MAINSKI FAKULTET

TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MEHATRONIKI MODULI I
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sistem drugog reda

Primjer mehanikog sistema drugog reda. Neka je za oprugu na sl. 8.1. vezano i tjelo
mase m (sl. 11.1). Zato e se pri istezanju opruge pod dejstvom sile x javiti jo jedna
reakciona sila xm koja je posljedica inertnosti dodatnog tijela.
Prema drugom Njutnovom zakonu mehanike ta sila je

xb

xa

xm

gdje je po definiciji

A
y

drugi izvod veliine y (t),odnosno izvod izvoda dy(t) /dt

B

Slika 11.1.

Da bi sistem prikazan na sl. 11.1 bio u ravnotei,

neophodno je oduzeti silu xm od aktivne sile x u izrazu
(8.5), odnosno mora biti ispunjen slijedei uvjet;
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 32.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

xb

xa
xm

Na osnovu (11.1), ovo se svodi na

A
y
B

Slika 11.1.

Pri tom se, radi

jednostavnosti,
apstrahuje uticaj
viskoznog ulja na tijelo u pokretu. Ako te apstrahovanje
ne izvri, pod parametrom b treba podrazumijevati
karakteristiku dejstva viskoznog ulja ne samo na navojke
opruge, ve i na tijelo koje se kroz ulje kree.

Poto je (11.2) diferencijalna jednaina drugog reda (jer je najvii izvod u njoj, tj.
d2y(t) /dt 2, drugog reda), kae se da je zato i mehaniki sistem na sl. 11.1, iji je zakon
ponaanja dat ovom jednainom, sistem drugog reda. Uopte, sistem drugog reda je
svaki sistem iji se zakon ponaanja moe predstaviti diferencijalnom jednainom
drugog reda.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 33.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Da bi se za sistem drugog reda pronala prenosna

funkcija (to ini centralni zadatak u teoriji sistema),
moe se uvesti operator derivacije kako je ranije
navedeno (8.6), ili primjenom Laplasove transformacije
(pri nultim poetnim uslovima), zakon ponaanja sistema
drugog reda (11.2), prikazanog na sl. 11.1, moe se
formalno ovako napisati;

xb

xa
xm

A
y
B

odakle je prenosna funkcija sistema

Slika 11.1.

Ako se pak (11.3) podjeli s a ; dobie se; Y(s) (ms2/a + bs/a +1) = X(s)/a,
nju uvedu dva nova parametra:

i ako se u

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 34.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Zaista , ako se u (11.3) unesu vrijednosti (11.5) i (11.6) i

izvre odgovarajua skraivanja, dobija se;

xb

xa
xm

A
y
B

Slika 11.1.

W(s) predstavlja prenosnu funkciju sistema drugog reda u optem obliku.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 35.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Prelazni reim u sistemu drugog reda

Reakcija sistema drugog reda na ulazni impuls skoka takoe posjeduje prelazni i stalni
reim, samo to poetni dio krive ove reakcije nije vie eksponencijalan (kao u sluaju
sistema prvog reda, sl. 9.1), ve ima oblik tzv. S-krive (krive koja po obliku podsjea na
slovo S, sl 11.2).

Sem toga, zavisno od vrijednosti

koeficijenta priguenja (11.6) razlikuju se
dva kvalitativno razliita odgovora:

=0,2

=1

=2
t

Slika 11.2

Ako je 1, kriva koja prikazuje reakciju

y u funkciji vremena t asimptotski tei
horizontalnoj (isprekidanoj) pravi y =x1 /a
(sl.11.2). Slina je bila reakcija sistema
prvog reda.

Ako je 0 < 1, kriva osciluje oko asimptote tako da joj amplitude oscilacija
vremenom opadaju teei 0 (sl.11.2). pri tom je to opadanje utoliko bre (priguenje
oscilacija jae), to je blie vrijednosti 1. Istovremeno je frekvencija ovih oscilacija oko
asimptote utoliko via, to je uglovna frekvencija vea.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 36.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sve ovo se moe matematiki strogo dokazati: ovdje su te injenice samo

konstatovane. One se, ipak, mogu relativno jednostavno shvatiti na mehanikom
sistemu drugog reda prikazanom na sl. 11.1.
U tom smislu pretpostavimo da je kraj A uravnoteenog
a
mehanikog sistema (tj.opruge i tjela mase m) iznenada
optereen tegom Q. Teina tega dejstvovae kao aktivna
sila x i istezae oprugu srazmjerno svojoj veliini.
xa
x
b

xm

A
y
B

Slika 11.1.

Ako je ulje u kutiji veoma viskozno (tj. ako je b veliko), tada

je, prema (11.6), vjerovatno i vee od 1. Zato e se
istezanje opruge vriti postupno sve dok teg Q ne dospije
do take B i tu se zaustavi. Takav proces istezanja
odgovara krivoj liniji na sl. 11.2, za koju je 1.
Meutim, ako ulje nije previe viskozno (b je manji broj),
moe se desiti da je < 1. Tada e se teg Q kretati bre
nego u prethodnom sluaju i uslijed inercije tjela u kutiji
(inercija tega Q je ovdje radi jednostavnosti zanemarena),
prolazi kroz ravnoteni poloaj B.

Poto se zbog toga opruga suvie istegla, ona e tjelo vraati nazad, ali e teg uslijed
inercije opet proi kroz ravnoteni poloaj B, usporeno se pomjerati navie itd. Poslije
veeg broja sve priguenijih oscilacija tjelo e se zaustaviti. To e predstavljati kraj
prelaznog i poetnog stacionarnog reima za ovaj sistem.
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 37.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sistemi viih redova

xa2

xa2

a2

xm2

xb2
m2

xm2
x2

a1
xa1
xm1

xb1
m1
x1

a2

xb2
m2

x2

m1

xm1

x1
x

y
A

Slika 12.1a.

Ovakvi sistemi ne zahtijevaju

poseban pristup jer se obino mogu
svesti na odreene kombinacije
sistema prvog i drugog reda.

xa1 a1
xb1
xa1
xb1

Imajui u vidu prethodne definicije

sistema moe se rei da sistem ntog reda predstavlja sistem iji je
zakon ponaanja dat diferencijalnom
jednainom n-tog reda.

Primjer mehanikog sistema vieg

reda (sistem od dvije mase) sl.
12.1a, koji se moe svesti na
kombinaciju od dva sistema drugog
reda, odnosno sistem za masu m1 i
sistem za masu m2 (sl.12b).

Slika 12.1b.
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 38.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

xa2
a2
xm2

xb2
m2

x2

xa1 a1
xb1
xa1
xb1

Prema drugom Njutnovom zakonu mehanike (za sistem

mase m1, sl.12.1b), zakon ponaanja ovog sistema je;

gdje je (sl. 12.1b);

m1

xm1
Q

x1
x

B
y
A

Odnosno , uvrtavanjem vrijednosti (11.1) i (12.2) u

(12.1), dobija se zakon ponaanja sistema za masu m1;

Slika 12.1b.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 39.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Isto tako, prema drugom Njutnovom zakonu mehanike (za

sistem mase m2, sl.12.1b), zakon ponaanja ovog sistema
je;

xa2

a2
xm2

xb2
m2

Odnosno , uvrtavanjem vrijednosti (11.1) , (12.2) i (8.5) u

(12.4), dobija se zakon ponaanja sistema za masu m2;

x2

xa1 a1
xb1
xa1
xb1

m1

xm1
Q

x1
x

B
y
A

Slika 12.1b.

Poto su (12.3) i (12.5) diferencijalne jednaine drugog

reda (jer je najvii izvod u njima, tj. d2y(t) /dt 2, drugog
reda), zaista, sistem vieg reda prikazan na sl. 12.1a, moe
se svesti na dva sistema drugog reda (za sistem mase m1 i
za sistem mase m2,
sl.12.1b), a zakon ponaanja
predstaviti diferencijalnim jednainama drugog reda
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 40.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Modeli elektrinih (elektronikih) sistema

Elektrina (elektronika) kola se sastoje od naponskih i/ili strujnih izvora, te elektrinih
elemenata kao to su otpornici, kondenzatori, zavojnice i tranzistori.
Osnovne jednaine elektrinih kola su definisane Kirchhoff-ovim strujnim i naponskim
zakonima, te relacijama 'napon-struja' elektrinih elemenata.
U sloenim elektrinim kolima je vano napisati navedene jednaine na dobro
organiziran nain.
Postoji mnogo naina organizovanog pisanja osnovnih elektrinih jednaina, od kojih se
najee koristi tzv. metod napona vorova.
i1

ei (t)

R1

Primjer 2.1.
Nai matematiki model (diferencijalnu
jednainu) sistema na slici 2.2.
R2

i2

e0 (t)
i3

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 41.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

i1

R1

Postavljanjem strujnih
jednaina dobijamo:

R2

ei (t)

i2

naponskih

e0 (t)
i3

Slika 2.2 Elektrino kolo

zamjenama:
Prethodna jednaina prelazi u oblik:
S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednaini konstantni, moe se
zakljuiti da se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 42.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Modeli elektromehanikih sistema

Raznolike interakcije elektrine struje i magnetskog polja ine temelj elektromehanikih
sistema, odnosno elektromehanikih pretvaraa.
Prva vana interakcija je bazirana na zakonu da elektrina struja uspostavlja
magnetsko polje.

Druga vana interakcija je bazirana na zakonu pojave mehanike sile na

provodniku kroz koji tee elektrina struja, ukoliko se provodnik nalazi u vanjskom
magnetskom polju.
I trea interakcija se bazira na zakonu o indukovanju napona u provodniku koji se
kree u magnetskom polju.
Ova tri zakona definiu jednaine elektromehanikih sistema.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 43.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Primjer 2.3.
Zvunik za reprodukciju zvuka iz elektrinog signala predstavlja elektromehaniki
pretvara. Tipina geometrija zvunika skicirana je na slici 2.4.

konus

konus
elektromagnet

kalem
namotaj

Permanentni magnet
Slika 2.4 Materijalna struktura zvunika

Permanentni magnet uspostavlja radijalno polje u cilindrinom zazoru izmeu polova

magneta.
Elektrina struja koja protie kroz provodnik, namotan na kalemu, uzrokuje silu koja
pomjera konus lijevo ili desno kroz zrak. Kako se konus pomjera naprijed i nazad,
fluktuacije pritiska zraka se ire i uju se kao zvuk.
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 44.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sila koja djeluje na provodnik duine l (duina provodnika namotanog na kalem) u

magnetskom polju indukcije B (permanentni magnet), kroz koji protie elektrina struja i
(struja iz audio pojaivaa) data je sa:

Tada je mehanika jednaina kretanja konusa:

gdje su:
M - masa pokretnog dijela zvunika (konus i vazduni stub)
B1 - koeficijent viskoznog trenja konusa
K - konstanta krutosti veze konusa i nepokretnog dijela zvunika
U provodniku duine l, koji se kree brzinom v u magnetskom polju indukcije B,
indukuje se napon e na njegovim krajevima ija je vrijednost:

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 45.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Ekvivalentno elektrino kolo elektrinog podsistema zvunika dato je na slici:

R

Va

enamotaj

Slika 2.5 Elektrino kolo zvunika

Sada je elektrina jednaina data sa:

gdje su:
L - induktivnost namotaja
R - omski otpor namotaja

Prethodne dvije spregnute jednaine mehanikog i

elektrinog podsistema predstavljaju dinamiki model
zvunika (elektromehanikog pretvaraa).
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 46.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Modeli termikih sistema

Termiki sistemi su vezani sa prenosom i akumulacijom toplotne energije. Prenos
toplotne energije moe biti u formi provoenja, prenoenja i radijacije.
Zakoni o odranju energije i materije definiu ponaanje termikih sistema.
Primjer 2.5.
Nai matematiki model koji odreuje temperaturu u sobi prikazanoj na slici 2.7.
etiri zida su idealno izolovana.
q2

R2

Primjenjuje se jednaina
provoenju toplote:

toplotnog

toka

pri

T0
q1
T1

Slika 2.7 Sobna temperatura

R1

gdje su:
R
- termika otpornost materije
T1,T2 - temperature na granici materije

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 47.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Toplina takoe moe da protie kada toplija masa (fluid) utie u hladniju masu i obratno,
tj. vri se prenos toplote prenoenjem.
U ovom sluaju toplotni tok je dat sa:

gdje su:

cv - specifini toplotni kapacitet fluida

Jednaina akumulacije toplotne energije u materiji data je sa:

gdje su :
T - temperatura materije
C - termiki kapacitet materije
q - toplotni tok
R - termiki otpor
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 48.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Sada je jednaina koja opisuje temperaturu u sobi data sa:

gdje su :
C1 - termalni kapacitet zraka unutar sobe
T0 - vanjska temperatura
T1 - unutranja temperatura
R1 - toplotni otpor zida sobe
R2 - toplotni otpor plafona sobe
qh - toplotni tok koji prizvodi grija u sobi

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 49.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Modeli fluidnih sistema

Ponaanje fluidnih sistema je odreeno zakonima o odranju materije, ravnotei sila i
otpornosti.
Primjer 2.6
Nai matematiki model nivoa tekuine u rezervoaru datom na slici 2.8.
Win

Jednaina odranja
kontinuiteta) je:
h

mase

(jednaina

Pritisak P1
Wout

Slika 2.8 Nivo fluida u tezervoaru

gdje su:
m(t) - masa fluida u posmatranom prostoru
Win (t) - maseni tok u posmatrani prostor
Wout (t) - maseni tok iz posmatranog prostora
u rezervoaru datom na slici 2.8.
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 50.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Tok fluida kroz cijev je ogranien otpornou cijevi i karakteristikama toka (laminarni,
turbulentni):
Win

gdje su:
Pritisak P1

Wout
Slika 2.8 Nivo fluida u tezervoaru

W
- maseni tok
P1 - P2 - razlika pritisaka na krajevima cijevi
R,
- konstante koje zavise od cijevi i
karakteristika toka
Primjena prethodnih relacija na rezervoar daje:

odnosno:
gdje su:

h - nivo tekuine u rezervoaru, A - povrina rezervoara,

- gustina tekuine , g - gravitaciona konstanta i
R - otpornost izlazne cijevi rezervoara.
1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 51.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Analogije dinamikih sistema

Nai jednaine kretanja sistema datih na slikama 2.9 i 2.10.
i

K
F

i1

i2

i3

B
x

Slika 2.9 Mehaniki sistem

Slika 2.10 Elektrini sistem

Brzina kretanja se moe oznaiti sa V(t) = dx(t) / dt

pa se mehaniki sistem na slici 2.9 moe opisati jednainom:

odnosno:
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 52.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

S druge strane, elektrini sistem sa slike 2.10 se moe opisati slijedeom jednainom:
i

K
F
m

i1
L

i2

i3

B
x

Slika 2.9 Mehaniki sistem

Slika 2.10 Elektrini sistem

odnosno:

gdje je sa u(t) oznaen napon na krajevima elemenata.

Poreenjem dobij enih diferencijalnih jednaina mehanikog i elektrinog sistema moe
se zakljuiti da izmeu njih postoji analogija.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 53.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Zaista, slijedeim zamjenama:

jednaina kretanja mehanikog sistema postaje jednaina kretanja elektrinog sistema i

obratno.
Prema tome, moe se zapaziti da se svi dinamiki sistemi sastoje od 3 tipa elemenata:

Disipativni elementi, tj. elementi na kojima se bespovratno troi energija

Elementi koji predstavljaju gomilita kinetike (elektrostatike) energije
Elementi koji predstavljaju gomilita potencijalne (magnetske) energije
Analogija izmeu veliina omoguuje generalisanje, odnosno izvoenje diferencijalnih
jednaina primjenjivih na mehanike, elektrine, termike, hidraulike i druge sisteme.
Analogija izmeu mehanikih i elektrinih sistema je predstavljena u narednoj tabeli.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 54.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

Mehaniki sistem

Elektrini sistem
Zamjenom;
R

F
V2

V2

V1

K
V1

Zamjenom;

V2

V1

V2

Zamjenom;

i
V2

V1

C
V1

Tabela 2.1. Analogija mehanikih i elektrinih sistema

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 55.

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

JU UNIVERZITET
U TUZLI

HVALA NA PANJI
MEHATRONIKI
MODULI I
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja