Capitulo 9 Introduccién a las Ecuaciones Diferenciales 9.1 Definiciones Una ecuacién diferencial es una ecuacién que liga la variable independiente x, una funcion y = f(r) y sus derivadas sucesivas y/, y"...., ys es decir, es una expresi6n de la forma F(x, y,y'sy",-.-.4") =0 A la funcién y = f(x) le lamaremos funeién inedgnita. Si ésta depende de una sola variable, diremos que la ecuacién diferencial es ordinaria; en otro caso, diremos que la ecnacién es en derivadas parciales. Llamaremos orden de la ecuaci6n diferencial al mayor de derivacién que apa- rece y llamaremos grado de la ecuacién diferencial al mayor exponente que tenga la derivada de mayor orden. Asf, la ecuacion (y")° + (xy/)* + y> — 2 = Oes de orden 2y grado 3 En este capitulo, nosotros trabajaremos con ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, las cuales pueden presentarse en estas dos formas: 1. Forma implicita: F(x,y,y') =0 2. Forma explicita: y! = f(w.y) Diremos que una funcién y = f(x) es solucién de la ecuacién diferencial si al sustitnirla junto con sus derivadas en la expresién de la ecuacién, ésta se transforma en una identidad. Distinguiremos tres tipos de solucione 1. Solucién general En la expresin de la funcién solucién aparecen tantas constantes como grado tenga la ecuacién diferencial. En nuestro caso, sera una expresién del tipo r.y.¢) =0, siendo ¢ una constante arbitraria, ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 2. Solucién particular Cada una de las que se obtienen al darle valores fijos a las constantes que aparecen en la expresiéu de la solucién general 3. Solucién singular En ocasiones, puede ocurrir que la expresién de la solucién general deje fuera a alguna solucién de la ecuacién diferencial; a esas soluciones las lamaremos soluciones singulares. Una solucién puede venir expresada en forma explicita, implfcita o paramé- trica. A las gréficas de las soluciones las Ilamaremos curvas integrales EJEMPLO 9.1. La solucién general de la ecuacién yf = y es y = ae" y la solucién particular que pasa por (0,2) es y= 2+ s EJEMPLO 9.2 La solucién general de cualquier ecuacién de la forma y’ = f(x) es y = e+ f f(x) da; Ja solucién particular que pasa por (20, yo) 8.) = yo + [ (dt * 9.2. El problema de Cauchy Llamaremos problema de Cauchy o problema de condiciones iniciales a la determinacién de la solucién particular de una ecuacién diferencial en forma explicita y! = f(x,y) que pase por un punto determinado (ro, yo) 9.2.1 Teorema de existencia Sea f: R? —+ R un campo escalar. Si existe un subconjunto DC R? tal que f es continuo en D y (7, yo) es un punto del interior de D, entonces el problema de Cauchy v = flay) y(2t0) = Yo Aunque de momento omitiremos la demostracién de este teorema, puntualicemos qne no se afirma nada en el caso en el que el campo escalar no sea continuo. En tal caso, el problema de Cauchy, puede tener o no solucién, como lo demuestra el siguiente ejemplo. } tiene solucién EJEMPLO 9.3. Consideremos la funcién f (2,9) { a ea definida en todo R? ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia \s curvas solucién de la ecuacién diferencial y/ = f(,y) son: yYa=lsyartesiasata—y=rte, conc, >0,¥2ER y= 2p y= We sic> Wwe y= Wwe conx<-c, QER Aunque, al no ser f(2,y) continua en (1,1) y el teorema anterior no nos permite ¥=f(au) 6 wa =1 8 es solucién del citado problema) & asegurar la existencia de solucién para el problema de Cauchy { Si tiene solucién (por ejemplo, la funcién y 9.2.2 Teorema de unicidad También es interesante estudiar cuando, sabiendo que existe solueién de deter- minado problema de Cauchy, esa solucién es tinica. Para ello podemos utilizar siguiente teorema: Sea f : R? —+ R un campo escalar. Si existe un subconjunto D C R? tal que 7 es continuo en D y (rp, yo) es un punto del interior de D, entonces el problema, Oy de Cauchy = F(a.n) (wo) = Yo Veamos también que sucede cuando no se cumplen las hipstesis de este teorema: } tiene soluci6n tiniea EJEMPLO 9.4. Consideremos la ecuacibn diferencial y’ = f(x,y) = lyl. Como f(,y) es continna en todo B®, podemos afirmar, en virtud del teorema de existencia que, cualquiera que sean las condiciones iniciales (179,99), podemos encontrar una curva solucién de Ja ecuacién diferencial que pase por ese punto. Para estudiar si podemos encontrar més teorema de unicidad, pero en este caso of _f1 si y>o Oy -1 si y<0 con Jo que, por ejemplo, no podemos afirmar que exista una tinica soli por el punto (3,0) de wna, podriamos intentar aplicar el no es continua en (19,0), ¥t9 €R ‘én que pase Para ver si las soluciones que cortan al eje X son 0 no tinieas, estudiemos como son las soluciones de la citada ecuacién diferencial: Si y/ > 0, la ecuacién diferencial queda de la forma y’ = y, cuyas soluciones son de la forma y = ce" con c, € R. De entre estas, s6lo son soluciones de muestra ecuacién diferencial / = |y| aquellas con ¢, > 0 ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 4 © Si y’ <0, la ecuaci6n diferencial queda de la forma y’ = —y cuyas solucion son de la forma y = ce~* con cp € R. De entre estas, sdlo son soluciones de muestra ecuaci6n diferencial y/ = |y| aquellas con e <0 Ademés est a ecuacién tiene la sohicién singular y = 0 Si las condiciones iniciales son (3,0), la. tinica solucién que tiene la ecnacién que of pase por ese punto es y = 0. Notese que la solucién es tinica aunque no es Oy continua en (3,0) a EJEMPLO 9.5. Consideremos la ecuacién diferencial y’ = f(x,y) = y2/°. De nuevo, como f(x,y) es continua en todo R?, podemos afirmar que, fijado cualquier punto, siempre podemos encontrar ima curva solucién de la eeuacién diferencial que pasa. por ese punto, Esa solucién podemos afirmar que es tinica siempre que, en el punto por el que 2 s continua. 3yy Si por ejemplo, queremos buscar las soluciones de la ecuacién diferencial que pasen por el punto (—1,0), sabemos que existen, pero no podemos afirmar que sélo haya una. Aqneremos que pase la curva solueién, se eumpla que 5) (c+ 0) 27 pase por el punto (1,0), lo tinico que tenemos que hacer ¢s resolver la ccuacién (1+e8 a ecuacién diferencial y pasa por (—1,0) es y Como las soluciones son de la forma y = + para determinar ima que 0, cuya solucién nos conduce a que una curva que es solucién de la a +1)% Da Pero también pasa por el punto (—1,0) y es solucién de la ecuacién diferencial la curva y =0 Ademés, conociendo esas dos, también son soluciones cualquiera de las siguientes: 0 si rs (x +1) 7 WS) Hie | Sp 0 si Por tanto, ese problema de Canchy no tiene solucién tinica. * ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 9.3 Resolucién de EDO’s de 1° orden En este apartado veremos cémo resolver algunas ecuaciones diferenciales de pri- mer orden en forma explicita; es decir, algunas de entre todas aquellas de la forma d v=2 d F(w.y), que, en general, las podemos reescribir de la forma P(e,y) dx + Q(a.y) dy =0 * De variables separadas Diremos que una ecuacién diferencial ordinaria de primer orden es de varia- bles separadas si escrita en Ia forma anterior cumple que la funeién P no depende de y y la funcién Q no depende de «, con lo que, en general, son todas aquellas de Ia forma P(x) de = Qty) dy Para resolverlas, lo ‘nico que tenemos que hacer es integrar ambos miembros de Ja igualdad para obtener la ecuacién / P(x) dae = / Qu) dy que determinara de forma implicita las curvas soluciones de la ecuaci6n diferencial. EJEMPLO 9.6. Para obtener las soluciones de la ecuacién diferencial y= tox: toy a no tenemos més que reescribir y! 2 para obtener que la ecuacién inicial es de equivalente a dy Yk tycde tgy Integrando ambos miembros de la igualdad In(sen y) = k—-In(cos x), de donde, tomando exponenciales, legamos a que ¢ seny « Reducibles a separadas 1. Aunque una ecuacién diferencial de la forma Aile)gi(y) de = fax) go(y) dy no es de variables separadas, In podemos reescribir de la forma Az), _ aly) Ae)” way ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 6 que es de variables separadas, sin més que Tamar file) P(x) = ieay’ QW) = gly) gol) 2. Aquellas de la forma y' = flax + by +e) tampoco son de variables separadas; haciendo el cambio z = ax + by +¢, dz—adx obtenemos que dz = adv +bdy, de donde, despejando dy = b Llevando esta igualdad a la ecuacién diferencial, la podemos reeseribir como EJEMPLO 9.7. Para resolver la ecacién diferencial y! = (¢-+y+3)2, hagamos el cambio n+ y +3, de donde dz = de + dy Despejando dy y dividiendo por dr, obtenemos que y’ = 2! — 1, con lo que la ecnacién diferencial la podemos reescribit dz Zot de qne ya es de variables separadas. Integrando ambos miembros de la ecua- cién obtenemos que arctyz =a+e=> z= itg(x +0) tg(x-+c), obtenemos que las soluciones -3 4 Deshaciendo el cambio r+y+3 de la ecuacién diferencial son de la forma y = tg(x +0) ~ 4 + Homogéneas Diremos que una funcién f(x,y) es homogénea de grado n si 0a, 29) = *F(e,9) Una eeuacion nea de grado n si tanto P como Q son funciones homogénes erencial P(x, y) dx + Q(x. y) dy = 0 diremos que es homogé- s de grado n ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia Para transformar una ecuaci paradas, sélo tenemos que hi m diferencial homogénea en una de variables se- cer el cambio y = tr con lo que dy = xdt +t de Llevando este cambio a nuestra ecuacién diferencial P(x,y) de-+Q(z,y) dy = 0 se transforma en P(x, tx) dr+Q(er, tx)(a dt+tda) = «”-(P(1,t)+4Q(1, t)) deta" Q(1, t) de Dividiendo por 2", la reescribimos de la forma Q(t) a: (P(1,t) +€Q(L, t)) de + 2Q(1, t) dt =0 : ~~ pa sig." , . y que es de variables separadas. Tampoco olvidar deshacer el cambio con t = 2 z EJEMPLO 9.8. Resolver la ecuacién diferencial («c? + 2xy)dx + xy dy = 0 Como tanto P(¢,y) = 2? +2y como Q(.r, y) = xy son funciones homogéneas de grado 2, puesto que P(Ax, Ay) = Pn? + 2N2xy = P(x, y)Q(Ar, Ay) hagamos el cambio y = tz con lo que dy = «dt +t de Oley) Llevando esta igualdad a la ecnacién diferencial, se transforma en (x? + 22”) de + to" (dt + td) = 27(1 + 2t+ P)de+a%tdt =0 Dividiendo toda la ecuacién por 2”, llegamos a la ecuacién de variables sepa- radas t dt dx dt = +e Hl i Integrando! obtenemos que In(t-+ 1) + 7 + Ine = Deshaciendo el cambio, sustituyendo t = , obtenemos que In eenacién diferencial inital son las que determinadas por Ia eenacion z uty In(e+y) — tne + ro — Ine = 66 Ine +y)+ “Das integrales correspondientes, tanto de este ejemplo como de todos los siguientes, o bien son inmediatas, o bien se omite su construceién paso a paso; se deja al lector su comprobacién ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 8 ibir de la forma Notese que, ya que la ecuacién diferen Ja podemos re x+y y= , este ejemplo coneluye que las funciones y = f(x) que cumplen que © +2y + yy’ =0 son aquellas que quedan definidas implicitamente por la : = ecuacién In(x + y) + —— = ¢, para cualquier valor c rt+y Para comprobar la veracidad de esta tiltima afirmacién, en vista de la dificultad de despejar y de la ecuacién que la determina, se puede optar por hacer la comprobacién utilizando el teorema de la funcién implicita, (Se recomienda hacer Ia correspondiente comprobacién para recordar el citado teorema) Otra forma de comprobar que esas funciones verifican la ecnacién diferencial, puede ser obteniendo unas ecuaciones paramétricas (en este caso, haciendo u = x+y, se puede llegar a que unas ecuaciones paramétricas de dichas curvas son x = eu-ulnu; y = (1—c)u+ulnu) y utilizar que y/ lo podemos dy dy du _ dy/du dc ~ du de ~ dejdu comprobacién) * escribir como y! (También se deja al lector esta « Reducibles a homogéneas Una familia de ecuaciones diferenciales que, aunque no sean homogéneas, po- demos ficilmente reducirlas a una homogénea, son todas aquellas de la forma ar + by +c Sarah] ar + bry +e 1. Notese que sdlo tenemos que estudiar aquellas en las que alguno de los términos independientes que aparecen en el numerador o en el denomi= nador, no sea nulo, puesto que si ambos son mulos (© 0) , entonces Ja ecuacién diferencial es homogénea ya que, escribiéndola como ax + by ——— } a: (Se) “ y tomando como funciones P y Q dy =0 ar + by worthy, Py) r( ) Qa) = cumplen que P(Ar, Ay) = Pla, y). Ql mos afirmar que es homogénea Qe y), eon lo que pode- 2. Sic#06c40y el siguiente sistema no tiene solu 0 0 ar + by +6 wrt iys ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 9 s decir, si las rectas cuyas ecuaciones son las del s entonces a* = aa; 6 = ab ‘ema son paralelas, Para resolver la ecuacién diferencial, hagamos el cambio t = Jo que dt = adr + bdy. Despejando, obtenemos que r+ by, con que la podemos reese dt + bg(t) dt SL atbg(t) 3 —S— = de dx a at bgt) que es de variables separadas y podemos resolverla directamente por in- tegraci6n. No olvidar, una ver determinada la solucién de esta iiltima eeuacién (s Iucién que sera de la forma x = k + g(#)) deshacer el cambio, con lo que Ja solucién general de la ecuacién diferencial original, sera aquella familia de curvas definidas implicitamente por la ecuacién x = k + pla + by) EJEMPLO 9.9. Resolver la mn diferencial (x + y +2) dx + (2x + 2y—1) dy =0 ectlaci Observemos que esta ecuacién diferencial es del caso que estamos estu- diando ya que la podemos reescribir como ya tt? Ye 2y tl aty+2=0 Qe + 2y — t=x+y, com lo que di original en Como el sistema 0 dc + dy nos transforma la ecuacién diferencial } no tiene solucién, hagamos el cambio (t+ 2) de + (2 1)(dt — dr) (3 = 2) dx + (2t- 1)dt 0 que es equivalente a la siguiente eeuacién diferencial de variables separa- das: 2-1 a ma dt ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 10 cuya integracién miembro a miembro nos conduce a a +e=2+ 5in(t—3) Deshaciendo el cambio t = «+ y, podemos afirmar que la solucién ge- neral de la ecuacién diferencial original es la familia de curvas definidas implicitamente por la ecnacién a+ 2y+5In(e+y—3) = a 3. Sic £06c* £0, y no estamos en los casos anteriores, entonces el sistema ‘oh tiene una tinica solucién, que notaremos por (ro, yo) ar + by +6 wrsiyte En este caso, hagamos el cambio « = X + xo, y = ¥ + yo, con lo que dx = dX, dy = d¥ nos transforma la ecuacién original en dY _ (aX taro+b¥ thmtc )\_ . (aX +bY dX * aX Farm +h thy te) "aX sey que es homogénea de grado 0 como hemos visto anteriormente. Jeterminada la solucién general de esta ecnacion (X,Y, & el cambio anterior, para obtener que la solucién general de la cial original es (x — 0, y — yo.k) = (x, ys A” EJEMPLO 9.10. Resolver la ecuacién diferencial (2x + y + 1) de + («+ 2y—1) dy =0 De nuevo es del tipo de ecuaciones que estamos estudiando, ya que la podemos reescribir como dy Qe+ytl Y Ge ~e—Wytl . Qe+y+1=0 Como el sistema TG haciendo el cambio « = X — 1, y =¥ +1 => de = dX, dy = d¥ que, levéndolo a la ecuacién original se nos transforma en sélo tiene la solucién (x,y) = (-1,1), (2X +Y)dX +(X +2Y)dy =0 ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia iL que es homogénea de grado 1, ya que tomando como P(X,Y) =2N +¥ = P(AX, AY) = AP(X,Y) QUX,Y) =X + 2Y = Q(X, AY) = Q(XY) Asi, para resolver ésta, haciendo el eambio Y = T-X, dY = X-dT+T-dX se transforma en (2X + TX) dX +(X +27-X)(X-dP+T-dX)=0 que, tma ver dividida por X, la podemos reescribir como 1? 4 oP 4.4 B Pe (29° + 2+ 2)dX +14 20)XdP = 0 > = a a Integrando miembro a miembro, llegamos a —In X +e = dim (1°47 +1) Deshaciendo el cambio Y = T-X,, podemos afirmar que la solucién general de la ecnacién diferencial corresponde a la familia de curvas definida implicitamente por la ecuacién . 1 (Y24 XV EM) -InX +e= 5In (4) = gin 24 XY +X?) -InX que una ver simplificada, la podemos reescribir como YHXY+X=k Asf, deshaciendo el cambio x = X—1, y=¥+1—> X =r+1,¥ nos permite afirmar que la solucién general de la ecuacién difere original es la familia de curvas definida por (y-1)?+ (e+ 1)(y-1) + (a1)? = b= y?-2ytLtaryty—2-14a7 42041 que la podemos escribir como vty +ay—y— Exactas Ya sabemos que, bajo ciertas condic una funcién derivable y = f(x) a través de una ecuacién del tipo U(r,y) =e (Véase el teorema de la funcién implicita) Pero, jqué tipo de ecuaciones dife- renciales tiene soluciones de esa forma? nes, un campo escalar U(0,y) define &SouID CONVERTER POF > satin neau reeCarlos Guerrero Garcia 12 El toorema de Ia funeién implicita afirma que, en tal caso, se cumple que 4 oe = ie aU]oy * an et By aU - ou fee Si denotamos por P(x,y) = pele) Qay) = a y), esta tiltima ecua- r y cidn la podemos escribir como P(a,y) dx + Q(x, y) dy = 0 Es decir, que si estamos intentando resolver tina ecnacién diferencial del tipo P(z,y)dx + Q(x.y)dy = 0 y tenemos la suerte de encontrar una funcién (a, y) tal que dl aU eew) v) = Plow): 56 By tH) = Qe.) entonces la solucién de dicha ecnacién diferencial la podemos escribir como U(2,y) =e. A esta funcién U(«,y) se le denomina funcién potencial Las cuestiones importantes son: 1, Dadas unas funciones P(«,y), Q(e, y), ;podemos encontrar wna funcién au aU > De = Pte) ay? QAlx.y) U(x,y) tal que En tal easo, diremos que la ecuacién diferencial P(xr,y) dr+Q(ax,y) dy es exacta, 2. Dada una ecuacién diferencial exacta, ,cémo podemos determinar la fim- cidn potencial U(x,y)? Respondamos primero a la primera enestién: 1. Supongamos que existe una funcién diferenciable U(r, y) tal que ow OU Fe ED = Plesw 5 (#0) = Qe.9) Entonces ap _ aa Oy dy \On Es decir, que si la ecuacién diferencial es exacta, entonees - 7 yO Ademés esta condicién va a ser suficiente © inchiso vamos a poder res- ponder a la segunda cuestién a la vez que comprobamos la suficiencia. ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 13 oP _aQ 2 si = 2 Si 5) = as entonces existe una funcién U(e,y) tal que con lo que la solucién general de la ecuacién diferencial P(r,y) dx + Q(x, y) dy =0 la podemos escribir como U(r, y) = ¢ mn au Si quetemos determinar una funcién U(2,y) tal que 5 or ndo es de la forma P(z,y), pode- mos afirmar qne la funcién U(e,y) que estamos bu U(e.y) | P(a,y) de + gly) siendo g(y) una funcién que no depende dea Si ademas queremos que i a 5 ( f Peanrae) +200) = ate Despejando ¢'(y) en esta expresién, podemos determinar y(y) con lo que también determinaremos U(r, y) = Q(x, y), la funcidn y(y) tiene que verificar Esta iiltima ecuacién determina alguna funcién g(y) siempre que se cun- pla que Q(z.) - 2 (f Poa, vee) no dependa de x y oP _ aQ a Para ver que si G > = G5 cutonees Q(e.u) — 5, ([ Pen a) no depende de , veamos que la derivada parcial respecto a xr de esta tiftima cexpresi6n vale 0 2-25 (ro) -¥-B(E(/mene)- oP oP _, Oy dy EJEMPLO 9.11. Resolver la ecuacién diferencial ( + y — 1) da + (e +2) dy =0 ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia +y 1, Qa,y) =e! +2, podemos af Tomando como P(x, y) esta ecuacién diferencial es exacta, puesto que aP _aQ he ly Con lo que existe una funeién U(r, y) tal que ow gp = Pew) = aby au <= Q(x,y) =e +2 Oy ) De la primera ecnacién, podemos afirmar que 2 x tty ately) ueew) = f Pleaar+ ey f(ety-1ae+ eu) = Con lo que, derivando U(x, y) respecto a y, y utilizando la segunda ecuacién tenemos que rt+y(y) =2+e = gly) =e +a siendo a una constante cualquiera 2 Asi, podemos afirmar que U(x,y) = —-+ay—a-+e¥+a siendo a uma constante cualquiera, verifica que Con lo que las soluciones de la ecuacién diferencial inicial, son las curvas definidas por la ecnacién +ay-rt+etaqc 2 —a la podemos reescribir como que, haciendo k = 2 tay—ate=k Pero, dada una diferencial en la forma P(.r,y) dr + Q(x,y) dy = 0, no vamos a tener la suerte de que se cumpla que oP _ 3a dy Ox ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 15 para que exista una funcién potencial U(r,y) tal que las soluciones de la ecua- cién diferencial las podamos expresar de la forma U(r, y) En caso de que la "diosa fortuna” no esté de nuestra parte, jc6mo podemos resolver la ecuacién diferencial? EJEMPLO 9.12 Resolver la ecuacién diferencial 2ry/ny dx + (x? + VP +1) dy =0 Tomando como P(«,y) = 2rylny, Q(a.y) = a? + y?V/y? +1, Megamos a la conchisién de que esta eenacién no es exacta, puesto que oP. aQ = 2rlny + 2: 2a ay = 2elny bee Ge = Be por lo tanto, no podemos encontrar ninguna funcién U(r,y) tal que wy Uy. oe P(x,y) ia Qa.y) ; ; . 1 ’ Sin embargo, si multiplicamos toda la eenacién por —, la podemos eseribir y como a 2rlny dr + (= tov + 1) dy y tomando ahora como P(e,y) = 2viny, Q(w.y) pan = +1) sis (E+ Jae segue P 22 _ enmple que 22 = 24 _ 22 Pre ee Oy y Oe Aplicando ahora el método descrito anteriormente (y se deja al alumno que fo haga) podemos afirmar que la familia de curvas definidas: implicitamente (2-42 por U(x,y) = 22 Iny + = c es la solucién general de la ecuacién diferencial propuesta. * Asi, a la vista del ejemplo anterior, podemos decir que, aunque tal vez la. ecna- i ap ; ci6n diferencial no sea exacta, es decir 5 A 5, quizs podamos encontrar y fod uma funcién M(z,y) (en el ejemplo anterior, esa funcién era M(x,y) = 1) de tal forma que al multiplicar la ecuaci6n diferencial original por M(xr,y), la ecuaciGn diferencial que resulta si sea exacta; es decir, que si se cumpla que AM-P) AM -Q) ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 16 A ese tipo de funciones M(.x,y) que hacen que una ¢ cn principio no era exacta, se transforme en tina equivalente que s Jas denominaremos factores integrantes De nuevo, la pregunta crucial es jde dénde sacamos un factor integrante para transformar una ecuacién diferencial no exacta en otra que sf lo sea? Para intentar responder a esa pregunta, veamos en que se traduce la con- dicién necesaria y suficiente para que una ecuacién diferencial sea exact es decir, si sabemos que P(z,y) dx + Q(a,y) dy = 0 no es exacta (es de¢ oP. ay que M(x,y)- P(x,y) dr + M(x, y) Q(x,y) dy = 0 si lo fuera? a ; Fi # ™, {qué le tendria que ocurrir a una supuesta funcién M(z,y), para ar La respuesta pasa por la solucién de O(M-P) a&M-Q) aM oP aM aq aes ES oS piu eS gam oy OE aie ning ie Ox es decir, que para encontrar mestro tan ansiado factor integrante, tenemos qe resolver Ia ecuacién que es una ecuacién en derivadas parciales (Nétese que el denominador no es nulo en el caso de que la eevacidn diferencial original no sea eracta) que tampoco sabemos, en general, resolver, con lo que "nuestro gozo en un poz0” Lo que si podemos hacer es algunas especulaciones. ,Qué tendrfa que ocurrir si existiera un: — factor integrante que sdlo dependa de x? eM, OM Or” 7" Oy anterior quedaria en la forma Si M = ¢(2), entonces = 0, con lo que la ecuacién aP _aQ Ary) ea) g(t) _ Oy Or oP oe gz) @ dy Oe Por tanto, para que exista un factor integrante que dependa sélo de bastarfa con que el segundo miembro de la segunda ecuacién sélo depen- dicra de x. Integrando respecto a x (puesto que es la rinica variable que ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 17 aparece en Ia ecuacién), obtendriamos que aP_aQ ( / ions tele Ingle! = [ te Mole) =e Q EJEMPLO 9.13. Resolver (x sen y + ycosy) dir + (1 os y — yseny) dy Esta ecuacién diferencial no es exacta ya que, tomando como P(x,y) = xseny +ycosy, Q(x.y) = xeosy —yseny aP _aQ no se cumple que puesto que oP. aQ — =ncosy +cosy—yseny # —* = cosy a Or Sin embargo, podemos alegrarnos puesto que, aunque no es exacta, po- demos encontrar un factor integrante que depende sélo de « ya que aP _aQ weosy —yseny weosy—yseny fre) Asi, si multiplicamos toda la ecuacién por M = A =e, la ecuaci6n diferencial resultante si es exacta: © -(wseny + ycosy) dx + & «(xcosy— yseny) dy = 0 ‘Tomando ahora como P(r,y) = se cumple que *.(rseny + ycosy), Q(x, y) =e -(reosy—yseny) oP. = 0% (wcosy + cosy — yseny) = y Por tanto, aplicando el método descrito anteriormente, podemos encon- é trar una funcién U(,y) tal que he funcién es U(x,y) = xe seny — & seny + 6 ycosy (El alumno puede dedicar un par de minutos a buscarla por su cuenta, utilizando el método citado), podemos afirmar que la solucién general de la ecnacién diferencial propuesta es la familia de curvas definidas implicitamente por au = P(x,y), =~ = Q(x, y). Como esa (rey) ay (x.y). re® seny —e* seny +e" ycosy =c ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 18 — factor integrante que sélo dependa de y? aM MM _, . Si M = gly), entonces — = 0, =~ = ¢', con lo que la ecuacién Ox Oy anterior quedaria en la forma Play) 9'(y) as PO aQ _ oP ply) or Por tanto, para que exista un factor integrante que dependa sdlo de y, bastarfa con que el segundo miembro de la segunda ecuacién sélo depen- dicra de y. Integrando respecto a y (puesto que es la tinica variable que aparece en la ecuacién), obtendriamos que [Geo me a) Hl pot dy M = oy M=ply)= ingly) — factor integrante que dependa de x+y? , om si glle+y), oy la conacién anterior quedaria en la forma gle +y), entonces — Or oP _ e(et+y) Q-P Por tanto, para que exista un factor integrante que dependa de x + y, bastarfa con que el segundo miembro de esta segunda ecuacién dependiera de x+y. Integrando respecto au =r+y (puesto que haciendo el cambio r+y, la tinica variable que aparece es u), obtendrfam Caan ea) f AP [dy ~ AQ/ax dy 8 Q=P du Ing(x+y) = 1o= Ai du = M = g(r+y) =e EJEMPLO 9.14. Resolver (2? + 2xy — y?) dir + (y? + 2ey — 2”) dy =0 Esta ecuacién diferencial no es exacta ya que, tomando como P(x,y) = 0 + Qey — y? Qa, y) = y? + 2ay — no se cumple que ap _ 92 puesto que ay ae oP. ax = 22-244 2 = ny — ae ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 19 Aunque no es exacta, podemos encontrar um factor integrante que de- pende de a +y ya que oP _aQ Oy Oe _ Ale y) Q-P (yea?) ety Asi, si multiplicamos toda la ecuacién por M = l ecuacion diferencial resultante sf es exacta: yt 2ey ‘Tomando ahora como a? + 2ry —y? _ P+ 2ay— 2? a? + Qry + y? ~ m Paley teh QAr,y) .y) = se cumple que oP _ Ary dy tye Por tanto, aplicando el método descrto anteriormente, podemos encon- vw au Ploy De (ey), Oy (Bl alumno puede dedicar un par de minutos trar uma funcién U (x,y) tal que Q(x,y). Como esa 2 +H funcién es U(x, y) a buscarla por su cuenta, wtilizando el método citado), podemos afirmar que la solucién general de la ecuacién diferencial propnesta es la familia de curvas definidas implicitamente por Pty ty (Nétese que la curva y = —, es solucién singular de la ecuacién diferen- cial propuesta) s Utilizando el mismo método podrfamos determinar bajo qué condiciones, po- dremos encontrar un factor integrante que dependa de lo que se nos ocurra, daremos ahora in método general y particnlarizaremos para los factores inte- grantes mas comunes (dependiente de x, de y, de x+y, de x —y, de ma-+ny, -y, de 2 -y®, ...). Aunque encontrar factores integrantes para ma de- terminada ecuacién diferencial no es tarea facil, siempre es bastante agradable resolver la citada ecuacién una vez que hayamos determinado algumo. ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 20 En general, si estamos buscando un factor integrante que dependa de una cierta relacién w entre x ey (por ejemplo, u= 0, u=y,u=2-+y, ...), Sera Je la forma M = p(u), con lo que —— = y'(u) Ou OM _ J(u) conto " # me Bp ~ PM) Bes By = PM ay que la ecuacién anterior quedaria en la forma au, ap aQ y = Por tanto, para que exista un factor integrante que dependa de w, bastarfa con que el segundo miembro de esta segunda ecuacién dependiera de w. Integrando toau (puesto que u es la tinica variable que aparece), obtendriamos que resp ar_ 0g inetu) = f 5%! oe du = M = lu) =e Ju om >, az? By Casos Particulares — Siu=~, la condicién para que exista un factor integrante que dependa de x es que ° aP _aQ Coe Le ea dala - Siu dey y, la condicién para que exista un factor integrante que dependa que _ oP dependa de P ~ Siu = erty, lacondicién para que exista un factor integrante que dependa de x+y es que oP _8Q dy Ox LE _™ dependa de «+ Qup “ y — Siu = ry, lacondicién para que exista un factor integrante que dependa de x—y es que aP _aQ Ox dependa de x — “OeP ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 21 u = me +ny, la condicién para que exista un factor integrante que dependa de ma + ny es que oP _ 8 0: nQ an Open de maz +-my ry, la condicién para que exista un factor integrante que dependa de ay es que aP _aQ Oy Or yQ—«P ~ Siu = 2% -y%, la condicién para que exista un factor dependa de x* - yes que ap _aQ dependa de xy ntegrante que entonces podemos resolver nuestra ecuacién diferencial a través de otra ecua- ci6n diferencial equivalente a la propnesta y que sea exacta. Pero podria ocurrir que encontremos dos factores integrante: mente” distintos para ma misma ecuacién diferencial. En tal caso, la solucién a la eenacién diferencial lineal la podemos sin tener que pasar por ninguna. ecuacién diferencial equiva- lente a la propuesta, como probaremos en la siguiente propiedad. Propiedad Si para una ecuacién diferencial del tipo P(.r, y) dx-+Q(«, y) dy = 0, existen dos factores integrantes M,(,y) y Ma(x,y) “esencialmente” distintos, entonces la solucién general de la ccuacién diferencial la podemos escribir como Mi(z,y) M(z.9) Dos factores integrantes diremos que son esencialmente distintos si OM, OM, ar dy |, OM, AM |*° ae Oy ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia 22 Para probar lo enunciado en la propiedad, consideremos nina ecuacién diferen- cial de la forma P(r, y) de + Q(x, y) dy = 0, que la podemos reeseribir como =P(a y (x,y) Qe.) grantes y supongamos que M,(x,y) y que Mo(,y) son factores inte- Por ser Mj um factor integrante, la ecuacién diferencial (M(x, y) « Po.y))de + (Mila, y) «Q(x, y))dy = 0 es exacta, con lo que tenemos que Por ser Mp otro factor integrante, la ecuacién diferencial (Mol, y) + P(x,y))de + (Ma(sr, y) - Q(x, y))dy = 0 también es exacta, con lo que tenemos que = oP _ 0a ~ Q dy Q \dy Or ado eu la propiedad, tenemos que probar que la funciéa Mile.) Mau.) la ecuacién de la ecuacién diferencial; es decir, cumple que y= z Para ello, consideremos la funcién F(r,y) = Mj(x,y) — &« Mp(r,y) y apli- qquemos el teorema de la funcién implicita para poder asegurar que, la funcién y= f(x) definida por la expresién F(r,y) = 0, cumple Para verificar lo enunt y = (2) definida implicitamente por la ecuacién =k, es solucién de (a) Mi(e,y) =k Mar.) =0 OF - (3 , Or Z (b) = oR OM, oy oy Como tenemos que probar que que Lig OM, kM, @Carlos Guerrero Garcia 23 que es lo mismo que probar que Poe sa My (% _ 2) aM, OM oy -Q 4 = 6 PSM, dy Or a ay Igualdad que, ma vez simplificada, se reduce a probar que aP _aQ 0=(M -—kM)- (| —-> 0=(M. In) ( ay *) que es realmente cierta en virtud de la condicién (a) que verifica la funeién y = (vc) definida por la expresion F(x, y) =0 Ecuaciones diferenciales lineales Diremos que una ecuacién diferencial es lineal si es de la forma y +y-A(e) = B(x) Proposicién Si A(z) y B(x) son continuas, entonces cual ciado a la ecuaci6n diferencial tiene solueién tinica. problema de Cauchy aso- Este resultado es aplicacién de los teoremas de existencia y unicidad emuncia- dos al principio de este capitulo ya que la ecuacién la podemos escribir como uf = f(x,y) siendo f(x,y) = B(x) — y+ A(z), que evidentemente es continua si lo son tanto A(r) como B(-r), con lo que podriamos afirmar que cualquier problema de Cauchy tiene solueién. A of Ademas, como <4 = A 7 oy jonees la Solucién a cualquier problema de Caueh ), también podemos afirmar que si A(z) es conti- s tinica. Para este tipo de ecaciones diferenciales, podemos encontrar Ja solucién de dos formas: — A través de factores integrantes. Si reescribimos la ecuacién como (y+ A(x) — B(x)) dx + dy = 0, no es exacta ya que, tomando como P(x,y) = y- A(x) — Bw); Q(a,y) = 1, a. no se cumple que 5 = 5: sin embargo, podemos encontrar un factor yO: integrante que dependa sélo de , puesto que aP _aQ Or Q = A(x) depende sélo de x ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 24 En virtud de lo expnesto anteriormente, estamos en condiciones de afir- mar que M(x) = e! 4) es un factor integrante para este tipo de ecna- ciones. Como uma ecuacién equivalente a la anterior es ef AMA (y. A(x) — B(z)) dx t ef 0) dy =0 J Aa) ae . fy. A(r) — B(x), Qe.y) = ef AG), tomando como P(x, y) esta neva ecuacién diferencial sf es exacta, puesto que oP = Ala) ef A@ae = hy ie Para encontrar una funcién potencial U(,y) que cumpla wos AMa)de .(y. A(z) — B(x)) OW _ sade oy integrando la segunda ecnacién obtenemos que Ule,y) = y-eF AO + fx) Llevando este resultado a la segunda ecuacién, ésta se convierte en ¢(#) = —B(x) «ef AO) 4 => g(a) = = [Boye Ale) dey Asi, la solucién general de la ecuacién diferencial es welt f Ba) ce} Ala) de gy que la podemos reescribir como efo0s. (fe)! tet) ~ Utilizando el método de variacién de la constante que se basa en la s guiente propiedad: Proposicién Si yo es una solucién particular de yf + y+ A(x) = B(x) y denotamos por yn la soluci6n general de y' + y- A(x) = 0, entonees y = yy + yp es la solucién general de y' + y- A(x) = B(x) ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 25 Es faicil comprobar que, en tales condiciones, y = yo + yn ¢s solucién de la ecuacién diferencial lineal y’ + y - A(x) = B(x), ya que, al ser yy uma solucién particular de esta ecuacién, se cumple que yf, + yo: A(w) = Bz) y al ser yp la solucién general de yf + y+ A(x) = 0 también se cumple que th + yn Ale) = 0, con lo que y ty Alo = +h + yo Ae) + yn A(e) = Bo) Asi, lo tinico que falta por probar es que cualquier solucién de la ecuacién diferencial y/ + y- A(x) = B(x), es de la forma propuesta. Paracllo, supongamos que y, es solucién de la ecuaci6n y’+y-A(. {= Blx)— yo: Ae) — B(x) + yo Aa) (u.—v0)" —(Ue—Yo)- Ale) con lo que observamos que y. — yo ¢s solucién de y' + y= A(x) =0 As{, veamos como encontrar las mencionadas yo © Yn Para determinar la solucién general de y' + y+ A(x) = 0, lo ‘inico que tenemos que hacer es observar que es de variables separadas, puesto que la podemos reescribir como Y= ~y- Ala) > 7 = ~Ale) con lo que integrando, Hegamos a que Iny = — / Ale) dr, con lo que la solucién general de esta ecuacién la podemos escribir como y, = ee Ade Para determinar uma sohicién particular yo de la ecuacién diferencial (x) = B(c), la vamos a buscar entre aquellas de la forma K(x) -e-14@, es decir, que la constante k de la solucién de la ecuacién yf + y- A(x) =0, es una funeidn de Asi, esa funcién yp tiene que cumplir que K(x) eNO R(x) AC) -e TAME $ k(a) Ala) -e FAO = BU) Una vez simplificada obtenemos que k'(zc) = B(x) -e~/4)4*, con lo que una posible funeién k(x) puede ser A(r) = iI B(x) SAO" drs por tanto, una solucién particular de la ecuacién y' + y- A(w) = B(x) es wae" (f me)- omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 26 En virtud de lo probado en la proposicién anterior, podemos afirmar que, la solucién general de la ecuacién yf +y- A(x) = B(r) la podemos eseribir como poe tiate(f aa) ds) eke Hee me SMe, ( [Hen -e1 40% a a) EJEMPLO 9.15. cosa Resolver la ecuacién diferencial yf + y - cos.x Primero resolvamos la ecuacién diferencial y/+y-cos a = 0, que es de variables separadas ya que la podemos eseribir como & y a nueva ecacién es yy =k e7*"* cos.x, de donde, integrando obtenemos que la solncién general de ¢ Busquemos una solucién particular de la ecuacién y’ + y+ cos. x = cos x, entre las de la forma yp = h(a) -e-*"? Una solucién particular cumpliré que ub +o: cos. = W(r)-€-*" — h(x) -cos.2-e-°™* + k(2) “008.068 = C081 ‘Tras simplificar, la funcién h(x) cumple que A"(x) = cose", con lo que ko) =e Asi, una solucin particular la ecuacién propuesta es yy = 1; en virtud de lo probado anteriormente, la solucién general de la ecuacién inicial es yeltheew™ « Ecuaciones diferenciales de Bernouilli Son aquellas de la forma yf ty Pla) =y"- Qt) Podemos transformar una ecuaciéu de este tipo en una lineal dividiendo por y" y haciendo el cambio 2 ‘Veamos como queda el proceso: ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 27 Si dividimos por y", nuestra ecuacidn diferencial se transforma en n)y! Haciendo el cambio z = con lo que la ecuacién la podemios reescribir como Pay te Plo) = le) 2 + 2-1) Pa) = = QU) que llamando A(x) = (In) P(x): B(x) = es lineal 1 —n)Q(z) podemos observar que Hagamos el cambio 2 con lo que la ecuacién 1a podemos reescribir como m2 $202 sep 7 — ez = -0 qne es una ecuacién diferencial lineal, cuya homogénea asociada es 2’ = 2r2, que la podemos escribir como la ecuacién diferencial separada = = 27 Integréndola, obtenemos que la solucién general de la homogénea es Inve tcepz= Busquemos una solucién particular de la ecuacién diferencial lineal general utilizando el método de variacién de las constantes, con lo que consi k como una funcidn de x. Asi, para z = A(z) -€*” sea solucién de la citada cectiacién se tiene que cumplir que eraremos 2 Qe: (a) -e? + 2a - hr) e — Qe k(x) 2 1 neal completa es 2 = 5, como fécilmente se puede con lo que M(x) = —2 -e-** => k(x) = — y asf, una solucién particular de la ecuacién diferencial ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 28 comprobar, Por tanto la solucién general de la ecuacién diferencial completa es Ee ea “2 2 y la solucién general de la ccuacién diferencial de Bernoulli es en YO te $1 * Ecuaciones diferenciales de Ricatti Son aquellas de la forma y' + P(e) - y? + Q(x) -y = R(x) que, aunque tam- Dién son fécilmente resolubles, es necesario conocer una solucién particular, que Hamaremos yp; es decir, es necesario conocer una funcién yp tal que Up + P(x) - up + Q(e) +p = R(x) Haciendo el cambio y = yy += se transforma en ama de Bernouilli que ya sabemos resolver, ya que tendriamos que encontrar las funciones = tales que P+ Q(e)- yt 2-Qex) = Rw) yp +2! + Plx)yp +22 -yp- Pla) + Plz) Utilizando que yp es una solucién particular de la ccuacién de Ricatti, esta ccuacién la podemos simplificar, para reducir nuestro problema a la determi- nacién de las frmeiones = tales que 2+ 2(2yp Pla) + Q(z) = —P(x)- 2 Una vez encontrada la solucién general de la ecuacién diferencial original, se puede comprobar si yp pertenece a la solucién 0 no (con lo que serfa una solucién singular) en cuyo caso también habria que incluizla. como posible solucién. EJEMPLO 9.17. Resolver la ecuacion diferencial y!+y?+ sabiendo que ima solucién particular es y= (La solucién particular puede venir propuesta en el enunciado del problema 0 no, en cuyo caso, habria que localizar alguna antes de empezar. 4Qué hacer en el caso de que no se encuentre ninguna solucién particular? Seguir buscando) ee = SOLID CONVERTER PDF > omc tinesin pa teCarlos Guerrero Garcia 29 Una vez comprobado que y = — es una solucién particular de la ecuacién diferencial, hagamos el cambio y = — + z, con lo que y! = = +2’. Llevando qne es una de las del tipo de Dividiéndola entre 2? nos queda Hagamos ahora el cambio w con To que la ecuacién Ia podemos escribir como u u awW+1--=0esW4+—-=1 z r que es lineal ‘omo la ecnacién diferencial lineal homogénea es a du__ de wt+-=0e>— z sl integréndola miembro a miembro, obtencmos que u = ~ es la solucién general de la homogénea. Para encontrar tna solucién particular de la ecnacién diferencial lineal com- pleta, utilicemos de nuevo el método de variaciéu de la constante y busquemos Ka) una solucién de la forma u = ——. Para ello, la funcién A(a) tendria que x cumplir que Wa) _ Ha), Be) _ KO) © a a con lo que una posible funcién k(r) seria aquella que verificase que K(r) = 2, 2 1 z con lo que podemos tomar como h(x) = 5, lo que nos conduee a afirmar que o : 5 tug(2r) = 5 es uma soluci6n particular de la ecuacién diferencial lineal completa ¥; por tanto, también podemos decir, que la solucién general de la ecuacién ™ SOLID CONVERTER POF > satin nea. reeCarlos Guerrero Garcia ke 42k + liferencial completa e diferencial completa es w(2) -=- Como 2 1 ss , a — era la solucién general de la ecuacién diferencial de Bernouilli, u 20 podemos decir que la s — yok Jucién general de esta ecuacién es Ademés, la solucién general de In ecuacién diferencial inicial era y ae e+e particular que buscamos al inicio, est incluida en esta solucién general, para el caso c= 0 con lo que la podemos escribir como y Notese que Ia solucién a ee & SOLID CONVERTER PDF > saesmmam nr