Professional Documents
Culture Documents
APS Usmeni PDF
APS Usmeni PDF
AUTOMATIZACIJA PROIZVODNIH
SISTEMA
OSNOVNI POJMOVI I DEFINICIJE
31
Osnovni pojmovi
Osnovni pojmovi
Proizvodni sistem
Proizvodni sistem
Poremeaji
Ulaz
rad
proizvodnja,
i oprema
maine
proizvod
energija
informacije
Proizvodni proces
Izlaz
proizvodnje
obim proizvodnje
priprema
proces
kvalitet
tehnoloki
stvorena vrednsot
kontrola
transport
unutranji
odravanje
prof.dr Lj. Luki
Proizvodni sistem
Proizvodni sistem
Ulaz/Izlaz se sastoji od informacija, energije i materijala.
Informacije povezuju proces i njegovo izvrenje u sistemu obuhvataju sve podatke o sredstvima, upravljanju, potrebnim
proraunima, komunikacijama, materijalu, ulaznim i izlaznim
veliinama i parametrima.
Energija obezbedjuje sposobnost sistema za izvrenje
predvidjene funkcije. U toku izvodjenja transformacionog
procesa vri se generisanje, konverzija, prenos i distribucija
energije. U sistemu vai osnovna relacija: Izlaz = Ulaz - Gubici.
Materijal je defnisan fizikim svojstvima i hemijskim sastavom
kao i podobnou za predvidjeni tehnoloki - obradni proces.
prof.dr Lj. Luki
TEHNIKE
TEHNOLOGIJE
CNC sistemi
Mehanike
Obradni centri Nekonvencionalne
Roboti
Kompjuterske
Merne maine
Informatike
FTS
Nano
......
......
FABRIKE
MATERIJALI
KIBERNETIKA
Inenjerstvo
Prorauni
CAD/CAM
CAE
CIM
......
INDUSTRIJE
NOVI PROIZVODI
prof.dr Lj. Luki
Poslovni sistem
Proizvodni sistem
Tehnoloki sistem
Sistem za oblikovanje
Obradni sistem
Obradni sistemi
Obradni sistem
Obradni sistem je mainski sistem sa obradnim procesom kao
osnovnom funkcijom.
Mainski sistem se sastoji od vie podsistema:
Podsistem maina,
Podsistem alat,
Podsistem pribor i
Podsistem obradak.
Obradni sistemi
Osnovni model obradnog sistema
OBRADNI SISTEM
X (t)
Energija
Informacije
Materijal
Pomoni
materijal
Mainski
sistem
Maina
Alat
Pribor
Obradak
Y (t)
Obradni
proces
Energija
Proces
obrade
Pomoni
procesi
Informacije
Materijal
Otpadni
materijal
prof.dr Lj. Luki
Proizvodne tehnologije
U zavisnosti od nivoa automatizacije proizvodnih sistema
postoji i razliit nivo proizvodnih tehnologija:
Proizvodne tehnologije
U zavisnosti od nivoa automatizacije proizvodnih sistema
postoji i razliit nivo proizvodnih tehnologija:
Nivoi automatizacije
Nivoi automatizacije proizvodnih sistema i procesa:
Nivoi automatizacije
Nivoi automatizacije proizvodnih sistema i procesa:
NC - Numerical Control
Numeriko upravljanje mainama je metod upravljanja
po programu u alfa-numerikom kodu, koji sadri niz
komandi zapisanih u odredjenom formatu radi kretanja
izvrnih organa maine.
Nivoi automatizacije
Nivoi automatizacije proizvodnih sistema i procesa:
AC - Adaptive Control
Adaptivno upravljanje predstavlja vii nivo
automatizacije u proizvodnim tehnologijama, u kome se
reguliu parametri procesa obrade ("karakteristine
veliine" - sile rezanja, temperature, kvalitet povrine,
tanost mera itd.) u cilju optimizacije proizvodnosti i
kvaliteta uz minimizaciju trokova.
RC - Robot Control
Numeriko upravljanje kretanjima robota sa regulatorima
brzine i inteligentnim robot vision sistemima. prof.dr Lj. Luki
Nivoi automatizacije
Nivoi automatizacije proizvodnih sistema i procesa:
Kibernetski sistemi
Kibernetika i kibernetski sistemi
Kibernetika (od grke rei kibernao - upravljam, vladam) je
nauka o zakonitostima upravljanja u tehnikim, biolokim i
ekonomskim sistemima.
Kibernetski pristup predloio Norbert Viner 1948.godine
naunim delom:
"Kibernetika ili upravljanje i komunikacija kod ivih bia i
maina".
Postoji teorijska i primenjena kibernetika.
Realni sistemi - odnose se na realne, postojee objekte
Apstraktni sistemi odnose se na matematiko logike
apstrakcije.
prof.dr Lj. Luki
Kibernetski sistemi
Obradni sistem sa programskim upravljanjem
Sistemski
softver
NC
Signali sa maine
Upravljaki sistem
Komande
Raunar
NC Maina alatka
prof.dr Lj. Luki
Automatizacija
Automatizacija obradnih sistema i obradnih procesa
Automatizacija je skup mera koje omoguavaju realizaciju
proizvodnih i tehnolokih sistema koji rade samostalno bez
neposrednog uea oveka.
Ciljevi automatizacije proizvodnih sistema
Klasina automatizacija
Uredjaj za odvodjenje obradaka, mehanizmi za dovodjenje punjenje obradaka
Klasina automatizacija
Magacin
Dozator
Radna
pozicija
Dodava
OSNOVE AUTOMATIZACIJE
24
Upravljana
veliina
Ventil
Proces
Nivo vode
Objekat upravljanja
Upravljaki
organ
ovek
operater
Merenje izlazne
veliine
+-
US
IO
S
OU
IO
U
Y
S
US
Z
(poremeaj)
.........
OU
Objekat upravljanja
Povratna sprega
Objekat upravljanja
Izvrni organ
Upravljaka veliina - za njeno formiranje potrebna je informacija o
zadatoj upravljanoj veliini
Upravljana veliina izlazna veliina objekta upravljanja
Senzor koji meri trenutno stanje upravljane veliine
Upravljaki sistem formira upravljaku veliinu
Poremeaji koji utiu na upravljanu veliinu
prof.dr Lj. Luki
Xu
US
U = f (Xu - Xi)
OU
Xi
Povratna sprega
Pogonski
sistem
Upravljaki
sistem
+
Proces
Merni
sistem
Izlaz
Vrste proizvodnje
Vrste proizvodnje
Podela proizvodnje prema vrsti - tipu proizvodnje:
Pojedinana,
Serijska i
Masovna.
Pojedinana proizvodnja - izrada jednog proizvoda prema
porudbini. Karakteristina primena za prototipove, rezervne
delove, proizvodni sistemi nisu ekonomini ali su fleksibilni.
Serijska proizvodnja - proizvodnja u serijama proizvoda istih
karakteristika po unapred utvrdjenim tehnolokim postupcima
rada. Najei vid proizvodnje gde je ekonominost obradnih
sistema uskladjena sa fleksibilnou.
Masovna proizvodnja - proizvodnja veoma velikih koliina
proizvoda, pri emu je proizvodni proces kontinualan i
ostvaruje se visoka ekonominost proizvodnje. Obradni sistemi
su visokoekonomini ali nisu fleksibilni.
prof.dr Lj. Luki
gde je:
i = qi/nopt - broj serija u vremenskom periodu
qi proizveden broj jedinica proizvoda u vremenskom
periodu - obim proizvodnje
nopt - broj jedinica proizvoda optimalne serije
Kk - broj jedinica proizvoda korisnog kapaciteta
Posebno je vana optimalna serija (nopt) kod koje su trokovi
proizvodnje najmanji.
prof.dr Lj. Luki
Klasifikacija delova
Spektar obradaka kao podloga automatizacije
Karakteristini geometrijski oblici obradaka:
Prizmatini
/sa centralnim otvorom, bez centralnog otvora/
Kutijasti /tolerisana osna rastojanja otvora/
Letve
Ploe
Cilindrini /cilindri - remenice, zupanici, vretenastog
oblika, vratila, vratila sa ozubljenim delom sa uzdunim
lebovima, /
Zavojna vretena
Prstenasti
Specijalni
prof.dr Lj. Luki
Klasifikacija delova
Zaglavlja karakteristika
Popis standrada po zaglavljima
Duina karakteristika
Popis karakteristika
AUTOMATIZOVANI PROIZVODNI
SISTEMI
24
Objekti automatizacije
Mainski sistemi kao objekti automatizacije u industriji prerade
metala, odnose se na obradne procese, u kojima se upravlja
karaktreistinim veliinama.
Na osnovu dosadanjih klasifikacija (prof. P.Stankovi, prof.
V.olaja, ...) mogu se osnovne metode obrade metala podeliti
na:
Objekti automatizacije
Obrada eksplozijom
Obrada pomou viskih vazdunih pritisaka
Elektromagnetna metoda
Elektrohidraulina metoda
Fleksibilna
proizvodna elija
Obradni centar
CNC
maina alatka
1, 2, 3. ... NC ose
Manuelna izmena alata
Manuelna izrada programa
Manuelna izmena obradka
Buena traka ili jednostavni DNC sistem upravljanja
Kovencionalna
maina alatka
Monitoring alata,
Ostvarenje mera i oblika (i tolerancija) pri obradi
korekcija alata,
Stabilnost maine, tanost, temperatura, optereenje.
Obradni centri
Obradni centri
Obradni centri su CNC maine alatke koje imaju integrisan
modul magacina alata i izmenjiva za automatsku izmenu alata.
Obradni centri mogu biti:
i vertikalni,
Horizontalni
centri za obradu prizmatinih delova (maine
Obradni
tipa glodalica builica) ili za obradu cilindrinih delova
(maine tipa strugova),
Vievreteni obradni centri sa vie radnih vretena,
Kasetni
obradni centri sa izmenljivim kasetama radnih
vretena.
Obradni centri koji jo imaju paletni sistem sa automatskim
izmenjivaima paleta mogu raditi autonomno ili se mogu
integrisati u fleksibilni proizvodni sistem (FPS).
FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA
15
I - nivo:
II - nivo:
III - nivo:
DNC
Konvencionalne ili
specijalne transfer
linije
Fleksibilni proizvodni sistemi
srednja
Fleksibilne
proizvodne elije
Pojedinane CNC
maine alatke
mala
mali
srednji
visok
Stepen fleksibilnosti
prof.dr Lj. Luki
19
M1
Obradni centar
M2
M3
Centar za pranje
Obradni centar
Izmena
paleta
Izmenjivai
paleta
Baferi za
odlaganje paleta
M4
Obradni centar
M5
Obradni centar
Baferi za
odlaganje paleta
Postavljanje
Pripremak
Skidanje
Izradak
prof.dr Lj. Luki
M1
Obradni centar
M2
M3
Centar za pranje
Obradni centar
Izradak
Izmenjivai
paleta
Skidanje
Izmenjivai
paleta
M4
Obradni centar
Izmena
paleta
M5
Obradni centar
Pripremak
M6
Obradni centar
(na ekanju)
M1
M2
Obradni centar
Obradni centar
Paleta sa
gotovim delom
na putu prema
skladitu
M3
Obradni centar
M4
Obradni centar
Paleta sa pripremkom
na putu prema
obradnim centrima
Paleta
Elektromotorni pogon sa
prenosnikom
prof.dr Lj. Luki
19
AUTOMATIZOVANI MAINSKI
SISTEMI
16
Modul ose Z
Modul ose Z i Y
+
vreteno sa
kasetama
+
magacin
kasetnih glava
Ekonominost automatizacije
Trokovi dogradnje maine alatke za integraciju u FPS u
zavisnosti od stepena automatizovanosti na primeru CNC
struga uveavaju se za 261 % u odnosu na osnovnu cenu:
Podsistemi (moduli) koje je potrebno
dodati CNC strugu kao autonomnoj maini alatki
CNC strug
Sistem za odvodjenje strugotine
Runo upravljanje
Sistem za nadzor (monitoring) procesa rezanja
DNC sistem
Magacin obradaka
Izmenjiva obradaka (paleta)
Magacin alata
Alati za izmenu
Izmenjiva za automatsku izmenu alata
Sistem za automatsko stezanje
Izmenjiva hvata (grajfer)
Dodatna Y-osa
%
uveanja
cene
100
4
5
10
9
35
15
25
10
7
13
10
ROBOTSKI SISTEMI
17
Robotski sistemi
Robotski sistemi
Robotski sistemi
Klasifikacija robota prema kinematikoj konfiguraciji:
Dekartovi (kartezijski),
Cilindrini,
Polarni i
Sferni.
Robotski sistemi
Kinematika konfiguracija robota
Cilindrini robot
Radni prostor
Radni prostor
Y
Y
3 translatorne ose
Polarni robot
Sferni robot
F
Radni prostor
Radni prostor
X
C
3 rotacione ose
Robotski sistemi
Kinematika konfiguracija robota
Dekartov kartezijanski robot
3 translatorne ose
Cilindrini robot
Polarni robot
Sferni robot
3 rotacione ose
Robotski sistemi
Izvedeni robotski sistemi
Robot tipa SKARA
C
Robotski sistemi
Linearno kretanje hvataljke robota u prostoru
Vertikalna ravan
Horizontalna ravan
A
Robotski sistemi
Vrste robotskih sistema
U zavisnosti od tehnolokog procesa za koji su namenjeni
postoje: zglobni roboti, portalni roboti, industrijski roboti i drugi.
Mogu biti prilagodjeni najrazliitijim potrebama u industrijskoj i
drugoj primeni.
Robotski sistemi
Rotacioni robot,
Portalni robot,
Ravni portalni robot i
Univerzalni robot.
ROBOTSKE APLIKACIJE
24
Robotske aplikacije
Robotski sistemi
Senzorski sistem
prof.dr Lj. Luki
31
Elektro sistemi
Moduli za automatizaciju proizvodnih sistema
Energetski moduli: (pogonski sistemi): elektromotori jednosmerne i naizmenine struje (asihroni i sihroni),
korani motori, hidraulini i pneumatski pogonski
sistemi i komponente.
Elektro sistemi
Energetski moduli
Elektrine maine se izvode kao:
Elektromotori
Elektromotori
Asihroni elektromotori
Asihroni motori rade sa obrtnim magnetnim poljem koje se
formira superpozicijom vie magnetnih naizmeninih polja.
Polje se obre zbog toga to su namotaji postavljeni po
grupama koje se strujom napajaju magnetiui se jedna za
drugom (pomereno u fazi).
Asihroni motor se sastoji od statora i rotora. Na statoru su
namotaji koji se prikljuuju na izvor naizmenine struje. Rotor je
kratko spojen - nema komutatora i etkica. Rotor moe biti
motan (sa eljenim brojem faza) ili kaveznog tipa to je ei
sluaj.
Elektromotori
Rotori asihronih elektromotora
Rotor
Stator
Kavezni rotor
Elektromotori
Obrtno magnetno polje je kljuni efekat za rad indukcionog
motora.
Ako se stator sa trofaznim namotajima prikljui na izvor
trofazne naizmenine struje (fazna razlika 2/3 u unutranjosti
e se obrazovati tzv. obrtno magnetno polje. Ono se moe
predstaviti vektorom konstantnog intenziteta koji se obre
ugaonom brzinom
s = 2 ,
gde je - frekvenca struje.
Ova ugaona brzina je sinhrona brzina.
Ovo isto se moe postii i sa monofaznim napajanjem, gde se
dobija pulsirajue magnetno polje.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Obrtno magnetno polje
CC
C
Vektor polja
C
A
B
B
B
B
A
A
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Karakteristika svih indukcionih motora je da oni tee da se
okreu konstantnom brzinom. Promena brzine se moe ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postie frekventnim regulatorima - invertorima.
Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je
frekvencom napona napajanja
n = 120 f/P,
gde je: f frekvenca i P broj polova motora.
Primer: 2-polni motor e pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj
obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.
Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi
odrao moment na vratilu.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Karakteristika svih indukcionih motora je da oni tee da se
okreu konstantnom brzinom. Promena brzine se moe ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postie frekventnim regulatorima - invertorima.
Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je
frekvencom napona napajanja
n = 120 f/P,
gde je: f frekvenca i P broj polova motora.
Primer: 2-polni motor e pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj
obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.
Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi
odrao moment na vratilu.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Frekventni regulatori se izvode uglavnom sa vektorskom
kontrolom, kada se kontrolie fluks i moment na osnovu ega
se odredjuje struja na ulazu u motor.
Mogu biti dva sistema vektorske kontrole:
Elektromotori
Sihroni elektromotori
Sihroni elektromotori su konstrukciono slini motorima
jednosmerne struje samo to se statorski namotaji ne napajaju
elektronski komutiranom jednosmernom strujom ve trofaznom
naizmeninom strujom.
Stator sa trofaznom strujom stvara u motoru obrtno magnetno
polje sihrone brzine (s ), koje deluje na polove stalnog
permanentnog magneta stvarajui moment oko vratila motora.
Rotor e se obrtati istom brzinom kao i polje (s ), ali e
zaostajati za odredjen ugao () koji je utoliko vei, ukoliko je
vee optereenje na osovini motora.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Specijalna konstrukcijska reenja elektromotora
Radi ispunjenja specijalnih zahteva u primeni elektromotornih
pogona u mainstvu i automatizaciji proizvodnih sistema,
razvijena su specijalna konstrukcijska reenja elektromotora:
Elektromotori
Korani motori
Korani motori (eng. Stepper motors), vre kretanje u vidu niza
diskretnih uglova pomeraja koraka, po emu su i doboli ime.
Upravljanje poloajem se ostvaruje preko broja potrebnih
koraka, i za njih nije potrebna povratna sprega, i oni se koriste u
otvorenom sistemu upravljanja.
Elektromotori
Korani motori
B'
B
C'
C
S
N
A
D'
A'
HIDRAULINI SISTEMI I
KOMPONENTE
15
p1 = p2 = p3
Laminarno strujanje
Turbulentno strujanje
Re = v dH /
gde je:
v brzina strujanja [m/s],
dH
prenik hidraulikog voda [m],
2/s].
kinetiki
viskozitet
tenosti
[m
Hidrosistem
Osnovni oblik hidrosistema
Sila
Teret
Pumpa
Cilindar
prof.dr Lj. Luki
HIDROPUMPE I HIDROMOTORI
14
Hidropumpe i hidromotori,
Hidraulini cilindri lienarni motori,
Nepovratni ventili,
Razvodnici,
Ventili za ograniavanje pritiska priguni ventili,
Strujni ventili,
Proporcionalni ventili,
Servoventili,
Hidroprekidai na pritisak i
Pomone hidraulike kompoente i oprema.
prof.dr Lj. Luki
Hidropumpe i hidromotori
Hidropumpe i hidromotori su hidrostatike maine.
Hidropumpe i hidromotori
Zupasta pumpa
1 - kuite
2 - pogonski zupanik
3 - gonjeni zupanik
4 - komore zupanika za
potiskivanje tenosti
Hidropumpe i hidromotori
Radijalne klipne pumpe
1 uplji klip
2 usisni ventil
3 ahura
4 opruga
5 ekscentar
6 rukavac uleitenja
7 - kuite
Hidropumpe i hidromotori
Aksijalne klipne pumpe i motori
Sa nagibnom ploom
Sa nagibnom osom
HIDRAULIKI POGONI
20
Teleskopski cilndar
jednostrukog dejstva
Teleskopski cilindar
dvostrukog dejstva
1 kuite
2 klip dvostrukog dejstva zupasta letva
3 mali zupanik
4 vijak za ograienje hoda klipa (zaokreta zupanika)
prof.dr Lj. Luki
RAZVODNICI I HIDROPREKIDAI
17
Razvodnici
Razvodnici
Razvodnici sa seditem
direktno upravljani - elektrino, mehaniki, runo
indirektno upravljani,
Razvodnici sa klipom
direktno upravljani: aktiviran runo, mehaniki,
hidrauliki,
pneumatski, elektrino
indirektno upravljani:
aktiviran elektro, hidrauliki
Razvodnik slui za polaenje - start, zaustavljanje - stop, kao i
odredjivanje smera strujanja radnog fluida, ime se u krajnjem
efektu odredjuje smer kretanja ili pozicija zaustavljanja nekog
izvrnog organa (cilindar ili hidromotor).
prof.dr Lj. Luki
VENTILI
21
Nepovratni ventil
Nepovratni ventil ima zadatak da u hidrosistemu pre svega
sprei protok ulja u jdnom smeru, a dozvoli slobodan protok
tenosti u drugom smeru.
Razvodni ventil
Razvodni ventili logiki elementi
(rade samo u zavisnosti od pritiska i sastoje se od jedenog
ugradnog seta i jednog poklopca sa upravljakim otvorima)
1 poklopac
2 ahura
3 deo za otvaranje/zatvaranje
Strujni ventili
Strujni ventili
Strujni ventili slue da utiu na brzinu kretanja potroaa
izmenom poprenog preseka struje tenosti.
Omoguavaju kontinualno podeavanje brzine.
Mogu biti:
VENTILI I SERVOVENTILI
22
Proporcionalni ventili
Prporcionalni ventili
Sa razvodnim prporcionalnim ventilom moe se upravljati sa
kompleksnim funkcijama izvrnih organa programima ciklusa
kao npr. - ubrzanja - radne brzine - usporenja.
Smer kretanja i brzina odredjuju se jednom komponentom.
Pri tome je izlazna veliina (npr. protok) proporcionalna struji
elektrinog ulaznog signala.
Ovu karakteristiku imaju i servoventili.
Servoventili
Servoventili, trograni za reduciranje pritiska proporcionalno
dovedenom elektrinom ulaznom signalu
1
1 prvi stepen
2 drugi stepen
(sa klipom za regulisanje pritiska)
3 klip za regulisanje
4 razvodna ahura
5 eona strana klipa
6 zadnja strana klipa
PNEUMATIKI SISTEMI
I KOMPONENTE
26
Pneumatiki moduli
Pneumatiki moduli su veoma zastupljeni u automatizaciji
proizvodnih sistema. Imaju sline mogunosti kao i hidrauliki
moduli, samo je u pitanju stiljiv fluid i rade sa znatno niim
pritiscima.
Primenjuju se u sluajevima kada treba realizovati neko
potrebno kretanje modula postrojenja, po strogo definisanim
pravilima i sa zadatim reimskim uslovima, u cilju realizacije
tehnolokog procesa: obrade, montae, manipulacije, kontrole,
pakovanja, itd.
U proraunima i dimenzionisanju komponenti, primenjuju se
zakoni mehanike stiljivog fluida.
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki moduli
Od najstarijih vremena ovek je traio reenja kako da iskoristi
vazduh u cilju zadovoljenja sopstvenih potreba, da bi danas
raspolagali najirim spektrom komponenti i modula za
automatizaciju industrijskih postrojenja
Fundamentalne osnove
U tehnikim razmatranjima postoje idealni i realni gasovi. Kada
se razmatraju pneumatike komponente i moduli, uglavnom se
ima u vidu realan gas, kao komprimovani vazduh.
U teorijskim razmatranjima pneumatikih komponenti, postoje
tri karakteristine veliine, koje se dovode u korelaciju i
formiraju jednaine stanja: pritisak, zapremina i temperatura.
Kada su u pitanju idealni gasovi, za njih vae relacije
Gej-Lisakovog (Gay-Lussac) i Bojl-Mariotovog (Boyle-Mariotte)
zakona.
Fundamentalne osnove
Pri konstantnoj temperaturi, smanjenjem zapremine poveava
se pritisak:
p V = const,
p1 V1 = p2 V2.
Pri konstantnom pritisku, zapremina je direktno proporcionalna
apsolutnoj temperaturi:
V1 / V2 = T1 / T2.
Pri konstantnoj zapremini, pritisak je direktno proporcionalan
apsolutnoj temperaturi:
p1 / p2 = T1 / T2.
Generalna jednaina stanja:
(p1 V1 )/ T1 = (p2 V2 )/ T2 = const,
p V = m R T.
prof.dr Lj. Luki
Fundamentalne osnove
Jednaina stanja:
(p1 V1 )/ T1 = (p2 V2 )/ T2 = const,
Ili u drugom obliku
p V = m R T.
Gustina:
= p / R T.
Gde je:
p pritisak,
V zapremina,
M masa,
T apsolutna temperatura,
R gasna komnstanta (za vazduh R = 287 J/kg K),
gustina.
prof.dr Lj. Luki
Fundamentalne osnove
Pritisakzapremina
p1
V1
p2
V2
Zapreminatemperatura
V2
V1
T2
T1
Pritisaktemperatura
p1
T1
p2
T2
Fundamentalne osnove
Normalno stanje
Fiziki: p = 1.013 bar, T = 273 K (00C)
Tehniki: p = 1 bar, T = 293 K (200C)
Proces sabijanja - komprimovanja vazduha
Kompresori
Kompresori
Kompresori su postrojenja koja slue za proizvodnju vazduha
pod pritiskom. Funkcionalna karakteristika kompresora je
koliina vazduha i pritisak koji se moe proizvesti.
Postoje razliite vrste mobilnih kompresora (sa povratnim
dejstvom, klipni, membranski, sa obrtnim klipom, klizni, zavojni,
spregnuti, ...) i turbokompresori radijalnog i aksijalnog tipa.
Kompresori
Funkcionalni princip rada mobilnih kompresora
Vijani
kompresor
Klizni
kompresor
Spregnuti
kompresor
Pneumatiki cilindri
Pneumatiki cilindri linearni motori
Cilindar
jednosmernog
dejstva
Cilindar
dvosmernog
dejstva
Pneumatiki cilindri
Razliiti oblici cilindara
Cilindar sa konicom
Cilindar sa
membranom
6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Cev cilindra
Prednji poklopac
Zadnji poklopac
Klip
Zaptiva klipa
Klipnjaa
Vodjica
Zaptiva klipnjae
Brisa klipnjae
PNEUMATIKE UPRAVLJAKE
KOMPONENTE
29
1
2
1 Priguni ventil
2 Nepovratni ventil
3 Upravljaki ventil
(upravljanje u funkciji
pritiska vazduha)
P
A,B, ...
P
R,S,T
L
X,Y,Z
Radni prikljuak
Prikljuak za snabdevanje
Izduvni prikljuak za rezervoar ili cevovod
Hidrauliki prikljuak
Upravljaki prikljuak
prof.dr Lj. Luki
Dvosmerni
prekidni ventil
Cut-Off
prekidni ventil
Brzi ispusni
ventil
Priguni ventil sa
vijkom za
podeavanje
Priguni sa
nepovratnim
ventilom
Fiksirano
priguenje
blenda
A
B
C
prof.dr Lj. Luki
22
10 l
8l
6l
4l
2l
Digitalni signal
Analogni signal
Nivokazi
3.5
3.5
Enkodiranje
Evaluacija
Displej
prof.dr Lj. Luki
Digitalno
s
-
+
Ux / Uo = X / L
X = Ux L / Uo
Inkrementalno
Apsolutno
(analogno merenje
je uvek apsolutno)
Senzori
Senzori
Senzori su elementi koji slue za dobijanje informacije u
sistemu automatskog upravljanja.
Informacije se dobijaju merenjem fizikih veliina koje
karakteriu ponaanje procesa. Merni uredjaji pomou kojih se
vri merenje su senzori, koji mogu biti:
Fotoelektrini senzori
Fotoelektrini senzori
Postoje tri tipa fotoelektrinih senzora:
Through beam senzor se sastoji od predajnika (izvora svetlosti)
i prijemnika (detektora). Objekat koji prolazi kroz svetlosni snop
se detektuje precesanjem veze predajnika i prijemnika.
Retro-reflektivni senzor ima i prijemnik i predajnik u jednom
kuitu, gde se vri samo jedno oienje. Svetlosni snop se
uspostavlja tako to se zrak odbija od reflektora, i vraa nazad
do prijemnika.
Difuzni senzor ima i predajnik i prijemnik u jednom kuitu, ali
se svetlost odbija od objekta koji se detektuje i vraa ka
prijemniku. Ovim se zahteva manji prostor za smetaj senzora.
prof.dr Lj. Luki
Fotoelektrini senzori
Fotoelektrini senzori
Prijemnik
Reflektor
Predajnik
Objekat
Objekat
Objekat
Through beam
senzor
Retro-reflektivni
senzor
Difuzni senzor
prof.dr Lj. Luki
Senzori za prepoznavanje
Senzori za vizuelno prepoznavanje
Senzori za vizuelno prepoznavanje i sistemi vizuelne kontrole
primenjuju se u kontroli i upravljanju proizvodnim linijama i za
precizno pozicioniranje izvrnih organa mainskih postrojenja.
Osnovne funkcionalne karakteristike:
Senzori rastojanja
Senzori rastojanja
Senzori rastojanja se esto nazivaju i blizinski prekidai zbog
toga to se primenjuju pri automatizaciji proizvodnih sistema,
kada je neophodno dektovati prisustvo nekog objekta u
odredjenoj zoni, a kada je objekat detektovan na definisanom
rastojanju od glave senzora, tada se aktivira prekida i
iskljuuje elektrino kolo.
Prema principu rada, senzori rastojanja mogu biti:
Senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja sastoje se od namotaja uvijenih
oko feritnog jezgra postavljenog u glavi senzora. Na namotaje
se dovodi napon visoke frekvence koji generie oscilatorno
magnetno polje. Kada metalni objekat prolazi kroz polje, stvara
se struja u objektu. Ova struja izaziva transformatorski efekat,
to izaziva smanjenje energije u kalemu i redukciju oscilacija.
Kada se objekat priblii dovoljno oscilacije konano prestaju, a
elektrino kolo detektuje prestanak oscilacija i izlaz prekidaa
se aktivira - blizinski prekida.
Senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja
Magnetno
polje
Elektrino
kolo
Namotaji
Magnetno jezgro
U
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Ugradnja induktivnih senzora
Senzori rastojanja
Kapacitivni senzori rastojanja
Kapacitivni senzori rastojanja radi slino kao induktivni, samo
je razlika u tome to su umesto namotaja oko feritnog jezgra
postavljene ploaste elektrode. Tokom rada elektro-kapacitivno
polje se formira izmedju elektrode i zemlje (izmedju senzora i
zemlje postoji odredjena kapacitivnost zemlja predstavlja
jednu liniju napajanja).
Dok ne postoji objekt u okolini senzora, formirano
elektrostatiko polje je stabilno. Kada se nadje objekt u blizini
kapacitivnog senzora, njegovo pozitivno i negativno
naelektrisanje se deli. Negativno naelektrisanje je privueno
pozitivnom elektrodom (glavom senzora) a pozitivno
naelektrisanje biva privueno negativnom elektrodom. Time je
kapacitivnost elektrode poveano, to se detektuje senzorom, a
time istovremeno i prisustvo objekta.
prof.dr Lj. Luki
SENZORI
22
Senzori brzine
Senzori brzine
Tahofeneratori se najee koriste kao senzori brzine.
Tahognerator je po konstrukciji slian motoru jednosmerne
struje, samo to u ovoj verziji radi kao generator.
Ako su krajevi A i B slobodni, tada ne postoji zatvoreno kolo i
kroz uredjaj ne protie struja. Kao ulaz koristi se ugaona brzina
obrtanja vratila, tj. veliina koju treba identifikovati, a izlaz je
napon (u). Napon je proporcionalan brzini
u = CE .
Senzori brzine
Tahogenerator
B
Senzori brzine
Senzori brzine
Tahogeneratori u primeni imaju funkciju tahometara i mogu
davati podatak o brzini u analognom ili digitalnom obliku.
Senzori optereenja
Senzori optereenja
Postoji vie vrsta senzora za identifikaciju optereenja izraenih
u obliku sile, momenta i pritiska.
Svi senzori ove vrste uglavnom rade na principima promene
odredjenih svojstava karakteristinog materijala pri dejstvu
optereenja (elektrine otpornosti, piezoelektrini efekat itd.).
Izradjuju se u razliitim oblicima, kako bi na adekvatan nain
mogli adekvatno, tano i blagovremeno identifikovati
karakteristinu veliinu u tehnolokom procesu i formirati
signal o njenoj vrednosti na svom izlazu, koji dalje predstavlja
ulaznu informaciju za upravljaki sistem postrojenja.
prof.dr Lj. Luki
Merne trake
Senzori optereenja
Merne trake - identifikuju pomeranje konstrukecije na osnovu
promene elektrine otpornosti pri promeni duine otpornika.
Ako se traka koja sadri provodnik istee poveava se duina
otpornika, a time i njena otpornost, i obrnuto.
Promena otpornosti meri se parametrima elektrinog kola, koje
se naziva merni most (Box-Vinstonov most).
Merne trake su veoma pogodne za merenje deformacije
konstrukcija pod dejstvom odredjenih optereenja (turbinska
vratila, lopatice, metalne konstrukcije, dizalice itd.).
Merne trake
Princip primene mernih traka u identifikaciji sile i momenta
F
1'
Podloga
2'
1"
2"
1'
Provodnik
1"
M
2'
2"
prof.dr Lj. Luki
Piezoelektrini senzori
Senzori optereenja
Piezoelektrini senzori izvode se za identifikaciju sile,
momenta i pritiska. Izvode se u vie razliitih konstrukcijskih
reenja u skladu sa namenom, a funkcioniu na bazi
piezoelektrinog efekta.
Piezoelektrini efekat je pojava elektrinih naboja suprotnog
znaka kod odredjenih kristala, u sluaju kada su izloeni
optereenjima. Kristal se elektrino polarizuje - elektrie, pri
emu se polarizacija moe formirati paralelno sa dejstvom
optereenja.
Izmedju mehanikog napona i elektrine polarizacije
naelektrisanja postoji direktna proporcionalnost.
prof.dr Lj. Luki
Laserski senzori
Laserski senzori
Laserski senzori su optiki senzori koji rade na principu
kontrole laserskog zraka.
Laserska glava senzora emituje snop svetlosti koji prolazi kroz
polupropustljivo ogledalo, a zatim se fokusira soivom.
Odbijeni snop se takodje fokusira soivom. Ukoliko je fokus bio
na objektu koji se identifikuje zrak pada na dijafragmu ije
oscilovanje vri modulaciju signala.
Laserski senzori
Mikroprekidai
Mikroprekidai se primenjuju na svim mestima u automatizaciji
proizvodnih sistema, gde je potrebno obezbediti funkciju
prekida elektrinog kola kada neki pokretni modul dodje u
strogo definisani poloaj.
Mikroprekidaima se ograniava hod pokretnim delovima
maina i postrojenja.
Prekid elektrinog kola znai zaustavljanje pogonskog sistema
koji pokree pokretni modul postrojenja.
Granini prekidai
Granini prekida kao element u sistemu upravljanja kretanjem
Linearni motor
Mikroprekida
Linearno kretanje
Logika upravljakog
sistema
Senzori
Mehaniki sistem graninog prekidaa
PRIMENA SENZORA
11
Senzori rastojanja
Primeri primene senzora rastojanja u automatizaciji
Detekcija pozicije ploa
Senzori nivoa
Senzori nivoa
Senzori nivoa mogu biti izvedeni kao konduktivni i kapacitivni.
Konduktivni senzori nivoa rade najee na principu svojstva
provodnosti nekih materija i tenosti kao mogunosti za protok
struje. Elektrode se postavljaju u tenost, pri emu je duina
elektroda adekvatna nivou tenosti koji se detektuje. Jedna
elektroda je uvek uzemljena i ona je na najniem delu
rezervoara u kome se nalazi tenost. Ako je posuda provodnik,
ona moe biti i u funkciji uzemljenja.
Niski napon se primenjuje izmedju nivo-elektroda i uzemljenja.
Kroz tenost protie elektrina struja, i ako nivo dospe ispod
elektrode strujno kolo e biti prekinuto.
prof.dr Lj. Luki
Senzori nivoa
Konduktivni senzori nivoa
Kontroler
Visok nivo
Nizak nivo
Tenost
Zemlja
Senzori nivoa
Senzori nivoa
Kapacitivni senzori nivoa imaju dve elektrode: aktivnu i
neaktivnu. Deo neaktivne elektrode se uzemljuje prilikom
instalacije, i ona je izolovana od aktivne koja formira
kapacitivnost u odnosu na uzemljenje. Aktivna elektroda je onaj
deo senzora koji se koristi za detekciju nivoa supstance, koja
menja kapacitivnost kada se nadje u njenoj okolini.
Prilagodjavanje nivoa kontrole se ostvaruje potenciometrom,
kojim se zadaje nivo pri kome e doi do aktiviranja izlaza na
kontroleru.
Senzori nivoa
Kapacitivni senzori nivoa
Aktivni deo Neaktivni deo
elektrode
elektrode
Supstanca
Supstanca
RELEJNA TEHNIKA
15
Releji
Releji
Releji slue kao daljinski prekidai za ukljuivanje i iskljuivanje
odredjenih postrojenja prilikom upravljanje industrijskim
postrojenjima.
U releju se nalazi namotaj oko jezgra od mekog gvodja, koje
dobija magnetna svojstva kada se propusti struja kroz namotaj,
i tada privlai jeziak kojije direktno spojen na kontakte.
Pomeraj jezika pribliava kontakte i struja poinje da tee kroz
elektrino kolo. Kada struja prestane da tee namotajem,
magnetno jezdro gubi magnetna svojstva i jeziak se vraa u
poetni poloaj pod dejstvom povratne opruge.
prof.dr Lj. Luki
Releji
Funkcionalni princip elektro-magnetnog releja
Kontakti
Jeziak
Jezgro od
mekog gvodja
Nepomini
kontakt
Kontakti
namotaja
Pomini
kontakt
Izolacija
Kontakti za
povezivanje elektrinog kola
prof.dr Lj. Luki
Releji
Funkcionalni princip elektro-magnetnog releja
Elastini kontakti
Kontakti za
povezivanje
elektrinog kola
Osovina
Magnet
prof.dr Lj. Luki
Vremenski releji
Vremenski releji
Vremenski releji slue kao daljinski prekidai za ukljuivanje i
iskljuivanje odredjenih postrojenja prilikom upravljanje
industrijskim postrojenjima. Koriste se npr za kontrolu trajanja
okretanja sihronih motora.
Najvie se koriste:
Digitalni brojai
Digitalni brojai
Digitalni brojai se postavljaju na automatizovanim proizvodnim
linijama, na mestima gde treba brojanjem utvrditi neku
upravljaku veliinu ili parametar.
Mogu se podeliti prema brzini itanja i mogunosti pamenja
stanja u sluaju prestanka napajanja:
Elektromagnetni brojai zasnovani na mehanikim
komponentama, pa postoji ogranienje u brzini brojanja
(pokazuju trajno vrednost poloajem mehanikog
brojanika) i
Solid-state brojai koji nemaju pokretne delove, pa je
brzina brojanja u zavisnosti od brzine ugradjenog
integralnog kola (uvaju vrednost brojanja u memoriji sa
back-up napajanjem).
prof.dr Lj. Luki
Panel indikatori
Panel indikatori
Panel indikatori slue za kontrplu tehnolokih procesa na
automatizovanim proizvodnim linijama.
Mogu biti izvedeni kao:
Temperaturni kontroleri
Temperaturni kontroleri
Temperaturni kontroleri slue za upravljanje temperaturnim
veliinama u procesima automatskog upravljanja na
postrojenjima.
Histerezis
Zadata
vrednost
Vreme
ON
Greja
OFF
prof.dr Lj. Luki
Temperaturni kontroleri
Temperaturni kontroleri - regulatori
Temperaturni kontroleri imaju vie mogunosti upravljanja:
MERNI SISTEMI
28
Potenciometar - induktosin
Merni sistemi koji se najee koriste u automatizovanim
proizvodnim sistemima su:
Potenciometri induktosini
Rezolveri
Enkoderi (inkrementalni i apsolutni)
Potenciometar - induktosin
Potenciometar iduktosin
Potenciometar induktosin slui za merenje linearnih i ugaonih
pomeranja.
Princip merenja je zasnovan na linearnoj zavisnosti elektrine
otpornosti provodnika od njegove duine.
Zbog toga se potenciometar - indukosin sastoji od otpornika i
klizaa.
Potenciometar - induktosin
Induktosin za merenje
linearnih kretanja
B
C
Uo
L
xL
C
A
L
Uo
C'
Uo
Uo
Rezolver
Rezolver
Rezolver se sastoji od statora i rotora.
Magnetno sprezanje statora i rotora se menja pri obrtaju rotora.
Ako se na stator dovodi naizmenini napon, na rotoru e se
indukovati naizmenini napon ija amplituda zavisi od ugla
obrtanja rotora (), pa je tako mgue meriti ugao .
Na izlazu se dobija naizmenini napon konstantne amplitude iji
je fazni pomeraj jednak merenom uglu ,
i merenjem faznog pomeraja dobija se traena vrednost ugla .
Rezolver moe biti sa jednim namotajem na statoru i jednim na
rotoru, mada se u praksi primenjuju ee sa dva namotaja na
statoru i dva na rotoru.
prof.dr Lj. Luki
Rezolver
Enkoderi
Enkoderi
Enkoderi kao merni sistemi na CNC mainama alatkama i
drugim postrojenjima ugradjuju se na radno pokretne delove i
module, da bi se utvrdile to tanije mere i njihov medjusobni
poloaj.
Prema nainu ugradnje postoje direktni i indirektni merni
sistemi.
Kretanje klizaa u odnosu na postolje meri se direktno mernim
lenjirima, ili indirektno preko zavojnih vretena koja ostvaruju
translatorna kretanja.
Prema nainu identifikacije pomeraja enkoderi mogu biti
inkrementalni i apsolutni i koriste se za merenje ugaonih i
linearnih pomeranja.
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Direktni merni sistemi
Kliza
Kliza
Induktosinski
lenjir
Postolje
Lenjir
ita
Induktosinski
ita
Postolje
Enkoderi
Enkoderi
Apsolutni enkoder
Apsolutni enkoder za merenje ugla sastoji se od statora i
obrtnog dela u obliku diska koji ima razliite proreze na
koncentrinim krugovima od periferije ka centru.
Svetlosni izvor deluje na sve koncentrine krugove
i pri zaokretu stvara binarni kod na fotoelementu koji odgovara
odredjenom uglu.
Preciznost merenja je u zavisnosti od osnovnog ugaonog
segmenta na disku.
Mogu se koristiti ploe sa ogledalima gde fotoelementi
registruju odbijene zrake pri formiranju binarnog koda.
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Princip rada apsolutnog enkodera za merenje ugla
Foto elija
Pokretni deo maine
Disk enkodera
Izvor
svetlosti
Zupanik
tamno = 1
svetlo = 0
Enkoderi
Apsolutni enkoder za merenje linearnih kretanja
Svetlosni izvor Optika
Merni lenjir
Ploa
Foto element
0.016 mm
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Inkrementalni enkoder
Inkrementalni enkoder za merenje ugla sastoji se od obrtnog
diska, koji po obodu ima proreze sa veoma malim razmakom
(360/k), svetlosnog izvora i fotoelementa.
Pri okretanju svetlosni izvor izaziva naponske impulse, pri
emu svaki impuls predstavlja odredjenu vrednost ugla (360/k).
Merenje se sastoji od brojanja impulsa i njihovog pretvaranja u
ugaonu vrednost.
Enkoderi
Princip rada inkrementalnog enkodera
Fotodetektor
Izvor svetlosti
INDUSTRIJSKI RAUNARI
22
Industrijski raunari
Postoji vie vrsta raunara koji se primenjuju u razliitim
oblastima tehnike.
Postoje stacionarni i prenosivi (laptop PC i palm) raunari koji
se koriste u informatike i tehnike svrhe.
Pored toga, postoje i tzv. industrijski raunari.
Klasian PC raunar ima varijantu industrijskog izvodjenja, gde
ima dodatne performanse vezane za otpornost na temperaturu,
atmosferske uticaje, vibracije, neistou itd.. I kao takav moe
biti primenjen u realnom industrijskom ambijentu.
Cena industrijskih PC raunara je znatno vea od klasinih.
Laptop raunari
Razvoj raunarskih sistema doveo je do minijaturizacije dizajna
PC raunara, tako da bi mogli stati na krilu korisnika (eng. lap)
po emu su dobili ime laptop raunari.
Danas postoji veoma veliki broj tipova laptop raunara, raznih
proizvodjaa, koji imaju potpuno iste mogunosti kao i klasini
PC raunari, poseduju sve dodatne hardverske module i
predstavljaju osnovno sredstvo za rad biznismena i pogonskih
razvojnih inenjera, koji testiraju, instaliu industrijske raunare
i upravljake sisteme u proizvodnim pogonima, ili pak rade
servis na postrojenjima.
Lap top raunari predstavljaju veoma mono i komforno
mobilno sredstvo koje ima napajanje sa baterija za realizaciju
razliitih inenjerskih zadataka.
prof.dr Lj. Luki
Palm raunari
Prvi priruni raunar proizvela je firma Psion 1984.godine, koji
je podseao na depne kalkulatore.
Firma Apple Computer je 1993.godine plasirala model Newton
NotePad, koji je predstavljao faktiki prvi runi (handheld)
raunar.
Firma Palm je 1996.godine je proizvela PalmPilot2 runi raunar
velikih mogunosti u odnosu na prethodne, i po toj firmi se
PDA (Personal Digital Assistant) raunari nazivaju uobiajeno
Palm raunari.
Industrijski raunari
Industrijski raunari
U industrijske raunare spadaju:
14
Osigurai,
Oienje, stezaljke, elektro instalacija PLC-a, CNC-a,
Sklopke za zatitu,
Kontaktori, elektromagnetne sklopke, ....
Pogonski
sistem
Upravljaki
sistem
+
Proces
Merni
sistem
Izlaz
Princip integracije
hardvera CNC
raunarskog sistema sa
mainom alatkom
CPU
CNC procesorski modul
Servo
pojaiva
PLC
kontroler
Servopogoni sprega
Povratna sprega
Prekidaki signali
Povratna sprega
Energetski ormar
Ulazi/Izlazi
Povratna sprega
NC Maina alatka
Sklopke
Transformatori
Osigurai
Regulatori
Spojevi
Instalacija
prof.dr Lj. Luki
17
Linearna interpolacija
Cirkularna interpolacija
Paraboloidna interpolacija
Helikoidna interpolacija
Kubna interpolacija (izvedena)
Involutna interpolacija (izvedena)
prof.dr Lj. Luki
ROBOT KONTROLERI
26
Robot kontroleri
RC (Robot control) kontroler
Robot kontroleri su specijalizovani raunarski sistemi koji slue
za upravljanje robotskim sistemima.
Kako postoje veoma razliite vrste robotskih sistema, prema
stepenima slobode kretanja (translatornim i rotacionim
kretanjima), konstrukcionim reenjima (zglobni, portalni, PUMA,
SKARA itd.) i tehnolokoj primeni, tako postoje i fleksibilni
programabilni RC kontroleri, na kojima se mogu programirati
razliita kretanja i aktivnosti koje roboti obavljaju zahvaljujui
senzorima i alatima kao izvrnim organima.
Robot kontroleri
RC (Robot control) kontroler
Hardverska struktura RC kontrolera
Centralni procesorski modul
Robot kontroleri
Operator interfejs
Robot kontroleri
Softver RC kontrolera
Operativni sistem
Aplikativni softver
CELL KONTROLERI
18
Cell kontroleri
Cell kontroler
Cell kontroler (elijski kontroler - analogno nazivu obradna
elija) ili kontroler za upravljanje fleksibilnim proizvodnim
sistemima- FPS, je glavni i osnovni upravljaki sistem na
najviem nivou koji upravlja FPS sistemima sloene
konfiguracije.
Cell kontroler se sastoji od:
Hardverskog dela, koji je ustvari jedan raunarski sistem
srednjeg nivoa, tipa servera, i
Softverskog dela, koji se sastoji od glavog upravljakog i
nadzornog programa i bazira najee na Unix
operativnom sistemu.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Cell kontroler za "fabriku bez ljudi"
Cell kontroler omoguuje najvii nivo CIM integracije veeg
broja resursa fleksibilne programabilne automatizacije i njihovu
medusobnu koordinaciju, a tu spadaju:
Cell kontroleri
Komandni nivo,
Upravljaki nivo i
Procesni nivo.
Cell kontroleri
Komandni nivo
Supervajzor vodi kompletan proizvodni proces:
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Glavni upravljaki program sa ugradjenim algoritmom
upravljanja, analizira sve zahteve supervajzora i tekue statuse
svih resursa u FPS-u i proverava da li se zadatak moe
korektno realizovati.
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Skupljajui informacije o statusu svih resursa u sistemu u
svakom trenutku, potujui plan obrade lansiranih komada,
izdaju se zadaci:
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Cell kontroleri
Procesni nivo
Glavna funkcija procesnog nivoa je je da obezbedi
komunikaciju sa podredjenim raunarima lokalne
automatizacije (CNC, PLC transporta, terminali pripreme) u cilju
razmene informacija. Sadri tri grupe programa:
PLC KONTROLERI
14
PLC kontroleri
Automatizovane upravljake funkcije na mainama alatkama i
industrijskim postrojenjima mogu se realizovati: fiksno i
programabilno.
Fiksna ili kruta automatizacija se zasnivala na velikoj
elektrinoj komandnoj tabli, koja se postavljala na zid ili na
upravljaki pult postrojenja. Unutar table se nalazilo mnotvo
elektromehanikih releja, koji su medjusobno povezani icama,
na osnovu relejne eme koja je sadravala logiku
automatskog rada postrojenja.
Relejne eme su se nazivale i lestviaste eme jer su
prikazivale sve prekidae, senzore, motore, ventile, releje, ...,
koji su se nalazili u automatizovanom sistemu.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Fiksna automatizacija ima veoma mnogo nedostataka:
PLC kontroleri
Prvi programabilni kontroleri su se zvali PC (Programmable
Controller) kontroleri, to je dovodilo do zabune sa PC
raunarima. Da bi se to izbeglo oni su dobili ime PLC
(Programmable Logic Controller) kontroleri, a kod nas se jo
zovu programabilni automati to semantiki nije najispravnije.
Prvi PLC kontroleri su bili jednostavni, povezivali su ulaze kao
to si pekidai, digitalni senzori, ... i na osnovu unutranje
logike vrili ukljuenje ili iskljuenje izlaznih uredjaja. Nisu bili
pogodni za sloene algoritme upravljanja sa temperaturama,
pritiscima, brzinama, pozicijama itd.
Stalnim razvojem, dananji PLC kontroleri mogu veoma
uspeno da reavaju najsloenije tehnoloke zahteve u
automatizaciji, sa kontrolom pozicije, raznim regulacijama, a
mogu da se medjusobno povezuju u mree i integriu sa
drugim raunarima.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
PLC kontroleri (Programmable Logic Controller) su uredjaji
modularnog tipa na bazi mikroprocesorske tehnologije, koji
mogu upravljati brzim i sloenim procesima u razliitim
industrijskim oblastima primene.
Definicija PLC kontrolera prema standardu CEI IEC 1131-1:
"Programabilni kontroler je digitalni elektronski sistem,
projektovan za upotrebu u industrijskom okruenju, koji koriste
programabilnu memoriju za interno uvanje korisniki
orijentisanih instrukcija, za implementiranje odredjenih logikih,
sekvencnih, brojakih, vremenskih i aritmetikih funkcija, za
kontrolu razliitih tipova maina ili procesa putem digitalnih ili
analognih ulaza i izlaza. I programabilni kontroler i njegovi
pridrueni periferni uredjaji su tako dizajnirani da mogu lako da
se integriu u industrijski upravljaki sistem i lako da se koriste
za obavljanje namenjenih funkcija."
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Karakteristina svojstva PLC kontrolera:
PLC kontroleri
Hardverska struktura PLC-a
PLC kontroler se sastoji od:
Modula za napajanje,
Centralnog procesorskog modula sa memorijom,
Ulazno/izlazni moduli
Dodatnih modula za umreavanje i dodatne funkcije,
regulatori, ...,
Sistema za programiranje.
14
PLC kontroleri
Modul napajanja
Modul napajanja ima zadatak kao o kod PC raunara da svim
modulima PLC kontrolera, a posebno CPU modulu obezbedi
stabilan jednosmeran napon za rad.
Modul napajanja moe biti integrisan na samom procesorskom
modulu, a moe biti izveden i kao nezavisan modul.
PLC kontroleri
Procesorski modul
Procesorski modul predstavlja "mozak" PLC kontrolera i
upravljakog sistema. Ima sledee osnovne funkcije:
PLC kontroleri
Memorijski sistem sainjavaju:
PLC kontroleri
Memorijski sistem sainjavaju:
PLC kontroleri
Ulazno/izlazni moduli
Ulazno/izlazni moduli predstavljaju vezu PLC kontrolera sa
okruenjem.
Ulazne signale generiu pretvarai i senzori koji konvertuju
fizike veliine u elektrine signale.
Informacija o fizikoj veliini moe biti diskretna ili kontinualna.
Diskretne informacije generiu fizike veliine koje su po svojoj
prirodi prekidake.
Kontinualne informacije generiu veliine koje koje mogu imati
proizvoljne vrednosti (pritisak, temperatura, brzina, ...).
Izlazni signali se generiu za potrebe aktuacije digitalnih
izlaznih uredjaja (elektromagnetni ventili, svetlosni indikatori) ili
analognih izlaznih uredjaja (regulatori brzine motora,
pozicioneri, pojaivai signala).
PLC kontroleri
Ulazno/izlazni moduli
Na ulazne i izlazne module kontrolera se povezuju ulazni i
izlazni uredjaji iz okruenja.
Ulazni uredjaji mogu biti tasteri, krajnji prekidai, razne vrste
senzora, selektivni prekidai,... .
Izlazni uredjaji mogu biti starteri motora, elektromagnetni
ventili, svetlosni indikatori, pozicioni ventili, ... .
PLC kontroleri
Sistem za programiranje
Sistemi za programiranje PLC kontrolera slue za definisanje
korisnikih programa. Uredjaj za programiranje razliite
kompanije nazivaju razliitim imenima:
"industrijski terminal"
Allen-Bradley
"terminal za razvoj"
General Electric
"panel za programiranje"
Modicon
"programer"
Square D
Sistem za programiranje moe biti runi sa LED (Light Emitting
Diode) ili LCD (Liquid Cristal Display) displejom ili kao stoni sa
CRT (Catode Ray Tube) displejom. Danas se kao uredjaj za
programiranje najee koristi PC raunar.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Jezici za programiranje PLC kontrolera
PLC kontroleri imaju internu memoriju za smetanje
korisnikog programa. Za programiranje koriste se
specijalizovani jezici definisani standardom iz 1993.godine
IEC 1131-3, i ima ih dve grupe:
Grafiki programski jezici
LD (Ladder Diagram) - lestviasti dijagrami,
FBD (Functional Block Diagram) - funkcionalni blok
dijagrami i
(Sequential Function Chart) - sekvencijalni
SFC
dijagrami.
Tekstualni jezici
IL (Instruction Lists) - lista instrukcija,
ST (Structured Text) - struktuirani tekst.
PLC kontroleri
Najstariji i najee korieni jezik za programiranje PLC
kontrolera je lestviasti dijagram (leder dijagram), koji podsea
na relejne eme, i njega se jo uvek ne odriu i najpoznatiji
proizvodjai PLC kontrolea, iako danas postoje tekstualni jezici
koji daju visok nivo komfora pri programiranju.
Danas postoje softverski paketi za programiranje PLC
kontrolera na Windows platformi kao npr.:
PROGRAMIRANJE PLC-A
26
Leder dijagram
Leder dijagram
Leder dijagram se sastoji od jedne vertikalne linije, koja se
nalazi na levoj strani, i linija koje se granaju prema desnom delu
dijagrama.
Linija sa leve strane se naziva bus bar a linije koje se granaju
nadesno su linije instrukcija. Du linija instrukcija smeteni su
uslovi koji vode do instrukcija pozicioniranih na desnom kraju
dijagrama. Logika kombinacija ovih uslova odredjuuje kada i
na koji nain se instrukcija na desnoj strani izvrava.
Najvei broj instrukcija zahteva korienje najmanje jednog
operanda, a esto i vie njih. Operand moe biti neka
memorijska lokacija, jedan bit memorijske lokacije ili neka
numerika vrednost broj.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Osnvni elementi leder dijagrama
Bus bar
vertikalna linija
od koje se
granaju linije
instrukcija
Operand je bit 0
memorijske
lokacije IR000.
Linija instrukcija
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
U sluaju kada se za operand eli proglasiti konstanta, koristi
se oznaka # ispred numerikog zapisa (da bi kompajler znao da
je u pitanju konstanta a ne adresa).
Leder dijagram se u osnovi sastoji iz dva dela. Levi deo koji je
uslovni i desni koji sadri instrukcije.
Kada se ispuni uslov instrukcija biva izvrena i to je sve.
Leder dijagram
Leder dijagram
Leder dijagram
Normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti
Pojmovi normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti se
veoma esto susreu u industriji i treba ih ispravno razumeti.
Oba pojma se odnose na re kontakti, bez obzira da li se radi o
ulazu ili izlazu.
Objanjenje pojmova je najlake na primeru zvona na ulaznim
vratima:
Ako se izabere normalno zatvoren prekida za zvono,
ono e stalno zvoniti dok neko ne pritisne prekida ime
e ga iskljuiti i dati signal da dolazi. To nebi odgovaralo
vlasniku kue, ve je bolje izabrati normalno otvoren
prekida, pri emu zvono nee raditi sve dok neko ne
pritisne prekida i time oznai svoje prisustvo pred
vratima.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Kuni sistem bezbednosti (alarmni sistem) je primer upotrebe
normalno zatvorenog prekidaa.
Sistem bezbednosti se postavlja tako da se alarm aktivira od
strane provalnika, ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne
funkcionie (vlasnik eli da u svakom sluaju zna da li mu
sistem zatite funkcionie ili ne). Znai prekida sa normalno
zatvorenim kontaktima e detektovati neovlaen ulaz
(otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal se koristi za
aktiviranje alarma) ili kvar na sistemu kao to je npr. prekid ice.
Slian sistem u industriji ima na zatitnoj ogradi kod maina za
seenje, gde bi moglo doi do povrede radnika, pa zbog toga
pri nekontrolisanom ulasku radnika u radni prostor dolazi do
prekida napajanja, ime se maina za seenje zaustavlja.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren, se mogu
primeniti i na senzore. Senzori se koriste da bi se identifikovalo
prisustvo fizikih objekata (npr. predmeta na proizvodnoj traci),
izmerila neka veliina (npr. temperatura), ali veina njih je tipa
prekidaa.
Njihov izlaz je u stanju On ili OFF u zavisnosti od toga ta
senzor osea.
U sluaju kontrole prolaska metala kroz odredjeni prostor, o
emu svaki put treba poslati signal PLC-u, koristi se senzor sa
normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora se aktivira samo ako
bi metalni predmet bio ispred senzora i odmah iskljuio kad bi
predmet proao. PLC bi onda mogao da izrauna broj koliko se
puta normalno otvoren kontakt altivirao i time znao koliko je
metalnih predmeta prolo kraj senzora.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji
e po dovodjenju signala izvriti spoj. Za razliku od njih, kod
normalno zatvorenih kontakata signal e prekinuti kontakt i
iskljuiti relej.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren mogu se
odnositi i na ulaze PLC kontrolera.
Ako je primer ulaza taster, koji je definisan kao ulaz sa
normalno otvorenim kontaktom, pritiskom e se aktivirati
instrukcija koja se nalazi iza uslova, a to e u ovom sluaju
znaiti aktiviranje releja 00.
Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim
kontaktom, pritisak na taster e prekinuti izvrenje instrukcije
koja se nalazi iza uslova, a to e u ovom sluaju prouzrokovati
deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se ne pritisne
taster.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Nain povezivanja tastera i relejni dijagram sa sluaj normalno
otvorenog i normalno zatvorenog kontakta
Leder dijagram
Normalno otvoreni / zatvoreni uslovi se u leder dijagramu
razlikuju po dijagonalnoj liniji preko simbola. Ono to odredjuje
uslov izvrenja (eng. Execution condition) za instrukciju jeste
status bita naznaenog ispod svakog uslova na liniji instrukcije.
Normalno otvoren uslov je ON ako njegov operand bit ima
status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status
njegov operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada je
njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je
status njegovog operand bita ON.
U programiranju leder dijagramom, logika kombinacija ON i
OFF uslova postavljenih ispred instrukcije odredjuje konani
uslov pod kojim e instrukcija biti izvrena, ili ne. Ovaj uslov
koji moe imati samo vrednosti ON ili OFF naziva se uslov
izvrenja instrukcije.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Ulazne instrukcije,
Izlazne instrukcije,
Upravljake instrukcije,
Instrukcije tajmera/brojaa,
Instrukcije za poredjenje podataka,
Instrukcije za premetanje podataka,
Instrukcije umanjenja/uveanja,
Instrukcije za BCD/binarna izraunavanja,
Instrukcije za konverziju podataka,
Logike instrukcije,
Specijalne instrukcije za izraunavanja,
Instrukcije podprograma,
Instrukcije za upravljanje interaptima,
prof.dr Lj. Luki
U/I instrukcije,
Instrukcije za displej,
Instrukcije za kontrolu brzog brojaa,
Dijagnostike instrukcije,
Specijalne sistemske instrukcije.
13
PLC kontroleri
U reimu rada funkcionisanje PLC kontrolera se odvija u
sledea tri koraka:
PLC kontroleri
Funkcionisanje PLC-a
Primer: Pomeranje radnog stola iz poloaja A u poloaj B.
Ulaz
Prisustvo radnog stola u poloaju A i B se detektuje pomou
senzora dodira. Ukoliko je senzor dodirnut, detektuje se
elektrini signal u binarnom kodu 1, a ukoliko nije dodirnut
detektuje se elektrini signal u binarnom kodu 0.
Ako je signal 1 u poloaju A, sigurno je signal 0 u poloaju B, i
obrnuto. Jedino je mogu signal 0 u oba poloaja u vremenu
kretanja radnog stola od jednog poloaja do drugog.
Signali sa senzora dodira su ulazni signali u PLC kontroler,
odnosno predstavljaju ulaz.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Izlaz
Pomeranje se izvodi preko teleskopske poluge, pomou
elektromotornog pogona, koji se moe pokretati u smeru levo L i smeru desno - D. Signal 1 na sistemu elektromotornog
pogona za kretanje u levo ga ukljuuje, a signal 0 predstavlja
stanje u kome je on iskljuen. Signal 1 na sistemu
elektromotornog pogona za kretanje u desno ga ukljuuje, a
signal 0 ga iskljuuje.
Signali za ukljuenje kretanja u desno ili u levo dolaze sa izlaza
PLC kontrlera, i predstavljaju izlaz.
PLC kontroleri
Program
Korisnikim programom se uspostavlja funkcionalna zakonitost
kako bi se za odredjenu sliku ulaza formirala potrebna slika
izlaza, odnosno kako bi se u zavisnosti od trenutnog poloaja
radnog stola izvrilo adekvatno ukljuivanje/iskljuivanje
elektromotornog pogona u odredjenom smeru, da bi se na
radnom stolu obavio odredjeni tehnoloki zadatak.
PLC kontroleri
Dodatni moduli - komunikacione funkcije PLC kontrolera
Komunikacioni moduli PLC kontrolera slue za razmenu
informacija izmedju kontrolera i drugih uredjaja u
automatizovanim postrojenjima.
Komukacione funkcije moe da podrava:
PLC kontroleri
Komunikacione funkcije:
PLC kontroleri
Mikro kontroleri
Mini kontroleri
Srednji kontroleri
Veliki kontroleri
do 16 I/O
do 128 I/O
129-892 I/O
vie od 892 I/O.
PLC kontroleri