnih organa
113
P r e t p o s t a v k a 6.1.17 Otporna sila unog priguxivaqa Fp , slika 6.15, srazmerna je relativnoj brzini izmeu klipa i zidova cilindra:
Fp = cp (x u2 x i ).
Na osnovu uslova ravnotee sila u taqki B dobija se
X
Fi = 0 Fo = Fp
odnosno
co (xi xu1 ) = cp (x u2 x i ).
Ureivaem prethodne jednaqine sledi
cp x i + co xi = co xu1 + cp x u2 .
Ako se uvede vremenska konstanta T u obliku T =
se predstavi na sledei naqin
cp
, onda prethodna jednqina moe da
co
T x i + xi = xu1 + T x u2 .
6.2
(6.11)
Razliqiti tipovi hidrauliqnih prenosnih organa
Kombinacijom osnovnih elemenata dobijaju se hidrauliqni prenosni organi (HPO) razliqitih redova i tipova dejstava. Budui da su hidrauliqni prenosni organi sastavni deo
upravaqkog sistema, onda ihove osobine direktno odreuju i dinamiqke osobine upravaqkog sistema. U nastavku e biti prikazano nekoliko osnovnih tipova HPO:
HPO bez povratne sprege
HPO sa krutom povratnom spregom
HPO sa elastiqnom povratnom spregom
HPO sa usporenom povratnom spregom.
6.2.1
HPO bez povratne sprege
Ovo je najjednostavniji HPO, slika 6.16, koji se sastoji od hidrauliqnog klipnog razvod-
q
A
pumpa
q
2
1
rezervoar
xi
xu
Slika 6.16. HPO bez povratne sprege.
nika i hidrauliqnog cilindra. egov matematiqki model se odreuje na osnovu prikazanih

jednaqina (6.7) i (6.9):
q = Kq xu ,
114

Ax i = q.
Kombinacijom prethodne dve jednaqine (eliminacijom promenive q) dobija se:

Ax i = Kq xu .
Da bi se na osnovu prethodne diferencijalne jednaqine ponaxaa utvrdio red i tip dejstva
HPO ona se dovodi u oblik
Z
Kq t
xi =
xu ( )d,
A 0
odakle se zakuquje da je dati HPO nultog reda integralnog dejstva, tj. nultog reda III
vrste.
Blok dijagram HPO-a bez povratne sprege je prikazan na slici 6.17.
Xu (s)
Q(s)
Kq
Xi (s)
1
As
Slika 6.17. Blok dijagram HPO-a bez povratne sprege.
6.2.2
HPO sa krutom povratnom spregom
U ovom sluqaju HPO se sastoji od tri osnovna elementa, slika 6.18:

1. hidrauliqni klipni razvodnik
2. hidrauliqni cilindar
3. poluga sa osloncem.
l2
l1
3
q
A
pumpa
q
2
1
rezervoar
xi
xu
Slika 6.18. HPO sa krutom povratnom spregom.

Za svaki od tih elemenata moe da se napixe odgovarajui matematiqki model:
q = Kq (xu x),
(6.12)
Ax i = q,
(6.13)
l2
xi .
l1
(6.14)
x=
115
Kada se (6.14) uvrsti u (6.12) dobija se
l2
q = Kq xu xi .
l1
(6.15)
Ovaj izraz za protok moe sada da se iskoristi u (6.13) odakle proistiqe
l2
Ax i = Kq xu xi .
l1
ili
Ax i + Kq
(6.16)
l2
xi = Kq xu .
l1
(6.17)
Pomnoimo prethodnu jednaqinu sa l1 /l2 i podelimo je sa b

A l1
l1
x i + xi = xu .
Kq l2
l2
Ako se uvedu sledee oznake
T =
l1 A
l2 Kq
k=
(6.18)
l1
l2
gde je T vremenska konstanta, a k poziciono pojaqae ovog HPO, prethodna jednaqina, postaje
T x i + xi = kxu .
(6.19)
HPO sa krutom povratnom spregom predstava sistem prvog reda P dejstva (II vrste).
Matematiqki model moe da se prikae i u obliku blok dijagrama, slika 6.19.
Xu (s)
Xr (s)
6
X(s)
Q(s)
Kq
l2
l1
1
As
Xi (s)
Slika 6.19. Blok dijagram HPO-a sa krutom povratnom spregom.
6.2.3
HPO sa elastiqnom povratnom spregom
Ovaj HPO se sastoji od qetiri osnovna elementa, slika 6.20. Pri tome je elastiqna sprega
oznaqena elementno, preko unog priguxivaqa i opruge.
3. uni priguxivaq
4. opruga
Nepoznate veliqine prikazne na slici 6.20 su: xi , , x i q. To znaqi da treba da napixemo
qetiri jednaqine da bi smo mogli da odredimo sve nepoznate veliqine.
Za ravodnik moe da se napixe
q = Kq (xu x).
(6.20)
Ax i = q.
(6.21)
Za cilindar vai
Elastiqna sprega je opisana sa (6.11). U ovom sluqaju izlazna veliqina sprege, spojna
taqka opruge i priguxivacah, je . Ulazna veliqina sa strane opruge xu1 je ovde nula jer je
116
co
l2
l1
x
cp
3
xi
q
A
pumpa
q
2
1
rezervoar
xi
xu
Slika 6.20. HPO sa elastiqnom povratnom spregom.
opruga ukextena na tom kraju. Ulazna veliqina xu2 sa strane priguxivaqa je na slici 6.20
oznaqena sa xi . Prema tome diferencijalna jednaqina ponaxaa elastiqne sprege je
cp
cp
+ = x i .
c0
co
(6.22)
Elastiqna sprega u konfiguraciji prikazanoj na slici 6.20 se ponaxa kao diferencijalni

element prvog reda.
Jednaqina ponaxaa poluge sa osloncem je
x=
l2
.
l1
(6.23)
Rexee koje treba da dobijemo je diferencijalna jednaqina u kojoj figurixu samo veliqine xi i xu . To znaqi da iz prethodnih jednaqina mora da se eliminixu ostale nepoznate
veliqine x, i q.
Eliminiximo nepoznatu pomonu veliqinu x tako xto (6.23) uvrstimo u (6.20)
q = Kq (xu
l2
),
l1
(6.24)
a zatim kombinacijom (6.24) i (6.21) eliminiximo i neopoznatu q

Ax i = Kq (xu
l2
).
l1
(6.25)
Sada su nam ostale dve jednaqine: (6.22) i (6.25) i dve nepoznate xi i . Odreivaem iz
(6.25) na sledei naqin
A
l2
= xu
x i
l1
Kq
117
i mnoeem te jednaqine sa l1 /l2 dobija se

=
l1
l1 A
xu
x i .
l2
l2 Kq
(6.26)
Na osnovu te jednaqine odreuje se i prvi izvod veliqine

l1
l1 A
= x u
x
i .
l2
l2 Kq
(6.27)
Na kraju se jednaqine (6.26) i (6.27) uvrxuju u jednaqinu (6.22) odakle sledi
cp l1
l1 A
l1
l1 A
cp
x u
x
i + xu
x i = x i .
c0 l2
l 2 Kq
l2
l2 Kq
co
(6.28)
Preureeem te jednaqine na uobiqajeni naqin kako prikazujemo diferencijalne jednaqine dobija se
cp l1 A
cp
l1 A
l1
cp l1
x
i +
+
x i = xu +
x u
(6.29)
c0 l2 Kq
co
l2 Kq
l2
c0 l2
ili, preureivaem u potrebni oblik za odreivae reda i tipa dejstva:
cp l1 A
x i +
c0 l2 Kq
cp
l1 A
+
co
l 2 Kq
l1
xi =
l2
xu ( )d +
0
cp l1
xu
c0 l2
(6.30)
zakuquje sa da je razmatrani HPO sa elastiqnom povratnom spregom prvog reda PI dejstva,

odnosno III vrste.
U ovom sluqaju matematiqki model u obliku blok dijagrama daje potpuniju sliku o sistemu budui da blok dijagram pored matematiqkog modela prikazuje i strukturu sistema.
Na osnovu blok dijagrama sa slike 6.21 mogu da se vide meusobna dejstva podsistema, tj.
osnovnih elemenata ovog hidrauliqnog prenosnog organa.
Xu (s)
Xr (s)
6
X(s)
l1
l2
Q(s)
Kq
(s)
1
co
Fo = Fp
1
As
cp s
Xi (s)
X
i (s)
6
(s)
Slika 6.21. Blok dijagram HPO-a sa elastiqnom povratnom spregom.
6.2.4
HPO sa usporenom povratnom spregom
HPO sa usporenom povratnom spregom ima iste elemente kao i HPO sa elastiqnom povratnom spregom. Jedina razlika je u elastiqnoj sprezi, tj. u poloaju opruge i priguxivaqa,
slika 6.22.
3. opruga
4. uni priguxivaq
Nepoznate veliqine prikazne na slici 6.22 su: xi , , x i q. Sa qetiri jednaqine (za
razvodnik, cilindar, elastiqnu spregu i polugu) odrediemo sve nepoznate veliqine.
Jednaqina ponaxaa razvodnika je
q = Kq (xu x).
(6.31)
118
cp
4
l2
l1
co
3
xi
q
A
pumpa
q
2
1
rezervoar
xi
xu
Slika 6.22. HPO sa usporenom povratnom spregom.
Hidrauliqni cilindar je opisan sa

Ax i = q.
(6.32)
Elastiqna sprega je opisana sa (6.11). U ovom sluqaju izlazna veliqina sprege, spojna taqka
opruge i priguxivacah, je . Ulazna veliqina sa strane opruge xu1 je ovde oznaqena sa xi .
Ulazna veliqina xu2 sa strane priguxivaqa je jednaka nuli budui da je uni priguxivaq
fiksiran sa te strane. Prema tome diferencijalna jednaqina ponaxaa elastiqne sprege u
sluqaju prikazanom na slici 6.22 je
cp
+ = xi .
c0
(6.33)
Elastiqna sprega u konfiguraciji prikazanoj na slici 6.22 se ponaxa kao proporcionalni

element prvog reda.
Jednaqina ponaxaa poluge sa osloncem je
x=
l2
.
l1
(6.34)
Rexee koje treba da dobijemo je diferencijalna jednaqina u kojoj figurixu samo veliqine xi i xu . To znaqi da iz prethodnih jednaqina mora da se eliminixu ostale nepoznate
veliqine x, i q.
Eliminiximo nepoznatu pomonu veliqinu x tako xto (6.34) uvrstimo u (6.31)
q = Kq (xu
l2
),
l1
(6.35)
a zatim kombinacijom (6.35) i (6.32) eliminiximo i neopoznatu q

Ax i = Kq (xu
l2
).
l1
(6.36)
6.3. Hidrauliqni sistem automatskog upravaa
119
Sada su nam ostale dve jednaqine: (6.33) i (6.36) i dve nepoznate xi i . Odreivaem iz
(6.36) na sledei naqin
l2
A
= xu
x i
l1
Kq
i mnoeem te jednaqine sa l1 /l2 dobija se
=
l1
l1 A
xu
x i .
l2
l2 Kq
(6.37)
Na osnovu te jednaqine odreuje se i prvi izvod veliqine

l1
l1 A
= x u
x
i .
l2
l2 Kq
(6.38)
Na kraju se jednaqine (6.37) i (6.38) uvrxuju u jednaqinu (6.33) odakle sledi
cp l1
l1 A
l1
l1 A
x u
x
i + xu
x i = xi .
c0 l2
l2 Kq
l2
l2 Kq
(6.39)
Preureeem te jednaqine na uobiqajeni naqin kako prikazujemo diferencijalne jednaqine dobija se

cp l1 A
l1 A
l1
cp l1
(6.40)
x
i +
x i + xi = xu +
x u
c0 l2 Kq
l 2 Kq
l2
c0 l2
odakle se zakuquje da je razmatrani HPO sa usporenom povratnom spregom drugog reda PD
dejstva, odnosno II vrste.
Meusobna dejstva pojedinih elemenata u okviru HPO sa usporenom povratnom spregom
najboe ilustruje blok dijagram ovog HPO-a koji je prikazan na slici 6.23.
Xu (s)
Xr (s)
6
X(s)
l1
l2
Q(s)
Kq
(s)
1
cp s
1
As
Fp = Fo
co
Xi (s)
Xi (s)
6
(s)
Slika 6.23. Blok dijagram HPO-a sa usporenom povratnom spregom.
6.3
Hidrauliqni sistem automatskog upravaa
Vrlo qesto Pretpostavka 6.1.10 i Pretpostavka 6.1.12 nisu prihvative. To se dexava u

sluqaju velikih masa koje se pomeraju hidrauliqnim cilindrom ili velikih sila koje na
ega deluju. Jedan takav primer je prikazan na slici 6.24. Masa kolica M ne moe da se
zanemari.
Izloimo celokupni postupak za odreivae matematiqkog modela hidrauliqnog
prenosnog organa koji je verodostojan prikazanom fiziqkom sistemu.
Protok ua na izlaznom otvoru razvodnika je odreen poznatom relacijom
q = Kq x r .
(6.41)
U sluqaju kada je hidrauliqni cilindar optereen velikim silama, tada postoji curee
izmeu komora cilindra, kao i komora i okoline. Tada mora da se uzme u razmatrae i
stixivost ua, pa ni Pretpostavka 6.1.6 nema opravdae u takvim sluqajevima.
Odatle proistiqe da se protok koji izae iz razvodnika raspodeuje na protok koji ide u
hidrauliqni cilindar - qh , protok koji se gubi usled curea - qc i na protok za kompenzaciju
stixivosti hidroua - qs , tj.:
q = qh + qc + qs .
(6.42)
120
pumpa
ps
rezervoar
xu
l2
q
5
l1
pL=p1-p2
cp
co
Kc pL
p2
p1
xi
x
3
xi
6
A
2
Slika 6.24. HPO koji uprava poziciju kolica.
Deo protoka qh proizvodi kretae klipa cilindra i kao xto je ve pokazano moe da se
izrazi sledeom jednaqinom:
dxi
qh = A
.
(6.43)
dt
Komponenta protoka koji se gubi usled curea u sistemu qc moe da se izrazi preko
koeficijenta curea Kc i radnog pritiska hidroua pL :
qc = Kc pL ,
(6.44)
pri qemu je radni pritisak ua jednak razlici pritisaka u komorama hidrocilindra pL =

p1 p2 .
Komponenta protoka za kompenzovae stixivosti hidroua qs zavisi od modula
stixivosti hidroua B i efektivne zapremine hidroua koje je pod pritiskom: u
hidrocilindru i u vodovima izmeu razvodnika i cilndra V . To moe da se izrazi sledeom
jednaqinom:
V dpL
(6.45)
qs =
B dt
Na osnovu (6.43), (6.44) i (6.45) jednaqina (6.42) moe da se napixe u obliku
q=A
dxi
V dpL
+ Kc pL +
,
dt
B dt
(6.46)
a budui da je taj protok jednak protoku razvodnika (6.41) onda vai i sledea jednaqina:
Kq xr = A
dxi
V dpL
+ Kc pL +
.
dt
B dt
(6.47)
6.3. Hidrauliqni sistem automatskog upravaa
121
Sila F koju hidroue pod pritiskom stvara delovaem na klip radnog cilindra je:
F = ApL .
(6.48)
Da bi ta sila mogla da savlada sva inercijalna optereea mase M i savlada viskozno

tree, mora da vai:
d2 x i
dxi
,
(6.49)
ApL = M 2 +
dt
dt
gde je koeficijent viskoznog trea klipa i zidova cilindra. Prvi izvod radnog pritiska
je
dpL
M d3 xi
d2 xi
=
+
,
(6.50)
dt
A dt3
A dt2
Ako se sada u (6.47) uvrsti izraz za pritisak pL i egov prvi izvod (6.49) i (6.50) dobija
se:
dxi
V M d3 xi
d2 xi
dxi
M d2 xi
+ Kc
+
+
+
= Kq xr ,
(6.51)
A
dt
A dt2
A dt
B A dt3
A dt2
odakle se preureeem jednaqine dobija diferencijalna jednaqina ponaxaa podsistema
hidrauliqni klipni razvodnik - hidrauliqni cilindar:
V M ...
V
M
xi +
+ Kc
x
i + A + Kc
x i = Kq xr .
(6.52)
BA
BA
A
A
Prenosna fukcija tog sklopa je
Xi (s)
= W (s) =
Xr (s)
VM 2
s
s +
BA
tj.
W (s) =
A
VM
s2 +
s
BA A2 + Kc
Ako se uvedu sledee oznake
Kq
V
M
+ Kc
BA
A
A2 + K c
s+
A
(6.53)
Kq
.
V
M
A
+ Kc
s+1
BA
A A2 + K c
(6.54)
B(A2 + Kc )
VM
M
A
V
+ Kc
BA
A A2 + Kc
=
2n
n =
onda je n sopstvena uqestanost, a priguxee sklopa hidrauliqni klipni razvodnik hidrauliqni cilindar, pa prenosna funkcija moe da se prikae na sledei naqin
W (s) =
Xi (s)
Kq n2
=
.
2
Xr (s)
s(s + 2n s + n2 )
(6.55)
Kompletan matematiqki model sistema qija je funkcionalna xema prikazana na

slici 6.24 najboe ilustruje blok dijagram tog sistema, slika 6.25.
Xu (s)
Xr (s)
6
X(s)
l1
l2
Q(s)
-
Kq
(s)
1
co
n2
s(s2 + 2n s + n2 )
Fo = Fp
cp s
Xi (s)
-
X
i (s)
6
(s)
Slika 6.25. Blok dijagram HPO-a koji uprava kolica mase M .
122
Poglave 7
Koncept stabilnosti
Pojam stabilnost se vrlo xiroko upotrebava, kako od strane eksperata tako i od strane
udi koji nisu familijarni sa teorijom stabilnosti. Iz toga razloga potrebno je da se taj
pojam detano i precizno razjasni kao i mnoga druga pitaa vezana za taj pojam.
7.1
Radni reimi sistema
Razmatra se sistem opisan u prostoru staa:
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
(7.1a)
(7.1b)
Radne reime u kojima dati sistem moe da se nae odreujemo:

prema dejstvu ulaza xu ,
prema promeni funkcije prelaza staa ().
Prema dejstvu ulaza xu na sistem, radni reimi se dele na prinudni i slobodni radni
reim.
Sistem (7.1) se nalazi u:
1. prinudnom radnom reimu ako i samo ako postoji bar jedan trenutak t takav da je
vrednost ulaza razliqita od nule
xu (t) 6= 0u ,
2. slobodnom radnom reimu ako i samo ako je ulaz identiqki jednak nuli
xu (t) = 0u ,
t R.
Sistem (7.1) u slobodnom radnom reimu se jednostavnije opisuje sa
x(t)
= Ax(t),
xi (t) = Cx(t).
(7.2a)
(7.2b)
Prema promeni funkcije prelaza staa (), sistem (7.1) moe da se nae u:
1. ravnotenom radnom reimu ako i samo ako je on u slobodnom radnom reimu i vai
(t; x0 ; 0u ) = x0 ,
t R,
2. stacionarnom radnom reimu ako i samo ako vai

(t; x0 ; xu ) = x0 ,
t R,
3. periodiqnom radnom reimu s periodom T ako i samo ako

(t; x0 ; xu ) = (t + T ; x0 ; xu ),
t R,
pri qemu je T najmai pozitivan broj koji zadovoava prethodnu jednaqinu,

123
124
Poglave 7. Koncept stabilnosti
4. ustaenom radnom reimu ako i samo ako je on ili u stacionarnom ili u periodiqnom
radnom reimu,
5. prelaznom radnom reimu ako i samo ako nije u ustaenom radnom reimu.
Stacionarni radni reim nastaje onog trenutka (vreme smirea) kada sistem ue u
stacionarno stae. To stae se oznaqava sa xs i ega sistem zadrava sve vreme kada se
jednom u emu nae:
(t; xs ; xu ) = xs , t R.
Poseban oblik stacionarnog staa je ravnoteno stae xr , koje se definixe u slobodnom
reimu rada, za razliku od stacionarnog staa xs koje je definisano u prinudnom reimu
rada.
7.2
Ravnotena staa sistema
Za stae sistema (7.1) se kae da je ravnoteno stae tog sistema ako i samo ako on ostaje
u tom stau stalno qim se jednom nae u emu u slobodnom reimu rada. Ravnoteno stae
se oznaqava sa r. Da bi se sistem izveo iz svog ravnotenog staa potrebno je da se
izvrxi razmena energije, materije i/ili informacija izmeu ega i okoline. To znaqi da
na ega treba da deluje neka ulazna veliqina da bi se on izveo iz svog ravnotenog staa.
D e f i n i c i j a 7.2.1 Stae x sistema (7.1) je egovo ravnoteno stae oznaqeno sa xr ,
x = xr , ako i samo ako vai
(t; x ; 0u ) = x , t > 0.
(7.3)
To znaqi da su kretaa iz ravnotenog staa, u slobodnom reimu rada, konstantna.
Samim tim je izvod tih kretaa jednak nuli. Budui da se ta kretaa dobijaju kao rexea
jednaqine staa, u slobodnom radnom reimu, (7.2a)
x(t)
= Ax(t),
onda se lako dolazi do sledee teoreme:
T e o r e m a 7.2.1 Da bi stae x bilo ravnoteno stae sistema (7.1) potrebno je i dovono
da je izvod kretaa, u slobodnom radnom reimu, kroz stae x jednak nuli:
d
(t; x ; 0u ) = A(t; x ; 0u )(t) = 0u ,
dt
odnosno, kratko, da vai
Ax = 0u .
(7.4)
Svako stae koje zadovoava uslov (7.4) je ravnoteno stae sistema (7.1).
Analizom jednaqine (7.4) moe da se doe do sledee teoreme.
T e o r e m a 7.2.2
Sistem (7.1) ima ravnoteno stae za svaku matricu A, tj. jednaqina (7.4) uvek ima
rexee. egovo nulto ravnoteno stae xr = 0x predstava trivijalno rexee jednaqine (7.4).
Da bi sistem (7.1) imao samo jedno ravoteno stae potrebno je i dovono da je matrica A regularna (nesingularna)
det A 6= 0.
Takvo ravnoteno stae se naziva jedinstveno ravnoteno stae.
Ako je matrica A sistema (7.1) singularna
det A = 0,
onda jednaqina (7.4) ima neograniqeno mnogo rexea, tj. sistem (7.1) ima neograniqeno
mnogo ravnotenih staa.
7.3. Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema
125
klatno u
ravnotenom stau
klatno u
ravnotenom stau
(b)
(a)
Slika 7.1. Klatno.

Na slici 7.1 je prikazano klatno u dva svoja ravnotena poloaja. Prvi ravnoteni
poloaj je prikazan na slici (a), kada klatno zaklapa ugao od 0 sa vektorom Zemine tee,
a drugi na slici (b) kada je taj ugao 180 . Oqigledno je da ta dva ravnotena poloaja
nemaju isti karakter. Ako je poqetni poloaj klatna takav da se ono ne nalazi ni u jednom
ravnotenom poloaju, onda e, u slobodnom radnom reimu, klatno teiti poloaju prvog
ravnotenog staa. To znaqi da je prvo ravnoteno stae stabilno, a drugo ne.
Koncept stabilnosti koji e ovde da bude izloen govori o stabilnosti sistema. Nee
se razmatrati stabilnost ravnotenih staa. Prema tome za razmatrano klatno kao sistem
je nemogue dati odgovor na pitae: da li je razmatrano klatno stabilan sistem? Da bi taj
odgovor mogao da se da neophodno je da sistem ima jedinstveno ravnoteno stae. Odatle
proistiqe sledei zakuqak, dat u vidu naredne teoreme.
T e o r e m a 7.2.3 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je (ali nije i dovono)
da on ima jedinstveno ravnoteno stae xr = 0x .
Na osnovu prethodne teoreme i Teoreme 7.2.2 dolazi se do iskaza sledee teoreme.
T e o r e m a 7.2.4 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je (ali nije i dovono)
da je egova matrica A regularana:
det A 6= 0.
7.3
Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema
Razmatra se sistem qije je kretae prikazano na slici 7.2. Sistem se od poqetnog trenutka
t = 0 do trenutka t = t1 nalazio u ravnotenom radnom reimu. Od trenutka t1 pa sve do
trenutka t2 na sistem deluje nenominalni ulaz, tj. xu 6= 0. Kao rezultat takvog prinudnog
radnog reima na intervalu [t1 , t2 ] sistem dolazi u trenutku t2 u stae oznaqeno sa x0 .
xu = 0u - xu 6= 0u
xu = 0u
x0
sistem prepuxten samom sebi
(t; 0x ; 0u )
(t; t1 , 0x ; xu )
t1
t2
(t; t2 , x0 ; 0u )
Slika 7.2. Koncept stabilnosti.
126
Osobina stabilnosti sistema se odreuje na bazi karaktera egovog kretaa iz x0 od

tog trenutka t2 , kada se sistem prepuxta samom sebi, tj. kada se od trenutka t2 pa nadae
on nalazi u slobodnom reimu rada:
(t; t2 , x0 ; 0u ).
Imajui u vidu da je razmatrani sistem stacionaran, onda trenutak t2 moe da se proglasi
poqetnim trenutkom t2 = 0, pa se razmatra kretae (t; x0 ; 0u ) i u zavisnosti od egovog
karaktera definixu se sledee osobine stabilnosti.
D e f i n i c i j a 7.3.1 Linearni sistem (7.1) je stabilan ako i samo ako u slobodnom radnom reimu kretae sistema (7.1) konvergira nultom ravnotenom stau kada vreme
neograniqeno raste.
lim (t; x0 ; 0u ) = 0x .
t+
Kao ilustracija prethodne definicije na slikama 7.3 i 7.4 su prikazana kretaa jednog
stabilnog sistema treeg reda. Na prvoj slici je ilustrovana aperiodiqna konvergencija
ka nultom stau, dok je na drugoj slici prikazano priguxno oscilatorno pribliavae
nultom ravnotenom stau.
6
5
4
kxk
x1 , x2 , x3 , kxk
x3
2
x1
1
0
1
x2
2
3
Slika 7.3. Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti.
12
10
8
x1 , x2 , x3 , kxk
kxk
4
2
0
x3
x1 x2
4
6
8
Slika 7.4. Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti.
7.3. Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema
127
D e f i n i c i j a 7.3.2 Linearni sistem (7.1) je graniqno stabilan (na granici stabilnosti) ako i samo ako u slobodnom radnom reimu, kada vreme neograniqeno raste, postoji
bar jedna veliqina staa tog sistema koja postaje ili konstanta ograniqene nenulte vrednosti, ili oscilatorna vremenska funkcija ograniqene amplitude.
Slikama 7.5 i 7.6 je na primeru jednog sistema treeg reda ilustrovana prethodna
definicija. Na slici 7.5 se ilustruje aperiodiqna graniqna stabilnost - kada neka od
veliqina staa konvergira nenultoj konstanti. Slika 7.6 prikazuje oscilatorno graniqno
stabilni sistem - kada veliqine staa postaju oscilatorne funkcije ograniqene amplitude.
x1 , x2 , x3 , kxk
kxk
x1
0
x2
1
x3
2
10
Slika 7.5. Grafiqka ilustracija definicije (aperiodiqne) graniqne stabilnosti.
2.5
2
1.5
kxk
x1 , x2 , x3 , kxk
1
0.5
x2
x1
0
0.5
x3
1
1.5
2
2.5
10
20
30
40
50
60
70
Slika 7.6. Grafiqka ilustracija definicije (oscilatorne) graniqne stabilnosti.
D e f i n i c i j a 7.3.3 Linearni sistem (7.1) je nestabilan ako i samo ako u slobodnom radnom reimu, kada vreme neograniqeno raste, postoji bar jedna veliqina staa tog sistema
koja ili poprima neograniqeno velike vrednosti, ili postaje oscilatorna vremenska funkcija neograniqene amplitude.
Na slici 7.7 je ilustrovan sluqaj nestabilnosti sistema treega reda kada kretaa
monotono divergiraju ka beskonaqnosti, dok je slikom 7.8 prikazno ponaxae nestabilnog
sistema treeg reda qije kretae oscilatorno, sa poveaem amplitude, divergira ka
beskonaqnosti.
128
50
40
kxk
30
x1 , x2 , x3 , kxk
20
10
0
x3
10
x2
20
30
x1
40
50
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Slika 7.7. Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti.
40
30
x1 , x2 , x3 , kxk
20
10
kxk
x2
x1
x3
10
20
30
40
10
12
14
16
Slika 7.8. Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti.
7.4
Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema
Prema prikazanim definicijama razliqitih osobina stabilnosti izgleda da je za ispitivae tih osobina stabilnosti potrebno poznavati kretaa sistema (t; x0 ; 0u ). Meutim,
bie pokazno da osobine stabilnosti linearnih sistema mogu da se ispitaju posrednim
naqinom i bez poznavaa ihovih kretaa.
Matematiqki modeli linearnih sistema koju su do sada bili prikazani mogu da se samu
u tri osnovna oblika:
diferencijalna jednaqina ponaxaa
l
X
(k)
Ak xi (t) =
k=0
m
X
Bk x(k)
u (t),
m6l
(7.5)
k=0
jednaqina staa i jednaqina izlaza
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
(7.6a)
(7.6b)
prenosna matrica sistema
W(s) =
l
X
k=0
!1
k
Ak s
m
X
k=0
Bk sk = C(sI A)1 B + D.
(7.7)
7.4. Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema
129
Veza izmeu polova prenosne matrice W(s) i sopstvenih vrednosti matrice A se dobija
iz veze prenosne matrice i matrica koje odreuju jednaqinu staa i jednaqinu izlaza:
W(s) = C
C adj(sI A)B + D det (sI A)

adj(sI A)
B+D=
.
det (sI A)
det (sI A)
Vidi se da je imenilac prenosne matrice odreen determinantom karakteristiqne matrice

det (sI A), odakle se zakuquje da su sopstvene vrednosti matrice A istovremeno i polovi
prenosne matrice W(s).
Budui da se sopstvene vrednosti matrice A odreuju rexavaem karakteristiqne jednaqine:
f (s) = det (sI A) = 0,
gde je f (s) karakteristiqni polinom matrice A. egovi korenovi predstavaju sopstvene
Na osnovu svega navedenog zakuquje se da su polovi prenosne matrice W(s) jednaki
sopstvenim vrednostima matrice A, odnosno korenovima karakteristiqnog polinoma f (s):
si [W(s)] = si (A) = si [f (s)] ,
i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu je sa oznaqen broj razliqitih polova W(s), tj. sopstvenih vrednosti A, tj.
korenova f (s).
To znaqi da su ta tri pojma sinonimi i da mogu ravnopravno da se koriste u iskazima teorema koje odreuju uslove stabilnosti. Neka se za ta izlagaa koristi termin: sopstvene
Kretae sistema u slobodnom radnom reimu je odreeno fundamentalnom matricom:
(t; x0 ; 0u ) = (t)x0 = L1 (sI A)1 x0 .

Opxti oblik tog kretaa moe da se prikae u funkciji: sk - sopstvenih vrednosti matrice
A, k - vixestrukosti tih sk , - broja razliqitih sk i ckr - konstanti odreenih poqetnim
uslovima:
k
X
X
ckr tr1 esk t .

(t; x0 ; 0u ) =
k=1 r=1
Prethodna jednaqina uspostava vezu izmeu navedenih definicija stabilnosti i teorema koje se daju u nastavku.
T e o r e m a 7.4.1 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je i dovono da su
realni delovi svih sopstvenih vrednosti matrice A negativni:
Resi (A) < 0,
i = 1, 2, . . . , .
(7.8)
Raspored sopstvenih vrednosti matrice A u kompleksnoj ravni, koji obezbeuje stabilnost

sistema je prikazan na slici 7.9.
6
jIms
k + jk
s
Res
k
s
k
jk
Slika 7.9. Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) stabilnog sistema.
130
T e o r e m a 7.4.2 Da bi linearni sistem (7.1) bio graniqno stabilan (na granici stabilnosti) potrebno je i dovono da vae (a)-(v):
(a) realni delovi svih sopstvenih vrednosti matrice A su nepozitivni:
Resi (A) 6 0,
i = 1, 2, . . . , ,
(7.9)
(b) postoji bar jedna sopstvena vrednost matrice A sa nultim realnim delom
k {1, 2, . . . , }
Resk (A) = 0,
(7.10)
(v) sve sopstvene vrednosti matrice A sa nultim realnim delom su jednostruke

Resk (A) = 0
sk , k = 1
s = 0, k = 1
s k
Res
s
k , k = 1
s
k
s
(7.11)
6
jIms
k + jk
s
k = 1.
jk
Slika 7.10. Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) graniqno stabilnog sistema.

T e o r e m a 7.4.3 Da bi linearni sistem (7.1) bio nestabilan potrebno je i dovono da ili
(a) postoji bar jedna sopstvenia vrednost matrice A sa pozitivnim realnim delom
k {1, 2, . . . , }
Resk (A) > 0,
(7.12)
ili
(b) postoji bar jedna sopstvena vrednost matrice A sa nultim realnim delom
vixestrukosti vee od jedan
k {1, 2, . . . , }
Resk (A) = 0,
k > 1
(7.13)
ili
(v) da vae i (a) i (b) istovremeno.
6
jIms
k + jk
s
k
k , k > 2 s
sk = 0, k > 2 s
k , k > 2 s
k
Res
k
s
k jk
Slika 7.11. Raspored sopstvenih vrednosti sk (A) koji dovode do nestabilnosti sistema.
7.5. Kriterijumi stabilnosti
131
Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema (7.1) su izraeni u algebarskom obliku

preko znaka realnih delova sopstvenih vrednosti matrice A i ihove vixestrukosti. Oni
ne zahtevaju rexavae diferencijalne jednaqine staa jer ne zahtevaju poznavae kretaa
sistema.
Odreivae poloaja sopstvenih vrednosti matrice A u kompleksnoj ravni zahteva
izraqunavae korenova karakteristiqnog polinoma n-tog stepena, xto se korixeem Matlaba izvodi jednostavno naredbom roots.
Meutim, kada nismo u mogunosti da odredimo taqan ili dovono taqan matematiqki
model objekta, tada treba eksperimentalnim postupkom ispitati da li je sistem automatskog
upravaa tog objekta stabilan. Zbog tih razloga razvijeni su posredni naqini ispitivaa stabilnosti linearnih sistema automatskog upravaa, koji se nazivaju kriterijumi
stabilnosti.
7.5
Kriterijumi stabilnosti
Ovde e biti izloeni algebarski i uqestanosni (frekventni) kriterijumi stabilnosti

linearnih sistema.
Algebarski kriterijumi stabilnosti su opxteg karaktera i mogu da se koriste za analizu stabilnosti linearnih sistema proizvone strukture (objekta, upravaqkog sistema,
regulatora, otvorenih i zatvorenih sistema automatskog upravaa). ihova primena zahteva poznavae koeficijenata karakteristiqnog polinoma sistema, xto zahteva poznavae
dovono taqnog matematiqkog modela sistema. Ovde e biti izloen Hurvicov algebarski
kriterijum stabilnosti.
Uqestanosni kriterijumi stabilnosti se odnose na analizu stabilnosti sistema
automatskog upravaa s negativnom povratnom spregom (SAR i KSAU). Oni se zasnivaju na korixeu uqestanosne karakteristike otvorenog kola datog sistema. Stoga se
oni koriste za eksperimentalno ispitivae stabilnosti zatvorenih sistema. Ovde e biti
izloeni Najkvistov i Bodeov uqestanosni kriterijum stabilnosti sistema automatskog
uprava, koji su naxli vrlo xiroku primenu u ineerskoj praksi.
7.5.1
Hurvicov kriterijum
Ovaj kriterijum se zasniva na analizi odreenih algebarskih uslova postavenih koeficijentima ak karakteristiqnog polinoma razmatranog sistema
f (s) = det(sI A) =
n
X
ak sk = sn + an1 sn1 + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 ,
an = 1.
(7.14)
k=0
Od tih koeficijenata se formira Hurvicova determinanta, koja je n-tog reda,
an1
an
n = 0
..
.
an3
an2
an1
an
..
.
an5
an4
an3
an2
..
.
an7
an6
an5
an4
..
.
..
.
0
0
0
0 .
..
.
a0
(7.15)
Ova determinanta se naziva osnovni minor n-tog reda i obeleava sa n ili kratko sa
. Za primenu Hurvicovog kriterijuma su znaqajni i osnovni minori nieg reda. Osnovni
minor k-tog reda, u oznaci k , 1 6 k 6 n 1, se dobijaju iz osnovnog minora n-tog reda
n , kada se iz ega izdvoje elementi koji se nalaze u prvih k uzastopnih vrsta i prvih k
uzastopnih kolona:
an1 an3 an5
an1 an3
, 3 = a n
an2 an4 , . . .
1 = an1 , 2 =
an
an2
0
an1 an3
132
Moe da se uoqi da su u posledoj koloni n svi elementi jednaki nuli, osim elementa u
posledoj vrsti koji je a0 . Odatle proistiqe:
n = a0 n1 .
T e o r e m a 7.5.1 (Hurvicov kriterijum) Da bi sistem, qiji je karakteristiqni polinom
dat jednaqinom (7.14), bio stabilan potrebno je i dovono
1. da su svi koeficijenti egovog karakteristiqnog polinoma f (s) pozitivni
ak > 0,
k = 0, 1, 2, . . . , n 1,
i
2. da su svi osnovni glavni minori Hurvicove determinante pozitivni
k > 0,
k = 2, 3, . . . , n 1.
Napomena: Ako su svi koeficijenti karakteristiqnog polinoma f (s) razmatranog sistema

negativni
ak < 0, k = 0, 1, 2, . . . , n,
onda taj polinom moe da se pomnoi sa 1 i da se onda taqka 2. Hurvicovog kriterijuma
proveri sa tako dobijenim koeficijentima (koji su sada svi pozitivni).
P r i m e r 26
Ispitati osobine stabilnosti sistema qiji je karakteristiqni polinom f (s) oblika:
f (s) = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24.
(7.16)
Najjednostavniji naqin za odreivae osobina stabilnosti je primena teorema kojima

su definisani uslovi stabilnosti (Teorema 7.4.1 - Teorema 7.4.3). Za primenu tih teorema
neophodno je odrediti poloaj korenova karakteristiqnog polinoma u kompleksnoj ravni.
Primenom Matlaba i egove funkcije roots, na sledei naqin:
>> roots([1 10 35 50 24])
ans =
-4.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000
dobija se da su sva qetiri korena f (s) realni i negativni, tj. da se svi nalaze u levoj
poluravni kompleksne ravni. Na bazi Teoreme 7.4.1 zakuquje se da je dati sistem opisan
sa (7.16) stabilan.
Velika zastupenost raqunara pri sintezi i analizi sistema u potpunosti je eliminisala upotrebu kriterijuma kao xto je Hurvicov. Ipak, zbog egove jednostavnosti i
korisnosti koju je ispoavao u prethodnom periodu on je zauzeo mesto i u ovim izlagaima.
Proverimo najpre 1. taqku Hurvicovog kriterijuma. Svi koeficijenti
a4 = 1,
a3 = 10,
a2 = 35,
a1 = 50,
karakteristiqnog polinoma (7.16) su pozitivni.

Formirajmo potom Hurvicovu determinantu n = 4
qina (7.16):

a3 a1 0 0 10 50

a4 a2 a0 0 1 35
=
4 =

0 a3 a1 0 0 10
0 a4 a2 a0 0 1
a0 = 24,
na bazi koeficijenata f (s), jedna0

24
50
35
Iz tog osnovnog minora dobijaju se minori 1 , 2 i 3 :
10

10 50
1 = 10 , 2 =
, 3 = 1
1 35
0
0
0
.
0
24
50
35
10
0
24 .
50
(7.17)
133
Vrednosti tih minora (determinanti) su:

1 = 10,
2 = 10 35 50 1 = 300,
3 = 10(35 50 24 10) 50(1 50 24 0) = 12600.
Drugi uslov Hurvicovog kriterijuma zahteva

k > 0,
k = 2, 3, . . . , n 1,
xto je u ovom primeru

k > 0,
k = 2, 3.
Budui da su oba pozitivna zakuquje se da je dati sistem opisan sa (7.16) stabilan. Treba
uoqiti da se u ovom kriterijumu ne zahteva provera znaka osnovnih minora 1 i n . Razlog
je jednostavan: ako su svi koeficijenti f (s) pozitivni onda je i 1 = an1 pozitivan. Za
n vai n = a0 n1 pa je i on pozitivan ako su ispueni uslovi dati iskazom teoreme.
7.5.2
Najkvistov kriterijum
Najkvistov kriterijum se zasniva na korixeu uqestanosne karakteristike otvorenog kola

Fok (j) i primeuje se samo na sisteme sa negativnom povratnom spregom, SAR ili KSAU.
S obzirom da se sistem automatskog upravaa pri analizi stabilnosti posmatra bez
sponih dejstava posle poqetnog trenutka t0 = 0, egov blok dijagram je prikazan na
slici 7.12.
n E(s) - WR (s)
6
Y (s)-
WO (s)
Xi (s)-
Slika 7.12. Blok dijagram SAR-a.

Blok dijagram otvorenog kola tog sistema je na slici 7.13.
Xu (s)
- WR (s)
- WO (s)
Xi (s)-
Slika 7.13. Blok dijagram otvorenog kola SAR-a.

Prenosna funkcija ovog otvorenog kola je
Wok (s) = WR (s)WO (s),
a egova uqestanosna karakteristika
Fok (j) = FR (j)FO (j).
Primena Najkvistovog kriterijuma se zasniva na analizi hodografa uqestanosne karakteristike otvorenog kola Fok (j). Na bazi te analize donose se zakuqci o stabilnosti
zatvorenog kola, tj. kako e se ponaxati sistema sa slike 7.12 koji se dobija zatvaraem
otvorenog kola sa slike 7.13.
Osnovna prednost ovog kriterijuma je xto on moe da se koristi i kada matematiqki
model sistema nije poznat. Tada moe eksperimentalno da se odredi uqestanosna karakteristika otvorenog kola Fok (j), kao xto je to bilo pokazano u Odeku 4.4.4, strana 52.
Preduslov za eksperimentalno odreivae Fok (j) je stabilnost otvorenog kola.
U opxtem sluqaju otvoreno kolo moe da bude i nestabilno, ali to samo znaqi da tada
nije mogue eksperimentalno odrediti uqestanosnu karakteristiku tog otvorenog kola.
134
Poseban Najkvistov kriterijum

Ovaj kriterijum se primeuje na zatvorene sisteme automatskog upravaa qije je otvoreno
kolo stabilno.
T e o r e m a 7.5.2 (Poseban Najkvistov kriterijum) Ako je otvoreno kolo (sl. 7.13) sistema
regulisaa (sl. 7.12) stabilno onda je za stabilnost celog sistema regulisaa potrebno i
dovono da deo hodografa uqestanosne karakteristike Fok (j) otvorenog kola pri pomeni
od = 0 do = + niti obuhvati taqku (1, j0) niti proe kroz u.
Na slici 7.14 taqke A i B nisu obuhvaene hodografom Fok (j), taqke a i b jesu, a kroz
taqke 1, 2, 3 i 4 prolazi hodograf Fok (j).
jImFok(j!)
1
3 b 4
!=?
!=0
ReFok(j!)
Fok(j!)
Slika 7.14. Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola Fok (j).
Pogledajmo primer eksperimentalno snimenog hodografa uqestanosne karakteristike
otvorenog kola Fok (j) sa slike 4.23, strana 58.
1.5
Fok (j)
jImFok (j)
0.5
= +
= 0 (1, j0)
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
ReFok (j)
Slika 7.15. Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola Fok (j).

Hodograf Fok (j) sa slike 7.15 obuhvata kritiqnu taqku (1, j0). Zato se na osnovu iskaza
Teoreme 7.5.2 zakuquje da je zatvoreni sistem automatskog upravaa, koji se dobija zatvaraem otvorenog kola qiji je hodograf Fok (j) prikazan na slici 7.15, nestabilan. Prema
tome, ekpseriment kojim je izvrxeno odreivae uqestanosne karakteristike otvorenog kola
Fok (j) ukazuje da to otvoreno kolo ne sme ni u kom sluqaju da se zatvori, jer e takav zatvoreni sistem biti nestabilan.
7.5.3
Bodeov kriterijum
Za potrebe Najkvistovog kriterijuma crtani su hodografi Fok (j), pa se ti hodografi nazivaju jox i Najkvistovi dijagrami.
135
Hodograf uqestanosne karakteristike Fok (j) otvorenog kola sistema regulisaa moe
da se preslika u dijagrame logaritamske amplitudne uqestanosne karakateristike Lok () i
fazne uqestanosne karakteristike ok () tog otvorenog kola, koji se jednim imenom naziva
Bodeov dijagram.
Bode je formulisao Najkvistov kriterijum pomou Lok () i ok (). Prema tome Bodeov i
Najkvistov kriterijum su suxtinski jedan isti kriterijum ali su ihovi iskazi razliqiti
jer su interpretirani u razliqitim koordinatama. Vezu izmeu ta dva kriterijuma najboe
ilustruje slika 7.16
jImFok(j!)
Lok(!)
ReFok(j!)
Slika 7.16. Preslikavae iz linearnih u logaritamske koordinate.

Sa te slike se vidi da:
jediniqna krunica iz linearnih koordinata, koja je opisana sa Aok () = 1 preslikava
se u apscisnu osu Lok () = 20 log 1 = 0 u logaritamskim koordinatama
taqke iz jediniqne krunice gde je Aok () < 1 preslikavaju se u dou poluravan gde je
Lok () < 0
taqke van jediniqne krunice za koje vai Aok () > 1 preslikavaju se u goru poluravan, Lok () > 0.
Kritiqna taqka (1, j0) ima moduo jednak jedinici. en argument je , ali je matematiqki potpuno ispravno i (2m+1) gde je m ceo broj, m Z, tj. m = . . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .. Prema
tome ta taqka se preslikava u neograniqeno mnogo likova u Bodeovom dijagramu: Lok () = 0,
ok () = (2m + 1), m Z.
Broj obilazaka hodografa uqestanosne karakteristike Fok (j) oko kritiqne taqke (1, j0)
moe da se iskae brojem preseka tog hodografa sa negativnim delom apscisne ose ReFok (j)
i to na intervalu od do 1, slika 7.17.
jImFok(j!)
+
-
!=0
+/2 (-1,j0)
!=?
ReFok(j!)
Slika 7.17. Preseci Fok (j) sa apscisom.

Pri tome prelaz je:
pozitivan ako Fok (j) pri poveau uqestanosti seqe realnu osu pri = odozgo
na dole, tj. ako se pri poveau uqestanosti vrednost ok () poveava:
d
ok ( ) > 0
d
negativan ako Fok (j) pri poveau uqestanosti seqe realnu osu pri = odozdo
na gore, tj. ako se pri poveau uqestanosti vrednost ok () smauje:
d
ok ( ) < 0
d
136
U sluqaju da ne dolazi do presecaa realne ose ve samo do enog dodirivaa, na isti
naqin se, kao za preseke, definixu pozitivni polupreseci /2 i negativni polupreseci /2.
Ti preseci i polpreseci u sluqaju Bodeovog dijagrama se odreuju na osnovu odnosa fazne
uqestanosne karakteristike ok () i pravih (2m + 1) za bilo koji ceo broj m, slika 7.18.
'ok(!)
!=0
+
-/2
(2m+1)
!=1
-
+/2
-
Slika 7.18. Preseci ok () sa pravama (2m + 1), m Z.

Na bazi svih ovih razjaxena vezanih za vezu Najkvistovog i Bodeovog dijagrama moe
da se formulixe poseban Bodeov kriterijum.
Poseban Bodeov kriterijum
T e o r e m a 7.5.3 (Poseban Bodeov kriterijum) Ako je otvoreno kolo sistema regulisaa
stabilno onda je za stabilnost celog sistema regulisaa potrebno i dovono
(a) da za uqestanosti , za koje je Lok ( ) = 0, fazna uqestanosna karakteristika ok ()
nema ni jednu zajedniqku taqku sa pravama (2m + 1):
ok ( ) 6= (2m + 1),
m Z
(b) da na svim intervalima na kojima je Lok () > 0 razlika izmeu ukupnih brojeva pozitivnih i negativnih preseka i polupreseka fazne uqestanosne karakteristike ok ()
i pravih (2m + 1), za bilo koji ceo broj m, bude jednaka nuli.
Pogledajmo primer eksperimentalno snimenih Lok () sl. 4.24 i ok () sl. 4.25, str. 59.
Ta slika i iskaz posebnog Bodeovog kriterijuma ukazuju da je sistem regulisaa nestabilan,
5
Lok() [dB]
0
5
10
15
20
10
[rad/s]
ok() [deg]
180
90
0
90
0
10
[rad/s]
Slika 7.19. Logaritamska uqestanosna karakteristika otvorenog kola.

jer ok (0) dodiruje pravu (2m + 1) za m = 0, tj. pravu kroz 180 i samim tim pravi negativan
polupresek i to u taqki u kojoj je Lok (0) > 0.
Treba naglasiti jednu osobenost Bodeovog dijagrama, a to je pojava skoka, tj. prekida
prve vrste u sluqaju elementarne prenosne funkcije koja predstava negativnu konstantu.
137
Vrednost fazne uqestanosne karakteristike je tada 180 . S obzirom da je ok () neparna

funkcija onda je ona u nuli vixeznaqna i ena vrednost pripada intervalu [180 , 180 ].
U sluqaju Bodeovog dijagrama gde se koriste logaritamske koordinate poqetna vrednost
uqestanosti je = 0+ pa se tada java skok ok () od [0 , 180 ], slika 7.20. Po definiciji
ne postoji
polupresek
+/2
'ok(!)
0
!=0
!=1
Slika 7.20. Fazna uqestanosna karakteristika ok () za Wok (s) = k, k < 0.

polupreseka to bi bio pozitivan polupresek, meutim skok sa slike je posledica matematiqkog formalizma zbog ok () = ok (). Taj skok ne postoji na Najkvistovom dijagramu (to
je jedna taqka qiji se argument ne mea kada se uqestanost mea), pa se ni ovde ne uzima u
obzir, ve se smatra da skoka nema i da je ok (0) = 180 , odakle sledi da ne postoji nikakav
presek ili polupresek.

86 Au

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

86 Au

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ubomir T.

Uvod u automatsko upravae

Univerzitet u Beogradu Maxinski fakultet 2007

Osnovni pojmovi teorije sistema i

Sistemi automatskog upravaa

Vremenski odzivi sistema

Oblici matematiqkih modela sistema

4.4.1 Furijeova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

Matematiqki modeli hidrauliqnih prenosnih organa

Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP. . . . .

Jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija). . . . . . . . .

Vixestruko prenosni sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema. . . . . . . .

Osnovni pojmovi teorije sistema

D e f i n i c i j a 1.1.1 Sistem je izdvojeni deo prostora kod koga postoji odreena

Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa

Slika 1.1. Tehniqki sistem.

Xu = . = Xu1 Xu2 . . . XuM .

1.2. Dijagram sistema

Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa

Slika 1.2. Dijagram sistema.

Slika 1.3. Dijagram sistema.

Slika 1.4. Dijagram sistema sa slike 1.1.

Osnovne sprege sistema

D e f i n i c i j a 1.3.1 Sistemi S1 i S2 su redno spregnuti u sistem S, slika 1.5, ako i samo

1.3. Osnovne sprege sistema

S2 ne deluje na sistem S1 . Sistem S je redna sprega sistema S1 i S2 , a oni su podsistemi

D e f i n i c i j a 1.3.2 Sistemi S1 i S2 su paralelno spregnuti u sistem S, slika 1.6, ako i

Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa

Strukturni dijagram sistema

Dijagram sistema, koji je raxqlaen, detaan, tako da je simboliqki prikazana struktura

D e f i n i c i j a 1.5.1 Objekt (O) je sistem od koga se zahteva da u propisanim (nominalnim)

D e f i n i c i j a 1.6.1 Ulazna veliqina objekta koja nastaje i mea se nezavisno od egovog

Ove tri veliqine U1 , U2 i U3 su takoe ulazne veliqine (kao i poremeajne veliqine)

Radni i upravaqki deo objekta

D e f i n i c i j a 1.8.1 Deo objekta u kome se ostvaruje egovo dinamiqko ponaxae za koje

Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa

D e f i n i c i j a 1.10.1 Sistem koji se sastoji iz objekta i upravaqkog sistema za taj objekt,

Sistemi automatskog upravaa

Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa moe da bude ruqno, poluautomatsko i

Koncepti automatskog upravaa

U zavisnosti od informacija koje su neophodne upravaqkom sistemu za stvarae pravilnog

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

D e f i n i c i j a 2.2.3 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem

2.2. Koncepti automatskog upravaa

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Otvoreni sistemi automatskog upravaa se koriste za upravae objekta kada na ega

Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja

Slika 2.5. Funkcionalna xema OSAUBKDP.

2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Slika 2.6. Strukturni dijagram OSAUBKDP.

Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja

Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Slika 2.7. Funkcionalna xema OSAUSDKDP.

Slika 2.8. Strukturni dijagram OSAUSDKDP.

2.4. Sistemi automatskog regulisaa

Sistemi automatskog regulisaa

Slika 2.9. Funkcionalna xema SAR.

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Slika 2.10. Strukturni dijagram SAR.

D e f i n i c i j a 1.1.1 Sistem je izdvojeni deo prostora kod koga postoji odreena

Ove tri veliqine U1 , U2 i U3 su takoe ulazne veliqine (kao i poremeajne veliqine)

Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa moe da bude ruqno, poluautomatsko i

Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja

Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja

Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odreen egovom definicijom on mora da izvrxi

Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom dinamiqkom ponaxau

U OSAUSDKDP i KSAU upravaqki sistem treba da meri vrednosti poremeajnih

Samo za linearne sisteme vai:

xto moe da se napixe u kraem obliku

Ovo moe da se krae napixe sa:

xto moe da se same u oblik:

i za bilo koje realne brojeve 1 i 2 , tj. identitet(3.13) moe da se prikae sledeom

Sliqne relacije vae i za ostale pokazatee. Zato, da ne bi doxlo do neeenih grexaka u