22/07/2010

Dipsit Legal: B-51179-2003

ndex
1 - Coordenades generalitzades utilitzades pel programa
2 - Resultats dels diferents tipus de simulacions que es poden realitzar
- Ensamblatge del mecanisme
- Anlisi quasi-esttica
- Anlisi cinemtica
- Anlisi cinetosttica (dinmica inversa)
3 - Definici i sortides dels diferents elements del programa PAM
- Slid
- Enlla fix
- Articulaci
- Prismtic
- Piu-guia
- Transmissi
4 - Lleis temporals dels actuadors
- Funci polinmica
- Funci harmnica
- Funci rampa
- Funci Bzier C1
- Funci Bzier C2

- Torsor
- Molla-amortidor lineal
- Molla-amortidor torsional
- Actuador angular
- Actuador lineal

1 Coordenades generalitzades utilitzades pel programa

El programa utilitza per definir la configuraci de cada
slid 3 coordenades generalitzades que posicionen un
triedre fix al slid respecte a un triedre global fix a la
referncia d'estudi:
x, y = coordenades de l'origen del triedre fix al slid
(triedre local)
fi = angle que forma l'eix x del triedre local respecte a l'eix
x del triedre global, definit positiu antihorari

Triedre
global

dre
Trie
l
loca

fi
y
x

El triedre global est orientat de manera que la gravetat t direcci de l'eix y negativa.
El valor inicial que es dna a aquestes coordenades generalitzades s'utilitza com a primera aproximaci
per resoldre l'ensamblatge del mecanisme. Per als slids fixats al terra, aquests valors inicials defineixen la
seva posici i orientaci constants respecte el triedre global.
Els valors angulars s'obtenen i es donen en radians.

2 Resultats dels diferents tipus de simulacions que es poden realitzar

Ensamblatge del mecanisme

El programa resol les equacions d'enlla geomtriques per a t = 0. Es veu el mecanisme muntat i no s'obt
cap variable de sortida.
Anlisi quasi-esttica
El programa resol les equacions d'enlla geomtriques per a tot l'interval de simulaci i realitza, en
cadascuna de les configuracions obtingudes, una anlisi esttica (no es tenen en compte, per tant, les
forces funci de velocitat). S'obtenen com a resultats el valor de les coordenades generalitzades de tots els
slids, el valor de les funcions temporals definides per als actuadors, els allargaments de les molles, les
forces i moments d'enlla, les forces de les molles i les forces i els moments fets pels actuadors. No s'obt
cap variable de velocitat.
Anlisi cinemtica
El programa resol les equacions d'enlla geomtriques per a tot l'interval de simulaci i realitza, en
cadascuna de les configuracions obtingudes, una anlisi de velocitats i acceleracions. S'obtenen com a
resultats el valor de les coordenades generalitzades de tots els slids, les seves dues primeres derivades, el
valor de les funcions temporals definides per als actuadors, la seva primera derivada i els allargaments de
les molles.
Anlisi cinetosttica (dinmica inversa)
El programa realitza una simulaci cinemtica i a continuaci resol la dinmica. S'obt com a resultat el
mateix que a l'anlisi cinemtica ms totes les forces i moments d'enlla i totes les forces i parells fets pels
actuadors.

3 Definici i sortides dels diferents elements del programa PAM

Slids

Parmetres que cal definir

Slid
massa
moment d'inrcia a G
posici de G en el triedre local
nombre de punts definits
nombre de rectes definides

Variables que es poden obtenir

x, y, fi: Coordenades generalitzades
Dx, Dy, Dfi: Primeres derivades de les coordenades generalitzades
DDx, DDy, DDfi. Segones derivades de les coordenades generalitzades

Enlla fix Fixa un slid a la referncia. El slid queda fixat a la posici que defineixen les seves coordenades inicials.

Enllaos

Anc1

Slid que ser fix

Fx, Fy, Mz: Torsor d'enlla que rep el slid. Definit a l'origen del triedre local
i en una base orientada segons el triedre global

Articulaci Dos punts, un de fix a cada slid, han de coincidir en tot moment.
Anc1 Punt fix al 1er slid
Fx, Fy: Torsor d'enlla que el 1er slid fa sobre el 2on slid en el punt
Anc2 Punt fix al 2on slid
de l'articulaci en una base orientada segons el triedre global
Prismtic Dues rectes, una de fixa a cada slid, han de coincidir en tot moment.
Anc1 Recta fixa al 1er slid
Fnormal, Mz: Torsor d'enlla que el 1er slid fa sobre el 2on slid en el
Anc2 Recta fixa al 2on slid
punt definidor de la recta del 2on slid i en una base amb l'eix x orientat
segons aquesta recta
Piu-guia Un punt fix a un slid (el piu) ha d'estar sempre sobre la recta fixa a l'altre slid (la guia).
Anc1 Recta fixa al 1er slid (guia)
Fnormal: Torsor d'enlla que el 1er slid fa sobre el 2on slid en el piu
Anc2 Punt fix al 2on slid (piu)
i en una base amb l'eix x orientat segons la guia
Transmissi L'angle que dos slids formen respecte d'un tercer (el bra) ha de complir en tot moment la condici:
(2-bra) - (1-bra) - C = 0. Els dos slids han d'estar articulats en un slid com que ser el bra.
Parell: Parell que el 2on slid rep del mecanisme de transmissi
Anc1 1er slid
Anc2 2on slid

Relaci de transmissi
C
Angle inicial
Torsor Aplica un torsor (fora i moment) en un punt fix a un slid. Les components del torsor poden ser constants
en la referncia global (Torsor en eixos globals) o en la referncia fixa al slid (Torsor en eixos del slid).

Forces

Anc1
C1
C2
C3

Punt fix al slid

Fora en direcci x
Fora en direcci y
Moment

__

Molla-amortidor lineal Defineix un grup molla-amortidor que actua entre dos punts de dos slids. La fora es defineix
positiva d'atracci. Fm = C1 + C2 (ro-C3) + C4 Dro, on ro s la distncia entre els punts i Dro la seva derivada.
Anc1 Punt fix al 1er slid
Anc2 Punt fix al 2on slid
C1, C2, C3, C4

Fora: Fora que fa el grup

ro, Dro: Distncia entre els 2 punts i la seva derivada

Molla-amortidor torsional Defineix un grup molla-amortidor torsional que actua entre dos slids. El parell es defineix
positiu antihorari sobre el 1er slid i positiu horari sobre el 2on. Parell = C1 + C2 (fi_rel-C3) + C4 Dfi_rel, on fi_rel s
l'angle relatiu entre els slids (fi2-fi1) i Dfi_rel la seva derivada.
Anc1 1er slid
Anc2 2on slid
C1, C2, C3, C4

Parell: Parell que fa el grup

fi_rel, Dfi_rel: Angle relatiu entre els 2 slids i la seva derivada

Actuadors

Actuador angular L'angle relatiu entre dos slids segueix la llei temporal: 2-1 = f(t).
Anc1 1er slid
Anc2 2on slid
C1, C2, C3, C4

Mz: Moment que fa l'actuador (parell motor) sobre el 2on slid

f(t), Df(t): Llei temporal i la seva primera derivada

Actuador lineal La distncia entre dos punts P i Q de dos slids segueix la llei temporal: distanciaPQ = f(t).
Anc1 Punt fix al 1er slid (P)
Anc2 Punt fix al 2on slid (Q)
C1, C2, C3, C4

Fora: Fora que fa l'actuador definida positiva de repulsi entre els punts
f(t), Df(t): llei temporal i la seva primera derivada

4 Lleis temporals dels actuadors

Nom

Funci temporal

Funcions que varien en tot el domini temporal de simulaci

funci polinmica

f(t) = C1 + C2 t + C3 t2 + C4 t3

funci harmnica

f(t) = C1 + C2 cos(C3 t + C4)

Funcions que varien noms en un tram del domini temporal de simulaci C1 t C2

u(t) =

t - C1

0u1

C2 - C1

funci rampa

f(t) =

C3
C3 + (C4 - C3) u
C4

per a t < C1
per a C1 t C2
per a t > C2

funci Bzier C1

f(t) =

C3
C3 + (C4 - C3) ( 3 u2 - 2 u3 )
C4

funci Bzier C2

f(t) =

C3
C3 + (C4 - C3) ( 6 u5 - 15 u4 + 10 u3 )
C4

per a t < C1
per a C1 t C2
per a t > C2

per a t < C1
per a C1 t C2
per a t > C2

f(t)

C4

funci rampa
funci Bzier C1
funci Bzier C2

C3
t
C1

C2