Ejercicio 3:

Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

( )

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el

sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de
establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante
una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de tal manera
que se obtengan 20 muestras por cada ciclo.

Constante de amortiguamiento

El sobre impulso:

De donde se obtiene el valor de

Hallamos la frecuencia Natural

Constantes para el controlador

el cual da como resultado:

)
(

( )( )( ) (

( )(

))

( )( )( ) (
( )(
( )( )( )

))

( )( )( )(
( )( )( ) (

( )

( )

( )

( ) ( )

))
( )( ))

](

La funcin de transferencia de lazo cerrado de todo el sistema es:

( ) ( )
( ) ( )

( )
( )

( )
( )

](
[

](

( )
( )

( )

)
)

( )

La respuesta del sistema ante la presencia de una entrada escaln es:

)
( )

Cdigo en Matlab para la funcin original

num= [140.4 108 90];

den= [36 144 108 90];

t= 0:0.01:20;

step(num,den,t)

title('respuesta del Sistema ')

PANTALLAZO