SVEUILITE U SPLITU

POMORSKI FAKULTET U SPLITU

POMORSKE ELEKTROTEHNIKE INFORMATIKE

TEHNOLOGIJE

PROGRAMIBILNI LOGIKI KONTROLER

(eng. Programmable Logic Controller)

PLC
SEMINARSKI RAD

NASTAVNIK :
Dr. sc. Danko Kezi

STUDENT:
Neboja Nikoli

SADRAJ

................................................................................................. 2

1. UVOD ..................................................................................................... 3

2. OPIS PLC UREAJA ........................................................................... 3

2.1. Prednosti PLC-a nad relejnim upravljanjem .......................................... 3
2.2. Princip rada PLC-a ................................................................................. 4
2.3. PLC Siemens S7-200 .............................................................................10
2.4. Programiranje PLC-a .............................................................................11
2.4.1. Ljestviasti dijagram (eng. Ladder diagram) ......................................12
2.4.2. Programiranje PLC-a Siemens S7-200 ...............................................14

3. PRIMJER UPRAVLJANJA PNEUMATSKIM SUSTAVOM

POMOU PLC .............................................................................................20
3.1. Dijagram put vrijeme ...........................................................................20
3.2. Funkcijski plan ........................................................................................21
3.3. Slijedno upravljanje ........................ 21
3.4. Radne sekvence........................................................................................22
3.4.1. Radna sekvenca : F_01c.......................................................................22

4. ZAKLJUAK ...........................................................................................27

5. LITERATURA ..........................................................................................27

-2-

1. Uvod
PLC (eng. Programmable Logic Controller) je univerzalna programibilna upravljaka
jedinica, razvijen kao zamjena za sloene relejne upravljake sklopove. U ovom poglavlju bit
e opisan PLC ureaj, prednosti uporabe, princip rada, kao i tehnika programiranja.

2. Opis PLC ureaja

PLC ureaji mogu se podijeliti prema broju ulazno/izlaznih stezaljki tako da postoje etiri
kategorije (slika 1.).

Slika 1. Podjela PLC-a prema broju ulazno/izlaznih stezaljki

S poveanjem ulazno/izlaznih stezaljki mora se poveati i snaga procesora, koliina memorije
kao i sama sloenost ureaja i cijena pa se moe rei da su vei PLC ureaji i bolji, ali nije
uvjet. U podijeli treba uzeti u obzir ima li PLC osim digitalnih (diskretnih) i analogne
ulazno/izlazne stezaljke, mogunost izvoenja matematikih operacija nad realnim brojevima
(float point), PID regulaciju, mogunost proirenja, itd. Naime, spajanjem vie manjih PLC
ureaja u mreu moe se postii efekt kao da se radi o velikom ureaju to je skuplje rjeenje,
ali nekad neizbjeno (velike udaljenosti u proizvodnoj liniji).
Projektant upravljakih sustava uvijek postavlja pitanje kada u manjim sustavima upotrijebiti
PLC umjesto relejnog sklopa. Nekad je to pitanje bilo opravdano visokom cijenom PLC-a, ali
danas s obzirom na masovnu proizvodnju i nisku cijenu uporaba mikro PLC-ova je svakako
opravdana. Dovoljno je da u sustav upravljanja treba ugraditi nekoliko upravljakih i
vremenskih releja pa da se uporabom PLC-a dobije jeftiniji i fleksibilniji upravljaki sustav
od relejnog upravljakog sklopa.

2.1.

Prednosti PLC-a nad relejnim upravljanjem

Prednosti koritenja PLC-a u odnosu na sustave upravljanja relejnim sklopovima su:

-3-

Pouzdanost nema mehanikih pokretnih dijelova, izuzetno otporan na razne

mehanike, elektromagnetske utjecaje, te openito otporan na pogonske uvjete rada. Ako
doe do prekida napajanja nita se ne mijenja, kada se napajanje vrati PLC nastavlja sa
radom. Greke u oienju svode se na minimum s obzirom da se oienje PLC-a svodi na
oienje ulaza i izlaza.
Adaptivnost - kad se napie i testira, PLC program za upravljanje nekog ureaja moe
se bez problema prenijeti na drugi PLC u drugom ureaju, to u sluaju identinih ureaja ili
ureaja gdje se zahtijevaju manje izmjene programa dovodi do smanjenja vremena
programiranja i vremena za otklanjanje greaka.
Fleksibilnost za izmjenu programa potrebno je vrlo malo vremena. Izvoai
upravljakog sustava mogu bez problema poslati korisniku izmjenu programa na bilo kojem
mediju (npr. disketa) ili putem modema direktno u PLC bez da alju tehniara za odravanje
na lokaciju korisnika. Korisnik moe jednostavno prenijeti program u PLC i po potrebi
izvriti manje promjene.
Naprednija funkcionalnost PLC programske aplikacije mogu se sastojati od
jednostavnih akcija ponavljanja neke automatske radnje do kompleksne obrade podataka i
sloenih upravljakih sustava. Uporaba PLC-a u upravljakim sustavima nudi projektantima
takvih sustava i osoblju u odravanju brojne mogunosti neizvedive pomou standardnog
relejnog upravljanja.
Komunikacija s operatorskim panelima (eng. HMI Human Machine Interface),
drugim PLC ureajima i nadzornim upravljakim raunalima olakava prikupljanje podataka
s ureaja i obradu prikupljenih informacija.
Brzina brojne aplikacije na automatiziranim strojevima zahtjevaju vrlo brzu reakciju
na pojavu signala. Takve aplikacije jednostavno su izvedive uz pomo PLC-a, a vrlo teko i
sloeno putem relejnog upravljanja.
Dijagnostika pomou funkcija za otklanjanje pogreaka i dijagnostiku, PLC-ovi
nude brzo i jednostavno otklanjanje programskih i sklopovskih greaka upravljakog sustava.

2.2.

Princip rada PLC-a

Da bi se objasnio nain rada PLC-a potreban je kratak pregled osnovnih cjelina ureaja. Svi
PLC ureaji od mikro PLC-a do najveih PLC sustava od preko 1000 U/I signala imaju, u
principu, istu sklopovsku strukturu, odnosno iste osnovne cjeline (slika 2.):
- ulazni dio (digitalni, analogni ulazi)
- izlazni dio (digitalni, analogni izlazi)
- CPU, tj. Centralnu procesorsku jedinicu
- memorijski blok za program i podatke
- mreni dio za napajanje te komunikacijsko suelje
- moduli za proirenje

-4-

Slika 2. Osnovne cjeline PLC ureaja

Ulazni dio
Ulazni dio PLC-a predstavljaju prikljune vijane stezaljke na koje se spajaju ''dojavni''
signali iz procesa ijim se radom upravlja, te su mjesto od kojeg poinje prilagodba vanjskog
signala iz radne okoline, signalu kojeg razumije procesorska jedinica PLC-a. Informacije koje
PLC prima na svojim ulaznim stezaljkama mogu biti digitalne (diskretne) i analogne.
Digitalna ulazna informacija moe biti npr. signal s krajnje sklopke, osjetila, tipkala i sl. dok
analogna ulazna informacija moe biti npr. naponski signal 0-10 VDC s mjernog pretvornika
tlaka, temperature i sl. Za digitalnu informaciju visoko stanje iznosi 14-30 VDC, a nisko
stanje 0-5 VDC. Analogna informacija moe biti u raznim oblicima strujni 0-20 mA, strujni
4-20 mA, naponski 0-10 VDC, naponski 10 - +10 VDC uz odreenu rezoluciju (8 ili 16 bitni
A/D pretvornik). Prilagodba signala s uobiajenog ulaznog napona od 120-230 VAC ili 24
VDC na 5 VDC, tj. naponski nivo logike procesorske jedinice, ukljuuje optoizolaciju
signala, to je vrlo vano kako bi se galvanski odvojili strujni krugovi, ime se sprijeava
protok struje uslijed potencijalnih razlika strujnih krugova interne logike PLC-a i ulaznog
kruga, te filtriranje signala kako bi se smanjile visokofrekventne smetnje.

-5-

Slika 3. Primjer oienja ulaznih stezaljki PLC-a

Na slici 3. je primjer oienja ulaznih stezaljki PLC-a s 12 digitalnih ulaza podijeljeni u 3
grupe prema stezaljci mase (COM 0 input 0 do 3, COM 1 input 4 do 7, COM 2 input 8
do 11). Stezaljke od IN 0 do IN 7 koriste izvor napajanja iz samog PLC-a dok stezaljke od IN
8 do IN 11 koriste vanjski izvor napajanja. Vanjski izvor napajanja se koristi ako izvor u
PLC-u ne moe zadovoljiti potrebe senzorske opreme za koliinom el. energije. Kod odabira
izvora treba uzeti u obzir i pad napona u vodiima ako su udaljenosti izmeu senzora i PLC-a
velike.

Izlazni dio
Izlazni dio PLC-a su prikljune vijane stezaljke na koje se spajaju izvrni ureaji iz procesa
kojima PLC alje digitalne i analogne signale te na taj nain upravlja procesom. Na digitalne
izlaze iz PLC-a su najee spojeni magnetni svici, releji, sklopnici, motorske sklopke,
signalne lampe, pneumatski razvodnici i sl., dok na analogne izlaze mogu biti spojeni npr.
strujni signal za prikaz neke veliine na pokaznom instrumentu, referenca brzine za
frekvencijski pretvara, PID regulirana veliina itd. Izlazne stezaljke takoer su optoizolirane
od procesorske jedinice radi galvanske izolacije elektrinih krugova.
Digitalni izlazi najee su izvedeni kao relejni, tranzistorski ili pomou trijaka, a svaki od
njih ima svoje prednosti i mane:
- relejni izlazi mogu se koristiti za sklapanje istosmjernih i izmjeninih tereta, za struje
do nekoliko ampera. Releji dobro podnose naponske udare i obzirom na zrani razmak
izmeu njihovih kontakata ne postoji mogunost pojave pulsirajuih struja. Releji su,
meutim, relativno spori prilikom sklapanja te imaju vijek trajanja (mjeren maksimalnim
brojem sklapanja) manji od trijaka i tranzistora.
- tranzistorski izlazi slue za sklapanje istosmjernih tereta, nemaju pokretnih dijelova
koji se troe i beumni su. Vrijeme reakcije im je brzo, ali mogu sklapati struje do 0.5 A.
- izlazi s trijacima slue za sklapanje izmjeninih tereta, a karakteristike su im sline
kao kod izlaza s tranzistorima.

-6-

Slika 4. Primjer oienja izlaznih stezaljki PLC-a

Na slici 4. je primjer oienja izlaznih stezaljki PLC-a s 12 digitalnih izlaza koji su
podijeljene u 6 grupa prema stezaljci napajanja (VAC/VDC 0 output 0, VAC/VDC 1
output 1, VAC/VDC 2 output 2, VAC/VDC 3 output 3, VAC/VDC 4 output 4 do 7,
VAC/VDC 5 output 8 do 11). Releji koji se nalaze u PLC-u otvaraju/zatvaraju pojedine
strujne krugove te na taj nain ukljuuju/iskljuuju troila.

Centralna procesorska jedinica

Centralna procesorska jedinica s memorijom glavna je jedinica PLC ureaj. Procesorska
jedinica ita stanja svih ulaza PLC ureaja (analognih i digitalnih), logiki ih obrauje u
skladu s programom izraenim od strane korisnika, te upravlja izlazima prema rezultatima
dobivenim nakon logike obrade.

Memorijski blok za program i podatke

PLC korisnik prilikom programiranja koristi dva segmenta memorije procesorske jedinice
programske datoteke i datoteke podataka. Programske datoteke koriste korisniki definirane
programe, potprograme i datoteku za dojavu i obradu greaka. Datoteke podataka slue za
memoriranje programski ovisnih podataka kao to su U/I status, postavne i trenutne
vrijednosti brojaa i vremenskih lanova te ostale memorijske konstante i varijable. Podaci
programske datoteke i datoteke podataka pohranjuju se u dvije vrste memorije; RAM (eng.
random access memory ) i EEPROM (eng. electricaly erasable programable read only
memory ). RAM memorija u PLC ureajima obino je podrana baterijom kako se po
nestanku napona napajanja ne bi izgubili podaci, dok EEPROM memorija trajno sprema
podatke bez obzira na napon napajanja. Korisniki programi izvode se iz RAM memorije, a
dobra je praksa da se pohrane i u EEPROM memoriji te da se uitavaju u RAM svaki put
kada se ukljuuje PLC, ili u sluaju gubitka podataka iz RAM memorije.
Sistemski program i memorija za upravljanje radom PLC ureaja nisu vidljivi i dostupni
korisniku, ali su od kljune vanosti za uinkovit rad.

Modul napajanja
Kao i na svakom raunalu modul napajanja je najrobusniji i najtei sastavni dio. Neosjetljiv je
na smetnje koje dolaze iz elektrine mree kao i na krae ispade mrenog napona (trajanja 1015 ms). Standardni ulazi napajanja PLC ureaja su: 120/230 VAC i 24 VDC.

-7-

 Komunikacijsko suelje
Komunikacijsko suelje ima viestruku namjenu. Prva i osnovna je komunikacija s
nadreenim PC raunalom na kojem se nalazi upravljaki program, alje u PLC te
dijagnosticira stanje rada (slika 5.).

Slika 5. Komunikacija raunala s PLC-om

Ostale mogunosti su komunikacija sa ostalim PLC ureajima i raznim senzorima preko
interne mree (npr. DeviceNet), komunikacija s raznim vrstama operatorskih panela, te
komunikacija modemskom vezom. Gotovo svi PLC ureaji imaju ugraen serijski port za
komunikaciju ( RS-232 elektriki standard), a komunikacija se vri preko protokola koji
ovisi o proizvoau ureaja (najee full duplex serijska veza).

Moduli za proirenje
Modul za proirenje (slika 6.) je poseban ureaj koji se spaja na PLC i koji na sebi ima
dodatne ulazne i/ili izlazne stezaljke. Na taj nain se PLC ureaj uvijek moe proiriti bez da
se nabavlja novi. Najee se moduli za proirenje prodaju kao moduli za digitalne ulaze i/ili
izlaze te moduli za analogne ulaze i/ili izlaze.

Slika 6. Moduli za proiranje

Moduli se napajaju elektrinom energijom iz osnovnog ureaja, ali mogu koristiti i posebna
napajanja. Preporua se da osnovni ureaj i moduli za proirenje koriste isti izvor napajanja.
U pogonu moduli mogu biti udaljeni od osnovnog ureaja te se veza ostvaruje
komunikacijskim kabelom. Broj modula koji se mogu spojiti na osnovni ureaj ovisi o
proizvoau, te o mogunostima procesorske jedinice dotinog PLC ureaja.

-8-

 Rad ureaja

Slika 7. Ciklus rada PLC-a

Rad ureaja je prikazan slikom 7. PLC prema promjeni stanja na njegovim ulazima mora
kontinuirano korigirati stanja izlaza, na nain odreen logikom u korisnikom programu. PLC
tu internu obradu podataka vrti cikliki u beskonanoj petlji. Ciklus obrade podataka
podijeljen je na nekoliko dijelova:
1. Obrada ulaznog stanja oitanje stanja ulaza te prijenos podataka ulaznog stanja u ulazni
memorijski registar procesorske jedinice;
2. Obrada programa programska obrada ulaznih stanja prema logici korisnikog programa
te slanje rezultata u izlazni memorijski registar procesorske jedinice;
3. Prijenos obraenog programa na izlaze prijenos obraenih podataka iz izlaznog
memorijskog registra na fizike izlaze PLC-a;
4. Procesorsko organizacijsko vrijeme i komunikacija odvijaju se operacije potrebne za
funkcioniranje operativnog sustava PLC ureaja te komunikacija s vanjskim jedinicama.
Vrijeme jednog ciklusa za oko 500 programskih naredbi se kree oko 1,5 ms.
Princip rada PLC-a zasniva se na registriranju ulaznih signala, obradi, te slanju izlaznih
signala. Signali koje primaju moderni PLC-ovi mogu biti digitalni i analogni. Nain na
koji e PLC obradit ulazne signale i na osnovu toga dati izlaze zadaje se programom,
koji je pohranjen u memoriji PLC-a.
Zbog svog znaaja u automatiziranim sustavima upravljanja, danas postoji veliki broj
proizvoaa PLC-a od kojih su najzastupljeniji: Siemens, Kloeckner, Moeller, ABB,
Mitsubishi, Electric i drugi. Kao najistaknutiji proizvoa pneumatikih komponenti, tvrtka
Festo, razvila je svoju liniju PLC-a.

-9-

2.3. PLC Siemens S7-200

Zbog razliitih zahtijeva u primjeni, proizvoa Siemens, razvio je tri serije PLC-ova i to:
S7-200, S7-300 i S7-400.
PLC, S7-200 CPU 222 (slika 8.), koji se koristi u ovom radu je osnovni model PLC-a i
primjenjuje se za automatizaciju jednostavnijih ureaja i postrojenja.
Ovaj PLC ima osam digitalnih ulaza i est digitalnih izlaza, te mogunost proirenja s najvie
dva dodatna modula. Proirujui moduli mogu biti izvedeni kao: digitalni ulazno/izlazni
moduli, analogni ulazno/izlazni moduli, funkcijski moduli i komunikacijski moduli.
Kapacitet memorije za spremanje programa je 4 KB, a PLC ima mogunost rada s 256
brojaa i vremenskih brojila.

Izlazni
prikljuci

Napajanje

Odabir naina rada

STOP, TERM, RUN

Port za proirenje
modulom

Analogni
potenciometar

Port za povezivanje s
raunalom

Ulazni
prikljuci

Izlazi za prikljuivanje napajanja

senzora 24V/180mA

Slika 8. Struktura PLC-a S7 200

- 10 -

Na slici 9. prikazana shema oienja PLC ureaja

Oienje PLC-a
S7 200

Slika 9. Oienje PLC-a

2.4. Programiranje PLC-a

Jednako kao i ostala industrijska raunala i PLC izvodi program i prema njemu upravlja
procesom, odnosno kontrolira ulaze i upravlja izlazima. Pisanje programa najee se izvodi
preko nadreenog PC raunala na kojem je instaliran softver za koriteni PLC. Svaki
proizvoa uz svoj PLC daje softver koji je u stvari kombinacija programskog editora,
prevodioca te komunikacijskog softvera. U editoru se napie programski kod u nekom od
programskih jezika te se zatim provjeri sintaksa (sve u PC raunalu). Ako program nema
sintaksnih graaka softver ga alje u RAM memoriju PLC-a te je spreman za rad.
Komunikacija izmeu PC raunala i PLC-a je najee serijska (RS-232) te moe biti aktivna
i za vrijeme izvoenja programa na PLC-u. Na taj nain na ekranu PC raunala uvijek se
mogu pratiti stanja ulaza i izlaza te zadavati naredbe direktno preko tipkovnice i mia.
PLC se moe programirati i preko runih programatora koji posjeduju mali LCD zaslon uz
skromnu tipkovnicu. Takvi se ureaji direktno spajaju na PLC te se mogu koristiti za krae
programe ili za manje izmjene programa kada se mora brzo djelovati. Za neke jednostavnije
procese postoje PLC ureaji koji posjeduju na sebi i zaslon i par funkcijskih tipki pa se mogu
programirati na licu mjesta.
Kako bi uspjeno provelo programiranje PLC-a koji e potom upravljati procesom program se
na neki nain mora ispitati. Ispitivanje programa moemo se izriti samo na nain da se na
ulaze PLC-a dovede stanje veliina iz realnih uvjeta u procesu. Za to se koriste tzv. simulatori
stanja PLC-a. Simulator stanja je niz prekidaa i kontrolnih indikatora koji se zasebno spoje
- 11 -

na ulaze i izlaze PLC-a. Na taj nain dobije se simulacija rada PLC-a vjerodostojna stvarnim
uvjetima u procesu kako bi se mogao ispitati program. Programiranje i ispitivanje vri se za
radnim stolom. Kada je testiranje gotovo PLC se prenosi u pogon, te ugrauje u proizvodni
proces. Neki proizvoai nude mogunost simulranja stanja programski to je dobro kada su u
pitanju manji procesi (nema potrebe za izradom simulatora).
Neki PLC ureaji su opremljeni izmjenjivim EEPROM memorijskim karticama. Proizvoai
PLC-a nude razne tehnike programiranja. Najee uporabljivane tehnike su
(a) ljestviasti dijagrami (eng. ladder diagram, njem. kontakt plan),
(b) STL (eng. statement list) instrukcijske liste - programiranje na nivou asemblera i
(c) funkcijsko blokovski dijagrami (grafiko programiranje).
Sve tri navedene tehnike definirane su IEC 1131-3 meunarodnim normama koje se bave
nainom programiranja PLC ureaja. Neki proizvoai mikro PLC-a nude mogunost
programiranja i pomou BASIC i C programskih jezika.

2.4.1. Ljestviasti dijagram (eng. Ladder diagram)

Ljestviasti dijagrami (eng. ladder diagram) nastali su na bazi strujnih upravljakih shema
kojima se prikazuje protok struje u strujnom krugu i koje slue elektriarima kao podloga za
oienje istog.

Slika 10. Strujna shema vrsto oienog Start-Stop upravljakog kruga

Kao to je prikazano na slici 10. strujna shema se sastoji od dva horizontalna mrena vodia, a
struja kroz krug tee odozgo prema dolje. Svaki strujni krug u strujnoj shemi prikazan je kao
zaseban strujni put, a svaki strujni put sadri minimalno jedan upravljani ureaj (npr. motor,
relej, arulja ili slino). Iz strujnog puta moe se uoiti da je rad upravljanog ureaja odreen
uvjetima (npr. tipkala, pomoni kontakti i slino) za njegovo ukljuenje. Ljestviasti dijagram
PLC programskog jezika vrlo je slian strujnom putu iz strujne sheme.
Kod strujne sheme simboli predstavljaju stvarne ureaje i oienje, dok kod ljestviastih
dijagrama koji koriste sline simbole predstavljaju naredbe u programu. Ljestviasti dijagram

- 12 -

je dio upravljakog softvera PLC-a za razliku od strujne sheme koja predstavlja stvarni tok
struje u strujnom krugu. Razlika izmeu ljestviastog dijagrama i strujne sheme je to strujna
shema prikazuje stanje kontakata (otvoreno ili zatvoreno) dok se u ljestviastom dijagramu
ispituje je li naredba istinita '1' ili neistinita '0' to ne mora imati veze sa stanjem kontakata
prikljuenih na ulazne stezaljke PLC-a.(slika 11.)

Slika 11. Usporedba strujnog i logikog puta

Svaki programski logiki put u ljestviastom dijagramu mora imati najmanje jednu izlaznu
naredbu, a obino sadri jedan ili vie uvjeta koji moraju biti zadovoljeni da bi se izvrila
izlazna naredba (slika 12.). Uvjeti (uvjetne naredbe) su najee signali koji dolaze sa ureaja
prikljuenih na ulaz PLC-a u kombinaciji sa statusom izlaza, pomonih memorijskih varijabli,
vremenskih i brojakih lanova. Na desnoj strani svakog logikog puta nalazi se izlazna
naredba koja se aktivira/deaktivira s obzirom na stanje uvjeta. Izlazne naredbe su npr. 'ukljui
izlaz' naredba koja ukljuuje npr. izlazni relej PLC ureaja, interne naredbe PLC-a kao
manipulacija bitovima, vremenskim i brojakim lanovima te matematike naredbe.

Slika 12. Veza izmeu fizikih kontakata na PLC-u i ljestviastog dijagrama

- 13 -

Osnovne kombinacije naredbi ine 'I' i 'ILI' logike operacije.

Ljestviasti dijagram serijski povezanih naredbi odnosno 'I' logike operacije prikazan je na
slici 13. Primjer ovakve operacije je pokretanje lifta. Da bi se lift pokrenuo moraju biti
zadovoljena dva osnovna uvjeta vrata od lifta su zatvorena i lift nije preoptereen teinom.
Ovdje je izlaz O/1 (output 1 start motora lifta) u logikom stanju'1' kada su uvijeti I/1
ulaz(input 1 - senzor zatvorenih vrata) i I/2 ulaz (input 2 senzor preoptereenja lifta) u
logikom stanju '1'. Kada bilo koji od ova dva uvjeta nije ispunjen, gubi se logiki kontinuitet
i lift se nee pokrenuti.

Slika 13. Logika operacija ' I '

Ljestviasti dijagram paralelno povezanih naredbi odnosno 'ILI' logike operacije prikazan je
na slici 14. Primjer ovakve operacije su automatska vrata na robnim kuama. Vrata e se
otvoriti kada bilo koji od dva uvjeta bude ispunjen ili senzor s vanjske ili unutarnje strane
vrata detektira osobu. Ovdje je izlaz O/1 (output 1 start motora automatskih vrata) u
logikom stanju '1' kada je uvjet I/1 ulaz (input 1 senzor sa vanjske strane vrata) ili I/2 ulaz
(input 2 senzor sa unutarnje strane vrata) u logikom stanju '1'. Kada niti jedan od ova dva
uvjeta nije ispunjen gubi se logiki kontinuitet i vrata nee biti otvorena.

Slika 14. Logika operacija ' ILI '

Najee se osnovne logike operacije kombiniraju pa se iz njih moe izvesti cijelovitu
Booleovu algebru. Takav pristup daje bezbroj mogunosti kod samog programiranja.
Programi se sastoje od desetak i vie logikih krugova pa treba naglasiti da se program
napisan u ljestviastom dijagramu izvodi odozgo prema dolje tj. od prvog logikog kruga
prema zadnjem.

2.4.2. Programiranje PLC-a Siemens S7-200

Za programiranje PLC-a serije S7-200 koristi se program "STEP 7-Micro/WIN 32", a za
programiranje serija S7-300 i S7-400 koristi se program "STEP 7 V5.2".
Ovi programi se odlikuju brzim i jednostavnim programiranjem, te nude mogunost
programiranja u tri standardna editora (STLStatement List, LAD- Ladder Logic i FBD
Function Block Diagram).

- 14 -

 STEP 7-Micro/WIN 32
Da bi koritenje ovog programa bilo mogue raunalo koje e biti uporabljeno u svrhu
programiranja PLC-a mora biti opremljeno operacijskim sustavom Windows tvrtke Microsoft.
STEP 7-Micro/WIN instalira se na raunalo koristei instalacijski CD kojeg tvrtka Siemens
prilae uz proizvod PLC S7-200 .

Popis naredbi nalazi se

lijevo od glavnog prozora

Glavni prozor koji

slui za upisivanje
naredbi, tj. pisanje
programskog koda

Slika 15. Izgled radnog prozora programa STEP 7-Micro/WIN 32

Pregled osnovnih naredbi PLC-a S7-200:

U narednom dijelu predstavljene su osnovne naredbe koritene pri programiranju PLC-a.
Svaki proizvoa PLC ureaja uz PLC prilae i vlastitu programsku podrku. Ovisno o marki
proizvoaa postoje izvjesne razliitosti u nazivima i oznaavanju naredbi, kao i u samim
simbolima kojima se predstavljaju te naredbe. Dodatno, neki proizvoai omoguavaju
koritenje veeg broja naredbi od drugih. Meutim, osnovne naredbe , iako moda razliito
oznaene , u svim sluajevima, imaju isto znaenje.

- 15 -

 Naredba NO - Normally Open :

Naredba NO se koristi kada se eli odrediti je li adresirani bit u logikom '1'.

Naredba NC Normali Close

Naredba NC se koristi kada se eli odrediti je li adresirani bit u logikom '0'.

Obje naredbe, kada se nalaze u logikom krugu, prate status adresiranog bita (ulazne i izlazne
stezaljke ili interne memorijske adrese) i prema njegovom stanju proputaju logiki
kontinuitet.
Naredba Output ukljui izlaz:

Naredba Output koristi se za promjenu stanja (0/1) adresirane lokacije veliine bita kada
stanje kruga (logiki kontinuitet) poprimi vrijednost '1' odnosno '0'.
Naredba Set setiraj izlaz :

Naredba Reset resetiraj izlaz :

Naredbe Set i Reset su izlazne naredbe kojima se upravlja stanjem adresiranog bita i uvijek
dolaze u paru. Broj oznaava koliko je bitova nakon adresiranog potrebno postaviti (eng. set),
tj. postaviti poetno stanje (eng. reset)
TON timer, on-delay
TON vremensko brojilo poinje brojati vrijeme kada se stanje pripadajueg kruga postavi u
'1'. Sve dok je stanje kruga visoko, vrijednost akumulatora se poveava. Kada vrijednost
akumulatora dostigne predefinirano vrijeme (eng. preset time = PT) vremensko brojilo zavri
s radom i na izlazu daje '1', u meuvremenu je na izlazu '0'.

- 16 -

 TOFF timer, of-delay

TOFF vremensko brojilo poinje brojati vrijeme kada se stanje pripadajueg kruga postavi u
'1'. Sve dok je stanje kruga visoko, vrijednost akumulatora se poveava. Kada vrijednost
akumulatora dostigne predefinirani vrijeme (PT) vremensko brojilo zavri s radom i na izlazu
daje '0', u meuvremenu je na izlazu '1'.

Ovi bitovi se koriste na nain da se pozove

na stanje izlaza vremenskog brojila
naredbom NO ili NC .
Akumulator se postavlja u poetno stanje kada se izgubi logiki kontinuitet kruga
Pri adresiranju vremenskog brojila koristimo se oznakama Tx. Ovisno o broju x vremensko
brojilo ima razliitu vremensku konstantu :

Naredba CTU Count up

Svaki put kada krug u kojem se nalazi broja impulsa CTU prijee iz niskog u visoko stanje
vrijednost akumulatora se povea za 1. Brojanje zapoinje od vrijednosti 0 i moe postii
vrijednost do 32767 (215). Akumulator se postavlja na poetnu vrijednost kada se ispune
uvjeti kruga na ulazu brojaa, R.

Kada vrijednost akumulatora dosegne predefiniranu vrijednost (eng. preset value = PV) broja
zavri sa radom i postavi '1' na izlazu, u protivnom na izlazu ima postavljenu '0'.
Ovi bitovi koriste se na nain da se
pozovemo na stanje izlaza brojaa impulsa
naredbom NO ili NC .

- 17 -

Slika 16. prikazuje neke zakonitosti pri pisanju programskog koda u programu STEP
Micro/WIN 32

7-

Naredba NC =
Normally Close

Naredba NO =
Normally Open

Pokretanje aktuatora
na izlazu Q0.0 biti e
ostvareno sve dok je
I0.1 ='1'

Svaka mrea mora imati

najmanje jednu izlaznu naredbu

Naredbe je uvijek potrebno adresirati, tako da znamo na

koji izlaz, ulaz, memorijsku lokaciju, timer itd. se dotina
naredba odnosi

Slika 16. Pisanje programskog koda u programu

STEP 7-Micro/WIN 32

Uitavanje programa i komunikacija raunala s PLC-om

Uitavanje programa i openito komunikacija PLC-a s raunalom, za seriju S7-200 (slika
17.), ostvarena je pomou PC/PPI (PPIPoint to Point Interface) kabela, a mogue je kada je
PLC u stanju "STOP", dok se za izvravanje programa PLC mora prebaciti u stanje "RUN".

Slika 17. Povezivanje PLC-a s raunalom

18

Program "STEP 7-Micro/WIN 32" nema mogunost simulacije, ve samo provjerava

ispravnost sintakse.
Da bi uope ostvarili komunikaciju PLC-a i raunala potrebno je podesiti ''Komunikacijske
postavke'' programa STEP 7-Micro/WIN 32.
Nadalje, napisani program potrebno je prevesti na strojni jezik (eng. Compile), te na kraju
pohraniti u PLC, tj. izvriti uitavanje (eng. Download), kao to je prikazano na slici 18.

Prevoenje programa
na strojni jezik vri se
odabirom naredbe
Compile u izborniku
(PLC-Compile)

Uitavanje
programa s
raunala na PLC
(Download)

Prebacivanje PLC-a
u STOP ili RUN
nain rada

Komunikacijske postavke

Slika 18. Prevoenje i uitavanje programskog koda, namjetanje komunikacijskih postavki,

pokretanje/zaustavljanje PLC-a

19

3.

UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM SUSTAVOM

POMOU PLC-a

Elementi pneumatskog sustava kojima se eli upravljati su dvoradni cilindri. Upravljanje

cilindrima se vri preko razvodnika. Ukoliko je potrebno ostvariti izvlaenje klipa/klipnjae iz
cilindra (tzv. pozitivan pomak C+) , na pripadni razvodnik potrebno je dovesti aktivan
signal (logiku jedinicu) s odgovarajueg izlaza PLC-a. Povratak klipa/klipnjae u cilindar
ostvaruje se postavljanjem dotinog izlaza PLC-a u stanje logike nule.
Dakle, cilj je programirati PLC, koji upravlja razvodnicima, tako da cilindri obavljaju
potreban rad prema zadanim radnim sekvencama.
Potrebni pomaci cilindara, radne sekvence, zadani su s-t dijagramom i funkcijskim planom.
Funkcijski plan kao standardizirani oblik tehnike dokumentacije potrebno je predoiti uz s-t
dijagram prvenstveno zbog nejednoznanosti samog s-t dijagrama, a iz razloga lakeg
razumijevanja zadanih radnih sekvenci.
PLC je programiran u tehnici ljestviastog dijagrama, a kao metoda iskoriten je postupak
slijednog upravljanja (eng. Sequential Control), zbog ega je kao priprema za napisani
program predoen dijagram toka.

3.1. Dijagram put vrijeme

Rad cilindara prikazuje se dijagramom put-vrijeme, koji predstavlja pojednostavljeni prikaz
brzine kretanja klipnjae cilindara, te meusobni odnos kretanja vie cilindara.
Pojednostavljenje crtanja dijagrama oituje se u nizu konvencija (dogovora) kojih se treba
pridravati kod crtanja:
1) Brzina kretanja klipnjae cilindara crta se kao da je konstantna od poetka do kraja hoda.
-

normalno kretanje, tj. kretanje bez dodavanja elemenata za usporenje ili ubrzanje
kretanja klipnjae, crta se s nagibom od 45 (/4 rad)
sporo kretanje klipnjae cilindra zbog dodavanja priguenja na vodovima crta se
nagibom od 30 (/6 rad)
brzo kretanje klipnjae cilindra zbog prikljuenja brzoispusnog ventila crta se
nagibom od 60 (/3 rad)
stanje je prikazano horizontalnom linijom

2) Duine hodova, odnosno put klipnjaa, za sve cilindre, crtaju se jednakima.

3) Svi su parametri u dijagramu neovisni o promjeni cilindra.
4) Kada je dijagramom obuhvaen vei broj cilindara, dijagram svakog od njih crta se jedan
iznad, ili jedan ispod drugog. Njihovi meusobni utjecaji prikazuju se strelicama.
5) Sve veliine su u pravilu bezdimenzionalne, osim u sluajevima kad je to zbog odreenog
razloga potrebno.

20

3.2. Funkcijski plan

Najvaniji nain prikazivanja redoslijeda rada je s funkcijskim planom (eng. Function chart)
(DIN 40719, dio 6, 1977.). To je procesno orijentiran nain prikazivanja, neovisan o nainu
tehnike izvedbe. Funkcijski plan zamjenjuje ili dopunjava tehnoloki opis zadatka
upravljanja i omoguava jednostavno sporazumijevanje razliitih profila strunjaka koji
zajedniki rade na sloenim sustavima upravljanja.
Uz uporabu logikih simbola, gdje je to potrebno, rabe se i simboli s posebnim oznakama:
Prikaz koraka odvijanja procesa :

A oznaka broja koraka (1,2,3,)

B tekst koji opisuje to se radi u koraku (stezanje, buenje, pritezanje)
Polje za nalog :

Avrsta naloga:
Ds zakanjenjem (eng. delay)
Spohranjen (memoriran) (eng. stored)
SDpohranjen i s zakanjenjem (eng. stored and delay)
NSnije pohranjen (eng. not stored)
NSDnije pohranjen i s zakanjenjem (eng. not stored and delay)
SHpohranjen i u sluaju prekida napajanja energijom
Tvremenski ogranien (eng. time delay)
STpohranjen i vremenski ogranien (eng. stored and time delay)
Bnain djelovanja naloga (izvlaenje klipnjae, pomak jedinke, okretanje elektromotora)
Csljedei signal (izvlaenjem klipnjae (B) aktivan je razvodnik b1, koji pokree sljedei
korak upravljanja).

3.3. Slijedno upravljanje

Slijedno upravljanje/programiranje (eng. Sequential Control) je karakteristian postupak
pisanja programa za PLC ureaj, gdje se zadatak raslani na pod zadatke, tzv. korake, koji se
odvijaju slijedno jedan za drugim. Korak se definira za svako bitno stanje u zadatku, tj. za
svaku bitnu promjenu stanja.
Pisanje programa, u osnovi, sastoji se iz tri dijela:
1. Svakom koraku se dodijeli po jednu memorijsku lokaciju (poevi od memorijske
lokacije M0.0 nadalje),
2. Definiraju se uvjeti prijelaza iz jednog koraka u drugi (eng. Transition conditions),
3. Za svaki korak definira se rad koji je potrebno obaviti, tj. definira se koji je izlaz PLCa aktivan u tekuem koraku.

21

U jednom vremenskom intervalu aktivan je samo jedan korak!

Naredni korak postaje aktivan kada se ispune uvjeti za prelazak u taj korak. Korak je aktivan
kada se aktivira memorijska lokacija koja je dodijeljena dotinom koraku, tj. postavi se u ''1''
(npr. M0.1 = 1). Naredbom ''SET'' realizira se postavljanje memorijske lokacije. Istovremeno
je potrebno resetirati prethodnu memorijsku lokaciju, naredbom ''RESET'', tj. postaviti je u
''0''.
Program je pisan u ljestviastom dijagramu (eng. Ladder diagram) !
Izlazi PLC-a se aktiviraju postavljanjem u ''1'' (npr. Q0.0 = '1')!
Informacije o trenutnom poloaju cilindara PLC prima preko osjetila!
Znaenje ulaznih i izlaznih prikljuaka PLC-a :
Ulazi :
I0.0 = '1' cilindar C1 je uvuen
I0.1 = '1' cilindra C1 je izvuen
I0.2 = '1' cilindra C2 je uvuen
I0.3 = '1' cilindra C2 je izvuen
I0.6 = '1' pritisnuto je tipkalo START
I0.7 = '1' pritisnuto je tipkalo STOP

Izlazi :
Q0.1 = '1' izvuci cilindar C1
Q0.2 = '1' izvuci cilindar C2
Q0.3 = '1' izvuci cilindar C3

3.4. Radne sekvence

U sljedeem djelu biti e predstavljene zadane radne sekvence u obliku s-t dijagrama i
funkcijskog plana. Takoer, biti e predstavljen dijagram toka, koji slui kao podloga za
pisanje programskog koda u ljestviastom dijagramu metodom slijednog upravljana.
Obraeno je devet (9) radnih sekvenci koje slue u raznim industrijskim procesima

3.4.1. radna sekvenca : F_01c

s-t dijagram:

Slika 19. s-t dijagram radne sekvence F_01c

22

 Funkcijski plan:
0

START

I0.6

C1 +

I0.1

C1 - i C2 +

C2 -

START
I0.6
1
C1 +
I0.1
2

I0.3 & I0.0

C1 - i C2 +
I0.3 & I0.0
3
C2 -

Slika 20. Funkcijski plan radne sekvence F_01c

Dijagram toka:

23

I0.2

Prvi ciklus
ili
Stop

SM0.1 = '1'
I0.7 = '1'

Start

Korak 0
M0.0

Organizacij
memorijskih lokacija

Korak 1
M0.1

Postavi poetne
uvjete

Korak 2
M0.2

Izvuci C1

Korak 3
M0.3

Uvuci C1
A izvuci C2

Korak 4
M0.4

Uvuci C2

I0.6 = '1'

Poetni uvjeti su
postavljeni

Q0.1 = '0'
Q0.2 = '0'

I0.0 & I0.2 = '1'

C1
je izvuen

Q0.1 = '1'
Q0.2 = '0'

I0.1 = '1'

C1 se vratio
u poetni poloaj, a
C2
jeizvuen

Q0.1 = '0'
Q0.2 = '1'

I0.0 & I0.3 = '1'

Program se
nastavlja
izvoenjem
koraka 1

Q0.1 = '0'
Q0.2 = '0'

Korak 1

Slika 21. Dijagram toka radne sekvence F_01c

Postupak pisanja programskog koda :

Korak 0 - ovom koraku je dodijeljena memorijska lokacija M0.0 koja se postavlja
automatski pokretanjem prvog ciklusa programa, za to je odgovoran bit zastavice SM0.1 ili
prekidom programa, to se postie pritiskom na ''Reset button'' (I0.7 = 1). Pri tom je potrebno
sve ostale memorijske lokacije postaviti na poetnu vrijednost (eng. reset).
Ovaj korak naziva se korak inicijalizacije i prilikom pisanja programskog koda navodi se
kraju dijela programa kojim je definiran prijelaz meu koracima.
Naime, zbog sigurnosnih razloga prelazak u Korak 0 mora imati prioritet nad svim drugim
prijelazima.
U ovom koraku nema pokretanja aktuatora pa su svi izlazi PLC-a u stanju ''0'' !
Korak 1 - ovom koraku je dodijeljena memorijska lokacija M0.1 , koja se postavlja
ako se program prethodno nalazio u Koraku 0, tj. ako je M0.0 = 1 i ako se odabere START
I0.6 =1. Istovremeno se memorijska lokacija M0.0 postavlja na poetnu vrijednost, (M0.0=0).
U ovom koraku postavljaju se poetni uvjeti cilindara, a kako su oba dva u poetnom
(uvuenom) poloaju to znai da su izlazi PLC-a : Q0.1 =0 i Q0.2 = 0 .
Korak 2 - ovom koraku dodijeljena je memorijska lokacija M0.2, koja se setira ako
se program prethodno nalazio u Koraku 1, tj. ako je M0.1 = 1, i ako su aktivni signali na

24

ulazima I0.0 i I0.2 , to znai da se oba cilindra zaista ispunjavaju zahtjeve Koraka 1, tj. da
se nalaze u poetnim (uvuenim) poloajima. Tada se dakle, prelazi u Korak 2, a izlazi iz
Koraka 1, tj. postavlja se memorijska lokacija M0.2, a M0.1 se postavi na poetnu vrijednost.
U ovom koraku potrebno je izvui cilindar C1, dok C2 i dalje ostaje uvuen . To se postie
izlaznim signalima Q0.1 = 1 i Q0.2 = 0 .
Korak 3 - ovom koraku dodijeljena je memorijska lokacija M0.3, koja se postavlja
ako se program prethodno nalazio u Koraku 2, tj. ako je M0.2 = 1, i ako je aktivan signal na
ulazu I0.1 , to znai da je cilindar C1 stigao u svoj krajnji poloaj tj. da je izvuen. Ovim je
ostvaren uvjet za prijelaz u Korak 3, a izlazak iz Koraka 2, tj. postavlja se M0.3, a M0.2 se
postavi na poetnu vrijednost.
U ovom koraku potrebno je uvui cilindar C1, a izvui C2 . To se postie izlaznim signalima
Q0.1 = 0 i Q0.2 = 1 .
Korak 4 - ovom koraku dodijeljena je memorijska lokacija M0.4, koja se postavlja
ako se program prethodno nalazio u Koraku 3, tj. ako je M0.3 = 1, i ako je aktivan signal na
ulazima I0.0 i I0.3 , to znai da se cilindar C1 vratio u svoj poetni (uvueni) poloaj, a
cilindar C2 je stigao u krajnji (izvueni) poloaj. Ovim je ostvaren uvjet za prijelaz u Korak 4,
a izlazak iz Koraka 3, tj. postavlja se M0.4, a M0.3 se postavi na poetnu vrijednost .
U ovom koraku potrebno je uvui cilindar C2, a cilindar C1 ne mijenja stanje, dakle ostaje
uvuen. To se postie izlaznim signalima Q0.1 = 0 i Q0.2 = 0 .
Po zavretku ovoga koraka (kad se uvue C2 - I0.2 = 1) program prelazi ponovno u Korak 1,
dakle potrebno je postaviti memorijsku lokaciju M0.1, a sve ostale postaviti u poetno stanje!
Zbog ega se radna sekvenca nastavlja izvravati ponovno od poetka.
Program se u bilo kojem trenutku moe prekinuti odabirom tipke STOP, tj. aktiviranjem
signala na ulazu I0.7 . Tada se program iz trenutnog koraka vraa u Korak 0 i eka ponovno
pokretanje tipkom START ( I0.6 = 1) .
Primjer pisanja programskog koda opisan je samo za ovu sekvencu, jer su logika i nain
pisanja koda za svaku sekvencu isti pa ih nije potrebno svaki put detaljno opisivati.
Programski kod u Ladder diagramu :

Ovo je prvi dio

programa
kojim se
definiraju
uvjeti prijelaza
iz koraka u
korak,
tzv.
Transition
conditions

nastavak

25

Kraj prvog dijela

programa

Korak inicijalizacije je nuan i

nalazi se izmeu dva osnovna
dijela programa,
a predstavlja prijelaz u nulti
korak do kojega dolazi uslijed
prvog pokretanja ili pritiska na
STOP,
zgob ega je jako bitno da ova
naredba ima prioritet nad svim
drugim naredbama prijelaza
pa se i pie iza prvog dijela
programa

Ovo je drugi dio programa

kojim se definira
koji je od izlaza aktivan u kojem
koraku.
Aktivacija izlaza

Kraj drugog dijela, a i

kraj programa

Slika 22. Ljestviasti dijagram radne sekvence F_01c

26

4.

ZAKLJUAK

PLC ovi su modularni sklopovi koji se koriste za automatizaciju postrojenja i procesa

(nadzor i upravljanje), gdje se zahtijevaju brzi, pouzdani i robusni elektroniki ureaji.
Programabilni logiki kontroler je industrijsko mikroraunalo koje na temelju stanja ulaznih
signala i programom opisane zakonitosti djelovanja stvara izlazne signale.
PLC trai minimalne uvjete odravanja i prilagoen je uvjetima rada u industrijskoj sredini
koju karakteriziraju elektromagnetske smetnje, niske i visoke temperature, praina i vlaga itd.
Ostale prednosti uporabe PLC-a u odnosu na vrsto oienu tehniku su :
- promjena zakonitosti upravljanja trai samo promjenu programa bez diranja u fiziku
izvedbu
- jednostavnije oiavanje
- male fizike dimenzije
- ugraena dijagnostika
- trenutna dokumentacija

5. LITERATURA
[1] http: //www.fer.hr /repository/AIP_PLC pdf.
[2] http: //www.esa.fer.hr /nastava/IGD_PLC pdf.
[3] P. Mati: Diplomski rad:
Uporaba programibilnog logikog regulatora kod upravljanja
elementima pneumatskog sustava

27