Sistemas

Embarcados
Controladores PI, PD e PID

Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PI:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da integral do erro no tempo.
Os controladores P (proporcionais) somente utilizam
o erro como varivel de controle.
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro muito menor,
chegando a zero, dependendo da planta.

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PI:
Este controlador tende a zerar o erro, porm tambm
pode instabilizar o sistema se a ao integral for
muito acentuada;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:

1 t
ut = K e t 0 ed
Ti

ut =K p e t K i 0 e d
Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PD:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da derivada do erro no tempo.
A derivada do erro no tempo permite que se acelere a
sada da planta, fazendo com que esta seja mais
rpida.
Esta velocidade pode se traduzir em oscilaes
indesejadas na resposta do sistema

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PD:
Este controlador tende ser muito sensvel a rudos no
erro de entrada;
Se uma oscilao causada por rudo causar uma
derivada muito elevada, esta oscilao pode
instabilizar o sistema;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:

d
ut =K e t T d e t
dt
ut =K p e t K d

d
e t
dt

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PID:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da integral e da derivada do erro no
tempo.
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro menor.
A derivada do erro acelera a sada, compensando a
lentido gerada pela componente integral.

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PID:
As consideraes vlidas para PI e PD so vlidas
para o PID;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:

1 t
d
ut =K e t 0 e d T d e t
Ti
dt

d
ut =K p e t K i 0 e d K d et
dt
t

Controladores PI, PD e PID

Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

Aplicaes dos controladores

Os controladores PID so amplamente utilizados

na indstria e em aplicaes de robtica;
Oferecem uma boa relao entre preciso,
velocidade e custo de implementao para o
controle de diversas plantas como:
Servomotores;
Plantas trmicas;
Atuadores de preciso;
Vlvulas de vazo;
etc.

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Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

Estes controladores podem ser implementados

de maneira analgica utilizando amplificadores
operacionais;
O diagrama de blocos de um PID pode ser visto
na figura:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

O subtrator na entrada do controlador ser

implementado segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

O ganho proporcional do controlador ser

implementado segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

A componente integral do controlador ser

implementado segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

A componente derivativa do controlador ser

implementado segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

A soma das componentes do controlador ser

implementado segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Implementao analgica dos controladores

O controlador completo ser implementado

segundo o circuito abaixo:

Controladores PI, PD e PID

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Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

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Implementao digital dos controladores utilizando

microcontroladores

Pre-requisitos:
Conversor A/D para aquisio de set-point e
realimentao;
Sada PWM para a alimentao da planta;
Sistemas de controle de posio podem
utilizar uma ponte H para o acionamento.
O clculo do erro se realiza internamente ao
microcontrolador, assim como os clculos de
derivada e integral e aplicao dos
coeficientes do controlador.

Controladores PI, PD e PID

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Implementao digital dos controladores utilizando

microcontroladores

Algoritmo bsico:
Aquisio de entrada e sada;
Clculo de erro;
Clculo da derivada do erro considerando o
valor do ltimo erro armazenado;
Clculo da integral do erro acumulando o
ltimo valor de erro calculado;
Armazenamento do valor atual de erro como
valor passado;
Atualizao da sada seguindo a equao do
controlador;
Controladores PI, PD e PID

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Implementao digital dos controladores utilizando

microcontroladores

Aquisio de entrada e sada;

Leitura de sensores de entrada e sada;
Clculo de erro;
Erro = Set-point - realimentao
Clculo da derivada do erro considerando o valor
do ltimo erro armazenado;
dErro = Erro(k-1) - Erro(k)

Controladores PI, PD e PID

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Implementao digital dos controladores utilizando

microcontroladores

Clculo da integral do erro acumulando o ltimo

valor de erro calculado;
IntErro = IntErro + Erro
Armazenamento do valor atual de erro como
valor passado;
Erro(k-1) = Erro(k)
Atualizao da sada seguindo a equao do
controlador;
PWM = Kp*Erro + Ki*IntErro + Kd*dErro

Controladores PI, PD e PID

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Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

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Implementao de sada utilizando ponte H para

otimizar a resposta do controlador digital

Se a sada utiliza Ponte H:

Se PWM positiva:
Sinal = 1
Se a sada negativa:
Sinal = 0

Controladores PI, PD e PID

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Implementao de sada utilizando ponte H para

otimizar a resposta do controlador digital

Se a Ponte H utiliza 4 transistores iguais (NPN ou

FET canal N):
Deve-se evitar que ambas as sadas para o
acionamento da ponte seja positiva sob pena
de curto-circuitar a fonte de alimentao
atravs dos transistores.
Neste caso se deve utilizar uma lgica
adicional para que esta situao no ocorra.
Vrios circuitos integrados de Ponte H j
implementam esta lgica adicional para evitar
curto-circuitos na fonte atravs dos transistores.
Controladores PI, PD e PID

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Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

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Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID?

Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte H para
otimizar a resposta do controlador digital
Sintonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Existem basicamente duas classes de mtodos

de sintonia de controladores PID
Mtodos em malha aberta
Utiliza informao da resposta em malha
aberta da planta
Mtodos em malha fechada
Utiliza informao da resposta em malha
fechada da planta

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha
aberta
Ao aplicar uma
entrada degrau se
observa a resposta
da planta at que a
mesma se
estabilize;
Se observa o
ganho do
processo, o tempo
morto e o tempo de
primeira ordem. Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha
aberta
O ganho do
processo
representa a
variao da sada
em regime
permanente para
uma dada entrada
y
K p=
u
Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha
aberta
Os tempos
representam a
velocidade com
que o sistema
reage s variaes
de entrada.

Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha aberta

Mtodo de Cohen-Coon

Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha aberta

Mtodo de Ziegler-Nichols para malha aberta

Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha fechada

Ao utilizar um controlador proporcional o
aumento do ganho do controlador provoca
uma acelerao na resposta e diminuio do
erro em regime permanente;
Se o ganho proporcional se eleva muito a
resposta do sistema tende a apresentar
oscilaes;
Estas oscilaes podem ser atenuadas,
sustentadas ou crescentes;
Se a amplitude das oscilaes crescente,
se diz que a planta est instvel.
Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha fechada

O ganho que provoca uma sada com uma
oscilao sustentada na sada da planta
chamado ganho ltimo ou ganho limite;
Ganhos superiores ao ganho limite
instabilizam a planta;
Nesta condio de oscilao sustentada se
deve anotar o valor do perodo de oscilao
da sada da planta, assim como o ganho
limite.

Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

Mtodos em malha fechada

k u o ganho ltimo ou ganho limite;
P u o perodo de oscilao sustentada da
planta.

Controladores PI, PD e PID

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