Professional Documents
Culture Documents
96DKIZI 01 Uvod, SDOF PDF
96DKIZI 01 Uvod, SDOF PDF
DINAMIKA KONSTRUKCIJA
1. UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA
1.1. Osnovni pojmovi i stavovi
2. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE
2.1. Slobodne nepriguene oscilacije
2.2. Slobodne priguene oscilacije
2.3. Prinudne priguene oscilacije
2.4. Pomeranje oslonaca
2.5. Naglo optereenje
2.6. Impulsno optereenje
2.7. Dejstvo proizvoljno promenljive sile
2.8. Spektri odgovora
3. NUMERIKA INTEGRACIJA DUHAMEL-OVOG INTEGRALA
3.1. Metod konanih razlika
3.2. Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem
3.3. Newmark-ov postupak sa linearnim ubrzanjem
4. SISTEMI SA VIE STEPENI SLOBODE
4.1. Uvod
4.2. Slobodne nepriguene oscilacije
4.3. Iterativni postupak odreivanja krunih frekvencija
4.4. Prinudne priguene oscilacije
4.5. Modalna analiza
5. UVOD U ZEMLJOTRESNO INENJERSTVO
5.1. Osnovni pojmovi
5.2. Karakteristike zemljotresa
5.3. Inenjerska analiza zemljotresa
5.4. Proraun ortogonalnih ramova na dejstvo zemljotresa
5.4.1. Odreivanje krutosti prostornog ramovskog sistema
5.4.2. Odreivanje matrice masa rama
5.4.3. Odreivanje seizmikih sila prema pravilniku
5.5. Projektovanje seizmiki otpornih objekata
Dinamika sila
udarna - naglo se nanose na konstrukciju i ostaju na njoj due ili krae vreme:
- naglo optereenje (c),
- impulsno optereenje (impuls (d), serija impulsa (e)),
sluajna, stihijna (stohastika) - promena intenziteta kroz vreme je sasvim nepravilna (f),
:
:
sin
sin
sin
Optereenje F2 izaziva dva puta vee uticaje nego optereenje F1 dok optereenje F3 moe izazivati
i vie puta vee uticaje od optereenja F2 (pojava rezonancije).
Moe se konstatovati da na odgovor sistema pri dejstvu dinamikog optereenja znaajnije utiu
frekventne karakteristike dinamikog optereenja nego intenzitet optereenja.
U klasinoj fizici
izaziva:
Zakon o odranju energije (Energy method) Za jedan izolovan, konzervativan sistem ukupna
energija sistema je nepromenljiva u vremenu.
D'Alembert-ov princip (DAlamberts priciple) Dinamika ravnotea sila moe se posmatrati kao
statika, ako se dodaju odgovarajue inercijalne sile.
Podela sistema prema rasporedu masa
Oscilacije Kretanje koje se ponavlja u odreenim vremenskim intervalima i vri se uvek po istoj
putanji.
Podela oscilacija Podela se moe izvriti prema tome da li su amplitude konstantne u toku
vremena:
nepriguene (undumped vibration)
priguene (dumped vibration)
ili prema tome da li za vreme oscilovanja deluje spoljna dinamika sila:
slobodne (free vibration)
prinudne (forced vibration)
Slika 2.1: Primeri konstrukcija koji se mogu razmatrati kao sistemi SDOF
Dinamika ravnotea:
Diferencijalna jednaina:
Reenje:
Poetni uslovi:
Uvoenje novih konstanti:
cos
0
0
sin
cos
sin
Elongacija:
sin
tan
, jednaina
0
smenom promenlje
, i diferenciranjem po vremenu:
sledi:
0
0
Period slobodnih nepriguenih oscilacija (natural period) Vreme potrebno da se izvri jedna
puna oscilacija pri slobodnom nepriguenom oscilovanju.
2
Krutost konzole:
Za jedininu vrednost sile koja deluje u u pravcu oscilovanja mase odreuje se pomeranje
(fleksibilnost), a inverzna vrednost tako odreenog pomeranja predstavlja krutost. U optem sluaju
pomeranja kod linijskih nosaa odreuju se iz izraza:
Odnosno ako se zanemari uticaj normalnih i transverzalnih sila na deformaciju, pomeranje usled
jedinine generalisane sile je:
Primer 1
Odrediti krutost dinamikog sistema statiki neodreenog nosaa za
10
.
1.37810
725.69
Svako periodino kretanje moe se razloiti kao kao konaan skup prostih harmonijskih oscilacija
razliitih amplituda i frekvencija.
Dinamika ravnotea:
Diferencijalna jednaina:
02
Reenje:
1
1
1
Poetni uslovi:
Uvoenje novih konstanti:
0
0
sin
cos
Elongacija:
Kretanje
Priguenje
1
/2
Vrsta konstrukcije
Cevovodi i mainska oprema
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
Armirani beton sa dosta prslina
eline konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije
Cevovodi i mainska oprema
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
Armirani beton sa dosta prslina
eline konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije
Drvene konstrukcije sa ljebovima
0.01 0.02
0.02 0.03
0.03 0.05
0.05 0.07
0.02 0.03
0.05 0.07
0.07 0.10
0.10 0.15
0.15 0.20
Kritino priguenje (critical damping) Priguenje koje je jednako krunoj frekvenciji slobodnih
nepriguenih oscilacija.
Kruna frekvencija slobodnih priguenih oscilacija (natural damped circular frequency)
Brzina vrenja slobodnih priguenih oscilacija.
1
Period slobodnih priguenih oscilacija Vreme potrebno da se izvri jedna puna oscilacija pri
slobodnom priguenom oscilovanju.
2
1
Sopstvena frekvencija priguenih oscilacija Broj punih oscilacija u jednom minutu.
1
Logaritamski dekrement oscilacija Logaritam kolinika dve uzastopne amplitude istog znaka.
ln
2.3 Prinudne priguene ocilacije
Kada spoljanja sila deluje na sistem za vreme oscilatornog kretanja, takve oscilacije nazivaju se
prinudne oscilacije (forced vibrations). Pri prinudnim oscilacijama sistem tei da osciluje svojom
sopstvenom frekvencijom, isto kao to tei da prati frekvenciju prinudne sile. U prisustvu priguenja
(trenja), deo kretanja sa sopstvenom frekvencijom e nestati pod dejstvom sinusnog optereenja.
Kao rezultat, sistem e oscilovati frekvencijom prinudne sile, bez obzira na poetne uslove i sopstvenu
frekvenciju sistema. Tako dobijeno kretanje naziva se ustaljenim oscilacijama ili odgovor sistema.
Dinamika ravnotea:
Diferencijalna jednaina:
sin
sin
10
Partikularno reenje se usvaja tako da bude sinhrono poremeajnoj sili, a pomou faznog ugla
odreuje se kanjenje odgovora sistema na dejstvo poremeajne sile. Deo kretanja opisan optim
integralom homogene diferencijalne jednaine brzo se amortizuje ve posle nekoliko ciklusa oscilacija,
pa tako preostaje samo ustaljeno harmonijsko kretanje definisano partikularnim reenjem.
Elongacija:
sin
Amplituda:
Fazni ugao:
tan
Dinamiki faktor (magnification factor) Odnos dinamikog i statikog ugiba usled dinamike
poremeajne sile.
1
1
sin
sin
sin
11
U ovom izrazu prva dva lana predstavljaju slobodne oscilacije, a trei prinudne oscilacije sistema. Ako se ne
uzimaju u obzir slobodne oscilacije dobija se stacionarno, ustaljeno stanje, (steady state) prinudnih
oscilacija, koje je definisano jednainom:
sin
Slika 2.11:
Amplituda slobodnih oscilacija moe se nai iz opteg resenja i poetnih uslova. Pretpostavie se da su u
poetnom trenutku pomeranje i brzina tela jednaki nuli. Integracione konstante su tada:
0
pa je tada:
sin
sin
i prinudne oscilacije
12
Posmatra se sluaj kada je frekvencija poremeajne sile vrlo bliska frekvenciji slobodnih oscilacija sistema, tj.
kada je je blisko .
Koristeci oznaku:
2, gde je mali broj, i zanemarujui mali lan sa mnoiocem 2 , moe se
predstaviti pomeranje sistema u obliku:
1
sin
sin
sin
cos
2
cos
sin
sin cos
sin cos
Kako je mali broj, funkcija sin menja se sporo i njena perioda je velika. U tom sluaju pomeranje ima
cos
Amplituda ovakvih oscilacija beskonano raste sa vremenom, kao sto je prikazano na slici. Odavde se vidi da se,
iako teorijski u odsustvu otpora dobija beskonanu amplitudu za prinudne oscilacije pri rezonaciji, potrebno je
opet izvesno vreme da bi se velike amplitude ostvarile.
Na taj nain kod maina koje treba da rade sa brojem obrtanja veim od onog koji odgovara rezonaciji ne
javljaju se potekoe pri prelazu preko brzine koja odgovara rezonaciji, ako se taj prelaz vri dovoljno brzo.
Medutim, eksperimenti pokazuju da, ako se stvori stacionarno stanje kretanja ba ispod rezonacije, onda je
tesko prei preko tog stanja. Naknadna sila koja se dovodi u tom cilju mesto poveanja brzine maine
jednostavno poveava amplitudu oscilacija.
Rezonantni odgovor u sluaju priguenih oscilacija i homogenih poetnih uslova:
1
2
sin
cos
cos
, pa je odgovor sistema dat
Primer 2
Zanemarujui masu grede prema masi motora, odrediti dinamiki faktor i
sin .
najvei ugib ispod motora, koji deluje na gredu silom
Podaci:
40
15
250
0.03;
9450
13
Reenje:
48
5
48
2.604
981
1.102
40
29.836
2.604
9450
250
1
1
2
60
1.102
26.180
1
4
0.01102
1
1.102
0.877
4 0.03 0.877
4.223 15
2.604
100
9450
26.180
29.836
0.877
4.223
2.848
sin
Dinamika ravnotea:
Smena promenljivih:
sin
sin
,
Amplituda:
Fazni ugao:
tan
14
Hevisajdova funkcija (step function) Funkcija pomou koje se moe prikazati naglo optereenje,
u obliku
, gde je:
0.0
1.0
0.0
0.0
Diferencijalna jednaina:
Reenje:
0
0
Poetni uslovi:
Pomeranje:
cos
0
sin
0
cos
Dinamiki faktor:
cos
2.0
cos
0
0
sin
cos
sin
cos
cos
sin
Poto je odreeno pomeranje za fazu I, mogu se odrediti i poetni uslovi za fazu II:
sin
1
1
cos
lim
0:
lim
cos
sin
lim
lim
sin
cos
sin
1
cos
cos
15
Primer 3
Nacrtati dijagram oscilacija usled naglog optereenja.
0
cos
cos
1
1
1
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
16
Diferencijalna jednaina:
Reenje:
sin
0
Poetni uslovi:
Priguene oscilacije:
Nepriguene oscilacije:
sin
sin
priguen sistem
sin
nepriguen sistem
sin
Primer 4
Nacrtati dijagram oscilacija za zadato optereenje.
sin
sin
sin
sin
2
sin
sin
sin
sin
sin
sin
sin
jednaina kretanja sistema usled proizvoljno promenljive sile dobija se sabiranjem dejstava svih
impulsa kojima je aproksimirana ta sila:
17
Ovaj integral se naziva integral konvolucije ili integral superpozicije ili Duhamel-ov integral.
Nehomogeni poetni uslovi
Ako poetni uslovi nisu homogeni, ve
cos
sin
sin
sin
sin
Princip superpozicije
Kod linearnih diferencijalnih jednaina kretanja postoji jedinstvenost reenja, to ima za posledicu
mogunost primene principa superpozicije uticaja. Tako pri traenju reenja pri dejstvu proizvoljne
poremeajne sile, mogue je primeniti integral superpozicije dejstava jedninih impulsa. Takoe
veliine masa , priguenje i krutost koje se nalaze u diferencijalnoj jednaini kretanja tretirane
su kao konstante, pa se kretanje moe opisati obinim diferencijalnim jednainama drugog reda sa
konstantnim koeficijentima.
Kod zadataka gde se zahteva vee iskoritenje napona u materijalu, kao i kad se ispituje sigurnost pri
lomu, ne moe se usvojiti pretpostavka materijalne linearnosti sistema.
su
funkcije
sopstvenih
frekvencija
i
Slika 2.18: Spektri odgovora
18
Spektar odgovora (response spectra) Dijagram koji odreuje ekstremne vrednosti odgovora
konstrukcije u zavisnosti od dinamikih karakteristika sistema.
Na apcisu dijagrama nanosi se frekvencija ili period oscilovanja konstrukcije, a na ordinatu
odgovarajue maksimalne vrednosti uticaja za koji je odreen taj dijagram. Ako se uzmu u obzir
razliite vrednosti priguenja dobijaju se familije krivih.
U spektrima odgovora nema podataka o tome u kojim trenucima vremena se javljaju maksimalne
vrednosti odgovora.
Veliki nedostatak je to se spektri odgovora odnose samo na sistem sa jednim stepenom slobode.
sin
cos
Primer 5
Literatura
1. ori B., Rankovi S. i Salati R., Dinamika konstrukcija, Univerzitet u Beogradu, Beograd 1998.
2. Timoshenko S. and Young D.H., Teorija osilacija, Graevinska knjiga, Beograd 1966.
3. Bri S., Dinamika diskretnih sistema, Studenstski kulturni centar, Beograd 1998.
19