Fizike

Fizikekomponentesistema
komponente sistema
automatskogupravljanjai
njihovekarakteristike
jih
k kt i tik

Sadraj

Uvodnenapomene
p
Elektrinekomponente
Protoktenosti
Protokgasova
Termikekomponente
Mehanikekomponente

Uvodne napomene
SAUsesastoji
SAU se sastoji od razliitihtipovaelemenata
razliitih tipova elemenata
npr.regulacijatemperature:
procesiprimarnisenzor temperaturnekomponente
transmiteriregulator
transmiter i regulator elektrinekomponente
elektrine komponente
izvrniorgani pneumatskeimehanikekomponente.

Kombinacijarazliitihtipovakomponentikomplikujeanalizuisintezu
(projektovanje) sistema
(projektovanje)sistema.
Ponaanjerazliitihtipovakomponentijeodreenosaetiriosnovna
elementa:

otpornost
kapacitet
inercija(induktivnostkodelektrinihkomponenti)
mrtvo vreme kanjenje
mrtvovreme

Ovaetirielementausvimtipovimasistemaimajuisteefekte(termiki
otporikapacitetvs.elektriniotporikapacitet elektromehanike
analogije)

 Svakakomponentajeodreenatrimapromenljivima:
prvapromenljivadefiniekoliinumaterijala,energijuiliudaljenost;
drugapromenljivadefiniesiluilipotencijalkojiteidapromeniili
pomeriprvupromenljivu;
treapromenljivajevreme.
trea promenljiva je vreme.

Promenljiva
Komponenta

Kvantitet

Potencijal

Vreme

Elektrina

Naelektrisanje

Napon

Sekunda

Tenost

Zapremina

Pritisak

Sekunda

Gas

Masa

Pritisak

Sekunda

Termika

Energija
zagrevanja

Temperatura

Sekunda

Mehanika

Razdaljina

Sila

Sekunda

Otpornost
Otpornostsesuprotstavljakretanjuiliprotokumaterijalaili
p
p
j
j
p
j
energije
Otpornostjemeraiznosapotencijalapotrebnogdaseizazove
jedna jedinica struje protoka (gasa tenosti temperature)
jednajedinicastruje,protoka(gasa,tenosti,temperature)
i/ilibrzine
elektriniotporjemerapoveanjanaponauciljupoveanjastrujeza
1A. (I=U/R)
1A.(I
U/R)
otporprotokutenostijemerapoveanjarazlikepritisakanadvakraja
ceviuciljupoveanjaprotokaza1m3/s(Q=P/R)
otporprotokugasajemerapoveanjarazlikepritisakanadvakraja
p p
g
j
p
j
p
j
ceviuciljupoveanjaprotokaza1kg/s(W=P/R)
termikiotporpredstavljamerupoveanjarazliketemperaturena
krajevimamaterijalauciljupoveanjaprotokatoploteza1J/s[W]
(Q T/R)
(Q=T/R)
mehanikiotporjemerapoveanjasileuciljupoveanjabrzineza
1m/s(v=F/b)

Kapacitet
Kapacitetjeiznosmaterijala,energijeilirastojanjapotreban
p
j
j ,
gj
j j p
daseizazovejedininapromenapotencijala
elektrinikapacitetdefiniekoliinupotrebnognaelektrisanja
akumulisanog u kondenzatoru da se izazove promena napona za 1V
akumulisanogukondenzatorudaseizazovepromenanaponaza1V
(V=Q/C);
kapacitetrezervoarapredstavljakoliinutenosti[m3] potrebnu da se
doda da bipritisak
bi pritisak porastao za 1Pa;
gasni kapacitet rezervoarapredstavljakoliinugasa [kg] potrebnu da
sedoda da bipritisak porastao za 1Pa;
termikikapacitetpredstavljakoliinuenergijepotrebnudasedovede
termiki kapacitet predstavlja koliinu energije potrebnu da se dovede
teludabimusetemperaturapovealaza1oC;
mehanikikapacitetpredstavljaiznossabijanjaoprige[m] neophodan
da se sila u njoj povea za 1N
dasesilaunjojpoveaza1N.

Inercija
Inercijajemeraotporapromenistanjakretanja
j j
p
p
j
j
Predstavljameruiznosapotencijalapotrebnogdasestruja,
protokilibrzinapoveajuzajednujedinicuusekundi
induktivnostjemerapoveanjanaponasaciljemdasestrujapovea
za1A/s(U=Ldi/dt);
inercijatenostijemerapoveanjarazlikepritisakanadvakrajaceviu
ciljuubrzanjaprotokaza1m3/s/s;
//
mehanikainercijajemerapoveanjasileiciljuizazivanjaubrzanjaod
1m/s/s.

Mrtvo vreme kanjenje

Mrtvovreme
Mrtvovreme(kanjenje)jevremenskiintervalkojiprotkneod
(
j j )j
j p
trenutkapojavesignalanaulazuusistemipojave
odgovarajuegsignalananjegovomizlazu
Elemenatsaistimkanjenjemnemenjaamplituduulaznog
El
t i ti k j j
j
lit d l
signalavesamovrinjegovopomeranjeuvremenu
Kanjenjesepojavljujeuvekkadasemasailienergija
j j
p j j j
gj
transportujuizjednetakeudruguipredstavljavreme
potrebnodamasailienergijapreunavedeniput.
akojebrzinav[m/s]i
k j b i
[ / ] i razdaljina
d lji koja
k j seprelazi
l i D[m],tada
D [ ] d je
j
mrtvo vreme td=D/v[s]

Elektrine komponente
e
R=
i
e
R=
i
de
R=
di

Statikaotpornost taka
Dinamikaotpornost pravac

Protok tenosti

Laminarnoteenje

vd
R=

Turbulentnoteenje

Rejnoldsovbroj odreujevrstuteenja
specifinamasafluida[kg/m3]
v brzina
b
protoka
k [m/s]
[ /]
d unutranjiprenikcevi[m]
apsolutna viskoznost fluida [kg/(ms)]

R<2000Laminarno teenje
p=RLQ[Pa]

128l
RL =
d 4

R>4000Turbulentno teenje
p=KtQ2 [Pa]

[Pas/m3]

l duinacevi [m]
d unutranjiprenikcevi[m]
apsolutna viskoznost fluida [kg/(ms)]

Kt =

8 fl
2d 5

[Pas2/m6]

l duinacevi [m]
d unutranjiprenikcevi[m]
apsolutna viskoznost fluida [kg/(ms)]
f faktorfrikcije
f
f kt f ik ij

2000 <R
2000
R <4000Laminarno
4000 Laminarno ili Turbulentno?Problem
Turbulentno? Problem

Protok gasova
Takoelaminarnoiturbulentno
Laminarno padpritiskajedirektnosrazmeranbrzini
strujanjagasa
Turbulento padpritiskajedirektnosrazmerankvadratu
brzinestrujanjagasa
Upraksigasnajeeimaturbulentanprotok,pasenajee
U praksi gas najee ima turbulentan protok pa se najee
koristesledeejednaine
p=p1p2 =K
KgW2 [Pa]
[P ]

8 fl
Kg = 2 5
d

[Pas/kg]
[Pa
s/kg]

W maseniprotok[kg/s]
l duinacevi [m]
d unutranjiprenikcevi[m]
f faktorfrikcije

Termike komponente
termika
termikaotpornost
otpornost jeosobinamaterijakojasesuprotstavlja
je osobina materija koja se suprotstavlja
protokutoplote
protoktoplotesejavljauzidu(pregradi)kojidelidvafluida
razliitihtemperatura
To Ti
Q=
[W]
RT

Q protok toplote [W]

To temperatura spoljnog fluida [K]
Ti temperatura unutranjeg fluida [K]
RT termikaotpornost [K/W]

RT=Ru/A
gde je:
Ru jedininatermikaotpornost,otpornost1m2
A povrinazida(pregrade)

temperaturnaprovodnost

Mehanike komponente
Mehanikiotpor
p
trenjejeosobinamehanikihsistemada
j j
zaustavljaju(priguuju,spreavaju)kretanje.
Trenjepredstavljamerupoveanjasileuciljupoveanjabrzine
za1m/s
1 /

Laminarno kretanje fluida ucilindru

Viskoznotrenjejesrazmernobrzini
kretanjaklipaucilindru
Turbulentnokretanjefluidau
cilindru.
Viskoznotrenjejesrazmerno
kvadratubrzinekretanjaklipau
cilindru

Rm = B =

F
v

[Ns/m]

F
Rm = B =
v
Kulonovotrenje nezavisnoodbrzine
zaptiva (poklopac) cilindra
zaptiva(poklopac)cilindra

Primer:
Tranitransporterjedugaak30mibrzinatrakeje3m/s.
a)Odreditimrtvovreme(kanjenje)izmeuulazaiizlazatransportera.
) Od diti t
(k j j ) i
l
ii l
t
t
b)napisatiizrazkojiopisujezavisnostizlaznogprotokafo(t)odulaznogfi(t)

Reenje:
a) Td =D/v=30m/3m/s=10s
b) fo(t)=fi(ttd)=fi(t10)

Elektromehanike analogije
Elektromehanikeanalogije
Jednainekojeopisujunekepojaveuelektrotehniciimajuisti
oblik kao jednaine mnogih pojava u mehanici,
oblikkaojednainemnogihpojavaumehanici,
termodinamici,hidraulici,pneumaticiitd.Naosnovutakvih
analogija,zamnogepojaveneelektrineprirdemoguse
formirati elektrine mree ije se ponaanje opis je
formiratielektrinemreeijeseponaanjeopisuje
jednainamaistogoblika.Nekeodelektromehanikih
analogijasuprikazaneutabeli1.
Elektrine veliine
napon u(t) [V]
struja i(t) [A]
koliina naelektrisanja q(t) [C]
induktivnost L [H]
kapacitivnost C [F]

Mehanike veliine
sila f(t) [N]

brzina v(t) [m/s]

poloaj x(t) [m]

masa M [kg]

reciprona vrednost koeficijenta

elastinosti opruge 1/K

t j F
trenje
elektrina
l kt i otpornost
t
t R []

Tabela 1. Analogne veliine

 Analogijenavedeneutabeli1spadajuunajeekoritene.
Analogijejemoguepostavitiinadruginain,tozavisiod
nainapristupaproblemuoemuebitireikasnije.Na
osnovupostavljenihanalogijamoguejezasimulaciju
p
j
gj
g
j
j
ponaanja,umestomehanikihsistema,koristiti,mnogo
pogodnija,elektrinakola.Uciljukonstruisanjasloenih
analognih kola uvedena su sledea pravila:
analognihkolauvedenasusledeapravila:
1.
2
2.
3.
4.

mehanikielementisaistomtranslatornomilirotacionombrzinom
kretanjasenalazeuparalelnojmehanikojvezi;
mehanikielementiijejetranslatornoilirotacionokretanjedato
h iki l
i ij j
l
ili
i
k
j d
zbiromilirazlikomdvejubrzinanalazeseurednojmehanikojvezi;
mehanikimelementimauparaleliodgovarajuelektrinielementi
vezaninared;
i
d
mehanikimelementimavezanimnaredodgovarajuelektrini
elementivezaniuparalelu.

Primer:
Formiratidiferencijalnejednaineifunkcijeprenosakojeopisujusistemesaslika1
4,iuspostavitianalogijeizmeuelektrinihimehanikihveliina.
,
p
gj
Mehaniki sistem sa translatornim kretanjem:
M masa;
x(t)
K koeficijent elastinosti opruge;
K
F koeficijent
j
trenja;
j ;
f(t)
M
x(t) pomeraj (poloaj) tela
f(t) spoljna sila pod ijim se dejstvom vri kretanje
F
Slika 1
Jednaina ravnotee sila sistema sa slike 1 je:

Mx(t)+Fx(t)+Kx(t)=f(t).

N k uvoenja
Nakon
j smene v(t)=x(t),
(t) (t) izraz
i
(1) postaje:
t j
t
dv(t)
M dt +fv(t)+K
v(t)dt=f(t);
0
t nakon
to
k primene
i
L
Laplasove
l
ttransformacije
f
ij d
daje:
j
V(s)
=F(s).
MsV(s)+FV(s)+K
s
Funkcije prenosa sistema sa slike 1 je:
V(s)
s
G(s)= F(s)= 2
.
Ms +Fs+K

(1)

(2)

(3)
(4)

Mehaniki sistem sa rotacionim kretanjem:

(t)
K
M(t)
J
F

J momenat inercije valjka;

K koeficijent elastinosti opruge;
F koeficijent
j
trenja;
j ;
(t) ugaoni pomeraj (poloaj) tela;
f(t) spoljni momenat pod ijim se dejstvom
vri kretanje.

Slika 2
Jednaina ravnotee momenata sistema sa slike 2 je:

J(t)+F
J(t)
F(t)
(t)+K(t)=M(t).
K(t) M(t).

Nakon uvoenja smene (t)=(t), izraz (5) postaje:

t
d(t)
J
+f(t)+K
()
()
()
(t)dt=M(t);
dt
0
to nakon primene Laplasove transformacije daje:
(s)
( )
( )
( )
Js(s)+F(s)+K
s =M(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 2 je:
s
(s)
.
G(s)=M(s)= 2
Js +Fs+K

(5)

((6))

((7))
(8)

Redno RLC kolo:

uR

i(t)

+
u(t)

uL
L
C

uC

Slika 3.
J d i ravnotee
Jednaina
t napona sistema
i t
sa slike
lik 3
3, prema d
drugom Ki
Kirhofovom
h f
zakonu
k
jje:
t
di(t)
1
uL +u R+uC =L dt +Ri(t)+C
(9)
i(t)dt=u(t).
0

Nakon uvoenja smene i(t)=q (t), izraz (9) postaje:

1
Lq(t)+Rq (t)+ q(t)=u(t).
C
Primenom Laplasove transformacije na (9) dobija se:
1 I(s)
LsI(s)+FI(s)+C s =U(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 3 je:
I(s)
s
G(s)=U(s)=
1
Ls2+Rs+
C

(10)
(11)
(12)

Na osnovu uporeivanja jednaina (1), (5) i (10); (2), (6) i (9); (3), (7) i (11) te (4), (8) i (12)
uspostavljaju se analogije meu veliinama
veliinama, prikazane u tabeli 1
1.
Elektrine veliine
napon u(t)
struja i(t)
naelektrisanje q(t)
induktivnost L
kapacitet C
otpor R

Translatorne veliine
sila f(t)
brzina v(t)
poloaj x(t)
masa M
elastinost 1/K
trenje F
Tabela 1.

Rotacione veliine
momenat M(t)
ugaona brzina w(t)
ugao q(t)
momenat inercije J
elastinost 1/K
trenje F

Paralelno RLC kolo:

G=

i(t)

1
R

iG

iL C

iC

Slika 4.
J d i ravnotee
Jednaina
struja
j sistema
i
sa slike
lik 4
4, prema prvom Ki
Kirhofovom
h f
zakonu
k
jje:
t
di(t)
1
iC+iG+iL=C dt +Gu(t)+L
u(t)dt=i(t).
0

(13)

Nakon uvoenja smene u(t)=(t), izraz (13) postaje:

1
C(t)+G(t)+L(t)=i(t).
Pi
Primenom
L
Laplasove
l
ttransformacije
f
ij na (13) d
dobija
bij se:
1U(s)
CsU(s)+GU(s)+L s =I(s).
Funkcije prenosa sistema sa slike 4 je:
( )
U(s)
s
G(s)= I(s) =
1.
2
Cs +Gs+L

(14)
(15)
(16)

Na osnovu uporeivanja jednaina (1), (5) i (14); (2), (6) i (13); (3), (7) i (15) te (4), (8) i
(16) uspostavljaju se analogije meu veliinama, prikazane u tabeli 1.
Elektrine veliine
struja i(t)
napon u(t)
(t)
fluks (t)
kapacitet C
induktivnost L
provodnost
d
tG

Translatorne veliine
sila f(t)
b i v(t)
brzina
(t)
poloaj x(t)
masa M
elastinost 1/K
t j F
trenje
Tabela 1.

Rotacione veliine
momenat M(t)
ugaona brzina
b i w(t)
(t)
ugao q(t)
momenat inercije J
elastinost 1/K
t j F
trenje

kraj