ELEKTROMOTORNI POGONI SA

ASINHRONIM MOTOROM

Prouavamo samo pogone sa trofaznim motorom.

Najee korieni pogon.
Asinhroni motor:
- jednostavna konstrukcija;
- mala cena;
- visoka energetska efikasnost.

METALNI PRSTEN

LAMINIRANO
JEZGRO

BAKARNE
IPKE

KAVEZNI ROTOR

NAMOTAJI

LAMINIRANO
JEZGRO
NAMOTANI ROTOR

Motor sa kaveznim rotorom

Stator

Rotor

ROTOR ASINHRONOG MOTORA NAJEE IMA ZAKOENE LEBOVE

DA BI SE MINIMIZIRALE PULSACIJE MOMENTA

POPRENI PRESEK ASINHRONOG MOTORA

STATIKA POGONA
Ekvivalentna ema motora (po fazi).

Rs

s
Is

Us

I r

M
Rm

E
Im

Rotorske veliine su svedene na stator.

Rr

Rr

1 s
s

Ostale karakteristine veliine:

f s Hz

- statorska uestanost;

fr Hz

- rotorska uestanost;

s 2 f s rad.el./s

- kruna uestanost statora;

r 2 fr rad.el./s

- kruna uestanost rotora;

s r rad.el./s

- ugaona brzina;

- broj pari polova;

m / P rad.meh./s rad/s
s r / s s / s

- mehanika ugaona brzina;

- klizanje.

BAZNE VREDNOSTI

Ub = Usn nominalna efektivna vrednost faznog napona

Ib = Isn nominalna efektivna vrednost fazne struje
b = 2 fsn nominalna kruna uestanost
Zb = Ub / Ib
Pb = q Ub Ib = 3 Ub Ib
Mb = Pb / (b/P)

TOKOVI SNAGE
Ps 3 U s I s cos s

Ps Cu 3 Rs I s2

- snaga statora, snaga uzeta iz izvora;

- snaga gubitaka u bakru statora;

PFe 3 E Rm

- snaga gubitaka u gvou

2
Po 3 Rr s I r

- snaga obrtnog magnetnog polja;

Pr Cu 3 Rr I r s Po
2

Pr Po Pr Cu 3 Rr
Ptr
P Pr Ptr

lim PFe 0
Rm

- snaga gubitaka u bakru rotora;

1 s
2
I r 1 s Po
s

- snaga gubitaka na trenje i ventilaciju;

- korisna mehanika snaga.

- mehanika snaga;

Pr Cu
Rotorski
gubici

Ulazna
elektrina
snaga

Po

Ps

Gubici
usled
trenja i
ventilacije

Ptr

Pr

Mehanika
snaga na
vratilu

Gubici u
Statorski gvou
gubici

Ps Cu

PFe

Napomena: Snaga

Ptr prenosi se u optereenje!

Elektromagnetni moment:

Me

Pr

3 Rr

1 s
2 1

Ir

s
m
Pr

3 Rr

1 s
2 s

Ir
s
s

2
2

Ir

Rr I r
3 P
3 P Rr
s s
r

MEHANIKA KARAKTERISTIKA
(statika karakteristika momenta)
U PREDSTOJEOJ ANALIZI PRETPOSTAVIMO DA JE E = const.

M e M e ( )

I r ( s)

E
2
2

R
s

r s r

M e (s) 3 P

Rr s

E2

s R s 2 2
r
s r

E
M e (r ) 3 P
s

r Rr

Rr r r
2

Funkcija Me (s) ima ekstremum koji se moe nai iz:

dM e s
0
ds

Momenat u taki ekstremuma naziva se PREVALNI MOMENAT (Mp),

a odgovarajue klizanje PREVALNO KLIZANJE (sp

Rr
sp
;
s r
KLOSS - ova FORMULA

Vano:

).
2

3 P E 1
Mp

2 s r

Me
2
2

Mp
r rp
s sp

sp s
rp r

Rr
rp s s p
const.
r

STATIKE KARAKTERISTIKE STRUJA

I s I r I m
I r

E Rr s

Rr s

s r

E
Im j
s M

E s r

Rr s

s r

za PFe 0

ili

jI rr

I ra

Rm

Statika karakteristika momenta, pri E=const.

6

Me(s)

G
G

=0

ASK
1
konica
2
3
4
5
6

1.5

0.5

0.5

1.5

Statike karakteristike struja, E=const.

12

10

|Is(s)|
Re(Is(s))

Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

=0

2
4
6
8
10
12

=s
2

1.5

0.5

0.5

1.5

RAZMOTRIMO REALAN (realniji) SLUAJ

E const. Us = const.
Dve pretpostavke:
1.

PFe 0 Rm

2.

s2 M 2 Rs2 s2 s2

Rs

(sasvim realna
pretpostavka)

I r
Us

1
Rr
s

M
Im

Sa navedenim pretpostavkama
se moe napisati:

Me

3 P U s2

sp

I r

Us

Rs Rr s s2 s r
2

Rr s

2
2
2

Rs Rr s s s r

Rr

f s
2
Rs s2 s r

3 P U s2
1
Mp

2
2 s
Rs2 s2 s r Rs
znaci: + za motorni reim;
za generatorski reim.
Dijagrami koji se dobijaju su isti kao u prethodnom sluaju (po obliku).

Statika karakteristika momenta, pri E const., Us =Usn= const.

4

M p mot M p gen

Me(s)
|E(s)|

1.5

0.5

0.5

1.5

Statike karakteristike struja, pri E const., Us =Usn= const.

7
6
5

|Is(s)|

4
3

Re(Is(s))
Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

2
1

0
1
2
3
4
5
6
7

1.5

0.5

0.5

1.5

Kod velikih maina moe se smatrati Rs 0

Sada je:

Me

3 P U s2

Rr s

2
2
2

Rr s s s r

sp

Rr

s s r
2

3 P Us
1
Mp

2 s s r
Veoma slino kao kod E=const. Moe se izvesti KLOSS - ova formula.

Me
2

Mp
s sp

sp s

Statika karakteristika momenta, pri E const., Us =Usn= const.

Rs=0

Me(s)

|E(s)|
1

1.5

0.5

0.5

1.5

Statike karakteristike struja, pri E const., Us =Usn= const.

Rs=0

7
6
5
4

|Is(s)|

3
2

Re(Is(s))
Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

0
1
2
3
4
5
6
7

1.5

0.5

0.5

1.5

STRUJNO NAPAJANJE ASINHRONOG MOTORA

I s const.
Ovakav nain napajanja prua nove mogunosti kod napajanja iz invertora.
U analizi zanemarujemo gubitke u gvou.

Rs
Is

PFe 0

I r

I s const.

Us

M
Im

Rr
s

Praktina realizacija
strujnog generatora

uc
+

Regulisani
naponski
izvor

Statika karakteristika
momenta se izvodi iz:

I s I m I r

Im Zm Ir Zr

Zm
j s M
I r
Is
Is
2
Z r Z m
Rr s j s M r

I r

s M
Rr s

2
s2 M r

Rr
Me 3 P
s R
r

s
3 P

Rr

Is

r M
Rr

2
r2 M r

s M 2
2

2
2

s
r

r Rr M 2
2

r2 M r

Is

Is

f r , I s

Is

Funkcija Me(s) ima ekstremum koji se moe nai iz:

Vrednosti prevalnog momenta i klizanja su:

2
3 P
M2
Mp
Is
2
M r

dM e s
0
ds

Rr
sp
s M r

Pomou ovih prevalnih vrednosti moe se izvesti odgovarajua

KLOSS-ova formula.
Mehanika karakteristika kod strujnog napajanja ima isti oblik kao i kod
naponskog napajanja, ali se karakteristine vrednosti razlikuju.

s p nap. s p str.

jer je M s r
M p nap. M p str.

Statika karakteristika momenta, pri strujnom napajanju Is = Isn

naponska
karakteristika

Us = 1

ZOOM

strujna
karakteristika

Is = 1

Me(s)
Men(s)

1.5

0.5

0.5

Statika karakteristika momenta, pri strujnom napajanju Is = Isn

1

0.8

0.6

0.4

0.2

me(s)

men(s)

0.2

0.4

0.6

0.8

1
0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

Statike karakteristike struja, pri strujnom napajanju Is = Isn

1.2
1.1

Is = 1+0i

1
0.9
0.8

|Is(s)|

0.7
0.6

Re(Is(s))
Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
1.5

1.25

0.75

0.5

0.25

0.25

0.5

0.75

STATIKA KARAKTERISTIKA NAPONA

Us (s) I s Zekv (s)

Z ekv ( s ) Z s Z m Z r ( s )
j s M Rr s j s r
Rs j s s
Rr s j s M r
Uz uvaavanje

M M r M

moe se napisati:

2
2
2
2
2
2

R
s s M Rr
r
s
r
Zekv ( s) Rs
j s s
2
2
2

Rr 2 s 2 s M 2

r
s

lim Zekv Rs j s s M

s 0

lim Zekv Rs Rr j s s r

s 1

jer je:

Rr s M

Rr 2 s M 2

Statika karakteristika napona statora kod strujno

napajanog asinhronog motora pri nominalnoj struji
1.5

Is = Isn

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9

|Us(s)|

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

1.5

0.5

0.5