8.

Okrajov problm pro LODR2

Studijn text

8. Okrajov problm pro LODR2

A. Zkladn poznatky o soustavch ODR1
V kapitole 6 jsme zavedli pojem linern diferenciln rovnice n-tho du, kter je pro n = 2 tvaru
A2 (x)y 00 + A1 (x)y 0 + A0 (x)y = f (x) .

(8.1)

Dosud jsme se v naich vahch zabvali pouze problmy potenmi; s rovnic (8.1) jsme toti uvaovali
pouze poten podmnky
y(x0 ) = y0 ,
y 0 (x0 ) = y1 ,
(8.2)
kde x0 je libovoln vnitn bod danho intervalu a y0 , y1 jsou libovoln reln sla.
Tyto podmnky, jednoznan vymezujc hledan een, jsou tedy dny v jednom bod (nejastji se jedn
o pedepsn polohy a rychlosti v potenm asovm okamiku). asto je vak teba eit diferenciln
rovnice s podmnkami, kter pedepisuj hodnoty een v rznch bodech. Hledme-li nap. prhyb nosnku,
eme pslunou diferenciln rovnici s podmnkami, kter charakterizuj uloen nosnku na jeho koncch.
Tyto podmnky pak nazvme okrajovmi podmnkami.
Definice 8.1. (Typy okrajovch podmnek) Nejjednodum typem okrajovch podmnek jsou tzv.
Dirichletovy podmnky
y(a) = ya ,
y(b) = yb ,
kde a, b jsou zpravidla koncov body intervalu, v nm hledme een a ya , yb jsou dan sla. Jinm typem
okrajovch podmnek jsou tzv. Neumannovy podmnky
y 0 (a) = ya ,

y 0 (b) = yb .

Uveden podmnky lze tak kombinovat; nap. jako

y(a) = ya ,

y 0 (b) = yb .

Obecn lze vechny tyto podmnky popsat vztahy

y(a) + y 0 (a) = ya ,
y(b) + y 0 (b) = yb ,

(8.3)

, , , jsou dan sla vyhovujc podmnkm || + || =

6 0, || + || =
6 0 (tj. alespo jedno z sel , a
alespo jedno z sel , je rzn od nuly).
Definice 8.2. (Okrajov problm) lohu urit funkci y = y(x) vyhovujc pro x (a, b) rovnici (8.1)
a splujc okrajov podmnky (8.3) nazvme

okrajovm problmem. Je pitom pirozen pedpokldat, e

funkce y je spojit v uzavenm intervalu a, b (tedy vetn krajnch bod
u.)
Jestlie ya = yb = 0, pak podmnky (8.3) nazveme homogennmi okrajovmi podmnkami; v opanm
ppad (tj. je-li alespo jedna z hodnot ya , yb rzn od nuly) hovome o nehomogennch okrajovch podmnkch.
Poznamenejme, e okrajov problm lze zavst i pro obecnou ODRn. Veker dal vahy vak budeme
pro jednoduchost provdt pouze pro ve zmnnou LODR2.
V souvislosti se zavedenmi pojmy vznik otzka, zda m opodstatnn se okrajovmi problmy dle
zabvat. Mohlo by se zdt, e ve funguje stejn jako v ppad potench problm: Je-li rovnice (8.1)
rovnic s konstantnmi koeficienty, urme obecn een tto rovnice a nsledn dosazenm okrajovch podmnek specifikujeme konstanty C1 , C2 z obecnho een, m dostvme jednoznan uren een pslunho
okrajovho problmu. Je-li rovnice (8.1) rovnic s nekonstantnmi koeficienty, pevedeme ji na soustavu dvou

M FSI VUT v Brn

71

8. Okrajov problm pro LODR2

Studijn text

LODR1 a tu eme numerickmi postupy (kapitola 7, oddl G). Tato analogie vak pro okrajov problmy
neplat.
Existence a jednoznanost een okrajovch problm. Vyetme nkolik okrajovch problm
pro rovnici
y 00 + y = 0 .
(8.4)
Obecn een rovnice (8.4) je dno vztahem
y = C1 cos x + C2 sin x,

C1 , C2 R ,

(8.5)

a je tedy definovno pro vechna reln x. V dal sti pedepeme rzn okrajov podmnky Dirichletova
typu a budeme zkoumat eitelnost pslunch okrajovch problm.
a) Nejprve vyeme rovnici (8.4) s okrajovmi podmnkami

y(0) = 1,
y( 2) = 0 .
(8.6)
Dosazenm podmnek (8.6) do obecnho een (8.5) obdrme C1 = 1, C2 = 0. Okrajov problm (8.4), (8.6)
tedy m jedin een y = cos x.
b) Nyn volme okrajov podmnky
y(0) = 1,
y() = 0 .
(8.7)
Podobn jako v sti a) dospjeme k soustav C1 = 1, C1 = 0, kter nem een, a proto ani okrajov
problm (8.4), (8.7) nem een.
c) eme rovnici (8.4) s homogennmi okrajovmi podmnkami
y(0) = 0,

y() = 0 .

(8.8)

Tyto podmnky vedou na soustavu C1 = 0, C1 = 0, kter m nekonen mnoho een: C1 = 0, C2 libovoln.

Proto m i okrajov problm (8.4), (8.8) nekonen mnoho een tvaru y = C2 sin x, C2 je libovoln.
Existence a jednoznanost een potench problm. Pedchzejc pklady ukazuj, e ani
ve velmi jednoduchm linernm ppad nemus mt okrajov problm dn een, pp. jich me mt
nekonen mnoho. S podobnmi vsledky jsme se pi een diferencilnch rovnic s potenmi podmnkami
nesetkali. Skuten, v ppad potench problm pro LODRn plat nsledujc obecn vta o existenci a
jednoznanosti een, kterou zformulujeme pro ppad n = 2:
Jsou-li funkce A2 (x), A1 (x), A0 (x), f (x) spojit na danm intervalu a A2 (x) zde nikde nenabv nulov
hodnoty, pak existuje prv jedno een rovnice (8.1) splujc poten podmnky (8.2).
Vrame se jet k pedchzejcmu pkladu. Na jeho zklad me vzniknout dojem, e ppady, kdy
een danho okrajovho problmu neexistuje, pp. nen ureno jednoznan, nepopisuj dn rozumn
fyzikln jev i technick problm, a jsou proto nezajmav. Na nsledujcm pkladu (kter je z poetnho
hlediska tm toton s pedchzejcm) budeme demonstrovat skutenost, e tomu tak nen a e prv tyto
problematick ppady jsou velmi dleit.
Pklad 8.3. (Problm vzprn prunosti) Uvaujme prunou dokonale pmou ty dlky l, kter je
na koncch prost uloena a namhna na vzpr silou F psobc v ose tye.

y
Obr. 8.1: Vzprn prunost
een. Na obr. 8.1 je vyznaena volba systmu souadnic x, y, kde y = y(x) je prhyb. Zvyujeme-li postupn
slu F a do urit meze, zstv ty stle pm. Jakmile osov sla F doshne tto meze, ty se nucen
vychl. V tto souvislosti se budeme zajmat nejen o nalezen prhybov kivky, ale pedevm o stanoven

M FSI VUT v Brn

72

8. Okrajov problm pro LODR2

Studijn text

zmnn mezn hodnoty F . Tato hodnota se v teorii prunosti nazv kritick hodnota sly F a zna se
zpravidla symbolem Fkr .
K tomu, abychom mohli pslunou diskusi provst, je teba nejprve sestavit diferenciln rovnici pro
hledan prhyb tye. Po proveden jistch zjednoduen lze tuto rovnici pst ve tvaru
y 00 + a2 y = 0,

a2 =

F
,
EI

x (0, l) ,

(8.9)

kde E je modul prunosti v tahu a I moment setrvanosti prezu tye vzhledem k ohybov ose (ob veliiny
pedpokldme konstantn po cel dlce tye). K tto rovnici jet pistupuj homogenn okrajov podmnky
y(0) = 0,

y(l) = 0,

(8.10)

nebo v koncovch bodech tye je prhyb nulov.

Nyn vyeme okrajov problm (8.9), (8.10). Obecn een rovnice (8.9) je tvaru
y = C1 cos ax + C2 sin ax,

C1 , C2 R .

Dosazenm okrajovch podmnek (8.10) do obecnho een dostvme homogenn soustavu linernch rovnic
C1
C1 cos al + C2 sin al

= 0,
= 0,

kter m vdy nulov een (tj. C1 = C2 = 0). Aby tato soustava mla i nenulov een (nebo hledme
podmnky pro nenulov prhyb tye), mus bt sin al = 0.
Je-li tedy al = k, k = 1, 2, . . . , tj. a = k/l, bude mt okrajov problm (8.9), (8.10) tak nenulov
een; budou jimi funkce
kx
,
k = 1, 2, . . . .
y = C2 sin
l

Kritickmi silami jsou zejm hodnoty F = EI(k l)2 , k = 1, 2, . . . . Nejmen kritickou silou, pi n dojde
k prhybu tye, tedy je
 2
Fkr = EI
.
l
Vimnme si dle, e odpovdajc prhybov ry jsou dny nejednoznan, nebo konstanta C2 je libovoln.
Rozime nyn nai lohu v tom smyslu, e ty bude vertikln zatena rovnomrnm zatenm q (viz
obr. 8.2). Bez uveden bliho odvozen pime diferenciln rovnici prhybov ry ve tvaru
y 00 + a2 y = bx2 + cx,

kde a2 =

F
,
EI

b=

q
,
2EI

c=

ql
.
2EI

(8.11)

y
Obr. 8.2: Rovnomrn zaten
Protoe okrajov podmnky (8.10) zstvaj nezmnny, eme okrajov problm (8.11), (8.10).
Rovnice (8.11) je nehomogenn LODR2 s konstantnmi koeficienty a speciln pravou stranou ve tvaru
polynomu druhho stupn. Pomoc metody neuritch koeficient stanovme obecn een (8.11) ve tvaru
y = C1 cos ax + C2 sin ax +

b 2
c
2b
x + 2x 4,
2
a
a
a

C1 , C2 R .

Dosazenm podmnek (8.10) zjistme, e je-li al 6= k, pak obdrme jednoznan uren vyjden prhybov
ry ve tvaru
c
2b
2b 1 cos al
b
sin ax .
(8.12)
y = 2 x2 + 2 x + 4 (cos ax 1) + 4
a
a
a
a
sin al
M FSI VUT v Brn

73

8. Okrajov problm pro LODR2

Studijn text

Je-li vak al = k, pak okrajov problm (8.11), (8.10) nem dn een. Vimnme si pitom, e vztah
al = k odpovd ppadu, kdy osov sla F nabv svch kritickch hodnot.
Zskan vsledky lze nyn interpretovat takto: Je-li hodnota osov sly F men ne kritick hodnota Fkr ,
pak 0 < al < a prhyb tye je dn jednoznan vztahem (8.12). Bl-li se F k Fkr , pak se hodnota al bl
k , a tedy sin al se bl (kladnmi hodnotami) k nule. Pak ovem roste prav strana vztahu (8.12) (a tm i
hledan prhyb) nade vechny meze a pi F = Fkr se stv prhyb nekonen, ty praskne.

B. Numerick een okrajovch problm pro LODR2

V aplikacch se asto setkvme s okrajovmi problmy pro linern rovnice s nekonstantnmi koeficienty
(prhyb, resp. stabilita tye promnnho prezu apod.), i obecnji s rovnicemi nelinernmi. Tyto rovnice
je proto teba eit numericky. Pro el numerickho een okrajovch problm vak nelze vyut metod,
se ktermi jsme se seznmili v rmci numerickho een potench problm pro ODRn. Dvod je jasn:
po pepisu nap.ODR2 na soustavu dvou ODR1 vyaduje pslun metoda dv startovac hodnoty pro dv
neznm funkce (okrajov podmnky vak nabz pouze jednu tuto hodnotu). Navc druh okrajov podmnka
pedepisuje hodnotu jedn neznm funkce v konenm asovm okamiku; splnn tto podmnky nelze
metodami pro numerick een potench problm vyhovt.
V dal sti budeme uvaovat LODR2 s nekonstantnmi koeficienty ve tvaru
y 00 + a(x)y 0 + b(x)y = f (x)

(8.13)

s Dirichletovmi okrajovmi podmnkami

y(0) = y0 ,

y(l) = yl .

(8.14)

Pedpokldejme dle, e okrajov problm (8.13), (8.14) je jednoznan

eiteln
(lze ukzat, e tento ped
poklad je splnn nap. tehdy, jsou-li funkce a(x), b(x), f (x) spojit na 0, l , piem zde plat b(x) 0).
Na okrajovm problmu (8.13), (8.14) budeme ilustrovat mylenku jedn z nejjednoduch metod pro een
okrajovch problmm, tzv. diferenn metody.
Princip diferenn metody. Metoda spov v tom, e derivace hledan funkce y nahradme v rovnici
(8.13) pslunmi diferennmi podly.


Uvaujme proto rozdlen intervalu 0, l na n stejn velkch dlk dlky h = l n body
x0 = 0,

x1 = h, . . . ,

xi = ih, . . . ,

xn = nh = l .

Dlic body xi nazveme uzly a mnoinu uzl

u {x0 , . . . , xn } nazveme st. Z tohoto dvodu je diferenn metoda
nazvna asto tak metodou st. Podobn jako u numerickho een potench problm
u budeme i nyn
hledat piblin hodnoty neznm funkce y ve vybranch uzlech dan st (pesnji ve vnitnch uzlech, nebo
pesn hodnota een v krajnch uzlech je pedepsna vztahy (8.14)).
Ve vnitnch uzlech st tedy plat
y 00 (xi ) + a(xi )y 0 (xi ) + b(xi )y(xi ) = f (xi ),

i = 1, . . . , n 1 .

(8.15)

Ozname yi = y(xi ), yi0 = y 0 (xi ), yi00 = y 00 (xi ), ai = a(xi ), bi = b(xi ), fi = f (xi ) a derivace na lev stran
(8.15) nahradme diferennmi podly takto:
yi0

yi+1 yi1
,
2h

yi00

yi+1 2yi + yi1

.
h2

(8.16)

Nyn zamnme vrazy yi1 , yi , yi+1 jejich piblinmi hodnotami Yi1 , Yi , Yi+1 a znamnko piblin rovnosti v (8.16) nahradme znamnkem rovnosti. Pak dosazenm do (8.15) dostvme
Yi+1 2Yi + Yi1
Yi+1 Yi1
+ ai
+ bi Yi = fi ,
h2
2h

i = 1, . . . , n 1,

(8.17)

piem z okrajovch podmnek (8.14) plyne Y0 = y0 , Yn = yl .

Soustava (8.17) obsahuje n1 linernch rovnic pro n1 neznmch Y1 , . . . , Yn1 . Protoe matice soustavy
je tdiagonln, lze een soustavy zskat nap. Gaussovou eliminan metodou upravenou pro tdiagonln
matice.
M FSI VUT v Brn

74

8. Okrajov problm pro LODR2

Pklad

Studijn text

Okrajov problm
y 00 (1 + x2 )y = x,

(8.18)

y(0) = 0,

(8.19)

y(1) = 0

vyeme piblin diferenn metodou s dlkou kroku h = 0, 2.

een: Pedevm poznamenejme, e okrajov
problm
(8.18), (8.19) je jednoznan eiteln, nebo

2
funkce b(x) =
(1
+
x
),
f
(x)
=
x
jsou
v
intervalu
0,
1
spojit
a funkce b(x) je v tomto intervalu zporn.


Interval 0, 1 rozdlme dlicmi body
x0 = 0,

x1 = 0, 2,

x2 = 0, 4,

x3 = 0, 6,

x4 = 0, 8,

x5 = 1

na pt podinterval dlky h = 0, 2. Hodnotu piblinho een v bodech xi ozname Yi (i = 0, 1, . . . , 5). V

krajnch bodech x0 = 0 a x5 = 1 volme podle (11.19) Y0 = 0 a Y5 = 0 (tyto hodnoty jsou tedy stanoveny
pesn). Diskretizac rovnice (8.18) dostvme pomoc nhrady (8.16) vztahy
Yi+1 2Yi + Yi1
(1 + (xi )2 )Yi = xi ,
(0, 2)2

i = 1, 2, 3, 4 .

Tuto linern soustavu ty rovnic pro tyi neznm lze pepsat na tvar

2, 0416
1
0
0
Y1
0, 0080

Y2 0, 0160
1
2, 0464
1
0

Y3 0, 0240 .
0
1
2, 0544
1
0
0
1
2, 0656
Y4
0, 0320
Vyeenm tto soustavy pak dostvme
Y1 = 0, 0279,

Y2 = 0, 0490,

Y3 = 0, 0564,

Y4 = 0, 0428 .

Konvergence diferenn metody. Diferenn metodou jsme tedy zskali aproximaci een danho
okrajovho problmu v uritch bodech (uzlech) uvaovanho intervalu. K tomu, abychom zskali aproximaci
een v celm intervalu, lze pomoc interpolace sestrojit funkci prochzejc body (xi , Yi ), i = 0, 1, . . . , n.
Pak vznik pirozen otzka, toti, jak mnoho se li tato funkce od pesnho een y. Lze zejm oekvat,
e shoda bude tm lep, m jemnj dlen danho intervalu zvolme. Tyto vahy zce souvis s otzkou
pesnosti jednotlivch aproximac Yi . Bez odvozen poznamenejme, e eme-li konkrtn okrajov problm
(8.13), (8.14) pomoc schmatu (8.17), pak existuje konstanta K > 0, nezvisl na h, takov, e
|yi Yi | Kh2 ,

i = 1, . . . , n 1 ,

kde krok h je dostaten mal.

Je teba jet upozornit na skutenost, e pesnost aproximac Yi lze ovlivnit rovn volbou jin diferenn
nhrady derivac, ne pedstavuj vztahy (8.16). Pitom je ovem rozumn vdy poadovat, aby tyto nhrady
byly stejnho du pesnosti.

Shrnut poznatk
Okrajovm problmem rozumme lohu urit een dan rovnice vyhovujc jistm okrajovm podmnkm. Okrajov problmy pro LODR2 (a obecn pro ODRn) nemusej bt jednoznan eiteln, a to ani
v ppad velmi jednoduchch rovnic. Prv ppady, kdy een tohoto problmu neexistuje, pp. nen ureno jednoznan, maj zsadn vznam pi zskvn rznch kritickch hodnot (nap. pro zaten nosnch
sloup). Nezbytnost numerickho een okrajovch problm je dna stejnmi okolnostmi jako v ppad
problm potench. Numerick metody jsou vak pro oba typy problm odlin, by nkter z nich maj
adu spolench rys (nap. numerick nhrada derivace een v uzlovch bodech).

M FSI VUT v Brn

75