2.

6 Frenet- Serret-ove formule

Neka je
x : 0, L
vektorskom jednadbom:

regularna parametrizacija krivulje C

C ... x s x s i y s j z s k x s , y s , z s
Pritom je zbog regularnosti: x ' s 0 ili ekvivalentno:

u prostoru

zadane

za svaki s 0, L .

x ' s 0 .

Pretpostavimo da je x '' s 0 , tj. s x '' s 0 za svaki s 0, L .

Drugim rjeima, pretpostavljamo da nijedna toka T x s , y s , z s , s 0, L na krivulji

C nije toka izravnavanja (vidi komentar, str. 58 i definiciju 2.5.1, str. 52).

Tada se u svakoj toki T x s , y s , z s krivulje C

ortonormirani skup

T s , N s , B s ,

moe postaviti trobrid pratioc, tj.

koji se sastoji od jedininog vektora tangente T s ,

jedininog vektora glavne normale N s i jedininog vektora binormale B s u danoj toki

T x s , y s , z s C (vidi sliku 14.b).

Pritom je:

N s

T s x 's ,

T ' s
,
s

B s T s N s .

U nastavku elimo odrediti derivacije vektorskih funkcija T s , N s i B s za svaki s 0, L .

Jasno pritom se podrazumijeva da je T ' s

dT s
dN s
dB s
, N ' s
, B' s
.
ds
ds
ds

Teorem 2.6.1 (Frenet-Serret)

Neka je regularna krivulja C u prostoru

parametrizirana prirodnim parametrom s

C ... x s x s i y s j z s k x s , y s , z s

za svaki s 0, L .

i neka je x ' s 0 , s 0 za svaki s 0, L . Tada je:

T ' s s N s

(55)

N ' s s T s s B s

(56)

B' s s N s

(57)

Dokaz:
Uoimo da formula (55) direktno proizlazi iz definicije jedininog vektora glavne normale.
Dokaimo formulu (57). Uoimo da je B s 1 , stoga primjenom leme 2.4.1 imamo da je

B s B' s 0 , odnosno B s B' s na osnovu ega zakljuujemo da vektor B' s moe biti

59

kolinearan sa bilo kojim vektorom koji lei u oskulacionoj ravnini. Dakle, vektor B' s moe biti
kolinearan sa vektorom T s ili N s - provjerimo da li to vrijedi.
Nadalje, iz

B s T s

B s T s 0

proizlazi

pa primjenom leme 2.4.1 dobivamo:

B' s T s B s T ' s . Koristei prvu Frenet-Serret-ovu formulu proizlazi:

B' s T s B s T ' s B s s N s s B s N s 0
0

to povlai da je: B' s T s . Dobili smo da vektor B' s nije kolinearan sa jedininim
vektorom tangente, stoga ne moe biti kolinearan s nijednim vektorom iz oskulacione ravnine, osim
s vektorom glavne normale N s . Ta tvrdnja da je B' s N s proizlazi direktno iz prethodno
pokazanog B' s B s i B' s T s .
Ako sada izraz s B' s N s (vidi definiciju 2.5.2) pomnoimo s jedininim vektorom
glavne normale N s , onda dobivamo:

s N s B' s N s N s B' s N s N s B' s N s

odnosno:

B' s s N s , ime je dokazana formula (57). Dokaimo sada formulu (56).

Deriviranjem identiteta
dobiva se:

N s B s T s (definicija 1.2.7, str. 19) po varijabli s

N ' s B' s T s B s T ' s

iz ega primjenom formula (55) i (57) proizlazi: N ' s s N s T s B s s N s

odnosno

N ' s s N s T s s B s N s
B s

odakle je

T s

N ' s s T s s B s .

Pritom smo koristili da je trobrid pratioc T s , N s , B s desno orijentiran za svaki s 0, L ,

ime je: T s N s B s ,
Time je teorem dokazan.

N s B s T s ,

B s T s N s .

Komentar 2.6.2
Formule (55), (56) i (57) zajednikim imenom zovemo Frenet-Serret-ovim formulama, koje u
matrinom obliku prikazujemo sljedeom matrinom jednadbom:

T ' s 0
s
0 T s

0
s N s .
N ' s s

0
s
0 B s

B' s

(58)

60

 s
0
0

Matrica s
0
s je koso simetrina, gdje je: s 0 , s
0
s
0

s 0, L .

Lema 2.6.3
Neka je C ... x x s regularna krivulja u prostoru

parametrizirana prirodnim

parametrom (duljinom luka) s i neka je s 0 za svaki s 0, L .

Jedinini vektor binormale B s B je konstantan vektor u svakoj toki regularne krivulje C ako i
samo ako je s 0 za svaki s 0, L .
Dokaz:
Pretpostavimo da je B s B (konstantan vektor) za svaki s 0, L . Tada je: B ' s 0 za
svaki s 0, L , stoga iz tree Frenet-Serret-ove formule B' s s N s direktno proizlazi
da je s 0 za svaki s 0, L .
Uoimo da uvjet s 0 povlai N s 0 , stoga iz 0 s N s slijedi: s 0 .
0

Obrat: neka je s 0 za svaki s 0, L .

Tada iz tree Frenet-Serret-ove formule B' s s N s proizlazi B' s 0 , to povlai da

je B s B konstantan vektor za svaki s 0, L . Time je lema dokazana.
Teorem 2.6.4
Neka je C ... x x s regularna krivulja u prostoru

parametrizirana prirodnim

parametrom (duljinom luka) s i neka je s 0 za svaki s 0, L .

Regularna krivulja C lei u ravnini (tj. krivulja C je ravninska krivulja) ako i samo ako je

s 0 za svaki s 0, L .

Dokaz:
Ako je regularna krivulja C ... x x s ravninska, onda je binormala
konstantna u svakoj toki te krivulje, stoga primjenom leme 2.6.3 proizlazi
da je s 0 za svaki s 0, L .

y
x

Napomena:
Promatrajmo specijalan sluaj ravninske kriulje zadane u xy ravnini:

C ... x s x s i y s j ,

x ' s 0 za svaki s 0, L ,

koju moemo pisati u obliku: C ... x s x s , y s ,0 pri emu je z s 0 .

61

Dokaimo da je s 0 za svaki s 0, L .
Podsjetimo se da je:

B s

x ' s x '' s
x '' s

, gdje je x '' s 0

(definicije 2.4.4), pri emu

imamo da se jedinini vektor binormale moe pisati i u obliku:

x ' s x '' s

B s

(svojstvo jedininog vektora).

x ' s x '' s

Komentar:
Lako se moe provjeriti valjanost identiteta
Koristei injenicu da je
to povlai:

x ' s x '' s x '' s .

x ' s 1 te primjenom leme 2.4.1 imamo da je x ' s x '' s ,

x ' s , x '' s 90 , odnosno

0

sin 1 , odakle proizlazi:

x ' s x '' s x ' s x '' s sin x '' s ,

Deriviranjem vektorske funkcije ravninske krivulje C ... x s x s , y s ,0 dobivamo:

x ' s x s , y s ,0 ,
i
x ' s x '' s x s
x s

x '' s x s , y s ,0 ,
j
k
y s 0 0,0, x s y s x s y s ,
y s 0

x ' s x '' s x s y s x s y s x s y s x s y s ,
stoga je:

B s

0,0, x s y s x s y s 0,0,1
x s y s x s y s

za svaki s 0, L

konstantan vektor u svakoj toki regularne ravninske krivulje C

dobivamo da je s 0 za svaki s 0, L .
Obrat: neka je C ... x x s regularna krivulja u prostoru

pa primjenom leme 2.6.3

takva da je u svakoj njenoj

toki torzija jednaka nuli. Pritom se podrazumijeva da nijedna toka regularne krivulje C nije
toka izravnavanja, to je posljedica uvjeta s x '' s 0 za svaki s 0, L .
Primjenom leme 2.6.3 imamo da iz pretpostavke s 0 za svaki s 0, L proizlazi da je

B s B konstantan vektor za svaki s 0, L .

Definirajmo skalarnu funkciju

f s : x s B , za svaki s 0, L . Tada je
f ' s x ' s B x s B'
T s

(definicija 1.1.7, str. 19)

0
0

62

odnosno

f ' s T s B 0 ,

to povlai da je:

f s c , c

jer je
odnosno

B T s

f s 0 za c 0 .

Time iz identiteta f s x s B proizlazi: x s B 0 tj. B x s za svaki s 0, L .

Dobili smo da je konstantan vektor binormale B ortogonalan na krivulju C ... x x s u svakoj
njenoj toki, to ima za posljedicu da je C ravninska krivulja, tj. da krivulja C mora leati u onoj
ravnini na koju je B ortogonalan u svakoj njenoj toki. Time je teorem dokazan.
Komentar 2.6.5
Ako je torzija u svakoj toki regularne krivulje C jednaka nuli ili ekvivalentno ako je jedinini
vektor binormale B s B konstantan vektor u svakoj toki krivulje C , onda krivulja C mora biti
ravninska krivulja, koja ujedno lei u oskulacinoj ravnini.
Podsjetimo se, vektor binormale je ortogonalan na oskulacionu ravninu krivulje C , koju razapinju
vektori T s i N s .
Zakljuujemo:
Ako je C regularna ravninska krivulja, onda je s 0 i B s B (konstantan vektor) za
svaki s 0, L . Time su Frenet-Serret-ove formule ravninske krivulje C dane sa:

T ' s s N s ,

(59)

N ' s s T s .

(60)

Propozicija 2.6.6
Regularna ravninska krivulja C je krunica ako i samo ako je fleksija u svakoj njenoj toki
jednaka fiksiranom konstantnom strogo pozitivnom realnom broju.
Dokaz:
Ako je regularna ravninska krivulja krunica polumjera r 0 , onda je fleksija u svakoj toki
krunice obrnuto proporcionalna svom polumjeru r 0 (vidi primjer 2.5.4).
Obrat: pretpostavimo da je C regularna ravninska krivulja, takva da je fleksija u svakoj njenoj
toki jednaka nekom fiksiranom konstantnom strogo pozitivnom realnom broju.
Pretpostavimo da postoji neka ravninska krivulja C ... x x s x s i y s j koja nije
krunica takva da je s c za svaki s 0, L , gdje je c 0 neki fiksni realan broj (konstanta).

1
u s x s N s .
c
Jasno, N s je jedinini vektor glavne normale zadane ravninske krivulje C ... x x s .
Definirajmo vektorsku funkciju:

(61)

1
Ako deriviramo jednadbu (61) po parametru s , onda dobivamo: u ' s x ' s N ' s .
c

(62)
63

Uzimajui u obzir da je T s x ' s te koristei formulu (60), koja je u ovom sluaju dana sa:

N ' s c T s , dobivamo da se identitet (62) moe pisati u obliku:

1
u ' s T s c T s 0 ,
c
pri emu se dobiva da je u s u konstantan vektor za svaki s 0, L .
1
x s u N s ,
c

Time je identitet (61) dan sa:

odakle proizlazi:

1
x s u N s
c

odnosno

x s u

jer je:

1
c

1
c2

x s u
2

ili

(63)

1
1
1
N s N s .
c
c
c
1

Koristei pretpostavku da je x s x s i y s j vektorska jednadba ravninske krivulje C te

da je konstantan vektor u dan sa u ux i u y j dobivamo da se jednadba (63) moe pisati u
obliku:
2
2
(64)
x s ux y s u y c12
1
1
N s
ime smo dobili jednadba krunice polumjera 0 sa sreditem
c
c
y
u toki P ux , u y . Time je propozicija 2.6.6 dokazana.

x s
Napomena:

Jednadbu (64) smo dobili koristei sljedea svojstva:

x s u x s ux i y s u y j ,
x s u

x s u x s u x s u y s u
2

Zakljuak:

Propozicijom 2.6.6 pokazali smo da je krunica jedina ravninska krivulja za koju vrijedi da je
u svakoj njezinoj toki fleksija jednaka nekom fiksnom strogo pozitivnom realnom broju.
Pritom je fleksija krunice obrnuto proporcionalna polumjeru te krunice.

Propozicijom 2.5.6 pokazali smo da je pravac jedina ravninska krivulja za koju vrijedi da je u
svakoj njegovoj toki fleksija jednaka nuli.
64