MAINSKI FAKULTET

TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MEHATRONIKI MODULI I
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Algebra funkcija prenosa

Matematiki model sistema kod koga je veza izmeu pojedinih komponenti, odnosno
promjenljivih u sistemu, prikazana u vidu blok dijagrama naziva se strukturnim blok
dijagramom.
Skup pravila koja omoguavaju da se strukturni blok dijagram sistema svede na
jednostavniji oblik naziva se algebrom funkcija prenosa.

Pravila algebre funkcija prenosa navedena su u slijedeoj tabeli i formalno su identina

za kontinualne i diskretne sisteme (sutinska razlika je da je kontinualna funkcija
prenosa funkcija komplesnog argumenta s dok je diskretna funkcija prenosa funkcija
komplesnog argumenta z, kao posljedica injenice da kontinualni sistem obrauje sve
tekue vrijednosti signala, dok diskretan sistem obrauje odbirke signala).
Tabela. Pravila algebre funkcija prenosa za kontinualne i diskretne sisteme.
Ekvivalentna ema

Blok dijagram

G1

G1 G2

G2

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 92.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Tabela. Pravila algebre funkcija prenosa za kontinualne i diskretne sisteme.

Ekvivalentna ema

Blok dijagram
G1
+

G2

G1 +
G2

G
H

G1

G1 G2

G2

G2 H
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 93.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Tabela. Pravila algebre funkcija prenosa za kontinualne i diskretne sisteme.

Ekvivalentna ema

Blok dijagram

G1

G2

G1 H

Prenosna funkcija linearnog sistema

Prenosna funkcija linearnog stacionarnog sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
(SISO single input single output) se definie kao odnos Laplace-ovih transformacija
funkcija izlaza i ulaza sistema sa nultim poetnim uslovima. To znai da prenosna
funkcija opisuje dinamiku sistema koji se posmatra, tj. predstavlja njegovu ulaznoizlaznu deskripciju (opis).

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 94.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Linearni vremenski
jednainom:

invarijantni

sistem

je

opisan

slijedeom

diferencijalnom

Primjenom Laplace-ove transformacije na prethodnu jednainu uz nulte poetne

uslove dobija se slijede:

Odavde slijedi:

Ako je poznata prenosna funkcija sistema i Laplace-ova transformacija ulaza, tada se

Laplace-ova transformacija izlaza moe dobiti kao:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 95.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Za prezentaciju dinamikih sistema vrlo pogodan je grafiki opis koji daje jasnu sliku
svih komponenti u dinamikom sistemu, te toka signala u sistemu. Takva prezentacija
sistema se naziva dijagram blokova.
On moe biti iskoriten za nalaenje relacija izmeu ulazno izlaznih varijabli,
odnosno prenosnih funkcija. Najjednostavniji mogui dijagram blokova je primjer SISO
(linearni sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom- single input single output) sistema
datog na slici 3.7.
U(s)

Y(s)

G(s)

ulaz

izlaz

Slika 3.7. Blok dijagram SISO sistema

Strelice u dijagramu blokova se koriste za oznaavanje toka signala. Vidljivo je i

osnovno pravilo dijagrama blokova: Y(s)=G(s)U(s), tj. izlazni signal Y(s) je proizvod
prenosne funkcije G(s) i ulaznog signala U(s).

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 96.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Osnovna struktura sistema sa zatvorenom

jedininom povratnom spregom.
R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

Slika 3.8. Osnovna struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema na slici 3.8. se moe odrediti kao:

dalje slijedi:

Prema tome, prenosna funkcija sistema sa zatvorenom jedininom povratnom

spegom ima formu:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 97.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Za opis ovjeka-operatora kao regulatora najee se koristi linearizovani model koji je sastavljen
iz dva dijela; prvi Ga (s) - kao kvazilinearna prenosna funkcija koji je sa ulazom u sistem r (t)
povezan linearnom vezom, i drugi dio (ostatak) Gf (s) - koji obuhvata sve umove ovjeka

Osnovna struktura sistema upravljanja je sistem sa negativnom povratnom spregom,

iji je blok dijagram dat na slici 2.3-1.
OVJEK - OPERATOR

f (t)
r (t)
R (s)

e (t)

a (t)

E (s)

Ga (s)

Objekat
upravljanja

Gf (s)
+

b (t)
B (s)

c (t)

y (t)

Gc (s)

Y (s)

Slika 2.3-1. Linearizovani model ovjeka operatora

gdje je: r - ulazni (referentni) signal; y - upravljana (izlazna, regulisana) promjenljiva; e - signal
greke; b - upravljaki signal; f - poremeaj; Gc (s) - fiziki proces kojim se upravlja i ija je izlazna
varijabla y; sa slike se uoava da izlaz y se vraa na ulaz u cilju poreenja sa ulazom r i
formiranja greke e (navedena grana predstavlja negativnu povratnu spregu; s - kompleksna
promjenljiva.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja Osnovi Mehatronike

Strana 114.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Za zatvoreni regulacioni sistem prikazan na slici 2.3-1., primjenom Laplasove

transformacije, izlaz ovjeka - regulatora i greka sistema mogu da se prikau u
obliku:
R (s) . Ga (s) + Gf (s)
B (s) =

,
1 + Ga (s) . Gc (s)
R (s) Gf (s) . Gc (s)

E (s) =

.
1 + Ga (s) . Gc (s)

Na osnovu prednjih razmatranja neophodno je istai da matematiki opis vozaa u

sistemu voza-vozilo-okolina nije ni malo jednostavan, a nije ga mogue ni postaviti
za sve situacije kao jedan jedinstven model. Matematiko modeliranje vozaa bazira
se na nizu aproksimacija i pre svega, na linearizovanju modela a obavlja se samo za
pojedine faze, odnosno stanja kretanja.
Znajui da je vozilo sloeni mehatroniki sistem sa mnogostrukim vezama izmeu sklopova i
elemenata samog vozila, izmeu vozila i vozaa i izmeu vozila i okoline, analogno tome,
egzaktno modeliranje vozila, kao prenosnog elementa sa svim moguim kretanjima je nemogue.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja Osnovi Mehatronike

Strana 118.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Na slici 3.9. je predstavljena sloenija struktura sistema upravljanja sa zatvorenom

jedininom povratnom spregom:
+ D(s)
R(s)

E(s)

Gr(s)

U(s)

Go(s)

Y(s)
+

N(s)
+

Slika 3.9. Sloenija struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

U blok dijagramu na slici 3.9. upotrijebljene su slijede oznake:

Gr (s) prenosna funkcija regulatora (kontrolera ) sistema,
Go(s) prenosna funkcija objekta upravljanja (objekat u irem smislu, tj.: aktuator,
objekat upravljanja, mjerni pretvara),
R (s) referentna (zadana) vijednost,
Y(s) izlaz sistema (upravljanja varijabla),
D(s) vanjska smetnja poremeaj (sluajna i nemjerljiva),
N(s) mjerni um.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 98.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Prenosna funkcija objekta upravljanja se obino sastoji od:

Ga(s) prenosna funkcija aktuatora,
Gp(s) prenosna funkcija procesa (dinamika sistema),
Gm(s) prenosna funkcija mjernog pretvaraa.
Sada se mogu formulisati i osnovne funkcije koje regulator (kontroler) treba da ostvari:
1. Stabilizira sistem. Sistem je stabilan ako ogranien ulaz uzrokuje ogranien izlaz,

2. Pobolja tranzijentni odziv sistema (njee ubrzavanje reakcije sistema),

3. Reducira (ili eliminira) greke u stacionarnom stanju,
4. Reducira (ili eliminira) dejstva vanjskih sluajnih smetnji,
5. Reducira dejstvo mjernog uma,
6. Smanji osjetljivost sistema na promjenu (varijaciju) parametara sistema.
Oito da sistem dat na slici 3.9. ima tri ulaza; R(s), D(s) i N(s) a jedan izlaz Y(s). Za
izlaz sistema se moe na osnovu principa superpozicije pisati:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 99.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Prenosne funkcije M(s) i L(s) se mogu odrediti na slijedi nain:

+ D(s)
R(s)

E(s)

Gr(s)

U(s)

Go(s)

Y(s)
+

N(s)

Slika 3.9. Sloenija struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

Neka je D(s)0, N(s)0, (SISO sistem), tada vrijedi:

Eliminacijom E(s) iz prethodne dvije jednaine dobija se:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 100.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Neka je sada D(s)0, R(s)0,

+ D(s)
R(s)

E(s)

Gr(s)

U(s)

Go(s)

Y(s)
+

N(s)

Slika 3.9. Sloenija struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

tada se na isti nain pokazuje da je:

Neka je sada N(s)0, R(s)0, tada se L(s) moe odrediti na slijedei nain:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 101.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

+ D(s)
R(s)

E(s)

Gr(s)

U(s)

Go(s)

Y(s)
+

N(s)
+

Slika 3.9. Sloenija struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

Eliminacijom E(s) iz prethodne dvije jednaine dobija se:

Sada na osnovu principa superpozicije vrijedi:

odnosno:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 102.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Prenosna funkcija objekta upravljanja je najee fiksna (unaprijed data, ve

projektovano postrojenje) i ne moe se jednostavno mijenjati. Mijenjati se moe
prenosna funkcija regulatora (kontrolera) Gr(s).
Poeljno je M(s)1, to implicira da e izlaz sistema automatskog upravljanja Y(s)
dobro pratiti referentni ulaz R(s). To se deava u sluaju ako je Gr(s)>>1.
Meutim, poveanje pojaanja kontrolera sistema implicira i skuplje komponente (npr.
aktuatore), vee energetske utroke, a moe dovesti i do nestabilnosti sistema. Drugi
razlog koji takoe ograniava pojaanje regulatora je mjerni um.
Naime reduciranje dejstva mjernog uma N(s) (iroko pojasni signal) na izlaz sistema
zahtijeva daM(s)0, to implicira Gr(s)0. Jasno je da postoje konfliktni i
protivrjeni zahtjevi, izmeu to boljeg praenja referentne vrijednosti i to boljeg
reduciranja dejstva mjernog uma..
S druge strane, analizirajui uticaj smetnje (poremeaja) moe se zakljuiti da je
poeljno imati L(s)1 u cilju redukcije dejstva smetnje. Ovo se takoe deava u
sluaju kada je Gr(s)>>1. Naravno, kako je prethodno objanjeno, pojaanje
regulatora se ne moe birati proizvoljno veliko.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 103.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Pored prethodno postavljenih zahtjeva na sistem automatskog upravljanja, u formi to

boljeg praenja zadate vrijednosti i to boljeg reduciranja uticaja vanjskih smetnji i
mjernog uma, od sistema se takoe oekuje nizak nivo osjetlivosti na promjene
njegovih parametara.
Naime, za potrebe dizajna regulatora ima se na raspolaganju nominalni model sistema
(nominalna prenosna funkcija).
Kako je ve pomenuto, model sistema odnosno njegova prenosna funkcija, je uvijek
vie ili manje tana aproksimacija stvarnog ponaanja sistema. Ovo znai da regulator
sistema koji se dizajnira na bazi poznavanja nominalnog modela sistema, mora da
bude robusan, odnosno mora da osigura zadovoljavajue ponaanje pri upravljanju
itave familije sistema koji su bliski nominalnom sistemu.
Neka se posmatra sistem automatskog upravljanja sa zatvorenom jedininom
povratnom spregom sa slike 3.8.
R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

Prenosnosna funkcija sistema sa

otvorenom povratnom spregom, tj.
G(s)=Gr(s)Go(s) se dobije matematikim
modeliranjem sistema.

Slika 3.8.
Osnovna struktura sistema sa
zatvorenom jedininom povratnom spregom
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 104.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Stvarna prenosna funkcija sistema je:

gdje je G(s) apsolutna greka prenosne funkcije sistema, dok je relativna greka
data sa:

Prenosna funkcija zatvorenog sistema, sa nominalnim modelom, je:

Dok je prenosna funkcija zatvorenog sistema, sa stvarnim modelom , data sa:

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 105.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Apolutna greka prenosne funkcije sistema sa zatvorenom povratnom spregom je:

to konano daje relativnu greku prenosne funkcije zatvorenog sistema, u funkciji

relativne greke prenosne funkcije otvorenog sistema:

gdje je:

i naziva se funkcija osjetljivosti sistema.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 106.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Iz jednaine (3.37) slijedi, da e sistem sa zatvorenom povratnom spregom biti malo

osjetljiv na promjene parametara otvorenog sistema (sistem je robusan), ukoliko je
funkcija osjetljivosti dovoljna mala.
S obzirom da je Gs(s)=Gr(s)Gso(s), to vrijedi da e funkcija osjetljivosti biti mala, tj.
S(s)<<1, ukoliko je pojaanje otvorenog sistema (direktne grane) veliko, tj.
Gr(s)Gso(s)>>1 odnosno Gr(s)>>1.
Funkcija osjetljivosti ujedno predstavlja i prenosnu funkciju izmeu referentne
vrijednosti i regulacione greke:

Takoe se definie i komplementarna funkcija osjetljivosti sistema, koja je jednaka

prenosnoj funkciji sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom, tj.:

Pri emu vrijedi:

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 107.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Skup pravila, koji omoguuje modifikovanje dijagrama blokova radi jednostavnijeg

predstavljanja blokova ekvivalentnim prenosnim funkcijama, naziva se algebra
dijagrama blokova. Zapravo, to su jednostavna pravila bazirana na principima algebre:

Serijska veza blokova

U(s)

G1(s)

G2(s)

...

Gn(s)

Y(s)

Slika 3.10. Serijska veza blokova

Ekvivalentna prenosna funkcija ovog sistema je data slijedeim izrazom:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 108.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Paralelna veza blokova

G1(s)

U(s)

Y(s)

G2(s)

Gn(s)

Slika 3.11. Paralelna veza blokova

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 3.11. data je slijedeim izrazom:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 109.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Struktura sa jedininom povratnom vezom

R(s)

G(s)

Y(s)

Slika 3.12. Struktura sa jedininom povratnom spregom

Ekvivalentna prenosna funkcija ovog sistema se moe odrediti prema izrazu:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 110.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Ako se u povratnoj grani nalazi prenosna funkcija H(s) 1 slika 3.13.

R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

H(s)
Slika 3.13. Struktura sa povratnom spregom

Onda se ekvivalentna prenosna funkcija rauna prema izrazu:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 111.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Pored algebarskih pravila, algebra dijagrama blokova je komplementirana slijedeim

geometrijskim pravilima:
x

G(s)

G(s)

x
Slika 3.14. Geometrijska pravila

G(s)

G(s)

G(s)

Slika 3.15. Geometrijska pravila

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 112.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

x1

G(s)

x1

G(s)

x2

x2
Slika 3.16. Geometrijska p ravila

Primjer
Potrebno je odrediti prenosnu funkciju G(s)=Y(s)/U(s) sistema predstavljenog
dijagramom blokova na slici 3.17.
G3(s)

U(s)

G1(s)
-

G2(s)

Y(s)

H(s)
Slika 3.17. Dijagram bloka orginalnog sistema
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 113.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Primjenom pravila algebre blokova dobija se slijedee pojednostavljenje:

U(s)

+
-

G1(s)

G2(s)

Y(s)

H(s)
Slika 3.18. Dijagram bloka ekvivalentnog sistema

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 114.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sada se dva sumatora (slika 3.18.) mogu zamjeniti pa se dobije ekvivalentan dijagram
blokova:

U(s)
+

G1(s)

G2(s)

Y(s)

H(s)
Slika 3.19. Dijagram bloka ekvivalentnog sistema

Moe se uoiti serijska veza G1(s) i G2(s) zajedno sa povratnom vezom preko H(s) i
paralelna veza G3(s)/G1(s) sa jedininom prenosnom funkcijom. Prema tome, sada se
dijagram bloka znatno pojednostavljuje i dobija se:
U(s)

Y(s)

Slika 3.20. Dijagram bloka ekvivalentnog sistema

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 115.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

te konano:

U(s)

Y(s)

Slika 3.21. Blok ekvivalentnog sistema

Dakle, ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 3.17. je:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 116.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

HVALA NA PANJI
MEHATRONIKI
MODULI I
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja