Glava 1

VEKTORSKA ALGEBRA
1.1

Skup slobodnih vektora u prostoru

U matematici, prirodnim i tehnickim naukama susrecemo se sa

velicinama koje se mogu podeliti u dve velike grupe.
One velicine koje su u potpunosti odredene svojom brojnom
vrednoscu zovu se skalarne velicine ili, krace, skalari. Takve su, na
primer, povrsine geometrijskih figura, povrsine i zapremine geometrijskih tela, temperatura, masa itd.
Velicine za cije potpuno odredenje nije dovoljno poznavati samo njihovu brojnu vrednost, vec takode pravac i smer zovu se vektorske velicine
ili, krace, vektori. Primeri vektorskih velicina su sila, brzina, ubrzanje,
jacina magnetnog polja itd.

~x

~y

Slika 1.1.
Bez obzira na njihovo fizicko znacenje vektori se geometrijski predstavljaju orijentisanim (usmerenim) duzima u prostoru (trodimenzionalnom prostoru koji opazamo)(sl. 1.1). Duzina duzi u odgovarajucim
1

1.1. SKUP SLOBODNIH VEKTORA U PROSTORU

jedinicama zove se intenzitet vektora. Prava kojoj duz pripada odreduje

pravac vektora, a strelica na jednom od krajeva duzi smer vektora.
Vektori se obelezavaju malim slovima latinske azbuke sa strelicom iznad njih: ~a, ~b, . . . , ~x, ~y , . . ., a njihovi intenziteti sa |~a|, |~b|, . . . , |~x|, |~y |, . . . .
Ako krajnje tacke orijentisane duzi obelezimo sa A i B, tada se za odgo

varajuci vektor moze upotrebiti i oznaka AB, a za njegov intenzitet

oznaka |AB|. Tacka A se zove pocetna tacka, a tacka B (kod koje se

nalazi strelica) krajnja tacka vektora AB.

Definicija 1.1. Dva vektora ~x i ~
y su jednaka ako imaju jednake intenzitete (|~x| = |~y |), isti pravac (~x||~y ) i isti smer.
Vektori ~x i ~y sa sl. 1.1 su jednaki.
Na osnovu ovako definisane jednakosti dva vektora, zakljucujemo da
vektore u prostoru mozemo translatorno pomerati tako da se pocetak
vektora poklopi sa proizvoljnom tackom prostora. Zbog ove svoje osobine vektori se cesto nazivaju i slobodni vektori. Skup svih slobodnih

vektora u prostoru oznacicemo sa V .

Dva vektora ~x i ~
y iz V su kolinearna ako imaju isti pravac (~x||~y ).
Vektor kod koga se pocetna i krajnja tacka poklapaju zove se nula
vektor i oznacava se sa ~0.
koji ima isti pravac i smer kao i vektor ~x, a ciji je intenzitet
Vektor
x
0
jednak 1 zove se ort (ili jedinicni vektor) vektora ~x.
Dva vektora ~x i ~y su nadovezana jedan na drugi ako se pocetak
vektora ~y poklapa sa krajem vektora ~x (sl. 1.2).
Definicija 1.2. Zbir dva nadovezana vektora ~x i ~y je treci vektor ~z ciji
se pocetak poklapa sa pocetkom vektora ~x, a kraj sa krajem vektora ~y.
D

C
~z

~x

~y
B

Slika 1.2.
Ako sliku 1.2 dopunimo do paralelograma ABCD, tada vektor ~z

predstavlja vektor dijagonale AC paralelograma ABCD.

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

Polazeci od definicije jednakosti vektora jasno je da se svaka dva

vektora ~x i ~
y mogu dovesti u takav polozaj da budu nadovezani jedan
na drugi, te da se mogu sabirati u skladu sa definicijom 1.2.
Neke osnovne osobine zbira vektora istaknute su u sledecoj teoremi.

Teorema 1.1. Za svako ~x, ~

y , ~z V vazi:
y=~
y + ~x,
10 ~x + ~

20 ~x + (~y + ~z) = (~x + ~y ) + ~z,

30 ~x + ~0 = ~x,

40 Za svako ~x V postoji ~x V tako da je ~x + (~x) = ~0.

Dokaz. 10 Sa slike 1.2 je AB + BC = AD + DC. Kako je AB =

DC = ~x i BC = AD = ~
y , zakljucujemo da je ~x + ~y = ~y + ~x.
20 Neka su ~x, ~y , ~z tri vektora nadovezana jedan na drugi (sl. 1.3).
Tada je ~x + ~b = ~a + ~z. Kako je ~a = ~x + ~y i ~b = ~y + ~z, zakljucujemo da
je ~x + (~y + ~z) = (~x + ~y ) + ~z.
~z
~b
~a

~y

~x
Slika 1.3.
30 Ova osobina je ocigledna.
40 Za svaki vektor ~x postoji vektor ~x koji ima isti intenzitet i pravac
kao vektor ~x, a suprotan smer. Prema definiciji 1.2 je ~x + (~x) = ~0.
Takav vektor ~x zove se suprotan vektor vektora ~x.
Imajuci u vidu geometrijsku interpretaciju zbira dva vektora i
medusobni odnos stranica trougla zakljucujemo da je
||~x| |~y || |~x + ~
y | |~x| + |~y |.
Ako su vektori kolinearni, tada je sa njima kolinearan i njihov zbir
~x + ~y . Pri tome je |~x + ~y| = |~x| + |~y | ako vektori imaju isti smer, a
|~x + ~
y | = |~x| |~y | ukoliko oni imaju suprotne smerove. U prvom slucaju

1.1. SKUP SLOBODNIH VEKTORA U PROSTORU

vektor ~x + ~
y ima isti smer kao i vektori ~x i ~y , a u drugom slucaju smer
onog vektora ciji je intenzitet veci.
Polazeci od definicije 1.2 lako se moze definisati zbir n vektora

x
ciji se
1 x2 , . . . , xn . Pod njihovim zbirom podrazumeva se vektor
pocetak nalazi u pocetku prvog, a kraj u kraju poslednjeg vektora, pod
,

uslovom da su vektori
x
1 x2 , . . . , xn nadovezani jedan na drugi.
Definicija 1.3. Razlika dva vektora ~x i ~
y je vektor ~x ~y = ~x + (~y)
(sl. 1.4).

~x ~y

~y
~x
Slika 1.4.

Definicija 1.4. Pod proizvodom skalara R i vektora ~x V podrazumeva se vektor ~x, koji ima isti pravac kao i vektor ~x, ciji je intenzitet jednak |||~x|, a smer mu je isti kao smer vektora ~x ako je > 0,
a suprotan smeru vektora ~x ako je < 0. Ako je = 0, tada je ~x = ~0.
Operacija mnozenja vektora skalarima ima sledece osobine.

Teorema 1.2. Za svako , R i svako ~x, ~

y V vazi
10 (~x + ~y ) = ~x + ~y ,

20 ( + )~x = ~x + ~x,
30 (~x) = ()~x,
40 1 ~x = ~x.

Skup V slobodnih vektora sa osbinama koje su izlozene u ovom

odeljku zove se vektorski prostor nad poljem R realnih brojeva.
Na kraju istaknimo da proizvoljan ne-nula vektor ~x mozemo predstaviti u obliku
,
~x = |~x|
x
0

ort vektora ~x.

gde je
x
0

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

1.2

Linearna zavisnost slobodnih vektora

Definicija 1.5. Ne-nula vektori

x
1 x2 , . . . , xn su linearno zavisni ako
i samo ako postoje skalari 1 , 2 , . . . , n , od kojih je bar jedan razlicit
od nule, takvi da je
(1.1)

~
x
1
1
2 x2 + + n xn = 0 .

Ako je jednakost (1.1) zadovoljena jedino za 1 = 2 = . . . = n = 0,

,

tada se kaze da su vektori

x
1 x2 , . . . , xn linearno nezavisni.
Vektor koji se nalazi na levoj strani jednakosti (1.1) zove se linearna
,

kombinacija vektora
x
1 x2 , . . . , xn .
Linearna zavisnost, odnosno nezavisnost slobodnih vektora ima
ociglednu geometrijsku interpretaciju i u tesnoj je vezi sa kolinearnoscu
odnosno komplanarnoscu vektora.

Tri vektora ~x, ~y , ~z iz V su komplanarna ako su paralelni jednoj

ravni.
Teorema 1.3. Dva vektora ~x i y~ su linearno zavisna ako i samo ako su
kolinearna.
Dokaz. Neka su ~x i ~
y linearno zavisni vektori, tj.
1 ~x + 2 ~y = ~0 (1 6= 0).
Tada je ~x = (2 /1 )~y , pa na osnovu definicije mnozenja vektora
skalarima (definicija 1.4) zakljucujemo da su vektori ~x i ~y kolinearni.
Obrnuto, ako su vektori ~x i ~
y kolinearni tada je ~x = ~y , gde je
= |~x|/|~y | (sa znakom + ako vektori ~x i ~y imaju isti smer, a sa
znakom u suprotnom slucaju). Sledi da je ~x ~y = ~0, sto znaci da su
~x i ~y linearno zavisni vektori.
Teorema 1.4. Tri vektora ~x, ~
y i ~z su linearno zavisna ako i samo ako
su komplanarna.
Dokaz. Neka su ~x, ~y i ~z linearno zavisni vektori, tj.
1 ~x + 2 ~y + 3 ~z = ~0 (1 6= 0).
Tada je ~x = (2 /1 )~y (3 /1 )~z. Na osnovu definicije 1.2 vektor ~x
se nalazi u ravni vektora (2 /1 )~y i (3 /1 )~z, te zakljucujemo da su
vektori ~x, ~y i ~z komplanarni.

1.2.

LINEARNA ZAVISNOST SLOBODNIH VEKTORA

Pretpostavimo, sada, da su vektori ~x, ~y i ~z komplanarni i da nikoja

dva od ovih vektora nisu kolinearna. Tada se vektori ~x, ~y i ~z mogu
dovesti u takav polozaj da pripadaju istoj ravni i da imaju zajednicki
pocetak O (sl. 1.5(a)). Oznacimo njihove krajnje tacke sa A, B i C.
Kroz tacku A povucimo prave paralelne vektorima ~y i ~z. Presecne tacke
tih pravih sa pravama kojima pripadaju vektori ~z i ~
y oznacimo sa C1 i
B1 (presek postoji zbog nekolinearnosti nikoja dva vektora od ~x, ~y i ~z).

Tada je OB1 = 1 ~y , OC1 = 2 ~z i OA = OB1 + OC1 , tj. ~x = 1 ~
y + 2 ~z.
~
Sledi da je ~x 1 ~y 2~z = 0, sto znaci da su vektori ~x, ~y i ~z linearno
zavisni.
B

C
~y

~z
A

C1

B1

A
~x

~x
O

B1

~y

~v
D

A1
~z

C
(b)

(a)

Slika 1.5.
Teorema 1.5. Svaka cetiri vektora ~x, ~y , ~z i ~v u prostoru su linearno
zavisna.
Dokaz. Pretpostavimo da nikoja tri od vektora ~x, ~y, ~z i ~v nisu komplanarna i dovedimo ih u takav polozaj da imaju zajednicki pocetak O
(sl. 1.5(b)). Oznacimo njihove krajeve sa A, B, C i D. Kroz tacku A
povucimo pravu paralelnu vektoru ~
y . Ta prava prodire ravan vektora ~z
i ~v u tacki A1 (prodor postoji zbog nekomplanarnosti vektora ~
y , ~z i ~v ).

Zatim kroz tacku A povucimo pravu paralelnu vektoru OA1 . Ova prava

sece pravu vektora ~y u tacki B1 . Tada je OB1 = 1 ~

y , OA1 = 2~z + 3~v

i ~x = OB1 + OA1 = 1 ~
y + 2~z + 3~v . Sledi da je ~x 1 ~y 2~z 3~v = ~0,
te zakljucujemo da su vektori ~x, ~
y , ~z i ~v linearno zavisni.
Ako su tri od vektora ~x, ~y , ~z i ~v komplanarna, oni su na osnovu
teoreme 1.4 linearno zavisni, pa istu osobinu imaju sva cetiri vektora
~x, ~y , ~z i ~v .

Uocimo sada tri nekomplanarna vektora

e1 ,
e2 i
e3 vektorskog pros

tora V . Ovi vektori su, prema teoremi 1.4, linearno nezavisni. Takode,

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

za svaki vektor ~x V postoje skalari x1 , x2 i x3 takvi da je

(1.2)

~x = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 .

Mogucnost predstavljanja vektora ~x u obliku (1.2) je neposredna

posledica dokaza teoreme 1.5.

Skup vektora {
e1 ,
e2 ,
e3 } sa opisanim osobinama zove se baza vek

torskog prostora V . Dakle, svaka tri nekomplanarna vektora obrazuju

bazu vektorskog prostora V , a za sam skup V kaze se da predstavlja

jedan trodimenzionalni vektorski prostor (svaka baza sadrzi tacno tri
elementa).

Moze se pokazati da je predstavljanje vektora ~x V u obliku (1.2)

jedinstveno. Komponente uredene trojke realnih brojeva (x1 , x2 , x3 ) iz
(1.2) zovu se afine koordinate vektora ~x.
Za nas su posebno znacajne pravougle Dekartove koordinate vektora

~x V koje cemo definisati u narednom odeljku.

1.3

Koordinate vektora u pravouglom Dekartovom koordinatnom sistemu

Ugao izmedu dva vektora ~x i ~y lako se odreduje njihovim dovodenjem

u takav polozaj da imaju zajednicku pocetnu tacku. On moze uzimati
vrednosti iz intervala [0, ]. Ako su vektori ~x i ~y kolinearni, tada je ugao
izmedu njih 0 ako imaju isti smer, odnosno ako su suprotnog smera.
Ako vektori ~x i ~y nisu kolinearni tada je 0 < (~x, ~y) < .

Prava u kod koje je pozitivan smer odreden jedinicnim vektorom

u
0
na pravoj u zove se orijentisana prava ili osa.

Neka je data osa u i proizvoljan vektor ~x = AB V . Ako se kroz

krajnje tacke A i B vektora ~x postave ravni normalno na osu u, te ravni

ce seci osu u u tackama A i B . Vektor A B moze imati isti smer kao

i osa u (sl. 1.6(a)) ili suprotan smer od smera ose u (sl. 1.6(b)). Tacke

A i B mogu se poklapati i tada je A B = ~0.

Definicija 1.6. Projekcija vektora ~x = AB na osu u jednaka je |A B |,

gde se znak + uzima ako vektor A B ima isti smer kao i osa u, a znak
u suprotnom slucaju.

1.3. KOORDINATE VEKTORA U PRAVOUGLOM DEKARTOVOM

KOORDINATNOM SISTEMU

~x
A

~x
A

A u
(b)

(a)

Slika 1.6.
Projekcija vektora ~x na osu u oznacava se sa xu .

Teorema 1.6. Za svaki vektor x V vazi

(1.3)

).
u
xu = |~x| cos (~x,
0

) < (sl. 1.6(a)). Iz pravouglog trougla

Dokaz. Neka je 0 < (~x,
u
0
2

), pa je x = +|

A B C sledi da je |A B | = |~x| cos (~x,

u
A B | =
0
u
).
|~x| cos (~x,
u
0

) < (sl. 1.6(b)), tada iz pravouglog trougla

Ako je
< (~x,
u
0
2

A B C sledi da je

)) = |~x| cos (~x,

).
|A B | = |~x| cos( (~x,
u
u
0
0

).
u
Otuda je xu = |A B | = |~x| cos (~x,
0
Lako se dokazuje da i u ostalim slucajevima formula (1.3)vazi.
Sledeca teorema govori o projekciji zbira vektora na osu.
Teorema 1.7. Projekcija zbira vektora na osu jednaka je zbiru projekcija tih vektora na osu.
Dokaz. Dokaz cemo sprovesti samo za jedan konkretan slucaj zbira

dva vektora. Neka je ~x = ~y + ~z (sl. 1.7(a)). Tada je |A C | = |A B |

|B C |. Kako je xu = |A C |, yu = |A B | i zu = |B C |, zakljucujemo
da je xu = yu + zu .
U nastavku se definise desni odnosno levi triedar vektora.
Definicija 1.7. Tri nekomplanarna vektora ~x, ~y i ~z sa zajednickim
pocetkom O obrazuju desni triedar vektora ako se najkraca rotacija kojom se vektor ~x dovodi do poklapanja sa vektorom ~y vidi iz vrha vektora

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

C
~x
A
A

~z

~z

~z
B
~y

~y
C

~x
(b)

(a)

~x
~y

O
(c)

Slika 1.7.
~z u smeru koji je suprotan kretanju kazaljke na satu (sl. 1.7(b)). Ako
se pomenuta rotacija vrsi u smeru kretanja kazaljke na satu tada vektori
~x, ~
y i ~z obrazuju levi triedar vektora (sl. 1.7(c)).
Redosled navodenja vektora u ovoj definiciji je bitan. Ako dva vektora promene svoja mesta tada odgovarajuci triedar menja orijentaciju.
Triedar vektora menja orijentaciju i u slucaju kada tacno jedan od navedenih vektora promeni smer. Ako, na primer, vektori ~x, ~
y i ~z obrazuju
desni triedar vektora tada vektori ~y , ~x i ~z , a takode i vektori ~x, ~y i ~z
obrazuju levi triedar vektora.
Ciklicnim (kruznim) premestanjem vektora ne menja se orijentacija
dobijenih triedara. Dakle, vektori ~x, ~y i ~z, vektori ~
y , ~z i ~x i vektori
~z, ~x i ~y obrazuju triedre iste orijentacije. Ovo sledi iz cinjenice da pri
ciklicnom premestanju vektora tacno dva puta po dva vektora menjaju
svoja mesta.
Ako vektori ~x, ~
y i ~z i vektori ~x, ~
y i ~v obrazuju triedre iste orijentacije,
tada su vektori ~z i ~v usmereni na istu stranu ravni odredene vektorima
~x i ~y . Ako su ~z i ~v kolinearni, tada iz navedene pretpostavke sledi da
oni imaju i isti smer.
Uocimo sada u prostoru tri jedinicna medusobno normalna vektora
~i, ~j i ~k koji imaju zajednicki pocetak O i obrazuju desni triedar vektora.
Vektorima ~i, ~j i ~k definisan je u prostoru desni pravougli Dekartov
koordinatni sistem Oxyz (sl. 1.8(a)).
Ose odredene redom jedinicnim vektorima ~i, ~j i ~k, oznacene sa Ox,
Oy i Oz, zovu se apscisna, ordinatna i aplikatna osa koordinatnog sistema Oxyz. Zajednicka tacka O zove se koordinatni pocetak.
Na slican nacin definise se levi pravougli Dekartov koordinatni sis-

1.3. KOORDINATE VEKTORA U PRAVOUGLOM DEKARTOVOM

KOORDINATNOM SISTEMU

10

tem. Mi cemo u nastavku koristiti desni pravougli Dekartov koordinatni

sistem i tu cinjenicu necemo posebno isticati.
Svaka tacka M u prostoru jednoznacno je odredena u odnosu na
dati pravougli Dekartov koordinatni sistem uredenom trojkom realnih
brojeva (x, y, z).
Kroz tacku M postavljamo ravan normalno na osu Ox i presecnu
tacku te ravni i ose Ox oznacavamo sa X. Na slican nacin dobijamo
tacku Y na osi Oy i tacku Z na osi Oz. Neka su, dalje, x, y i z projekcije

vektora OM na koordinatne ose Ox, Oy i Oz, redom. Tada je

OX = x~i, OY = y~j i OZ = z~k.

Ako sa M oznacimo projekciju tacke M na koordinatnu ravan Oxy tada
je
(1.4)

OM = OM + M M = OX + OY + OZ = x~i + y~j + z~k.
z

z
Z
~k

~i

O
~j

M
x

(b)

(a)

Slika 1.8.
z

M1

~a
M2

O
y
x
Slika 1.9.

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

11

Vektor OM zove se vektor polozaja tacke M (sl. 1.8(b)). Taj vektor, dakle, moze biti predstavljen u obliku (1.4). Ovo predstavljanje je
jednoznacno.
Realni brojevi x, y i z zovu se pravougle Dekartove koordinate tacke

M , a takode i pravougle Dekartove koordinate vektora polozaja OM ,

sto se zapisuje sa M (x, , y, z), odnosno OM = (x, y, z).

Posmatrajmo, sada, proizvoljan vektor ~a = M1 M2 (sl. 1.3) zadat koordinatama svoje pocetne i krajnje tacke, tj.
M1 (x1 , y1 , z1 ),
M2 (x2 , y2 , z2 ). Tada je

~a = M1 M2 = OM2 OM1 = (x2~i + y2~j + z2~k) (x1~i + y1~j + z1~k) =
= (x2 x1 )~i + (y2 y1 )~j + (z2 z1 )~k.
Oznacimo projekcije vektora ~a na koordinatne ose Ox, Oy i Oz sa
a1 , a2 i a3 , redom. Tada je
a1 = x2 x1 , a2 = y2 y1 i a3 = z2 z1 ,
(Teorema 1.7).
Prema tome vektor ~a moze biti na jedinstven nacin predstavljen u
obliku
~a = a1~i + a2~j + a3~k.
Realni brojevi a1 , a2 i a3 su pravougle Dekartove koordinate vektora ~a
sto se zapisuje sa ~a = (a1 , a2 , a3 ).
Jedinicni medusobno normalni vektori ~i, ~j, ~k obrazuju jednu ortonormi

ranu bazu vektorskog prostora V3 . Ovakve baze su od posebne vaznosti

u izucavanju ovog prostora.