UNIVERZITET U TUZLI

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE

SEMINARSKI RAD
DRUGI CIKLUS STUDIJA

ZADATAK BR. 7
FLUIDNI SISTEM

STUDENT

MIDHAT BAJRI
MENTOR

DR.SCI. AMIR TOKI

TUZLA, AUGUST 2014. GODINE

Sadraj
1.0 Uvod ..................................................................................................................................... 1
2.0 Opis problema ...................................................................................................................... 2
3.0 Zadatak: ................................................................................................................................ 2
3.1.1. Eksplicitni Eulerov metod ............................................................................................ 4
3.1.2. Trapezni metod ............................................................................................................. 8
3.2.1. Jednaina prostora stanja ........................................................................................... 12
3.2.2. Visine kao varijable stanja ......................................................................................... 15
3.3.1. Jednainu prostora stanja nelinearnog i linearizovanog fluidnog sistema u okolini
radne take. ........................................................................................................................... 18
3.3.2 Vrijednosti visina u oba rezervoara kao varijabli stanja u toku vremena za nelinearni i
linearizovani fluidni sistem .................................................................................................. 18
4.0 Zakljuak ........................................................................................................................... 22
5.0 Bibliografija ...................................................................................................................... 23

1.0 Uvod
Svjesni smo da elektrotehnika zahtijeva svakim danom sve vie novca kako bi se
odreeni elementi ali i sistemi realizovali. S tim u vezi, teko je zamisliti da odreene sisteme
koje elimo koristiti na terenu i u realnom vremenu tek tako dovodimo u situaciju u kojoj
mogu stradati. Jako je bitno te sisteme prije njihove ugradnje ali i izgradnje testirati, tj.
modelovati, a njihove funkcije simulirati.
Da bismo modelovali neto, prvo moramo napraviti model. Model predstavlja
reprezentaciju bitnih svojstava nekog stvarnog sistema, ili sistema koji e se graditi, u
upotrebljivom obliku. Potrebno je razlikovati stvarni sistem od njegovog modela.
Modelovanje predstavlja postupak izrade modela sistema. Ovo automatski znai da
modelovanje podrazumijeva proces prikupljanja i organizovanja znanja o datom sistemu.
Simulacija predstavlja eksperimentalnu tehniku rijeavanja problema vezanog za sistem ali uz
pomo realizovanog modela sistema. Dakle, simulacija je obavljanje eksperimenta nad
modelom. To u principu znai slijedee: realni sistem elimo modelovati kao elektrini
sistem, koji ima istu funkciju kao i realni a koji u principu nije skup, pa isti elimo testirati.
Razlog tome lei u injenici da bi testiranje realnog sistema znailo i riskiranje kada su u
pitanju finansije koje nisu zanemarive i najee igraju najbitniju ulogu.

2.0 Opis problema

Dat je fluidni sistem koji se sastoji od spojenih posuda kao na slici 1.
Podaci fluidnog sistema su:
Qs 1

Ns
m3
m5
m5
, R f1 R f 2 10 4 5 , C f1 0.75 10 4
, C f 2 0.50 10 4
s
N
N
m

1000

kg
m
, g 10 2 .
3
m
s

Poetne vrijednosti visina rezervoara su: h10 = 4 m, h20 = 3 m.

Qs
Cf1
A1

Cf2
Rf1

h1

A2

Rf2

h2

pC1

pC2
QR1

QR1

QR2

QR2
pref = 0

Slika 1. Fluidni sistem

Pretpostavit e se dva mogua sluaja posmatranog fluidnog sistema:
(1) linearan fluidni sistem i
(2) nelinearni fluidni sistem gdje su nelinearnosti sistema vezane za ventile preko relacija:

p R f Q 2 , gdje je p razlika pritisaka na krajevima ventila.

3.0 Zadatak:
1. Potrebno je teoretski obrazloiti numerike metode rjeavanja sistema diferencijalnih
jednaina: eksplicitni Eulerov metod i trapezni metod. Za pomenuta dva metoda je
potrebno izvesti odgovarajue rekurentne relacije metoda, obrazloiti tanosti metoda
i pronai odgovarajue regione stabilnosti oba metoda.
2. Za linearni fluidni sistem sa slike 1 je potrebno odrediti:
2

(a) Jednainu prostora stanja te odgovarajue svojstvene vrijednosti matrice

sistema i vremenske konstante u sistemu.
(b) Potrebno je pronai vrijednosti visina u oba rezervoara kao varijabli stanja u
toku vremena koristei neki od gore pomenutih numerikih metoda.
3. Za nelinearni fluidni sistem sa slike 1 je potrebno odrediti:
(a) Jednainu prostora stanja nelinearnog i linearizovanog fluidnog sistema u
okolini radne take.
(b) Potrebno je pronai vrijednosti visina u oba rezervoara kao varijabli stanja u
toku vremena za nelinearni i linearizovani fluidni sistem koristei neki od gore
pomenutih numerikih metoda.
Za vrijeme posmatranja pojave u svim sluajevima uzeti Tm ax 25 sec .

3.1.1. Eksplicitni Eulerov metod

Diferencijalne jednaine esto nije mogue rijeiti analitikim putem zbog njihove
kompleksnosti zbog ega se za rjeavanje istih koriste numerike metode. Dobijeno
numeriko rjeenje je samo aproksimacija stvarnog odziva sistema zbog ega treba uzeti u
obzir i mogue greke, tj, tanost upotrijebljenog numerikog metoda. Osim tanosti, veliki
znaaj za numerike metode predstavlja i njihova stabilnost. Navedeni parametri, tanost i
stabilnost e biti detaljno objanjeni u daljnjem tekstu.

Slika 2. Tano analitiko i aproksimativno numeriko rjeenje

Analitiko rjeenje je definisano za sve trenutke vremena t[t0, +), dok je numeriko
rjeenje definisano samo u konanom broju taaka na unaprijed definisanom segmentu tk=[t0,
tn]. Postupak numerikog rjeavanja jednaina svodi se na izraunavanje aproksimacije
rjeenja xk+1 u tenutku tk+1 preko prethodnih vrijednosti xk, xk-1, ....xk-p+1 izraunatih u
vremenskim trenucima tk, tk-1,....tk-p+1. Ako se za izraunavanje vrijednosti xk+1 koristi samo
prethodni korak (p=1), onda je rije o jednokoranom numerikom postupku. Ako se pak za
izraunavanje koriste vrijednosti dobijene u prethodnih p2 koraka, onda je rije o
viekoranom numerikom postupku.
Numeriki postupci se mogu podijeliti i na eskplicitne i implicitne. Eksplicitni
numeriki postupak zadovoljava sljedei oblik:
xk+1=f(xk, Xk-1,.....xk-p+1)

(3.1.1.1)

tj. sa desne strane ne konfigurie Xk+1 element. Implicitni numeriki postupak ima Xk+1
element i sa desne strane jednakosti, tj. Zadovoljava sljedei oblik:
xk+1=g(xk+1,xk,xk-1,....xk-p+1)

(3.1.1.2)

Jedna od bitnih karakteristika numerikih metoda je stabilnost. Da bi se neki metod

smatrao stabilnim greka unesena u k-tom koraku integracije k mora biti vea ili jednaka od
greke napravljene u (k+1)-om koraku integracije k+1, tj. metod je stabilan ako vrijedi
sljedea relacija:
4

|k+1||k|

(3.1.1.3)

Uzmimo za primjer diferencijalnu jednainu prvog reda:

(3.1.1.4)

Ukoliko se dati izraz integrali, dobije se sledei oblik:

(3.1.1.5)

(3.1.1.6)

odnosno:

Integral u datoj jednaini se moe aproksimirati pravougaonikom kao na slici 3. tako da se

dobija:

Pri emu je

(3.1.1.7)

lokalna greka aproksimacije nainjena u k-tom koraku.

Slika 3. Aproksimacija integrala kod eksplicitnog Eulerovog numerikog metoda

Jednaina (3.1.1.7) se moe napisati kao:
(3.1.1.8)

Prema tome, direktni ili eksplicitni Eulerov numeriki metod ima oblik:
(3.1.1.9)
Da bi se dobila greka Eulerovog eksplicitnog metoda potrebno je funkciju x(t) razviti
u Taylorov red u okolini take , i to na sledei nain:

+...

(3.1.1.10)

odnosno:

(3.1.1.11)

Oduzimajui relacije (3.1.1.11) i (3.1.1.8) dobija se lokalna greka Eulerovog eksplicitnog

metoda:

(3.1.1.12)

Budui da vrijednost koraka numerike integracije

kao:

, posljednja relacija se moe napisati

(3.1.1.13)
Globalna greka, odnosno akumulirana lokalna greka iznosi:
(3.1.1.14)
Stabilnost numerikog postupka posmatra se na Dalquiesteovoj test jednaini tipa:
[

(3.1.1.15)

Pri emu je svojstvena vrijednost sistema opisanog datom jednainom. Koristei Eulerov
eksplicitni metod mogue je napisati kao:
(3.1.1.16)
odnosno:
(3.1.1.17)

Greka
pa vrijedi:

-tom koraku izazvati greku

u narednom (k+1)-om koraku integracije,

(3.1.1.18)

Oduzimanjem relacija (3.1.1.18) i (3.1.1.17), dobijamo:

(3.1.1.19)
Iz uslova stabilnosti numerikog metoda je:
|

(3.1.1.20)

odnosno:
|

(3.1.1.21)

Dakle, rjeenje dobijeno Eulerovim eksplicitnim metodom je stabilno ukoliko i h

zadovoljavaju prethodnu nejednakost. Oznai li se:
(3.1.1.22)
dobit e se:
|

(3.1.1.23)
(3.1.1.24)

| |

(3.1.1.25)

to na kraju dovodi do izraza:

| |

(3.1.1.26)

Eksplicitni Eulerov numeriki metod je stabilan ukoliko korak integracije zadovoljava

nejednakost u izrazu (3.1.1.26). Grafika ilustracija podruja stabilnosti data je na slici 4.

Slika 4. Podruje stabilnosti eksplicitnog Eulerovog metoda, metod je stabilan u unutranjosti

jednininog kruga

3.1.2. Trapezni metod

Ponovo se za primjer uzima diferencijalna jednaina prvog reda:

(3.1.2.1)

Ukoliko se dati izraz integrali dobija se sljedei oblik:

(3.1.2.2)

odnosno:

(3.1.2.3)

Integral u jednaini (3.1.2.3) se aproksimira trapezom kao na slici 5. tako da se dobija:

[
pri emu je

(3.1.2.4)

lokalna greka aproksimacije nainjena u k-tom koraku prorauna.

Slika 5. Aproksimacija integrala kod trapeznog numerikog postupka

Posljednja jednaina (3.1.2.4) moe se napisati kao:
[

(3.1.2.5)

Prema tome, trapezni numeriki metod ima sljedei oblik:

[

Da bi se izraunala greka trapeznog pravila potrebno je funkciju

oklini take

Ako se funkcija

razvije u okolini take

(3.1.2.6)

razviti u Taylorov red u

(3.1.2.7)

dobija se:

(3.1.2.8)

Iz jednaine (3.1.2.8) dobijamo:

(3.1.2.9)

Relacije (3.1.2.7) i (3.1.2.9) daju:

(3.1.2.10)

Lako je zakljuiti da je lokalna greka estimacije:

(3.1.2.11)

odnosno, lokalna greka je:

(3.1.2.12)
dok globalna iznosi:
(3.1.2.13)
Stabilnost trapeznog pravila se ispituje na slian nain kao i kod Eulerovog metoda, i to uz
pomo Dalquiesteovoj test jednaine tipa:
[

(3.1.2.14)

Za trapezno pravilo vrijedi relacija:

[

(3.1.2.15)

odakle je:
(
Greka
pa vrijedi:

-tom koraku izazvati greku

(3.1.2.16)

u narednom (k+1)-om koraku integracije,

(3.1.2.17)

Oduzimanjem jednaina (3.1.2.17) i (3.1.2.16) dolazi se do relacije:

(

(3.1.2.18)

Iz uslova stabilnosti numerikog metoda je:

10

|
|

|
(3.1.2.19)

odnosno:
|

(3.1.2.20)

Rjeenje dobijeno trapeznim pravilom je stabilno ukoliko

nejednakost (3.1.2.20).

i h zadovoljavaju prethodnu

Oznai li se:
(3.1.2.21)
dobije se:
|

(3.1.2.22)

odakle dalje slijedi:

(3.1.2.23)
Imajui u vidu da je

zakljuujemo da je:
(3.1.2.24)

S obzirom da je za prirodno stabilne sisteme uvijek zadovoljen uslov

posljednja nejednakost zadovoljena za sve korake
.

, to je

Grafika prezentacija podruja stabilnosti trapeznog pravila data je na slici 6.

11

Slika 6. Podruje stabilnosti trapeznog metoda

Trapezno pravilo je stabilno u cijeloj lijevoj poluravni kompleksne z, to znai da su u ovom
sluaju prirodna i numerika stabilnost sistema identine.

3.2.1. Jednaina prostora stanja

Qs
Cf1
A1

Cf2
Rf1

h1

A2

Rf2

h2

pC1

pC2
QR1

QR1

QR2

QR2
pref = 0

Slika 7. Fluidni sistem

Za fluidni sistem sa slike 7., vrijede sledee jednaine:
(3.2.1.1)
(3.2.1.2)
(3.2.1.3)

12

Jednaine (3.2.1.1) i (3.2.1.3) daju jednainu:

(3.2.1.4)
Odnosno:
(3.2.1.5)

Dodatno vrijede jednaine:

(3.2.1.6)
(3.2.1.7)
(3.2.1.8)

Sada jednaine (3.2.1.6) i (3.2.1.8) daju jednainu:

(3.2.1.9)
Odnosno:
(

(3.2.1.10)

Iz jednaina (3.2.1.5) i (3.2.1.10) se dobije jednaina prostora stanja:

[
(

][

(3.2.1.11)

Uzimajui u obzir opti oblike jednaine prostora stanja:

[ ]

[ ][ ]

[ ][ ]

(3.2.1.12)

Gdje je:
[ ] vektor varijabli sistema
[ ] matrica sistema
[ ] matrica upravljanja
[ ] vektor ulaza
13

Svojstvene vrijednosti matrice raunaju se iz matrice sistema [ ].

Za dati primjer matrica sistema [ ] izgleda:

[ ]

(3.2.1.13)
(

Uvrtavajui konkretne vrijednosti, dobijamo:

[ ]

(3.2.1.14)

Svojstvene vrijednosti matrice sistema [A] dobijaju se iz sljedee relacije:

(3.2.1.15)
Gdje je E jedinina matrica
Uz pomo Matlaba i funkcije eig mogue je na jednostavan nain proraunati svojstvene
vrijednosti navedene matrice.
A=[-1.33 1.33; 2 -4]
A=
-1.3300 1.3300
2.0000 -4.0000
>> eig(A)
ans =
-0.5573
-4.7727
1=-0,5573
2=-4,7727

(3.2.1.16)

Vremenska konstanta se rauna kao:

(3.2.1.17)
Prema tome, vremenske konstante za dati sistem iznose:
(3.2.1.18)

14

3.2.2. Visine kao varijable stanja

(3.2.2.1)
(3.2.2.2.)

Kako je V=Ah dobijamo:

(3.2.2.3)

(3.2.2.4.)

Stacionarno stanje dobijamo ako prethodne izraze izjednaimo sa nulom:

Na osnovu Eulerovog eksplicitnog metoda koji ima oblik:
(3.2.2.5.)
uz koritenje matlab funkcije:
%function t=t(n,t0,t1,y0)
function y=y(n,t0,t1,y0)
h=(t1-t0)/n;
t(1)=t0;
y(1)=y0;
for i=1:n
t(i+1)=t(i)+h;
y(i+1)=y(i)+h*ex1_4(t(i),y(i));
end;
h=[t',y']
plot(t,y)
title('h')
Pri pozivanju funkcije uzimaju se u obzir poetni uslovi da je h10=4 m, i h20=3 m, Tmax=25
sec, a kao broj iteracija proizvoljno biramo N=25 i tako dolazimo do rjeenja za visine u oba
rezervoara h1 i h2 :

15

Broj
iteracije

Visina h1

Visina h2

4.0000

3.0000

1.0000

8.0000

6.0000

2.0000

11.2944

7.7598

3.0000

14.0350

9.1905

4.0000

16.4581

10.4365

5.0000

18.6997

11.5770

6.0000

20.8378

12.6573

7.0000

22.9166

13.7032

8.0000

24.9616

14.7294

9.0000

26.9874

15.7443

10.0000

29.0021

16.7529

11.0000

31.0105

17.7577

12.0000

33.0153

18.7605

13.0000

35.0180

19.7621

14.0000

37.0196

20.7630

15.0000

39.0205

21.7635

16.0000

41.0210

22.7638

17.0000

43.0213

23.7640

18.0000

45.0214

24.7641

19.0000

47.0215

25.7642

20.0000

49.0216

26.7642

21.0000

51.0216

27.7642

22.0000

53.0216

28.7642

23.0000

55.0216

29.7642

24.0000

57.0216

30.7642

25.0000

59.0216

31.7642

16

h1
60

50

h1

40

30

20

10

10

15

20

25

Slika 8: Grafiki prikaz porasta visine h1 u prvom rezervoaru

h2
35

30

25

h2

20

15

10

10

15

20

25

Slika 9 : Grafiki prikaz porasta visine h2 u drugom rezervoaru

17

3.3.1. Jednainu prostora stanja nelinearnog i linearizovanog fluidnog

sistema u okolini radne take.
a) Za dati sistem sa slike vrijede slijedee relacije:
( )

(3.3.1.1.)

Sreivajui predhodne izraze dobijamo:

(
(

)
(

(3.3.1.2.)
)

(3.3.1.3.)

gdje koeficijente A i B raunamo kao:

(3.3.1.4.)
(3.3.1.5.)
(3.3.1.6.)

3.3.2 Vrijednosti visina u oba rezervoara kao varijabli stanja u toku

vremena za nelinearni i linearizovani fluidni sistem
(3.3.1.7.)
(

(3.3.1.8.)
(3.3.1.9.)
(3.3.1.10.)
(3.3.1.11.)

Pozivajui Matlab funkciju za Eulerov eksplicitni metod:

18

%function t=t(n,t0,t1,y0)
function y=y(n,t0,t1,y0)
h=(t1-t0)/n;
t(1)=t0;
y(1)=y0;
for i=1:n
t(i+1)=t(i)+h;
y(i+1)=y(i)+h*ex1_4(t(i),y(i));
end;
h=[t',y']
plot(t,y)
title('h')
i uzimajui u obzir poetne uslove da je h10=4 m, i h20=3 m, Tmax=25 sec, te uzimajui da je
broj iteracija N=25 dolazimo do rjeenja za visine u oba rezervoara h1 i h2 za linearizovani
fluidni model :

Broj
Iteracije

Visina h1

Visina h2

4.0000

3.0000

1.0000

8.6600

5.6700

2.0000

11.4310

6.9273

3.0000

13.8650

8.4934

4.0000

16.1129

10.2456

5.0000

18.2545

12.1040

6.0000

20.3354

14.0231

7.0000

22.3816

15.9769

8.0000

24.4080

17.9505

9.0000

26.4230

19.9354

10.0000

28.4317

21.9268

11.0000

30.4366

23.9219

12.0000

32.4394

25.9191
19

13.0000

34.4410

27.9175

14.0000

36.4419

29.9166

15.0000

38.4424

31.9161

16.0000

40.4427

33.9158

17.0000

42.4429

35.9156

18.0000

44.4430

37.9155

19.0000

46.4430

39.9154

20.0000

48.4431

41.9154

21.0000

50.4431

43.9154

22.0000

52.4431

45.9154

23.0000

54.4431

47.9154

24.0000

56.4431

49.9154

25.0000

58.4431

51.9100

h1
60

50

h1

40

30

20

10

10

15

20

25

Slika 10 : Grafiki prikaz porasta visine h1 linearizovanog modela prvog rezervoara

20

h2
60

50

h2

40

30

20

10

10

15

20

25

Slika 11: Grafiki prikaz porasta visine h2 linearizovanog modela drugog rezervoara

21

4.0 Zakljuak
Na osnovu gore navedenog, moemo zakljuiti da za rijeavanje diferencijalnih jednaina,
koje inae nije mogue rijeiti analitikim putem, moemo koristiti jedan od numerikih
metoda, pri emu je rijeenje aproksimativno, tj. priblino tano. U zavisnosti od broja
iteracija, aproksimativno rijeenje koje dobivamo je vie ili manje slino tanom rijeenju. U
seminarsskom radu je uglavnom bila rije o Eulerovom eksplicitnom metodu, gdje smo uz
pomo matlab funkcija uspjeli odrediti, bar priblono, visine u rezervoarima u zavisnosti od
vremena punjenja.

22

5.0 Bibliografija
1. Prof. dr.sc. Amir Toki - Modelovanje i simulacija kontinualnih sistema, Mart,
2010.godine
2. Dr. A. Aziz. Bazoune - Fluid Systems and Thermal Systems
3. Brian R. Hunt Ronald L. Lipsman Jonathan M. Rosenberg - A Guide to MATLAB for
Beginners and Experienced Users
4. Todd Young and Martin J. Mohlenkamp - Introduction to Numerical Methods and
Matlab Programming for Engineers, Department of Mathematics, Ohio University,
Athens, OH 45701 youngt@ohio.edu, August 7, 2014

23