SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

DIPLOMSKI RAD br. 2542

Implementacija sigurnosnog sustava na

laboratorijskom vjetroagregatu

Luka Santri

Zagreb, lipanj 2012.

Sadraj
Uvod.......................................................................................................................................3
1.

Iskoritavanje energije vjetra.........................................................................................4

1.1.

Vjetroelektrane.......................................................................................................4

1.1.1.
2.

3.

Izvedbe vjetroagregata...................................................................................6

Opis vjetroagregata u sklopu laboratorija za obnovljive energije..................................8

2.1.

Struktura sustava upravljanja laboratorijskim vjetroagregatom............................9

2.2.

Realizacija upravljakog programa......................................................................11

Sustav sigurnosti vjetroagregata..................................................................................13

3.1.

Razrada sigurnosnih algoritama i njihovo testiranje na simulacijskom modelu u

Matlabu............................................................................................................................15
3.1.1.

Simulacija upravljanja zakretom lopatica u sluaju prevelike brzine vrtnje16

3.1.2.

Simulacija upravljanja forsiranjem momenta i zakretom lopatica pri veim

naletima vjetra..............................................................................................................18
3.1.3.

Simulacija zaustavljanja vjetroturbine zbog nedovoljne brzine vrtnje

prilikom slabog vjetra..................................................................................................22

3.2.

Izvedba sigurnosnih algoritama na laboratorijskom vjetroagregatu....................24

3.2.1.

Pretpetlja za skupljanje i obradu povratnih informacija sa senzora s ciljem

eliminacije utjecaja uma.............................................................................................24

3.2.2.

Algoritam za zaustavljanje vjetroturbine zakretanjem lopatica...................26

3.2.3.

Algoritam za pomo pri zaustavljanju turbine prilikom velikih promjena

brzine vrtnje forsiranjem momenta generatora............................................................28

3.2.4.

Detekcija prekida povratne veze ili kvara na sustavu zakretanja lopatice...29

3.2.5.

Zaustavljanje vjetroturbine zbog nedovoljne brzine vrtnje prilikom slabog

vjetra

32

Zakljuak..............................................................................................................................34
Literatura..............................................................................................................................35
Saetak.................................................................................................................................36

Summary..............................................................................................................................37

Uvod
Sav ivot na naem planetu ovisi u nekoj mjeri o energiji. Veina energije na Zemlji
potie od sunca koja do nas dolazi u obliku elektromagnetskog zraenja. Ta ista energija je
gotovo u potpunosti zasluna za odravanje sloenog klimatskog sustava, cirkulaciju vode
izmeu kopna i mora, omoguava biljkama da fotosintezom stvaraju sebi hranu i kisik te
time podravaju cijeli zemaljski eko sustav. ivot ne bi mogao postojati bez takve
cirkulacije energije.
ovjek je od davnina pokuavao savladati prirodu te iskoristiti energiju sunca, bilo
to direktno sunevo zraenje (toplinu) ili indirektno preko vjetra koji nastaje cirkulacijom
zraka unutar klimatskog sustava, fosilnih goriva koja nastaju raspadom biolokog
materijala u posebnim uvjetima ili bilo kojeg drugog dostupnog oblika te iste energije. Tom
energijom ovjek obavlja koristan rad i ona predstavlja jedan od glavnih preduvjeta
ovjekovog razvoja i omoguila je dosezanje trenutnog stadija modernog industrijskog
drutava.
Osiguravanje koliine energije potrebne za zadovoljavanje stalno rastuih potreba
industrijske proizvodnje i openito kuanstava jedan je od glavnih drutvenih problema i
izazova.
Na poetku ovjekovog industrijskog razvoja koristili su se gotovo iskljuivo
neobnovljivi izvori energije koje je u tom trenutku bilo jednostavnije i ekonominije
iskoristiti. Meutim, s obzirom da je priroda takvih izvora neobnovljiva i da emo prije ili
kasnije iskoristiti sve takve izvore energije na zemlji, pojavila se potreba za nekakvim
dugoronijim rjeenjem koje ima i puno blai utjecaj na okoli i klimu u smislu manjeg
zagaenja i doprinoenja globalnom zatopljenju.
Iz tog razloga se danas sve vie i vie ulae nove i ie tehnologije koje
iskoritavaju obnovljive izvore energije pomou solarnih, geotermalnih, hidro i
vjetroelektrana...
.

1. Iskoritavanje energije vjetra

Kada govorimo o obnovljivim izvorima energije moramo se dotaknuti vjetra kao
jednog od danas najee koritenih obnovljivih izvora energije, a koji e biti i glavni dio
ovoga rada - posebice u smislu naina upravljanja vjetroelektranama na siguran nain.
Povijesno gledano ovjek je od davnih dana ve dobro upoznat s potencijalom
iskoritavanja vjetra. Vjetrenjae se koriste ve 3000 godina za pumpanje vode iz bunara
ili za mljevenje brana. to se tie koritenja energije vjetra za prijevoz pomou brodova
na jedra, to je prisutno u ovjekovoj uporabi jo od ranijih vremena. Od 13. stoljea
vjetrenjae su sastavni dio ruralne ekonomije, a istiskuje ih tek izum motora na jeftinija
fosilna goriva. S obzirom da ponovno otkrivamo vanost obnovljivosti i dugorone
dostupnosti nae energije, vjetrenjae se vraaju na velika vrata kao izvor elektrine
energije za budunost.

1.1. Vjetroelektrane
Vjetroelektrane su graevine koje koristimo za prikupljanje energije vjetra i
predstavljaju modernu analogiju vjetrenjai. One pretvaraju kinetiku energiju vjetra u
mehaniku te iz nje, pomou generatora, dobivaju elektrinu energiju. Sastoje se od nosee
konstrukcije, vjetroturbine (pokretni dio s lopaticama koji se okree pod utjecajem vjetra),
generatora elektrine energije koji je spojen na osovinu vjetroturbine i raznoraznih
mehanizama regulacije brzine vrtnje uz eventualni prikljuak na lokalni sustav akumulacije
energije ili elektroenergetsku mreu.

Slika 1.1 Farma vjetroelektrana

Glavne prednosti ovakvog naina iskoritavanja energije su:

nepostojanje potrebe za bilo kakvim gorivom iskoritava se energija vjetra;

smanjeno bioloko i kemijsko zagaivanja okolia u odnosu na konvencionalne

elektrane

usporavanje brzine vjetra na nekom podruju (u veim farmama vjetroelektrana)

Uz oite prednosti moramo se pozabaviti i manama ovakvog naina iskoritavanja

energije:

nestalnost vjetra proizvodnja elektrine energije ovisi o meteoroloki prilikama

na tom podruju i postavlja se problem pouzdanosti izvora;

potreba za sloenim sustavom regulacije brzine vrtnje koji poskupljuje tehnologiju;

skuplje odravanje za istu snagu u odnosu na elektrane na fosilna goriva potrebno

postaviti vie elektrana koje predstavljaju izazov za odravanje;

potreba za velikim dimenzijama izvedbe kako bi se postigla zadovoljavajua snaga

estetsko zagaenje moe naruiti prirodni izgled i sklad prostora u kojem se

nalazi.

1.1.1.

Izvedbe vjetroagregata
Najea podjela u izvedbi vjetroagregata vezana je uz os rotacije vjetroturbine.

Tako razlikujemo raznorazne izvedbe s okretanjem oko vertikalne i horizontalne osi.

Izvedbe s horizontalnom osi rotacije

Veina modernih vjetroagregata je izvedeno s horizontalnom osi rotacije
vjetroturbine. U njihovom sluaju generator se nalazi na vrhu tornja i osovina gleda u
vjetar. Manje verzije vjetroagregata imaju rep koji ih automatski okree prema smjeru
puhanja vjetra dok vee koriste vlastiti servo pogon koji e okrenuti glavu s vjetroturbinom
i generatorom prema detektiranom smjeru puhanja vjetra. S obzirom da toranj uzrokuje
turbulencije niz smjer puhanja vjetra, vjetroturbina se obino postavlja prema vjetru.
Najee izvedbe su s tri lopatice te zasebnim motorom koji ih zakree prema
vjetru. Lopatice su obojene tako da se uklope s okolnim nebom. Obino dolaze sa
sustavom zakreta lopatica i zasebnih konica za vrijeme jako brzog vjetra ako se radi o
aktivnoj regulaciji brzine vrtnje ili je ista regulacija postignuta posebnom konstrukcijom u
pasivnoj izvedbi.

Slika 1.2 Izvedba turbine s horizontalnom osi

vrtnje

Izvedbe s vertikalnom osi okretanja

Najvea prednost ovakve izvedbe vjetroelektrane je u tome to turbina ne mora biti
okrenuta prema smjeru puhanja vjetra ve je uvijek uvrena okomito na tlo (slika 1.3).
Takva konfiguracija posebno dolazi do izraaja kada se vjetroagregat nalazi u podruju
vrlo promjenjivog vjetra ili ako se mora integrirati u ve postojee graevine. Njen
nedostatak je manja brzina vrtnje te poveani momenta koji poskupljuje prijenos i povlai
manji koeficijent snage. Uz to, generator se ovdje moe postaviti puno blie zemlji te je
tako dostupniji i olakava odravanje.

Slika 1.3 Izvedba vjetroturbine s vertikalnom osi vrtnje

2. Opis vjetroagregata u sklopu laboratorija za

obnovljive energije
Na 13. katu Fakulteta elektrotehnike i raunarstva u Zagrebu nalazi se Laboratorij za
obnovljive izvore energije LOIE. U sklopu njega je instaliran i laboratorijski
vjetroagregat namijenjen istraivanju i razvijanju tehnologija vezanih uz iskoritavanje
energije vjetra, vodikovim postrojenjem u svrhu akumulacije proizvedene energije, te
mreom fotonaponskih panela (Peri et al., 2010.). Vjetroagregat je smjeten unutar
zranog tunela iji je tlocrt prikazan na slici 2.1.

Slika 2.4 Tlocrt zranog tunela

Na lijevom kraju tunela, unutar 9. segmenta (slika 2.1), postavljen je vjetroagregat

dok se ventilator koji se koristi za generiranje vjetra nalazi na drugom kraju, u segmentu 1.
Vjetroagregat zapravo predstavlja skaliranu verziju puno veih, megavatnih zdanja
vjetroagregata. To je postignuto prenoenjem svih bitnih svojstava na ovu umanjenu
verziju to ukljuuje aerodinamika svojstva te oscilatorna gibanja karakteristina za
agregate megavatne klase. Nazivna snaga vjetroagregata iznosi 180 [W] pri brzini vrtnje
240 [okr/min] uz nazivni moment 7.16 [Nm].

Slika 2.5 Pogled na unutranjost zranog tunela

Slika 2.2 daje bolji uvid u izgled samog zranog tunela te direktno izgled
vjetroturbine s pokretnim lopaticama i dijelom nosee konstrukcije te ventilatora u
pozadini koji slui za simuliranje utjecaja vjetra na sam vjetroagregat.

2.1. Struktura

sustava

upravljanja

laboratorijskim

vjetroagregatom
Upravljanje vjetroagregatom obavlja se u programskom paketu LabView koji je
instaliran na raunalo u sklopu samog laboratorija. Na isto raunalo se dovode mjerni
signali sa postrojenja te se na njemu isti signali obrauju, provode regulacijski algoritmi,
dok se elektrini signali generiraju na namjenskom ulazno/izlaznom sklopovlju National
Instrumentsa. Opremu za generiranje ulazno/izlaznih signala naelno moemo podijeliti na
dva dijela.
Prvi dio se odnosi na kuite za komunikaciju izmeu osobnog raunala i
ulazno/izlaznih modula NI PXI-1033 koje se na njega spaja PCIe utora te podrava 5
ulazno/izlaznih modula. U sklopu sustava koriste se sljedei moduli:

modul analognog izlaza PXI-6704: ukljuuje 16 kanala uz rezoluciju D/A

pretvornika od 16 bita.;

modul za prikupljanje podataka serije M PXI-6284: Sadri 32 analogna

kanala uz rezoluciju A/D pretvornika od 18 bita te 48 dvosmjerna digitalna
kanala. Modul omoguava mjerenje i generiranje frekvencijski ovisnih signala
poput PWM (engl. Pulse Width Modulation) signala koji smo i koristili;

ulazno/izlazni digitalni modul PXI-6514: Sadri 32 digitalna ulaza i 32

digitalna izlaza;

relejni modul PXI-2586 iji rad je mogue u potpunosti softverski

programirati.

Navedena oprema omoguuje komunikaciju izmeu osobnog raunala i procesa

iskljuivi pritom mjerenje zakreta lopatica. S obzirom da se one nalaze u rotirajuem
dijelu vjetroturbine, mjerenje njihovog zakreta odvija se odvojeno koristei se cRIO 9014
(engl. Compact Reconfigurable Input/Output) instaliranome u rotoru vjetroagregata koji
predstavlja drugi dio opreme. Rije je o National Instruments ureaju namijenjenom za rad
u stvarnom vremenu opremljenom FPGA (engl. Field-Programmable Gate Array)
sklopovljem, to omoguava brz rad s ulaznim i izlaznim signalima. cRIO ureaj je s
osobnim raunalom povezan koritenjem WLAN protokola to olakava komunikaciju s
raunalom s obzirom na njegov poloaj na rotirajuem dijelu turbine.
Osim opreme moemo i upravljaki program podijeliti na dvije cjeline. Prvu
predstavlja cRIO unutar kojeg se izvrava njegov vlastiti program neovisno o tome to se
odvija na samom raunalu. Na njemu se vrti beskonana petlja u kojoj se konstantno
oitava relativni enkoder ija vrijednost predstavlja kut zakreta pojedinanih lopatica te
iste vrijednosti pohranjuje u odgovarajue varijable iz kojih se mogu lako proitati za
potrebe drugog dijela programa na upravljakom raunalu.
U tom programu prikupljaju se i generiraju signali na modulima unutar PXI-1033
kuita te se beino komunicira s cRIOm s ciljem prikupljanja podataka o trenutnom
zakretu lopatica. Svi daljnji upravljaki programi realiziraju se u ovom dijelu na osobnom
raunalu. Na njemu se nalazi i grafiko suelje ovjek-stroj koje moe prikazivati sve
eljene mjerene veliine bitne za sam proces te preko raznih virtualnih sklopki i
upravljakih ploa omoguava interakciju s vjetroagregatom (ukljuivanje/iskljuivanje,
runo postavljanje odreenih vrijednosti). Na slici 2.3 oslikana je naelna struktura
upravljanja.

10

Slika 2.6 Naelna shema upravljanja agregatom

2.2. Realizacija upravljakog programa

Algoritmi za upravljanje vjetroagregatom temelje se na reguliranju brzine vrtnje
vjetroturbine i to ovisno o tome u kojem se trenutno radnom podruju vjetroagregat nalazi.
Razlikujemo radno podruje za vrijeme slabih vjetrova kada se nastoji maksimalno
iskoristiti raspoloiva energija vjetra i vrijeme jakih vjetrova kada je potrebno ograniiti
snagu vjetroagregata kako ne bi dolo do oteenja opreme zbog prevelike brzine vrtnje. U
radnom podruju slabih vjetrova dominantno je upravljanje momentom generatora. Njime
se upravlja na nain da postignemo maksimalnu iskoristivu snagu koja je izraena
umnokom trenutnog momenta i brzine vrtnje. Vrijednosti momenta generator postavljamo
prema predefiniranoj tablici (eng. Look-up table) koja osigurava tu optimalnu iskoristivost
dok su lopatice postavljene na poetni poloaj koji osigurava najvei prijenos snage vjetra
na okretanje turbine.
Za vrijeme jakih vjetrova je snaga vjetra vea od nazivne snage generatora
vjetroagregata, te je potrebno ograniiti energiju koja se preuzima iz vjetra. To moemo
postii zakretanjem lopatica ime se smanjuje aerodinamika uinkovitost pretvorbe

11

energije vjetra u mehaniku energiju rotacije vjetroturbine. Sustav projektiramo na nain

da odrava nazivnu brzinu vrtnje bez obzira na brzinu vjetra.
U praksi se najee izvodi kaskadna struktura upravljanja koja ukljuuje vanjsku
petlju za reguliranje brzine vrtnje vjetroagregata koja postavlja referentnu vrijednost kuta
zakreta lopatica koju unutarnja petlja mora odraditi (poloaj lopatica). Regulatori koji se
najee koriste u praksi za upravljanje vjetroagregatima su PI(D) tipa, a zbog izraene
nelinearnosti se esto koristi adaptacija njihovih parametara koji se dobiju linearizacijom
sustava oko raznih radnih toaka brzine vjetra. Zbog jakog utjecaja uma na koji je
osjetljiv derivacijski lan regulatora, najee se ipak koriste PI regulatori.

Slika 2.7 Realizacija upravljanja lopaticama i momentom

12

3. Sustav sigurnosti vjetroagregata

Glavni zadatak ovog rada je osmisliti i implementirati algoritam upravljanja
vjetroagregatom tako da se osigura njegov siguran rad. Da bismo uope krenuli s razradom
takvog algoritma potrebno je najprije odrediti situacije koje su kritine po sigurnost
vjetroagregata.
S obzirom na tehnika ogranienja konstrukcije turbine i generatora sa svojim
sklopovljem to se ponajprije odnosi na ograniavanje brzine vrtnje na odgovarajui radni
raspon, ali i na identificiranje kvara pojedinog dijela vjetroagregata. Tako brzina vrtnje
turbine laboratorijskog agregata na kojem su razvijani sigurnosni algoritmi unutar ovog
rada ne bi smjela prijei 284 okr/min, ne bi se smjela zadravati ispod 140 okr/min te
ukoliko doe do prekida povratne veze s informacijom o kutu zakreta ili nekakav drugi
kvar lopatice potrebno je zaustaviti agregat ne dirajui pritom eventualno oteenu
lopaticu.
to se tie laboratorijskog vjetroagregata na kojem, jedan od glavnih sigurnosnih
problema je prekid navedene povratne veze mjerenja zakreta lopatica. Kao to je ve
objanjeno u opisu postrojenja, mjerenje kuta zakreta lopatica odvija se na rotoru turbine te
se promatrani signal alje na upravljako raunalo putem beine veze.
U praksi se pokazalo da esto dolazi do gubitka beine veze sa cRIO ureajem,
koji odailje izmjerene iznose zakreta lopatica, te bi uz izostanak sigurnosnog sustava koji
predvia takve situacije dolo do oteenja komponenti vjetroagregata.
Posebno problematina situacija dogaa se ukoliko se zatajenje sustava deava
prilikom mijenjanja kuta zakreta lopatica. U tom sluaju PI regulator kuta zakreta daje
pozitivni signal za okretanje lopatica, meutim, ne dobiva stvarnu informaciju o njihovom
trenutnom stanju. Regulator pretpostavlja da se radi o smetnji te kontinuirano poveava
upravljaki signal kako se integral pogreke otklona akumulira. Na samoj turbini su
lopatice najvjerojatnije ve prele referentni zakret te se nastavljaju zakretati slijedei
upravljaki signal s regulatora. Kako je raspon zakretanja ogranien, u jednom trenutku
motori lopatica ponu raditi protiv konstrukcije samog vjetroagregata i dolazi do
mehanikih oteenja (oteivanje graninika, lopatica, motora, upanje kablova).

13

Nadalje, prevelika brzina vrtnje poveava naprezanje konstrukcije agregata te moe

uzrokovati mehanika oteenja konstrukcije i generatora, moda ak i katastrofalno
zatajenje. Zakretanje lopatica smanjuje silu torzije nad rotorom.

Slika 3.8 Posljedica katastrofalnog zatajenja turbine

Imajui to na umu, u sklopu ovog rada implementiran je sigurnosni program koji se

sastoji od sljedeih dijelova:

algoritam za sprjeavanje prekomjerne brzine vrtnje zakretom lopatica na

no koji e zaustaviti turbinu u sluajevima prejakog vjetra;

algoritam za sprjeavanje prekomjerne brzine vrtnje dodavanjem dodatnog

momenta generatora kako bi se usporavanje ubrzalo

algoritam za identifikaciju prekida povratne veze i/ili oteenja pojedine

lopatice te naknadno zaustavljanje turbine (ne miui eventualno oteenu
lopaticu);

algoritam za zaustavljanje turbine ukoliko je vjetar preslab da se zadovolji

minimalna brzina vrtnje.

14

3.1. Razrada sigurnosnih algoritama i njihovo testiranje

na simulacijskom modelu u Matlabu
Svi su algoritmi, prije bilo kakvog pokuaja implementacije na stvarnom sustavu,
prvotno osmiljeni, razraeni te isprobani na simulacijskom modelu unutar programskog
okruenja Matlab Simulink. U ovom poglavlju je opisan svaki od algoritama pojedinano
te je objanjeno i pokazano da se vjetroagregat moe odrati unutar sigurnog radnog
podruja - da obavlja svoju osnovnu funkciju izuzevi pritom algoritam za detekciju kvara
ili prekida povratne veze kojeg emo morati izvesti direktno na realnom sustavu jer
pojednostavljeni model razmatran u ovom poglavlju ne opisuje specifinosti veze izmeu
upravljakog sustava i pojedinano svake lopatice.
Sam simulacijski model prikazan je na slici 3.1. Sastoji se od glavnog modula
matematikog modela fizikalnog procesa vjetroagregata koji na temelju dovedenih ulaznih
veliina (brzina vjetra, kut zakreta lopatica, moment generatora) simulira izlazne
vrijednosti koje opisuju ponaanje agregata (brzina okretanja turbine, naprezanje
konstrukcije i njeno njihanje), sustava za upravljanje lopaticama i momentom unutar
zatvorene petlje s povratnom vezom.

Slika 3.9 Shema simulacijskog modela u Matlab - Simulinku

15

Sustav za upravljanje lopaticama na ulazu dobiva razliku izmeu trenutne i

referentne vrijednosti brzine vrtnje turbine, ogranienja samog sustava (maksimalni zakret,
brzina zakretanja) te omoguuje forsiranje izlaza na nain da se u potpunosti zaobiu
regulatori. Sam sustav sastoji se od regulatora brzine vrtnje koji zadaje referencu
regulatoru zakreta lopatica u unutarnjoj petlji. Isti zakret ostvaruje model servo motora
zakreta lopatica dajui informaciju o trenutnom zakretu matematikom modelu
vjetroagregata. Sustav za upravljanje momentom takoer ima regulator koji upravlja
frekvencijskim pretvaraima i osigurava optimalni moment za maksimalnu snagu u reimu
rada vjetroagregata ispod nazivne brzine vrtnje.

3.1.1.

Simulacija

upravljanja

zakretom

lopatica

sluaju

prevelike brzine vrtnje

U ovom potpoglavlju se projektira sigurnosni podsustav za zaustavljanja turbine
zakretom lopatica u sluaju da brzine vrtnje poraste iznad 270 [okr/min]. Namjerno se
zaustavljanje aktivira neto prije maksimalne brzine vrtnje kako bi lopatice imale dovoljno
vremena da se zakrenu na poloaj za zaustavljanje znajui da to nije trenutaan proces.
Ukoliko se ne ostavi dovoljno prostora moe se dogoditi da pri naletima vjetra sustav ne
stigne na vrijeme reagirati te brzina vrtnje premai maksimalno dozvoljenu granicu.

Algoritam se Slika
sastoji
odIzvedba
logikog
sklopazakoji
se aktivira
iznad
3.10
algoritma
zakretanje
lopatica
u spomenute granice
brzine vrtnje te postavlja referentnu
vrijednost
sluaju
prebrze zakreta
vrtnje lopaticama na 40 stupnjeva. To
16

postiemo dovodei eljenu vrijednost na ulaz za forsiranje izlaza u sklopu sustava za

upravljanje zakretom lopatica. U tom poloaju lopatice su okrenute niz vjetar te njihova
aerodinamika iskoristivost vjetra pada na nulu ne stvara se nikakav zakretni moment to
u konanici dovodi do zaustavljanja turbine.
Nakon aktivacije sigurnosnog dijela sustava, lopatice se dre na zaustavnoj poziciji
dok se turbina ne zaustavi, pazei pritom da promjena referentnog signala zakreta bude
unutar propisanih normi. Nakon zaustavljanja se lopatice vraaju u poetni poloaj u nadi
da je nalet vjetra proao ili se u praksi moe izvesti i dodatan kriterij za reinicijalizaciju
poetnog poloaja lopatica u obliku vremenske odgode ili izmjerene sigurne brzine
puhanja vjetra.
Na slici 3.4 moemo vidjet odziv modela prilikom paljenja sigurnosnog sustava:

Slika 3.11 Odziv sustava na zakretanje lopatica

Odzivi potvruju planirano ponaanje vjetroagregata. Nakon granine brzine vrtnje

od 270 [okr/min] (oko 9. sekunde) se aktivira sigurnosni sustav te poinje zakretanje
lopatica definiranom brzinom od 6 [stupanj/s]. Vjetroagregat se zaustavlja unutar desetak
sekundi od trenutka paljenja sigurnosnog sustava te ne prelazi opasne brzine vrtnje. Brzina
vjetra je u navedenom sluaju definirana kao rampa koja raste od 5 [m/s] do 10 [m/s] s
koeficijentom smjera 0,2 [m/s2].

17

3.1.2.

Simulacija upravljanja forsiranjem momenta i zakretom

lopatica pri veim naletima vjetra
U sluajevima naglih naleta vjetra sustav opisan u potpoglavlju 3.1.1. moda nee

biti u stanju dovoljno brzo reagirati na promjenu zakretanjem lopatica te se namee potreba
za dodatnim sigurnosnim sustavom. Iako je u radnom podruju iznad nazivne brzine vrtnje
dominantno upravljanje lopaticama, u ekstremnim situacijama se moe i omoguiti
poveavanje momenta generatora iznad njegove nazivne vrijednosti.
Poveavanjem momenta generatora se poveava i snaga koja se razvija na
generatoru, te u kojoj mjeri moemo prijei njegovu nazivnu vrijednost ovisi o toleranciji
generatora i frekvencijskih pretvaraa koji njime upravljaju. U ovom sluaju ograniava se
maksimalno poveanje snage od 50% u odnosu na nazivnu (Jelavi, 2009.).

Nazivna snaga generatora

je definirana izrazom:

(3.1)

predstavlja nazivni moment, a

nazivnu brzinu vrtnje. Maksimalna snaga Pmax u

tom sluaju iznosi oko 330 W.

Maksimalni moment

koji se koristi u pojedinom trenutku za usporavanje

turbine zadan je izrazom preko trenutne brzine vrtnje

18

(3.2)

Ovaj dio sustava e se paliti postepeno neto prije zakretanja lopatica (260
[okr/min]) s ciljem da to vie uspori vrtnju turbine do trenutka paljenja prvog dijela
sustava za zakretanje lopatica. Zamiljen je tako da poveanje razvijene snage na
vjetroagregatu linearno poveavamo s porastom promjene brzine vrtnje do njezine
maksimalne doputene vrijednosti od 330 W. Moment generatora koji usporava vrtnju e
se tako poveavati i pratiti poveanje snage u skladu sa trenutnom brzinom vrtnje i njenim
porastom.
Zakon po kojem e se trenutna snaga P poveavati od svoje nazivne do maksimalne
vrijednosti, koju dosee pri brzini promjene od 4 [okr/min/s], odreen je izrazom:

(3.3)

Iz izraza (3.3) se odreuje iznos trenutnog momenta M koji ovisi o brzini vrtnje i
njezinoj promjeni u prijelaznom rasponu od nazivne do maksimalne razvijene snage:

(3.4)

Ovaj dio sustava tako forsira pojaani moment izraunat izrazom (3.4) ukoliko je
brzina vrtnje prela 260 [okr/min] te tako usporava brzinu vrtnje turbine. Vano je naglasiti
da tako izraunati moment ne smije prijei maksimalni doputeni moment opisan izrazom
(3.2) te se uvodi zasienje oko te vrijednosti.

19

Slika 3.12 Ovisnost snage o brzini vrtnje i njenoj promjeni

Na

slici 3.5 je prikazana statika funkcija ovisnosti iznosa dozvoljene snage na generatoru u
odnosu na brzinu vrtnje i njenu promjenu.
Izvedba opisanog podsustava u Matlabu prikazana je na slici 3.6

20
Slika 3.13 Dodatak modelu s algoritmom za nametanje momenta

Na shemi je jasno oznaen sustav upravljanja zakretom lopatica crvenom te sustav

koji je opisan u ovom potpoglavlju utom bojom.
Glavni dio sustava je modul Matlab funkcije koja je isprogramirana da izraunava
vrijednost momenta po izrazu (3.4) na temelju ulaza na koje se dovodi trenutna brzina
vrtnje turbine i njena promjena.
Ukoliko je brzina vrtnje prela spomenutih 260 [okr/min], izraunati moment se
dovodi kao referentna veliina frekvencijskim pretvaraima preko ograniivaa promjene
koji osigurava postepeno pojaanje momenta prilikom uklapanja i aktivacije sklopa. Sklop
je takoer podeen tako da osigura da upravljaka vrijednost nikada ne prijee maksimalni
moment dan izrazom (3.2) niti da padne ispod svoje nazivne vrijednosti.
Kako bi se pokazala vanost ovog dodatnog sigurnosnog sustava, na slici 3.7 je
prikazano ponaanje vjetroagregata sa i bez njegove implementacije pri jaem i slabijem
vjetru.

Slika 3.14 Usporedba s prijanjim sustavom nakon nametanja momenta

21

Na slikama se nalaze odzivi brzine vrtnje za oba sustava te ponaanje momenta po

kojemu moemo vidjeti aktivaciju naeg dodatnog sigurnosnog sustava.
Na prvu ruku ne izgleda kao velika prednost ali pri slabijem vjetru koji je opisan
kao rampa s nagibom od 0.2 [m/s2], maksimalna postignuta brzina vrtnje vjetroturbine je za
10 [okr/min] manja nego bez njegove implementacije. Dodatna posljedica je prevencija
aktiviranja podsustava za zakretanje lopatica na no. Poveavanjem brzine promjene i
ona se ublaava te je slina za oba sluaja. Za drugi sluaj, kad je jai vjetar opisan
rampom nagiba 0.4 [m/s2], vidljiva je puno agresivnija upotreba pojaanja momenta
generatora. U ovom sluaju maksimalna brzina vrtnje sustava s dodatnim upravljanjem
momentom je 15-20 [okr/min] manja nego za sluaj bez njega. Takoer se ne pokazuje
znaajnija razlika u nadvienjima brzine vrtnje u sluaju aktiviranog sigurnosnog
podsustava i razliitih snaga vjetra.

3.1.3.

Simulacija zaustavljanja vjetroturbine zbog nedovoljne

brzine vrtnje prilikom slabog vjetra
U ovom sluaju turbinu treba zaustaviti iz razloga to se vrti brzinom manje od

minimalne to je tetno po sam generator. Algoritam funkcionira na nain da detektira

niska brzinu vrtnje te pokrene zakretanje lopatica na no na isti nain kao to je to
opisano u prvom sustavu gaenja turbine.
Razlika je to se u ovom sluaju turbina zaustavlja pri detekciji niske brzine i ostaje
u tom stanju dok god se ponovno ne detektira dovoljno jak vjetar to je oko 3,5 [m/s],
kasnije eksperimentalno utvreno oko 3,7 [m/s]. Ukoliko se detektiraju dobri uvjeti za
nastavak rada, lopatice se vraaju na poetnu vrijednost i turbina se ponovno pokree.

22

Algoritam je istaknut ljubiastom bojom na slici 3.8

Slika 3.15 Algoritam za zaustavljanje vjetroagregata prilikom slabog vjetra

Odzivi ponaanja sustava su prikazani na slici 3.9.

Slika 3.16 Odziv sustava na gaenje turbine prilikom male brzine vrtnje uslijed opadanja brzine vjetra

Algoritam je testiran na nain da se brzina vjetra sputala s nazivne do 1 [m/s] te je

nakon toga ponovno poela rasti do poetne brzine. Na grafu kuta zakreta lopatica jasno je
vidljiv trenutak u kojem se sustav aktivira te uspjeno zaustavi turbinu kao i trenutak kad
se sustav resetira te vrati lopatice na poetni poloaj jer je ponovno detektirana povoljna
brzina vjetra.

23

3.2. Izvedba sigurnosnih algoritama na laboratorijskom

vjetroagregatu
Nakon to su razvijeni algoritmi i testirani na simulacijskom modelu, pristupilo se
eksperimentalnim testiranjima na stvarnom sustavu. Vano je istaknuti nekoliko bitnih
razlika izmeu njihove implementacije na realnom sustavu vjetroagregata i simulacije u
Matlabu (i) vjetroagregat se programira unutar programskog okruenja LabView koji ima
svoje specifinosti i zakonitosti te se u dobroj mjeri razlikuje od Matlabovog Simulinka,
(ii) u simulacijskom modelu nisu opisane specifinosti komunikacije izmeu lopatica i
upravljakog programa na temelju kojih se zakljuuje da li dolo do kvara u sustavu
zakreta lopatica, (iii) utjecaj uma na stvarnom sustavu je neto to se ne moe zanemariti,
a nije pokriveno simulacijskim modelom te je potrebno razviti poseban proces filtracije
oitanih vrijednosti sa senzora.
Kao to je to bio sluaj i u prolom, tako emo se i u ovom poglavlju pojedinano
pozabaviti svakim dijelom sigurnosnog programa te ga objasniti i pokazati da je primjenjiv
i na realnom sustavu.

3.2.1.

Pretpetlja za skupljanje i obradu povratnih informacija sa

senzora s ciljem eliminacije utjecaja uma
Kao to napomenuto u uvodu praktinog dijela rada, realni sustavi su uvijek

zahvaeni tetnim utjecajem uma u povratnoj vezi pa je takav sluaj i ovdje. To pogotovo
predstavlja problem kada se za regulaciju nekog procesa koristi derivacija signala neke
mjerene veliine kao to je to sluaj u poglavlju 3.2.3 u kojem se tjera moment generatora
preko svoje nazivne vrijednosti ovisno o promjeni brzine vrtnje.
Bez nekakvog oblika filtracije tog signala s ciljem eliminacije ili barem
ublaavanja tetnih utjecaja uma, program iz poglavlja 3.2.3 je potencijalno beskoristan, a
vjerojatno i tetan.

24

Sama pretpetlja se pokree svakih 10 [ms] to je 10 puta bre od glavnog

sigurnosnog programa te mu priprema i proiava podatke. Njenu izvedbu moemo
vidjeti na slici 3.10.

Slika 3.17 Pretpetlja za skupljanje i obradu podataka sa senzora

Petlja priprema vrijednosti brzine vrtnje i njezine promjene za glavni program na

sljedei nain:

brzina vrtnje dok se petlja izvrava uvaju se zadnjih 200 vrijednosti trenutne
brzine vrtnje te funkcija sprema

medijan prikupljenih vrijednosti u lokalnu

varijablu koju lako moe iitat glavni program;

promjena brzine vrtnje takoer se uvaju zadnjih 200 vrijednosti koji se dovode
na modul za traenje pravca koji se uz to manju pogreku moe provui kroz sve
te vrijednosti (eng. Curve Fitting Linear fit) te sprema nagib tako dobivenog
pravca u lokalnu varijablu koja predstavlja promjenu brzine vrtnje.

Glaenje i ujednaavanje tako dobivenog signala pokazano je slikom 3.11

25

Slika 3.18 Curve fitting (Linear fit)

Na slici 3.11 je naveden primjer umovitog signala koji oscilira oko procijenjenog
pravca ekstrapoliranog iz zaumljenih mjerenja.

3.2.2.

Algoritam za zaustavljanje vjetroturbine zakretanjem

lopatica
Ovaj dio programa se pokree unutar glavne petlje svakih 100 [ms] te provjerava,

na temelju podataka koje mu dostavlja pretpetlja, da li je brzina vrtnje turbine vea od 270
[okr/min].
Ukoliko je taj uvjet zadovoljen pokree se procedura zakretanja lopatica na poloaj
za zaustavljanje na slian nain na koji je to napravljeno na simulacijskom modelu (slika
3.12).

Slika 3.19 Algoritam za gaenje turbine lopaticama u LabVIewu

26

Kut zakreta lopatica se preko ograniivaa brzine promjene kuta sprema u lokalnu
varijablu koja se kasnije premouje preko vrijednosti koju daje regulator direktno kao
referentnu vrijednost zakreta lopatica ovaj program ima najvii prioritet to osigurava
robusnost sigurnosnog sustava.
Funkcioniranje sustava se moemo najbolje uoiti na odzivu cijelog procesa u
proceduri gaenja zbog prevelike brzine (slika 3.13).

Slika 3.20 Odziv stvarnog sustava na pokretanje procedure gaenja

Kao i na simulacijskom modelu nakon prelaska granine brzine vrtnje pali se

mehanizam za zakret lopatica te se turbina poinje zaustavljati. Na stvarnom modelu to
traje neto due nego to se je pokazalo simulacijom ali se sustav aktivirao kao to je i
trebao te je krenuo zaustavljat turbinu. Na grafu se vidi da se sustav resetirao nakon nekog
vremena to je zapravo napravljeno runo s obzirom da je jasno da sustav funkcionira.

27

3.2.3.

Algoritam za pomo pri zaustavljanju turbine prilikom

velikih

promjena

brzine

vrtnje

forsiranjem

momenta

generatora
Kao i svi ostali sigurnosni algoritmi i ovaj se nalazi u glavnoj petlji. Izvrava se
ukoliko se zadovolje uvjeti brzine vrtnje i njene promjene po zakonu koji je detaljnije
opisan u potpoglavlju 3.1.2. Blokovski kod izvedbe algoritma u LabVIEW-u prikazan je na
slici 3.14.

Slika 3.21 Algoritam za nametanje momenta izveden u LabViewu

Sklop u sutini rauna potrebni moment po zakonu (3.4) poglavlja 3.1.2. te ga, ako
se stvori potreba za time (brzina

je vea od 260 [okr/min]), prioritetno forsira kao

referentnu vrijednost samom generatoru. Kako bi se izbjegao nagli skok forsiranog

momenta prilikom uklapanja sklopa nakon kritine brzine, moment se forsira preko
ograniivaa koji je podeen da ne dozvoljava veu promjenu od 2 [Nm/s].
Zbog tehnikih potekoa i vrstih rokova predaje ovog rada nije izvedena
eksperimentalna provjera funkcioniranja ovog dijela upravljakog programa. Za
predvianje reagiranja stvarnog sustava na ovakav algoritam jedina je potvrda simulacijski
rezultat koji se i u sluajevima drugih dijelova programa pokazao pouzdanim.

28

3.2.4.

Detekcija prekida povratne veze ili kvara na sustavu

zakretanja lopatice
Ovo je algoritam koji je direktno realiziran na laboratorijskom vjetroagregatu s

obzirom da ga nije bilo mogue odsimulirati u Matlabu. On mora pokriti situacije u kojima
doe do prekida povratne veze kada na ulazu regulatora za trenutni poloaj lopatice ostane
zadnja vrijednost te regulatori pokuavaju kompenzirati smetnju mislei da se lopatice ne
miu. Naravno, u takvim sluajevima lopatice se nastave kretati te s obzirom da imaju
ogranien hod, otete sebe ili neki drugi dio opreme. Takoer, mogue je da doe i do
nekakvog mehanikog zapinjanja kada je bolje da se problematina lopatica zaustavi na
zadnjem poloaju u kojem je bila nego da se dalje forsira njeno micanje.
Nakon detekcije takvog kvara algoritam mora pokrenuti zaustavljanje turbine uz
uvjet da se, u sluaju sumnje u ispravnost odreene lopatice ili prekida povratne veze,
generira takav upravljaki signal koji e zahvaene lopatice ostaviti njihovom trenutnom
poloaju.
Praktian kriterij za procjenu da li je dolo do nekakvog kvara na lopatici ili
prekida povratne veze je ako je zadan signal za pomicanje lopatice a lopatica se ne pomie
u tom sluaju se pokree procedura gaenja. Na slici 3.15 je prikazana izvedba algoritma
u LabVIEW-u.

Slika 3.22 Izvedba algoritma za detekciju kvara lopatice

29

Procedura gaenja se pokree ukoliko je motorima lopatica dana nekakva

popunjenost signala (eng. Duty cycle) za koju se oekuje da se ona pokrene (izvan
intervala 0,47-0,53) a na mjerenjima zakreta se registrira mirovanje lopatice .
U proceduri gaenja se pokree isti algoritam kao i u prvom sluaju stavljanja
lopatica na no, ali se svaka lopatica gleda zasebno te ukoliko bilo koja od njih pokrene
proceduru automatski se za nju premouje signal iz regulatora na popunjenost signala od
0.5 to osigurava da se ona ne mie. Ostale lopatice uredno prate proceduru gaenja te se
postavljaju na 40 stupnjeva nakon vremenskog odmaka od 3 sekunde koji je ukljuen kako
bi se dala prilika sustavu da se oporavi od kvara.
Sklop za premoivanje signala popunjenosti problematine lopatice prikazan je na
slici 3.16.

Slika 3.23 Sklop za premoivanje signala popunjenosti

Unutar sustava nalazi se i sklop koji je namijenjen testiranju, odnosno simulaciji

kvara na jednoj od lopatica. Sklop funkcionira na nain da kad se pritisne tipka za
simulaciju kvara ona zadrava zadnju vrijednost poloaja lopatice te alje tu vrijednost
sigurnosnom sustavu kako bi se provjerila njegova reakcija.

30

Testiranje je provedeno tako da su lopatice postavljene u poetni poloaj od 0

stupnjeva. Potom je zadana referentna veliinu od 20 stupnjeva te je simuliran kvar jedne
lopatice za vrijeme prijelazne pojave pomaka lopatica od 0 do 18 stupnjeva. Odziv se moe
vidjeti na slici 3.17.

Slika 3.24 Odziv zakreta oteene lopatice u odnosu na zdrave

Iz grafa je vidljivo da je sporna lopatica ostala u trenutku kvara na svojoj zadnjoj

vrijednosti bez daljnjeg micanja dok su ostale lopatice nastavile prema svojoj zadanoj
vrijednosti. Nakon isteka vremenskog odmaka od 3 sekunde, za kojeg kvar nije resetiran,
zapoinje procedura gaenja te se zdrave lopatice postavljaju na 40 stupnjeva. Sve se
lopatice vraaju na prvobitnu referencu nakon runog resetiranja kvara iz upravljakog
suelja. Algoritam je uspjeno testiran i funkcionira.

31

3.2.5.

Zaustavljanje vjetroturbine zbog nedovoljne brzine vrtnje

prilikom slabog vjetra
Posljednji sigurnosni algoritam koji je opisan u ovom radu ima za cilj provesti

proceduru zaustavljanja turbine ukoliko vjetroagregat radi ispod minimalno dozvoljene

brzine vrtnje. Izveden je na nain da, ukoliko brzina vrtnje padne ispod minimalne
provjerava brzinu vjetra, te ukoliko je i ona kroz period od 5 [s] ispod brzine za koju se
oekuje da e se turbina moi vrtjeti barem minimalnom brzinom (3,7 [m/s]), zapoinje
proceduru gaenja identinu onoj iz poglavlja 3.2.2. Nakon gaenja turbina ostaje u tom
stanju dok se ne detektira povoljan vjetar u trajanju od barem 5 sekundi. Ukoliko se taj
uvjet zadovolji loaptice se vraaju na poetni poloaj i dozvoljava se daljnja vrtnja. Na
slici 3.18 je prikazana realizacija algoritma u LabVIEW-u.

Slika 3.25 Algoritam za zaustavljanje turbine u sluajevima slabog vjetra

Program ima i dodatan uvjet Pokretach koji mu omoguuje da ga se prvo dovede

u radno podruje te da tek onda pone provjeravati uvjete za gaenje. Na slici 3.19 su
prikazani odzivi sustava s implementiranim zatitnim mehanizmom:

32

Slika 3.26 Ponaanje sustava sa implementiranim algoritmom za gaenje u sluajevima slabog

vjetra

Po odzivima se moe zakljuiti da sustav dobro funkcionira. Nije toliko ni osjetljiv

na brze propade brzine vrtnje ili vjetra dok god se oporave unutar 5 sekundi. U prilikama
ozbiljnijeg slabljenja vjetra pokrenuo se sustav gaenja te se kut zakreta postavio na
optimalan iznos nakon poveanja brzine vjetra oko 140. sekunde.

33

Zakljuak
U ovom radu su implementirani algoritmi ija je zadaa osiguravanje sigurnog rada
vjetroagregata. Na samom poetku govori se o iskoritavanju energije vjetra te njegovim
prednostima i manama. S obzirom da je ta tehnologija jedna od najbre napredujuih od
svih koji se bave iskoritavanjem obnovljivih izvora sigurnost je izrazito vana tema.
U drugom opisan je laboratorijski vjetroagregat na kojemu su razvijani sigurnosni
algoritmi, sustav za njegovim upravljanjem te nain na koji se oni realiziraju na njemu.
Ostatak rada posveen je razradi sigurnosnih algoritama i njihovoj direktnoj
realizaciji na procesu. Oni su prvo osmiljeni u sklopu Matlab Simulink okruenja unutar
kojeg je koriten simulacijski model agregata. Program je podijeljen na dijelove koji se
bave zaustavljanjem turbine u posebnim uvjetima zakretanjem lopatica i po potrebi
pojaavanjem momenta generatora te dijelom za detekciju kvara odreene lopatice/prekida
povratne veze to zahtjeva zaustavljanje turbine bez njenog pomicanja.
Svaki od tako razvijenih algoritama provjeren je na stvarnom agregatu te su
rezultati koji pokazuju uspjeno implementiran sigurnosni sustav prikazani u treem
poglavlju ovog rada.

34

Literatura
[1]

Danish Wind Industry Association. http://www.windpower.org, 2009.

[2]

MATE JELAVI. Upravljanje vjetroagregatom s ciljem smanjenja dinamikih

optereenja konstrukcije, Doktorska disertacija. FER, Zagreb, 2009.

[3]

V. PETROVI, N. HURE, M. BAOTI, Primjena LabVIEW programskog alata za

razvoj HIL strukture upravljanja brzinom vrtnje vjetroagregata, FER, Zagreb

[4]

N. PERI, . BAN, M. JELAVI ET AL., Laboratorij za obnovljive izvore energije na

Fakultetu elektrotehnike i raunarstva u Zagrebu, Hrvatski ogranak meunarodne
elektrodistribucijske konferencije, Savjetovanje Umag, 2010.

[5]

BURTON, SHARPE, JENKINS, BOSSANYI. Wind energy handbook, JOHN WILEY &
SONS, LTD, 2001.

[6]

NATIONAL INSTRUMENTS CORPORATION, LabVIEW Tutorial Manual, NI, 1996.

35

Saetak
Naziv rada: Implementacija sigurnosnog sustava na laboratorijskom
vjetroagregatu

U radu je opisana implementacija algoritama koji e osiguravati sigurni rad

laboratorijskog vjetroagregata u sklopu laboratorija za obnovljive izvore energije LOIE.
Algoritmi obuhvaaju zaustavljanje turbine u posebnim uvjetima zakretanjem lopatica i
pojaavanjem momenta generatora, te detekciju kvara na servo sustavu zakreta lopatica.
Oni su isprva osmiljeni i razraeni na simulacijskom modelu u sklopu Matlab Simulink
programskog okruenja, a zatim je eksperimentalnim testiranjima pokazana njihova
primjenjivost na samom vjetroagregatu.

Kljune rijei: vjetroagregat, sigurnost, upravljanje zakretom lopatica, upravljanje

momentom generatora

36

Summary
Title: Implementation of the security system on a laboratory wind turbine

This paper deals with the implementation of algorithms that will ensure safe
operation of laboratory wind turbines in the laboratory for renewable energy sources LOIE. Algorithms include stopping the turbine in special conditions by rotating the blades
and by manipulating generator torque. It also detects blades servo system failure.
Algorithms were initially designed and developed on simulation model in Matlab Simulink software environment and its applicability to the actual wind turbine is
demonstrated in the LabView programming environment.

Keywords: Wind Power, Safety, Blades pitch management, generator torque control

37