THIT K-B SUNG

KHU IU CHINH VAO

H THNG KHNG CO
VONG KIN
GV giang day: Huynh Thai Hoang
Nhom 4:
Bui Trung Hiu
Nguyn Xun Bc
L Trong Nam
Nguyn Thach Tuyn

M :
Gii han ng dung cua cac bai toan b sung, thit k h thng iu khin ni tip:

Phai bit c c tinh ng hoc cua h h.

R(s)

+-

G s

C(s)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

M :
Gii han ng dung cua cac bai toan b sung, thit k h thng iu khin ni tip:
Phai m vong kin khao sat c tinh ng hoc cua h h.

R(s)

+-

G s

C(s)

Khng th ap dung nu h thng khng co vong kin

R(s)

G s

C(s)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Mun b sung mt khu tr pha, h thng phai co dang:

R(s)

+-

G
Gc s s K
c

1
s

1 s

G s

C(s)

H(s)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

T ham truyn ban u, gia s co dang nh sau:

R(s)

Gbb s

C(s)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Thc hin bin i

RN (s)
R(s)

+-

E(s)

++

R(s)

Gbb s

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

C(s)

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Thc hin bin i

RN (s)

+-

E(s)

++

R(s)

Gbb s

C(s)

G s feedback Gbb s , 1

Gbb s
G s
1 Gbb s

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Thc hin bin i

RN (s)

+-

E(s)

G s

C(s)

G s feedback Gbb s , 1

Gbb s
G s
1 Gbb s

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

o Trn, ta a thc hin bin i tng ng mt ham truyn khng co vong
kin (hoc khng m vong c) thanh ham truyn co vong kin, am bao co th ap
dung cac ly thuyt v phng phap hiu chinh ni tip kinh in a bit.
Tom lai, cac bc tin hanh gm co:
Tng ng ham truyn ban y thanh ham truyn co 2 vong hi tip,
vi vong hi tip dng bn trong va hi tip m ngoai.
Thit k khu hiu chinh cho vong kin co ham truyn m vong la G(s)
H thng thc s sau hiu chinh se co dang:

RN (s)

E(s)
+-

Gc s

R(s)
+

Gbb s

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

C(s)

Nhm 4

ng dung:
Trong pham vi phn nay, xin a ra vi du da trn bai bao cua hai tac gia
a a ra y tng.
Vi du 1: Xet ng c DC sau (Kich t dang ni tip)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung:

Vi du 1:

V(s)

Gbb(s)

(s)

2.5330 104 s 2 1.5915 103 s 1

Gbb s
1.0340 105 s 3 9.9761 104 s 2 3.2960 103 s 2

Thc hin bin i:

Gbb s
G s feedback Gbb s , 1
1 Gbb s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung: Vi du 1(Kt qua)

Thi gian xac lp(seconds)

Thi gian xac lp khi im zero cua khu hiu chinh thay i

Toa im zero c chon

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Khoang at gia tri nho nht

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung: Vi du 1(Kt qua)

vot l

vot l khi im zero cua khu hiu chinh thay i

Toa im zero c chon

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung: Vi du 1(Kt qua)

Khoang at gia tri nho nht

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung: Vi du 1(Kt qua)

Da trn cac hinh ve, ta chon zero=10:
Vy: pole = 0.2
Khu bu chinh thu c:

s 10
Gc s
s 0.2

T o, ta co cac kt qua ang quan tm sau:

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Quy ao nghim s cua h thng trc hiu chinh (Gbb)

ng dung: Vi du 1(QNS)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Khi co thm khu hiu chinh, phn b cc va zero thay i

ng dung: Vi du 1(QNS)

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

ng dung: Vi du 1 (ap ng vi ham nc n vi)

a hiu chinh
Trc hiu chinh

Kt lun: Khu tr pha thm vao khng lam mt i

cac tinh cht qua cua h thng trc bu chinh.
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Bai toan t ra la thit k khu tr pha gi lai cac tinh cht

tt cua qua trinh h thng qua , va cai thin ap ng xac lp.

E(s)
+-

RN(s)

Gc s

R(s)
+

Gbb s

C(s)

Nu bin i tng ng:

RN(s)

Gc1 s

R(s)

Gbb s

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

C(s)

Nhm 4

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

o

Ta co cac kt qua sau:

Gc s
Gc1 s
1 Gc s 1 Gbb s
Nu phn b cc cua Gc1 khng lam anh hng
ang k ti h thng ban u thi ap ng qua se
khng thay i ang k.
Vi nhn xet o, ta xet lai vi du trn:

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Vi du 1:

(Xet anh hng ti h thng cha bu chinh)

Kt lun: Dang quy ao nghim s khng thay i

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Vi du 1:

(Xet anh hng ti h thng cha bu chinh)

Sau hiu chinh
Trc hiu chinh

Kt lun: ap ng qua cua khu hiu chinh rt tt, ng thi sai s

xac lp giam ang k. POT=0, Tset=0.698s, Steady State error=0

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Vi du 1: (Kt lun)
Ta thy rng vic b sung va hiu chinh khu tr pha vao h thng
khng lam mt i tinh tt vn co cua h thng, lai cai thin ang k sai
s xac lp, lam h thng co tinh cht tt hn.
Vn t ra la: Co phai cach thit k, bu chinh mt khu ng hoc
vao h thng co sn dang m nh trong tai nay nu ra bi gii han
cho khu tr pha?

Li ap la khng, ta co th m rng cho cac khu

ng hoc khac, vi du khu sm pha, hoc sm tr pha, PID...
Cach giai quyt vn se vn nh khi ta giai quyt cho khu
tr pha, nghia la cung theo nhng bc tun t a nu.

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip

Nhm 4

Phn 2: Phng phap ti u trong thit k

Nu vn :
Tai sao ti goi phng phap nay la ti u trong thit k? Cac ban th
t ra cac tinh hung sau:

Ban mun thit k/bu chinh mt h thng, sao cho h thng

mi co POT, hoc Tset, hoc SSE bi gii han bi gia tri nao o,
ng thi mun cac tinh cht con lai la ti u.
Co th a ra yu cu khc khe hn: ban mun tt ca nhng yu t
trn at trong mt bin gii nao o, va mun ti u kt qua cua minh.

Vn th hai t ra: liu cach ta thng lam trong bai toan thit
k khu tr pha dung QNS co phai la Khng anh hng ang k ti
ap ng qua cua h thng trc khi hiu chinh nu cac im cc va
zero tin ti 0?
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Phn 2: Phng phap ti u trong thit k

Giai quyt vn :
Chung ta se giai quyt vn 2 trc, no se dn nhp vao vn 1
Nu lai vn : Trong phn thit k khu hiu chinh tr pha dung
QNS trang 193-195: ...co th t cc va zero cua khu hiu chinh tr
pha nm rt gn goc toa so vi phn thc cua nghim s*1,2(tc cp
cc quyt inh)
Ban a thy kt qua cua nhn inh nay la khng hoan toan chinh xac.
(Xem lai slide 12-15 khi zero va cc thay i, ap ng qua thay i theo)

By gi, ta xet lai vi du nu trong giao trinh trang 195.

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Vi du 2: Phng phap ti u trong thit k

VD2: Hay thit k Gc(s) sao cho h thng sau hiu chinh co SSE=0,02 (vi tin
hiu vao la ham dc) va ap ng qua thay i khng ang k.

Cho zero cua khu hiu chinh thay i trong tm t 0,05Real(s *1,2)
n 50Real(s*1,2), ta co cac kt qua v POT, TSET, SSE ang quan tm
sau:

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

zero cang tin v 0, Tset khng la ham ng bin

ViXu
duhng
2: Kt
qua

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Vi du 2: Kt qua

POT khi zero cang tin v 0 cang giam

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Vi du 2: Kt qua
Nh a thy, nu ta c theo thoi quen, ly zero=0,1real(s*1,2), kt
qua khng phai luc nao cung ung (vi du 1), hoc luc nao cung ti u (Vi
du 2)
Tuy nhin, nu ta ap dung tiu chun sai s IAE khao sat, ca 2
trng hp trn u cho kt qua ti u.
Nhiu khi, tiu chun IAE cho kt qua la tt nht, nhng khng at
tiu chun v POT, Tset, luc y cn phai co s gii han.
Ti a vit sn chng trinh cho cac ham ring bit nh

Tset=settling_time(g)
Pot=pot(g)
IAE=IAE(sys,sig)
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

M rng:
Thut toan giai tim nghim ti u cho h thng, ta theo cac

cu truc sau:
Nu chi quan tm n sao cho ap ng la tt nht.

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

{}
zeropoint=0.05*real(Dpoles):st:5*real(Dpoles); %st la khoang chia
polepoint=zeropoint./Beta;
k=0;
while(1)

k=k+1;
gc=tf([1 zeropoint(k)],[1 polepoint(k)]);
Kc=1/abs(freqresp(g*gc,dpoles));
gc=zpk(Kc*gc);
sys=feedback(g*gc,1);
err(k)=IAE(sys); %thm vao cac k kim tra
if (k==length(zeropoint))
break;
end
end
[y,k]=min(err);
gc=tf([1 zeropoint(k)],[1 polepoint(k)]);
Kc=1/abs(freqresp(g*gc,dpoles));
gc=zpk(Kc*gc);
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

M rng:
Thut toan giai tim nghim ti u cho h thng, ta theo cac

cu truc sau:
Nu chi quan tm n sao cho ap ng la tt nht.
Nu quan tm thm n sao cho ap ng phai thoa man
yu cu v POT, Tset, ta thm oan code sau:
Pot(k)=pot(sys);
Tset(k)=settling_time(sys);

Sau o, trc khi tim min(err), ta phai co hang lnh:

[val,n]=find(Pot<x) %%[val,n]=find(Tset<t)
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Kt lun phn 2:
Vi cach trn, ta se mau chong tim c khu hiu chinh
thich hp ap ng tt cac yu cu t ra.
Trn, ti a a ra thut toan va chng trinh giai
quyt cac bai toan dang nay, tuy muc ich khac nhau, cac
ban co th s dung tim ra khu ng hoc ti u theo yu
cu t ra cua h thng.

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Kha nng ng dung:

Co th, thut toan nay se m rng c cac ng dung giai
tim ham truyn at yu cu nao o cho trc nh: POT, Tset,
SSE, va khi ng dung no, co th theo nhng quy inh sau:
Phai bit c b iu khin do anh thit k co chinh
xac n u? Gii han ln nht cac thi hng (T), t o, min
va bc nhay trong phep lp cua thut toan c xac inh,
max cua thut toan c ly gia tri sao cho h thng sau
hiu chinh con n inh. Nu may tinh s co cu hinh manh,
vic nay khng thanh vn , nu khng, ban phai xem lai
phong tran nh.
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Kha nng ng dung:

Phai bit c b iu khin do anh thit k co chinh
xac n u? Gii han ln nht cac thi hng (T), t o, min
va bc nhay trong phep lp cua thut toan c xac inh,
max cua thut toan c ly gia tri sao cho h thng sau
hiu chinh con n inh. Nu may tinh s co cu hinh manh,
vic nay khng thanh vn , nu khng, ban phai xem lai
phong tran nh.
Tuy h thng co yu cu nghim ngt v vot l, thi gian
ap ng, ... hay khng ma thut toan se co cac gii han thich
hp.

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Kt lun:
Trn, ti a trinh bay vi cac ban v hai vn chinh
Giai quyt bai toan thit k vi mt h ni tip khng co
vong kin
Tim li gia ti u cho h thng bu chinh hoc thit k
nh vao tiu chun IAE, ITAE, POT, Tset, da trn chng
trinh Matlab.

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Giai ap thc mc:

Q&A
Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4

Kt thc
Cam n cac ban a theo di!
ia chi lin lac:

Email:

trunghieukh@gmail.com
trunghieukh@yahoo.com

Website:

www.buitrunghieu.edu.tf
(d kin se hoat ng lai t gia thang 7)

Phng phap ti u trong thit k h thng

Nhm 4