.

&
.
2/2000

I

()
,
() ,
,

.
i (t )
x

tB

Ldt , L

tA

t
t. L (
Lagrangian-
) xi (t )
x i (t ) , , , t. (
,


.) S
xi (t ) , ,
S (
). , :
~
S S
~

tB

tA

~
~

L( x (t ), x (t ), t ) dt

tB

L( x (t ), x (t ), t )dt (
tA

),

x1 (t ), ~
x 2 (t ), , ~
x N (t )
x (t ) ~
L,

xi (t ) S
xi (t ) xi (t ) i (t ) . [:
: ~

x (t )

.] i (t ) ,
, ,
,
-
.
i (t A ) i (t B ) 0 ,
- .

 L
, , .
:

L L

L( ~
x (t ), ~
x (t ), t ) L ( x (t ), x (t ), t ) ( 2 ) ,

x
x

L
L
i


xi .
x
i

S
:
t

B
~
L
S S
x

tA

dt ( 2 ) .

S ,

.
, :
tB

B
B
L d L
L d L
d L
L
0 dt
dt dt

dt x
dt x

x dt x
tA
tA
tA

tB

.
tA

,
. ,

:

( ).

L d L
(
x dt x
, x , ). (i)
1
:

L
d L

. (ii)

x
dt x 1
1

(t ) ,

1 (t ),0,0, ,0 , 1(t)

. (iii)
. (iv)
. (v)
L d L
2, 3, . ,
x dt x
i
. :
L d L

i 1,2,
x dt x =0
i
i

Euler-Lagrange,
. ,
2 ,

. ,
.
: .
y

;


dy
B

dx
xA

xB

ds
A

dx

dy
2

1 y dx .

L
2
L( y , y , x ) L( y ) 1 y . Euler-Lagrange :
0

d L L d L
L
y

y
2
dx y y dx y
y

1 y

y y A c( x x A ) ,
.
.
,
,
;

B

dt

ds

1 y dx
,
u( y)
2

, ,

dy
u ( y ) 2 gy .
L
dx
u

x
y y.
xA
xB
Euler-Lagrange
2
: 1 y 2 yy 0 . y
:

d
2
2
y 1 y 0 y 1 y .
dx
: x( ) A( sin ), y A( 1 cos )

0 2.
. m
.

.
L

1 2
1 2
m x mg x m x mgz .
2
2

, ,
.

. Euler-Lagrange:

d L
L
0

dt x
x
d L
L

0
dt y
y
d L
L
0

dt z
z

:
mx 0
my 0
mz mg 0

:
x x0 u x t , y y 0 u y t , z z 0 u z t

1 2
gt .
2

Euler-Lagrange
.
Euler-Lagrange 2

.
.
2
,
Euler-Lagrange ,
.
:
: (

F mr .

x
mx
r
y
Fy F ( r ) my
r
Fx F (r )

, , ,

F ( r ) m(r r 2 )
m d 2
F ( ) 0
(r )
r dt

:
L

1
1
m x 2 y 2 V ( r ) , L m r 2 r 2 2 V (r ) ,
2
2

V (r ) F (r )dr . Euler-Lagrange

.

. . EulerLagrange
.