Merenje u regulisanim

elektromotornim pogonima
Merenje veliina koje se koriste
u upravljakim algoritmima pogona
ili za zatitu

Sadraj
Merenje struje
Strujni transformatori, senzori na bazi Hall-ovog efekta
pomodu enta, Rogovski kalem

Merenje napona
Naponski transformatori, razdelnici (otporni i kapacitivni), na bazi Hallovog efekta, DC/DC pretvarai

Merenje brzine i ugla

Tahogenerator, inkrementalni enkoderi (optiki i magnetni), rezolveri

Merenje ugla i pozicije

Apsolutni enkoderi (obrtni ili linearni), potenciometri

Merenje temperature namotaja motora

ili hladnjaka pretvaraa

Merenje struje

Strujni transformatori
Senzori na bazi Hall-ovog efekta
ent
Rogovski kalem

Strujni transformatori
Mere samo naizmeninu struju
Koriste se za merenje i zatitu
Sekundarni namotaj mora biti kratko-spojen i
uzemljen
Razliite klase tanosti
Razliiti naponski nivoi izolacije (niski, srednji i visoki
napon)
Razliite primarne struje, od ega zavisi oblik i
konstrukcija

Strujni transformatori
Proizvoai:
ABB, Siemens, ali i
ABB
FMT Zajear

SIEMENS

ABB

Ukoliko je potrebno meriti

jednosmernu struju
Moe se koristiti ema
prikazana na slici, gde se
signal sa strujnih
transformatora ispravlja
pomodu diodnog
ispravljaa (male snage)
Veran oblik signala za
tiristorske ispravljae
Ne moe se dobiti
informacija o smeru
struje

ASEA slika iz
dokumentacije

Princip rada senzora na bazi

Hall-ovog efekta
Efekat je 1879. godine otkrio ameriki fiziar Edwin
Herbert Hall.
Ako tee struja (Ic) kroz tanak provodnik u magnetnom
polju (B), javide se napon na bonim krajevima
Moe se meriti B ili Ic VH I c B
Problem ofseta
Promene karakteristika
sa temperaturom
Potrebno je spoljno napajanje

Princip rada senzora na bazi

Hall-ovog efekta
Struja moe biti jednosmerna ili naizmenina
Merena struja generie magnetno polje (B)
Izlazni signal srazmeran sa direktno merenom
veliinom napona
Slab signal se
mora pojaati
i prilagoditi

Senzori na bazi Hall-ovog efekta

Izlazni signal srazmeran sa generisanom
strujom koja izjednaava magnetno polje od
primarne struje
Manja osetljivost na
smetnje
Sloenija
konstrukcija
Veda cena

ant ili ent, kalibrisani otpornik

Disipacija
P = RI2
Ne prua galvansku izolaciju
Temperaturna promenljivost
Niska cena

Primene
Unutar poluprovodnikih modula
(Sinamics G120 frekventni pretvara)
Kao zasebni
merni
pretvarai

Kao moduli za
ugradnju u
energetske pretvarae

Rogowski kalem (obuhvatni)

Vazduno jezgro (nema zasidenja, vede uestanosti
signala)
Moe biti fleksibilne konstrukcije, tako da se
provodnik u kojem se meri struja moe obuhvatiti
bez razvezivanja.
Konstrukcija namotaja prua imunost na smetnje
Meri se izvod vremenske promene struje, koji se
integrali u vremenu.
Primena samo za merenje naizmenine struje

Rogowski kalem (obuhvatni)

A N 0 di (t )
v(t )

Lc
dt

A Povrina male petlje

N Broj navojaka
Lc Duina kalema (obim)

Integrator

Merenje napona

Naponski transformatori
Razdelnici napona (otporni i kapacitivni)
Senzori na bazi Hall-ovog efekta
DC/DC pretvarai

Naponski transformatori

Mere samo naizmenini napon

Koriste se za merenje i zatitu
Razliite klase tanosti
Razliiti naponski nivoi izolacije (niski, srednji i
visoki napon)
Koriste se uglavnom za srednji i visoki napon
Standardizovan sekundarni napon (100V)
Mogu biti jednopolno ili dvopolno izolovani

Naponski merni transformatori

Proizvoai:
ABB, FMT Zajear, Siemens ih proizvodi u
kooperaciji sa firmom Trench

ABB

Razdelnici napona

Merenje jednosmernog i naizmeninog napona

Nema galvanskog odvajanja
Mogu biti otporniki i kapacitivni
Otporniki unose manje fazno kanjenje
Kapacitivni stvaraju manje gubitke
Treba imati u vidu ulaznu
impedansu mernog pretvaraa

Merenje napona na bazi

Hall-ovog efekta

Merenje jednosmernog i naizmeninog napona

Galvanska izolovanost
Meri se struja kroz poznatu vrednost otpora
Osetljiviji senzor struje,
vie navojaka na
primarnoj strani
Problemi sa disipacijom
Problemi sa promenom
otpora usled zagrevanja

Merenja napona pomodu

DC/DC pretvaraa
Postoje kao izvori napajanja upravljake
elektronike u energetskom pretvarau
Najeda primena u frekventnim pretvaraima
gde su povezani na jednosmerno meukolo
Sadre visoko-frekventni transformator
(manjih gabarita) koji prua galvansku izolaciju
oper klase A
Cena nije velika, jer imaju i ulogu napajanja

Tahogenerator
Jednosmerna maina sa pobudom od stalnog magneta
napon srazmeran brzini
Moe biti i sinhrona maina sa ispravljanjem struje
statora bez etkica, ali bez informacije o smeru brzine
Radi bez opteredenja (vrlo mala struja indukta)
etkice visokog kvaliteta
Komutator
sa srebrnim prstenom
(dugog ivotnog veka)
Nije za Ex sredine

Proizvoai
Nije dozvoljeno vaenje
rotora zbog gubitka
karakteristika stalnog
magneta!

Inkrementalni enkoderi

Optiki enkoderi, magnetni enkoderi

Mogu biti robusne konstrukcije
Mala cena
Tanost zavisi od broja impulsa
Skromni zahtevi za napajanje (na 24V=, 5V=)
Interfejsna elektronika ugraena u kudite
Signalni kablovi sa ekranom prenose digitalne
signale (dobra imunost na smetnje), veda
dozvoljena duina kabla.

Inkrementalni enkoder princip rada

dt
t
Kvantizacija ugla

1 Izvor svetla (LED)

2 Soivo
3 Maska
4 Providni disk sa markerima
5 Svetlosni detektori

Inkrementalni enkoder
Nain povezivanja
Iz prilagodne
elektronike dobijamo
komplementarne
signale koji su manje
osetljivi na smetnje.
Potrebna su jo 2
provodnika za
napajanje enkodera
Postoje varijante sa
detekcijom napona
napajanja ili
signalizacijom greke

A
_
A
B
_
B
Z_
Z

Inkrementalni enkoder
Smer okretanja (znak brzine) odreuje se na
osnovu odnosa povorki impulsa A i B

Inkrementalni enkoder
Nain povezivanja

Konektor

Rezolveri

Elektromagnetni rezolveri
Mogu biti veoma robusne konstrukcije
Nisu skupi
Zahtevaju pobudni signal visoke uestanosti
Potrebe za napajanjem su im vede od enkodera
Signali su analognog tipa do konvertora, to
ograniava duinu kabla i uslovljava koridenje
odvojenim paricama sa ekranom (irmom)

Resolver princip rada

COS
namotaj
R1

Vr
R2

Obrtni
transformator

S4

Vc Vr cos
S2
SIN
namotaj
S3

Vs Vr sin
S1

Resolver Fizike karakteristike

Obrtni
transformator

Referentni
namotaj

SIN i COS namotaji

Fiziki izgled, dimenzije, nain montae je isti kao kod enkodera,

nain povezivanja je slian i signali se razlikuju.

Rezolveri Nain povezivanja

Interfejs rezolvera
Nivo signala:
Izlaz : 12 V pri uestanosti 10 ili 20 kHz
Ulaz: 8 V pri uestanosti 10 ili 20 kHz
Max. uestanost pobude: 20 kHz
Rezolucija merene pozicije: 0.024% (12 bita)
Max. duina kabla do rezolvera: 100 m

Apsolutni enkoder
Grejov kod
Menja se
samo po
jedan bit

8 - bitno merenje
rezolucija 1/256

Binarni kod
Bitovi
razliite
teine

Apsolutni enkoder fiziki izgled

Merenje pozicije
Enkoder sa sajlom
Linearni enkoder
(kao ispravljen obrtni enkoder)
irok opseg duina i tanosti

Potenciometri za merenje pozicije

Merenje na bazi promene otpornosti zbog
pomeranja klizaa (ugaonog ili linearnog).
Ogranien hod klizaa (duinom potenciometra,
ili uglom 270, 10 ili 100 obrtaja)
Mogu biti robusne konstrukcije
Mogu biti relativno male cene
Ne mogu se koristiti u Ex sredinama

Merenje temperature namotaja motora

ili hladnjaka pretvaraa
Upravljaki algoritmi mogu vriti adaptaciju
parametara motora sa promenom temperature
Vedina proizvoaa pretvaraa predvia
mogudnost povezivanja davaa temperature iz
namotaja motora.
Svi proizvoai pretvaraa koriste merenje
temperature hladnjaka pretvaraa za zatitu od
prevelike temperature usled preopteredenja.

Karakteristike davaa
PTC dava temperature
Zatitna uloga

Pt100 dava temperature

Merna uloga
Otpor Pt100 []
250

200

150

100

50

0
-200

-100

100

200

300

400

Davai temperature
u namotajima motora
Davai temperature mere temperaturu namotaja statora.
Motori su opremljeni prikljucima u prikljunoj kutiji ili posebnom
prikljunom kutijom za povezivanje davaa temperature namotaja. Vedina
proizvoaa nudi ugradnju davaa temperature namotaja kao opciju,
potrebno je obratiti panju kod poruivanja motora.