Visoka kola elektrotehnike i raunarstva strukovnih studija

PRIMERI I ZADACI IZ PREDMETA

DIGITALNA OBRADA SIGNALA

Veba br. 3

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

Pojam sistema
Sistem predstavlja bilo koji ureaj, proces ili algoritam koji generie izlazni signal kao odziv na
neki ulazni signal. Zadatak sistema je da obrauje ili generie signale. Mogue je da sistem ima
vie ulaza i vie izlaza. Sistemi se mogu podeliti u veliki broj klasa zavisno od njihovih osobina. U
zavisnosti od prirode signala koje sistem koristi kao svoje ulaze ili koje generie, sistemi se dele
na kontinualne i diskretne. Druga vana osobina je linearnost, pa se sistemi dele na linearne i
nelinearne. Trea osobina je stacionarnost (nepromenljivost) u vremenu, i prema toj osobini
sistemi se dele na stacionarne i nestacionarne tj. na vremenski nepromenljive (invarijantne) ili
promenljive.
U obradi signala su zbog svoje praktine primene najznaajniji sistemi koji su linearni i
vremenski invarijantni. Kombinacija ove dve osobine stvara posebnu klasu sistema pogodnu za
predstavljanje i interpretaciju. Iz ovog razloga e u nastavku biti razmatrani diskretni linearni
vremenski invarijantni sistemi (LTI sistemi Linear Time Invariant Systems).

Diskretni
ulazni
signal

[ ]

DISKRETNI
SISTEM

{ }

[ ]

Diskretni
izlazni
signal

Slika 1. Predstavljanje diskretnog sistema

Izraz koji odreuje kako se izlazni signal [ ] izraunava iz poznate pobude [ ] naziva se
ulazno-izlazna relacija, i oznaava se sa:
[ ] = { [ ]},

gde je { } operator odreen samim sistemom.

Diskretni LTI sistemi

Linearnost

Linearnost je najpoeljnija osobina koju sistem moe da ima. Za sistem kaemo da je linearan
ukoliko zadovoljava dva svojstva: aditivnost i homogenost.

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

o Aditivnost znai da ako sistem na ulazni signal [ ] generie odziv [ ], a na ulazni

signal [ ] odziv [ ], tada e ako na ulaz sistema dovedemo signal [ ] + [ ],
izlaz iz sistema biti [ ] + [ ]:
[ ] = { [ ]}, [ ] = { [ ]}

[ ]+

[ ] = { [ ] +

[ ]}

o Sistem zadovoljava uslov homogenosti ukoliko za pobudu [ ] generie odziv

gde je proizvoljna konstanta, a [ ] odziv sistema na pobudu [ ]:
[ ] = { [ ]}

[ ] = {

[ ]}

[ ],

Ova dva uslova svojstva su istovremeno sadrana u svojstvu superpozicije:

[ ] = { [ ]}, [ ] = { [ ]}

gde su

proizvoljne konstante.

[ ]+

[ ] = {

[ ]+

[ ]},

Dakle, sistem koji zadovoljava uslov superpozicije naziva se linearnim.

Vremenska invarijantnost

Vremenski invarijantni diskretni sistemi podrazumevaju da pomeraj ulaznog signala prouzrokuje

isti takav pomeraj izlaznog signala. Odnosno, ako je odziv sistema na pobudu [ ] bio [ ],
tada e odziv na pobudu [ ] biti [ ]:
[ ] = { [ ]} [

] = { [

]}.

Ukoliko ovo tvrenje vai za bilo koji ulazni signal i bilo koji pomeraj, sistem je vremenski
invarijantan.

Primer:
Proveriti linearnost i vremensku invarijantnost sistema ije su ulazno-izlazne relacije:
a)
b)

[ ] = { [ ]} =
[ ] = { [ ]} =

[4 ]
[ ]

Proverimo linearnost i vremensku invarijantnost sistema pod a):

[ ]+

[ ]} = {
=
=

[4 ] +

[4 ] +

[ ]+

[4 ]}

[4 ]

[ ]

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

Dakle, sistem zadovoljava uslov linearnosti.

{ [

]} =

[4

]=

[4(

Dakle, sistem nije vremenski invarijantan.

[4(

)+3

)].

Pokazati da je sistem pod b) nelinearan i vremenski invarijantan.

Superpozicija
Ve je pomenuto da LTI sistemi zadovoljavaju uslov superpozicije. Na superpoziciji se zasniva
veina tehnika digitalne obrade signala.
Dekompozicija predstavlja proces u kome se signal koji se obrauje deli na vie aditivnih
komponenti. Neka se na ulaz LTI sistema dovodi signal [ ], i neka kao rezultat na izlazu imamo
izlazni signal [ ]. Ulazni signal delimo na vie jednostavnijih signala [ ], [ ], [ ]... Ti
signali se nazivaju komponente ulaznog signala. Dalje se svaka od tih komponenti pojedinano
dovodi na ulaz signala, i kao rezultat daje komponente izlaznog signala [ ], [ ], [ ]...
Kako kod LTI sistema vai princip superpozicije, ukupan izlazni signal bie jednak zbiru datih
izlaznih komponenti:
[ ]=

[ ]+ [ ]+ [ ]...

Vano je primetiti da je izlazni signal dobijen ovom metodom potpuno isti kao da je na ulaz
doveden originalni signal [ ]. Ovo je veoma korisno jer umesto da se bavimo problemom kako
se komplikovani tj. sloeni signal modifikuje u sistemu, moemo pratiti ta se deava sa
njegovim jednostavnim komponentama. To je osnova gotovo svih tehnika DSP-a.
Ovaj pristup moe biti primenjen samo kod linearnih sistema.
Postoje dva osnovna pristupa pri rastavljanju originalnog signala na njegove komponente:

Impulsna dekompozicija

Kod impulsne dekompozicije, signal duine odbiraka deli se na signala tako da svaki od njih
sadri samo po jedan impuls, tj. samo po jednu taku originalnog signala, dok su ostale
vrednosti jednake nuli.

Fourier-ova dekompozicija

Kod Fourier-ove dekompozicije, signal se rastavlja na sumu vie sinusnih signala.

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

Impulsni odziv
Pod impulsnim odzivom, koji obeleavamo sa [ ], podrazumevamo odziv (izlaz) diskretnog
sistema kada se na njegov ulaz dovede jedinini impuls [ ].
[ ] = [ ] [ ] = [ ] = { [ ]}.
[ ]

LTI sistem

[ ]

[ ]

[ ]

Slika 2. Definicija jedininog impulsnog odziva sistema

Konvolucija
Vana osobina diskretnih LTI sistema je da se izlazni signal moe dobiti kao konvolucija imeu
ulaznog signala i impulsnog odziva sistema.
Da bismo doli do ovog rezultata, treba poi od toga da se bilo koji signal moe napisati u formi
zbira jedininih impulsa:
[ ] = + [2] [ + 2] + [1] [ + 1] + [0] [ ] + [1] [ 1] + [2] [ 2] +

ili u kompaktnijoj formi:

[ ]=

[ ] [ ]

Jasno je da ukoliko je na ulaz nekog LTI sistema doveden signal [ ], izlazni signal e biti [ ].
Kako je na sistem vremenski invarijantan, on e za pomerenu pobudu [ ] na izlazu
generisati pomereni odziv [ ], odnosno:
[ ] = { [ ]} ,

[ ] = { [ ]}.

Istovremeno, na sistem je i linearan, tj. vai princip superpozicije, to znai da e za pobudu

[ ] sistem generisati signal:
[ ] = { [ ]} =

[ ] [ ] =

[ ]{ [ ]} =

[ ][ ]

Dakle, ukoliko je poznat impulsni odziv sistema, moe se izraunati odziv sistema za bilo koji
ulazni signal! To znai da ako poznajemo impulsni odziv, znamo sve to nam je potrebno o
sistemu.
5

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

Poslednji izraz predstavlja konvoluciju signala [ ] i [ ], i u literaturi se esto oznaava kao:

[ ] = [ ] [ ] =

[ ][ ]

Operator predstavlja konvoluciju!

Duina
je:

signala [ ] dobijenog konvolucijom signala [ ] i [ ], duina

=

, respektivno,

1.

Moe se pokazati da je konvolucija nad diskretnim signalima komutativna operacija:

[ ] [ ] = [ ] [ ].
Primer:
Neka su ulazni signal i impulsni odziv sistema dati na Slici 3.
Impulsni odziv sistema h[n]

Signal x[n]
3

1
1
0

Slika 3. Ulazni signal i impulsni odziv

Ulazni signal se moe rastaviti (impulsna dekompozicija) na tri signala
sadre samo po jedan skaliran i pomeren impuls, odnosno:
[ ]=

[ ]+

[ ]+

Signal x1[n]=3[n]

[ ] = 3 [ ] + [ 1] + 2 [ 2].

Signal x 2[n]= [n-1]

Slika 4. Komponente ulaznog signala

6

[ ]i

Signal x3[n]=2[n-2]

[ ],

[ ] koji

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

Sada se svaki od ovih signala (impulsa) pojedinano dovodi na ulaz sistema. Za izlaze se, u
skladu sa svojstvima homogenosti i vremenske invarijantnosti, dobijaju izrazi koji predstavljaju
skaliranu i pomerenu verziju impulsnog odziva:
[ ] = 3[ ]

[ ] = [ 1]

[ ] = 2[ 2]

Signal y 1[n]=3h[n]

Signal y 2[n]=h[n-1]

Signal y 3[n]=2h[n-2]

Slika 5. Komponente izlaznog signala

Konani izlazni signal [ ] se dobija sabiranjem pojedinanih izlaznih signala, jer vai princip
superpozicije:
[ ]=

[ ]+

[ ]+

Konacni izlazni signal y[n]

[ ].

6
4
2
0

Slika 6. Konani izlazni signal

Ovim je pokazano kako je impulsnom dekompozicijom obrada sloenijeg signala zamenjena
obradom vie jednostavnih. Takoe, zakljuuje se da impulsni odziv [ ] potpuno karakterie
dati sistem, jer je izlazni signal dobijen korienjem jedino impulsnog odziva i ulaznog signala.
Kaskadna veza dva LTI sistema
Pod kaskadnom vezom dva diskretna sistema podrazumevamo takvu vezu u kojoj je izlaz iz
prvog sistema istovremeno ulaz drugog, kao to je prikazano na Slici 7.
7

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

Slika 7. Kaskadna veza dva linearna diskretna sistema

Odziv [ ] se moe napisati u sledeoj formi:
[ ]=

[ ] [ ] = { [ ] [ ]} [ ]

Zakljuak je da se kaskadna veza dva LTI sistema moe ekvivalentno predstaviti jednim LTI
sistemom koji ima impulsni odziv jednak konvoluciji impulsnih odziva poetnih sistema u
kaskadi.
[ ]

[ ] [ ]

[ ]

Slika 8. Struktura ekvivalentna kaskadnoj vezi sistema sa Slike 7.

Paralelna veza dva LTI sistema

U ovom sluaju, dva sistema imaju zajedniki ulaz, pri emu se njihovi odzivi sabiraju i formiraju
zajedniki izlaz, kao to je prikazano na Slici 9.

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

Slika 9. Paralelna veza dva LTI sistema

Odziv ovakvog sloenog sistema rauna se na sledei nain:
[ ]= [ ] [ ]+ [ ] [ ]

Kako je konvolucija distributivna operacija u odnosu na sabiranje, poslednji izraz se moe

napisati na sledei nain:
[ ] = [ ] { [ ] + [ ]}

Zakljuak je da se paralelna veza dva LTI sistema moe ekvivalentno predstaviti jednim LTI
sistemom koji ima impulsni odziv jednak zbiru impulsnih odziva sistema u paralelnim granama.
8

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

[ ]

[ ]+ [ ]

[ ]

Slika 10. Struktura ekvivalentna paralelnoj vezi sistema sa Slike 9.

Primeri za rad na raunaru

Raunanje konvolucije i impulsnog odziva
Primer 1:
Izraunati runo konvoluciju signala [ ] i [ ] prikazanih na Slici 11, a zatim napisati i
Matlab kod za njeno izraunavanje. Grafiki predstaviti ove signale i signal dobijen
konvolucijom.
Signal x 1[n]

Signal x 2[n]

4
2

0
0

-1

-2

-4

Slika 11.
Poto su signali [ ] i [ ] ogranienog trajanja, da li su se i pre izraunavanja mogli znati
duina, kao i poetak i kraj trajanja signala dobijenog njihovom konvolucijom?
x1 = [0 1 2 -1]; % generisanje signala x1
x2 = [0 0 -2 4 0 -4]; % generisanje signala x2
y = conv (x1, x2); % racunanje konvolucije signala x1 i x2 pomocu ugradjene
% funkcije za konvoluciju
n1 = 0:length(x1)-1;

% generisanje vektora za horizontalnu osu signala x1

% (odbirci); length(x1) vraca duinu niza x1
n2 = 0:length(x2)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala x2
% (odbirci); length(x2) vraca duinu niza x2
n3 = 0:length(y)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y
% (odbirci); length(y) vraca duinu niza y
subplot(2,2,1);

% podela prozora za graficko prikazivanje na 4 dela (2x2) i

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

% pozicioniranje na prvi
stem(n1, x1, 'r', 'fill'); % iscrtavanje signala x1
title('Signal x_1[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mree
subplot(2,2,2); % pozicioniranje na drugi deo
stem(n2, x2, 'g', 'fill'); % iscrtavanje signala x2
title('Signal x_2[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze
subplot(2,1,2); % promena podele, pozicioniranje
stem(n3, y, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y, dobijenog konvolucijom
% signala x1 i x2
title('Konvolucija signala x_1[n] i x_2[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

Primer 2:
Izraunati i grafiki predstaviti konvoluciju signala
[ ]=

[ ]=

1,
0,

1,
0,

Kolika je duina signala dobijenog konvolucijom?

[ ]i

< 20

< 10

[ ] datih sledeim relacijama:

Primer 3:
Dat je sistem definisan relacijom [ ] = 2 [ ] + [ 2].

a) Izraunati i grafiki prikazati impulsni odziv sistema [ ] za

= 0: 7.

n = 0:7; % generisanje vektora odbiraka

delta = [1 zeros(1,7)]; % generisanje jedinicnog impulsa
delta_pomereno_desno = [0 0 1 zeros(1,5)]; % generisanje zakasnjenog
% jedinicnog impulsa
h = 2*delta + delta_pomereno_desno; % racunanje impulsnog odziva (to je
% izlazni signal kada na ulaz sistema dovedemo jedinicni impuls)
figure(1); % otvaranje prvog prozora za graficko prikazivanje
stem(n, h, 'r', 'fill'); % iscrtavanje impulsnog odziva
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('h[n]'); % natpis y-ose
title('Impulsni odziv h[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

b) Izraunati i grafiki prikazati izlazni signal [ ] ako je ulazni signal

= [1 2 3 0 5 4].

x = [1 2 3 0 5 4 0 0]; % generisanje signala x; dve 0 su dodate da bi bilo

% moguce sabiranje sa signalom x_pomereno_desno (moraju biti istih dimenzija)

10

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

x_pomereno_desno = [0 0 1 2 3 0 5 4]; % generisanje zakasnjenog signala x

y = 2*x + x_pomereno_desno; % racunanje izlaznog signala
n1 = 0:length(y)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y
% (odbirci); length(y) vraca duinu niza y
figure(2); % otvaranje novog, drugog prozora za graficko prikazivanje
stem(n1, y, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('y[n]'); % natpis y-ose
title('Izlazni signal y[n]=2x[n]+x[n-2]');
% naslov grafika
grid on; % prikaz mreze
axis([0 14 0 14]); % granice osa grafika

c) Izraunati i grafiki prikazati izlazni signal [ ] kao konvoluciju ulaznog signala [ ] i

impulsnog odziva [ ].

y_k = conv(x, h); % racunanje konvolucije signala x i h

n2 = 0:length(y_k)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y_k
% (odbirci); length(y_k) vraca duinu niza y_k
figure(3);
% otvaranje novog, treceg prozora za graficko prikazivanje
stem(n2, y_k, 'g', 'fill'); % iscrtavanje signala y_k
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('y_k[n]'); % natpis y-ose
title('Izlazni signal y_k[n]=x[n]*h[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

d) Uporediti signale dobijene pod b) i c).

Primer 4:
Pokazati da vai tvrdnja da je impulsni odziv [ ] sistema koji je kaskadna veza dva linearna
sistema sa impulsnim odzivima [ ] i [ ] jednak njihovoj konvoluciji, [ ] = [ ] [ ],
ako je:
[ ] = [1/2 1/4 1/8],
[ ] = [1 1/2 1/4 1/16].

h1 = [1/2 1/4 1/8]; % impulsni odziv prvog sistema

h2 = [1 1/2 1/4 1/16]; % impulsni odziv drugog sistema
delta = [1 zeros(1,5)];

% generisanje jedinicnog impulsa

w = conv(delta, h1); % odziv prvog sistema u kaskadi

y1 = conv(w,h2); % odziv drugog sistema u kaskadi

h = conv(h1, h2); % ekvivalentni impulsni odziv

y2 = conv(delta, h); % izlaz sistema dobijen preko ekvivalentnog impulsnog
% odziva

11

Veba br 3. Diskretni LTI sistemi

subplot(2,1,1);
n1 = 0:length(y1)-1; % generisanje vremenske ose
stem(n1, y1, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y1
xlabel('n');
ylabel('y_1[n]');
title('Izlaz sistema dobijen postupnim racunanjem');

subplot(2,1,2);
n2 = 0:length(y2)-1; % generisanje vremenske ose
stem(n2, y2, 'r', 'fill'); % iscrtavanje signala y2
xlabel('n');
ylabel('y_2[n]');
title('Izlaz sistema dobijen preko ekvivalentnog impulsnog odziva');

Primer 5:
Pokazati da vai tvrdnja da je impulsni odziv [ ] sistema koji je paralelna veza dva linearna
sistema sa impulsnim odzivima [ ] i [ ] jednak njihovom zbiru, [ ] = [ ] + [ ], ako
je:
[ ] = [1/2 1/4 1/8],
[ ] = [1 1/2 1/4 1/16].

12