INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-16, p. 71-75, March 2009.

UPRAVLJANJE WIRELESSHART MREOM

CONTROL WIRELESSHART NETWORK
Miroslav Kostadinovi, Saobraajni fakultet, Doboj
Mile Stojev, Elektronski fakultet, Ni
Zlatko Bundalo, Elektrotehniki fakultet, Banja Luka
Duanka Bundalo, UniCredit Bank, Banja Luka
Sadraj - Istraivanja koja su sprovedena u okviru izrade ovog rada odnose se na upravljanje
WirelessHART mreom u procesnoj industriji gdje su sagledani realni zahtjevi za realizaciju
jednog takvog savremenog sistema upravljanja. Uzimajui u obzir specifina ogranienja vezana
za komunikaciju, izabrana je primjena WirelessHART tehnologije, koja je implementovana i
podrana od strane vodeih svjetskih dobavljaa procesnih kontrolnih instrumenata i sistema.
Ureaji namjenjeni za rad sa HART7 protokolom posjeduju mogunost rutiranja paketa koji se
prenose preko ove mree i na taj nain je omoguena veza izmeu ureaja u sluaju kada doe do
prekida veze izmeu dva susjedna ureaja. Mesh topologija WirelessHART mree dizajnirana je
prvenstveno da pokrije veoma irok opseg potreba u procesnoj industriji od jednostavnog
nadgledanja do upravljanja u zatvorenim petljama.
Abstract Research which has been carried out in the framework of making this paper is related
on the control of WirelessHART network in the process industry where have been observed real
requirements for the realization of one such modern system of control. Taking into account the
specific limitation that are lonked with the communication, has been chosen the use of
WirelessHART technology, which is implemented and supported by the leading world supplier of
process control instruments and systems. Appliances for the work with HART7 protocol own the
possibility of package routing which are transferred across the network and in this way has been
enabled the connection between the appliances in case when comes to the break of connection
between two neighbouring appliances. Mesh topology of WirelessHART network have been
designed primarily to cover very wide range of needs in the process industry from the simple
supervision to the control in closed loops.

1. UVOD

procesu nadgledanja i kontrole svih postojeih kao i novih

aplikacija. Moemo rei da je WirelessHART unazad
kompatibilna komponenta sa postojeim HART ureajima i
aplikacijama, finansijski isplativa, koja ima razuman pristup
beinoj komunikaciji podravajui industrijske zahtjeve za
jednostavnom,
pouzdanom
i
sigurnom
beinom
komunikacionom tehnologijom [4]. Zadovoljava potrebne
komunikacijske zahtjeve da kompatibilna oprema mora
podravati odnosno osiguravati meuoperabilnost. Tako da
sve vrste beinih ureaja drugih proizvoaa mogu biti
zamjenjeni bez kompromitiranja mree ili performansi
sistema. WirelessHART je sigurna i snana beina mrena
tehnologija koja postavlja visoko pouzdano i efiksano
industrijsko rjeenje.
Tabela 1. prikazuje karakteristike WirelessHART-a koje
su izraene na dokazanim industrijskim standardima i
maksimalno osiguravaju ekstremno visoku pouzdanost u
opasnim sredinama rada osnovanim u postupku
automatizacije.

WirelessHART je prvi otvoreni beini komunikacioni

standard razvijen od strane HART Komunikacione Fondacije
(HCF) dizajniran da ispuni potrebe u procesu automatizacije
industrije [1].
U Junu 2007. godine lanovi HART Komunikacione
Fondacije su glasali za odobravanje WirelessHART
standarda. Dok jo nije bila rijeena usklaenost, vie od 10
kompanija, ukljuujui Emerson Process Management,
Yokogawa, Elpro itd. poeli su uvoditi WirelessHART
ureaje koji omoguavaju vezu izmeu novih i postojeih
HART ureaja, a prodaja istih WirelessHART ureaja
omoguena je ve krajem 2007., odnosno poetkom 2008.
godine. WirelessHART ureaji koriste nepromjenjenu
strukturu komandi korienu u 4-20mA baziranim HART
ureajima [1, 3].
U Septembru 2007. godine HART Komunikaciona
Fondacija (HCF) je najavila slubeno putanje prvog
otvorenog beinog komunikacionog WirelessHART
standarda posebno namjenjenog za proces kontrole i
mjerenja.

3. ARHITEKTURA MREE
Arhitektura mree je dizajnirana tako da bi bila
jednostavna i pouzdana za korienje, a da oprema mora biti
kompatibilna zbog meuoperativnosti sa drugim mreama
tako da beini ureaji razliitih proizvoaa mogu biti
zamjenjeni bez komplikovanih sistemskih operacija.

2. WIRELESSHART KARAKTERISTIKE
WirelessHART ne mjenja nego dopunjava i spaja HART
tehnologiju koja prua dodatne sposobnosti pomaui u
71

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-16, p. 71-75, March 2009.

ATRIBUTI
Beini standard
Frekvencija
Frekvencija upravljanja
Udaljenost
Snaga
Topologija
Broj ureaja
Baziran na
idnustrijskom
standardu

- WirelessHART

OPIS
IEEE 802.15.4-2006
250Kbps
2.4GHz
Frekvencija hopping paketa
Do 200m vidna crta
Solarano pokretanje
Baterijsko pokretanje
1-10 godina zavisi od ostvarenja
Ogranienje nije odreeno.
Veliki broj ureaja zavisi od
primjene i ogranienja prolaza.
HART IEC 61158
EDDL IEC 61804-3
Radio & MAC
IEEE 802.15.4.(TM)-2006

Gateways
koji
omoguavaju
komunikaciju izmeu aplikacija hosta i WFD-a u
WirelessHART mrei. Gateways podravaju jedan ili
vie Access Points. Gateway i njihovi Access Points
moraju biti ukljueni u svaku WirelessHART mreu.
WirelessHART Network Managers su odgovorni za
konfiguraciju mree, rasporeuju komunikaciju
izmeu
WirelessHART
ureaja,
upravljaju
usmjeravanjem i nadgledanjem i izvjetavaju o
ispravnosti WirelessHART mree. Iako je raspored
mrenih managera mogu, treba da je aktivan samo
jedan Network Manager u WirelessHART mrei.

WirelessHART mrea podrava [3]:

- WirelessHART Adapters
koji
omoguavaju
postojeim HART komponentama da budu
jednostavno integrisane u WirelessHART mrei.
- WirelessHART Handhelds podravaju direktan
pristup oblinim WirelessHART Field Devices koji
su upotrebljeni za uklapanje u WirelessHART.

Tabela 1:Karakteristike WirelessHART-a

WirelessHART odreuje tri obavezne komponente mree:
- WirelessHART Field Devices (WFD) koji su spojeni
prema procesima ili prema industrijskoj opremi.

Na slici 1. je prikazana osnovna struktura WirelessHART

mree.

Slika 1. Struktura WirelessHART mree

4. UPRAVLJANJE MREOM

- Planiranje razmjene podataka

- Planiranje kontrolnih funkcija
- Adapatacija planiranja mree

Ureaj koji obavlja sve poslove kada je u pitanju

upravljanje mreom je Network Manager. Network Managers
moe da bude vie ali je potrebno da postoji jedan centralni
Network Manager koji upravlja radom svih drugih. Funkcije
upravljanja mreom koje on vri su [5]:
- Podrka ureajima koji se spajaju u mreu
- Uspostavljanje smjernica

Centralni manager minimizira prekide i naputanje mree

spajanjem ureaja. Odgovoran je da obezbjedi autentinost i
instrumentaciju spojenih procesa. Rutiranjem stvaraju se
putevi koji mogu biti koriteni za automatizaciju hosta,
gateway, drugih ureaja i network managers komuniciraju s
72

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-16, p. 71-75, March 2009.

aplikacijama u mrenim ureajima. Ako se uzmu u obzir sve
mogue veze i snage njihovih signala, centralni kontrolor bi
mogao izvesti najbolju tablicu rutiranja za svaki vor baziran
na optereenju, broju skokova, snazi signala i ono to je
najvanije zahtjevanom roku [2, 5].
Network Manager dodjeljuje vremenski intarval
iskljuivo za samo jednu transmisiju. Ponovni pokuaj se
bavi iskljuivo vanjskim ometanjem. Oni su sagradili okvire i
slotove aplikacija ne bi li mreni ureaji mogli vriti proces
prenosa podataka, alarme, dijagnostiku i druge prenose
prema gateway za pristup kod podeene automatizacije hosta.
Super okviri takoe ukljuuju slotove za upravljanje mreom
i spajanje procesa.
Prilagoavanjem mree Network Managers e neprekidno
adaptirati mreu tako to stalno prikupljaju podatke od
ureaja o ispravnosti mree i prometnim uzrocima i koriste

ove informacije za prilagoavanje rutiranja i rasporeivanja.

Stvarnovremenska podrka mrei ne bi mogla biti postignuta
ako mreni vor odredi vlastite zadatke. Za mrene ureaje to
su pokretai, sigurnosne veze ili bilo koji ureaji koji utjeu
na procese, Network Manager je odgovoran za formiranje
ruta, formiranje superfrejma i slotova da podruje
automatizacije hosta moe koristiti poslati set taaka i izlaza
u Field Devices, slika 2.
4.1. Rutiranje
Rutiranje je jedna od funkcija Network Manager. Pri
rutiranju vodi se rauna prvenstveno da se minimizira broj
skokova. Pokuava se odrati broj skokova do tri i manje.
Ako je mogue ruta prema gateway trebala bi imati jedan
jedini skok.

Slika 2. WirelessHART Mesh mrea

Pri odabiru najbolje rute prema susjedima koristi se snaga
signala, tako da se tei i smanjiti broj susjeda do etiri i
manje [5].
Grafikon rutiranja opisuje rute od svakog mrenog
ureaja prema virtualnom gateway, a crta se od virtualnog
gateway na dole prema svakom ureaju. Na slici 3. prikazan
je grafikon rutiranja za raspored mree sa slike 2.

Slika 3. Grafikon usmjeravanja

4.2. Rasporeivanje veza
Jedna od vanih funkcija kada je u pitanju upravljanje
mreom je i rasporeivanje veza pred kojom se postavljaju
sledei zahtjevi:
- Maksimalan broj istovremeno aktivnih kanala je 16.
- Nijedan ureaj ne moe biti odreen za oslukivanje
dva puta u istom slotu.
- Moe se vriti prenos ka jednom ureaju od vie
razliitih ureaja (npr. emisija veza za povezivanje
svakog sluanja ureaja moe koegzistirati).
- Kod multi skokova, raniji skok mora biti izvren
prvo.
- Podrane brzine skeniranja se definiu kao 2n gdje je
n pozitivna ili negativna cjelobrojna vrijednost npr.
tako imamo brzine skeniranja od 1 sec, 2 sec, 4 sec, 8
sec, 16 sec i 32 sec .
- Upravljanje mreom i Burst mod komunikacije ne bi
trebao prei 30% raspoloive komunikacijske irine
pojasa (100 slotova po sekundi maksimalno).
- Konaan raspored bi trebao da ima 50% slobodnih
slotova (npr. rasporeivanje odravanja novih
procesa, oslukivanje).
73

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-16, p. 71-75, March 2009.

Na slici 4. prikazan je vremenski raspored korienja
odreenih kanala od strane odreenih ureaja. Gornji dio
pokazuje cjelokupni slot prostor podjeljen u 16 kanala, a
donji dio pokazuje slanje i primanje slot prostora za svaki
mreni ureaj.

- Startovanje od slota 0, ureaji su namjenjeni za kanal

-

nadoknade.
Dodjela slota zapoinje od najbre do najsporije
ispitane procjene.
Od najudaljenijeg zavrnog ureaja, dodjela jedne
veze za svako prerutiranje mreni ureaja prema
slotu. Dodjela drugog rezervisanog slota pri
rukovanju ponovnim pokuajem.

Slika 4. Rasporeivanje veza

4.3. Prilagoavanje mree

ovom sluaju kanjenje predstavlja vrijeme potrebno za

prenos paketa od izvora prema odreditu, dok (jitter)
predstavlja smetnju promjene kanjenja izmeu razliitih
komunikacionih ciklusa. Preveliko kanjenje (koje poveava
mrtvo vrijeme procesa) i jitter (koji poveava greku
upravljakog algoritma) mogu dovesti do znaajnih
degradacija upravljakih mogunosti [2].
U direktnoj komunikaciji, WirelessHART ima veu
brzinu prenosa podataka od veine sistema baziranih na
fieldbus tehnologiji. Na primjer, ako je brzina komunikacije
31.25 Kbit/s, komunikaciono kanjenje u ovom sluaju e biti
32 s/bit. WirelessHART ima brzinu prenosa podataka od
250 Kbit/s, tako da je ugraeno komunikaciono kanjenje
samo 4 s/bit.
S obzirom da standardna WirelessHART poruka sadri
128 bajtova, vrijeme prenosa za punu poruku je 4 ms. Svi
prenosi i potvrde prenosa podataka se izvravaju u intervalu
od 10 ms u periodinom komunikacijskom superfrejmu.
Meutim, u veini komunikacionih primjena, potrebno je vie
od jednog vremenskog frejma za prenos poruke od izvora do
odredita. Pogledajmo jedan takav sluaj.
Ako komunikacija ne moe biti direktno ostvarena do
odredita, moe doi do skoka iz vora u vor i na taj nain
se moe premostiti prekid komunikacije ili zaobii prepreka
na putu propagacije signala. Sposobnost rutiranja paketa oko
fizike prepreke ili zbog postojanja iterferencije je najbitnija
karakteristika WirelessHART mesh topologije. Na slici 5. su

U mrei je neophodno vriti stalno podeavanje rasporeda

ureaja i vriti neprekidno poboljavanje.
WirelessHART Network Manager bi mogao:
- poveati izdrljivost mree,
- smanjiti potronju energije kod ureaja,
- lako se prilagoditi promjenama okoline itd.
- smanjiti trokove za korisnika.
5. UTICAJ KANJENJA NA POUZDANOST PRENOSA
Na sposobnost sistema da ostvari pune upravljake
mogunosti mogu uticati: kanjenje (latentnost) i odstupanje
(jitter) koji utiu na kvalitet dobijenog podatka.
U nekim sistemima, kanjenja i smetnje mogu poeti sa
sinhronizacijom uzimanja upravljakih informacija. Ali
WirelessHART je vremenski-sinhronizovan protokol, gdje svi
ureaji imaju vrijeme vremenskog oslukivanja do
maksimalno 1 milisekunde za cijelu mreu. Ova mogunost
je nedostupna za veinu drugih komunikacionih protokola.
Mjerni softver i hardverska kola koja se koriste kod
sinhronizacije vremena uzimanja odmjeraka, eliminiu sva
kanjenja i smetnje kod sinhronizovanog uzimanja
odmjeraka.
Kanjenja i smetnje se takoe mogu pojaviti kod prenosa
podataka na primjer, od transmitter-a prema gateway-u. U
74

INFOTEH-JAHORINA Vol. 8, Ref. A-16, p. 71-75, March 2009.

predstavljene tri putanje komunikacije od WirelessHART
ureaja do gateway-a. Promjenu rute kretanja podataka moe
pridonijeti i varijansa komunikacionog vremena izmeu dva
ciklusa (jitter). Iako svaki dodatni skok poveava kanjenje, u
tipinim primjenama prosjeno kanjenje ne utie puno na
upravljaku aplikaciju. Ovo moemo da ilustrujemo sledeim
primjerom.
U veini sluajeva, WirelessHART ponavlja neuspjele
pokuaje slanja poruka u narednom vremenskom frejmu. U
naem primjeru predpostavljamo da je potrebno 10 ms za
obradu poruke i dodjelu vremena sledeem frejmu. Putanja A
koja je prikazana na slici 5. stvara 50 ms ukupnog kanjenja

(10ms + [10ms + 10ms] + [10ms +10ms]). Putanja B ima isti

broj skokova kao i putanja A, a sa time ima isto
komunikaciono kanjenje. Meutim putanja C ima jo jedan
dodatan skok, ime se ukupno komunikaciono kanjenje
poveava na 70 ms. Ova vremenska razlika od 20milisekundi predstavlja varijansu kanjenja (jitter) u
komunikacionom sistemu. U veini sluajeva ruteri posjeduju
mogunost ponavljanja pokuaja slanja podataka, ime se
moe smanjiti ukupno kanjenje do 30 milisekundi za putanje
A i B, i do 40 milisekundi za putanju C.

Slika 5. Komunikacija od WirelessHART ureaja do Gateway-a

Na osnovu iskustva iz prakse, primjena beinih field
ureaja pokazuje da je komunikaciono kanjenje u prosjeku
mnogo manje nego u naem prikazanom primjeru. U realnom
fabrikom okruenju, obino 30 % ureaja komuniciraju
direktno s gateway-om ili access point-om (10 milisekunda) i
oko 50 % ureaja su udaljeni samo jedan skok (30
milisekundi) od glavnog komunikacionog ureaja. Preostalih
20 % ureaja obino su udaljeni 3-4 skoka. Koritenjem ovih
primjera iz stvarnih fabrikih instalacija, vrijeme prosjene
latentnosti bie oko 30 ms.
Postojee instalacije takoer predstavljaju da je
pouzdanost mree obino vea od 99 %, tako da se vrijeme
kanjenja nee znaajno razlikovati izmeu komunikacionih
ciklusa efikasno je eliminisan efekat varijanse kanjenja
(jitter).

WirelessHART moe koristi ureaje koji su koriteni u

prethodnim verzijama tako da ne zahtjeva neka dodatna
ulaganja u infrastrukturu. Ureaji WirelessHART-a su
kompatibilni sa svim ranijim verzijama ureaja i sa ureajima
drugih mrea tako da beini ureaji razliitih proizvoaa
mogu biti zamjenjeni bez komplikovanih sistemskih
operacija. Moe se upotrijebiti i ve postojei razmjetaj
HART infrastrukture bez potrebe za dodatnom sistemskom
podrkom pri uvoenju dodatnih WirelessHART ureaja.
Ovaj protokol omoguava sigurnu, veoma pouzadanu
komunikaciju uz veoma malo komunikaciono kanjenje i
optereenje propusnog opsega.
LITERATURA
[1] HART Communications Foundation. Hart protocol
specifications, revision 1.0. http://www.hartcomm.org,
August 2007.
[2] G. Mulligan. The 6LoWPAN architecture. In Proceedings
of the 4th workshop on Embedded networked sensors,
pages 7782, Cork, Ireland, June 2007.
[3] HART Field Communication Protocol, Application guide,
HCF 2006.
[4] HART Communications, SAMSON AG Frankfurt, 2005.
[5] M. Micheli and M. I. Jordan. Random sampling of a
continuous-time stochastic dynamical system. In Proc. of
the 15th International Symposium on the Mathematical
Theory of Networks and Systems, Notre Dame, Indiana,
August 2002.

5. ZAKLJUAK
Ve sa pojavom HART protokola ostvaren je znatan
napredak na polju industrije kada je u pitanju automatizacija
iji je cilj da pojednostavi proizvodnju, ali i da smanji ukupne
trokove proizvodnje i povea produktivnost. Uvoenjem
najnovije verzije HART 7, odnosno uvoenjem
WirelessHART-a omogueno je beino povezivanje senzora
u industrijskoj komunikacionoj mrei. WirelessHART je
beini komunikacijski protokol razvijen od strane HART
Komunikacione Fondacije. Jedan od najveih razloga
uvoenja ovog protokola je smanjenje novanih ulaganja u
ve postojeu komunikacionu infrastrukturu.
75