AGRARTUDOMANYI EGYETEM

MEZ~GAZDASAGI GtPSZMtRNKI

KAR

ME C HAN I Z MUS OK

Gdllo

1978.

AGRJ.RTUOOMANYI EGYETEM

Mez5gazdasgi Gpszm~(nki Kar

Irta:
dr.Koltay
egyetemi

Jen

adjunktus

Vner Istvn
egyet.em!

adjunktus

- 3 ELOSZ

A "Mechanizmusok" cim tantrgy a vilg valamennyi mszaki .

felsoktatsi intzmnynek tantervben,
szerepel. Haznkban nll trgyknt trtno oktatsa arnylag rvid multra tekint vissza.
A korsze rU techniknak a npgazdasg szinte valamennyi gban vgbemeno rohamos fejlodse tette szksgess,hogy a technika egyik ala
poz tudomnya, a mechanizmusok elmlete a klfldi, elsosorban a
s zav jet s nmet tapasztalatok alapjn kln trgyknt bekerljn
a hazai gpszmrnki karok tantervbe is. Nlunk elszr a budapesti Mszaki Egyetemen s a miskolci Nehzipari Mszaki Egyetemen
vezettk be, 1952-ben , Az Agrrtudomnyi Egyetem Mg,-i Gpszmrnki
Karn Dr.Sos Pl vezette be,amely 1959-tol 1962-ig szorgalrni trgy
volt. A hatvanas vek elejn vgrehajtott tantervreform tette lehetov,hogy 1963-tl nll alapoz trgyknt Karunkon is . bev~zessk
a "Mechanizmusok" cim flves trgyat,
E trgy tanany aga ltalban kt fo rszbol ll: analizisbol s szintzisbl, Az analizis keretben adott szerkezetek elemzsvel foglalkoznak, a szintzis pedig adott feladat /mozgs/ elvgzsre alkalmas ezerkezetek -tervezst jelenti.
A Karunkon oktatott "Mecha nizmusok" cim trgy anyaga,az
egyes anyagrszek trgyalsnak sorrendje nagyjbl megegyezik a
hazai s ktilfldi egyetemeken kialakult gyakorlattal.
Az anyag terjedelme s arnyai azonban nmileg eltrnek a ms egyetemeken oktatott anyaghoz kpest. Ez elsosorban a trgy flves
jellegvel s a kpzsi clban megfogalmazottakkal magyarzhat.
Egyes fejezeteket rszlete sebben, msokat rvidebben: csak a legfontosabb sszefggseket kiemelve trgyaljuk: A rendelkezsre
ll heti eloadsi ra szm keretben a szintzisnek csak igen szk
ismeretre szoritkozhatunk. Az anyaget azonban igyekeztnk ugy
sszellitani,hogy az,az egyszerbb ezerkezetek tervezsnl is
tropontul szolglhasson.
A jegyzet anyaga hrom fo rszbOl ll, Az elso rsz a
me cha ni zmusok szerkezeti felpitst s osztlyozst tartalmazza.
A ms odik rszben a mechanizmusok kinematika!, a harmadikban pedig
dinamikai vizsglatnak mdszereit ismertetjk.

- 4

A mechanizmusok kinematika! s dinamikai analizfnl tekintettel az egyszerUbb megoldsra s a jobb ttekinthet<5sgre Altalban a grafikus megoldst rszesitjUk
elnyben.
E trgyban foglaltak elsajtitshoz a megfelelo alaptrgyi
i.smere'tek mellett szUksg vim bizonyos jrtassgra a grafikus szer-:
Resztsi eljrsoRban is. Ennek megfelel5en a 11 MechanizmusoJt cimU
trgyat amateinati~'a, a fizika, a mechanika s az brzol geometriautn s a specills szaktrgyak elott oktatjuk, m~tegy pitve az el5bbiekre s megalapozva az utbbiakat.
A jegyzetben foglalt ismeretek s vizsglati
m6dszerek
jl hasznos::tthatk a szaktrgyakban - elsosorban a Traktorok s
motoroR:_, Me:z:5gazdaeg::t gpek, _. .K~rt_szeti gpek, .A.llattenyzts
C]pei, . tlelmiszeripari gpek c. trgyak sorn- oktatott szerkezetek s gpek kinematika! s dinamikai viszonyainak megismersben.
A jegyzet csak akkor rte el igazi cljt, ha segiti a hall ..
gat6kat a mrnki szintU megismers s elemzokszsg kialakits
ban,

- 5 -

1. Mechanizmusok szerkezeti felpitse s osztlyozsa

l.l A mechanizmus fogalma
A mechanizmus az olyan mestersgesen kialakitott testek ~end
szere, amely egy vagy tob testnek egy msik test
testek( ltal
eloirt mozgst l'Jiztosi:tja,
A mechanizmust alkot egymshoz viszenyitva almozdithatan
Bsszekapcsolt merev testeket tagoknak nevezzk. A mechanizmus tagjai k zl azt,amelyhez kpest
a tbbi tag mozgst. vizsgljuk
llvnynak nevezzUk s mozclu-latlannak tekintjUk.
Gpeknl rendszerint a gpkeret .falvz,gpalap, stb,/ kpezi az
llvnyt.
Mi~den mechan~zmusban van egy vagy tbb olyan tag, amelynek
mozgsi trvnyszersge adott s a tbbi tagot mozgatja,
Az adott mozgstrvnnyel rendelkezo tagot vezeto vagy hajt t~g ~
nak, az ltala mozgsra knyszeritett tagokat pedig haj"tott vagy
vezetett tagoknak nevezzk,
A mechanizmus tagjai elmletben egymssal pont, vonal vagy
fellet mentn kapcsoldnak. Egy tagnak az a pontja, vonala vagy
felUlete,amellyel a msik tag rintkezik: a kinematika! elem.
Kt kapcsold tag rintkeze kinematika! elemei kpezik a kinernatikai prt . A sikban mozg mechanizmusok leggyakoribb kinemati ka!
prja!: a csap s csapgy, vagy a kulisszako s vezetke, A kine ...
matikai prok biztositjk a mechanizmus tagjainak egymshoz viszonyitott elmozdulst.
A kinematika! prok utjn ~szekapcsolt tagok kinemattkai
lncot kpeznek. A kinematika! lnc lehet egyszer s sszetett,
valamint nyitott s zrt,
Egyszer a kinematika! lnc,ha a tagok rnindegyike kt msik~
kal kpez elmozdithat kapcsolatot, A kinematika! ln,c ssz et ett,
ha a lncba kapcsolt tagok kettonl tbb msik taggal kapcsoltak.
A nyitott kinematika! lnc egymst kveto tagok sorozata az
elso s az utols tagen kikpzett egy -egy szabad kinematika! prral.
Az egyszerU nyitott kinemati Kai lncot ugy zrhatjuk,hogy az
utols tagot az elsovel sszekapcsoljuk ,
A mrnki gyakorlatban alkalmazott mechanizmusok zrt kinernatikai lncot alkot.nak. Ennek megfeleleen a merev testekbl felpitett

- 6 - .

mechanizmus az albbiak szerint definilhat.

Mechanizmusnak nevezzUk az olyan, e<jy mozdulatlan tagqal rendel-kezo zrt kinematika! lncot., amelyben a hajt tag /tagok/ adott
/llvnyhoz viszonyitott/ mozgsnl a hajtott tagok - az adott
clnak meqfelei - szabatosan -meghatrozott mozgst vgeznek.
1.2.

Kinematiki

prok s osztlyozsuk

A kinematika! prok, vagyis a mechanizmus tagjainak kapcsoldsi lehetosgei sokflk lehetnek. Kt tag mozqkony kapcsolatban a kiner.tikai elemek kialak~tstl fggoen a kinematika! prok
klnbzo . kt~ttsgi feltteleRet valsithatnak meg.
A kinematika! pr ktttsgnek
szmn azt rjUk,hogy a mecha.
nizmus kt tagjnak kapcsoldsa hny szabad mozqsi lehetosget
szntet meg_ a kt tag egy-m shoz viszonyitott mozgsban. A kapcsold kinematika! elemek, vagyis a kinematika! prok minimlisan
egy,de legfeljebb t ktttsget valsithatnak me g . Mivel a trben
egy mer ev testnek hat mozgsi lehetosge van, ami egyben azt is
jelenti ,hogy a merev test szabadsgfoka a ' t rben hattal egyenlo-,
nyilvnval,hogy nulla kt ttsg esetn a kt tes t nem kapcsol dik, hat ktttsgnl pedig a Rt tag egymshoz kpest nem mozdul~
hat el, hiszen a k t tt s ggel az sszes mo z g slehe tosget {szabadsgfokot/ elvettk. Trbeli mozgsnl a szabadsgfok -s a kt ttsg mindig 6-ra eg sziti ki egymst.
A kinemattkai prok ltal rnegvalsitott ktttsgek szmt
ugy hatrozhatjuk meg,hogy megvizsgljuk a kapcsolds mely koordin ta-tengely irnyban gt olja meg a h alad rnozgst, illetve mely
koordinta-tengely krl akadlyozza meg a forgst.
A kinematika! prokat a knnyebb vizsglat kedvrt szabads gfokuk , megval sitett kt ttsgk .s kinemati ka!. elemeik rint.
kez se alapjn szoks osztlyozn:t. S'zabads agfokuJi: :s'zer 'tnt -e9Y.,. L
Rt- hrom-, ngy- s ts zabadsgfoku ki nematika! pArkat kUl nbztetUnk rneq. Megval6sitott ktttsgtik szarint az elobbieknek
megfelelo kinematika! prokat az V. 1 IV , 1 III., II, s I ,osztlyba
soroljuk.

--

- 7 A kinematika! elemek rintkezsnek jellegtel fggoen a kinematika! p~rok als s felsrendU kineBiatikai prokra oszJ.anak,
Az alsrendll kinematika! orokhoz azok tartl!>znak, amelyek kinematika! elemei klcsnsen felfekve felletek ".agy fellet.rszek.
Felsore nd kinematika! proR:nak azokat nevezzk, amelyeknek
elemei pont vagy vonal mentn rintkeznek.
Fontos megjegyezni,-hogy ha a aikban trtno mozgst .meg~nged
felsrendll kinematika! prok elemei kztt tiszta /csuszzmentes/
grdls lp fel, akkor tkttsg /egyszabadsgfokuf a fels~rend
kinematika! pr. /pl. grg s sik lap, btyk grgs szelepszrral,
stb./. Ha a felsrendll kinematika! pr elemei csuszssal grdlnek
egymson, akkor a felsrendll kinemattkai pr ngykt6ttsgU {pl.
fogaskrkpr; btyk sik lappal kapc~old szelepzrral, stb,{.
JegyzetUnkben a kinematika!' prokat a tagok viszonylagos mozgsban meghagyott mozgslehetsgeik, vagyis szabadsgiokuk alapjn osztlyozzuk.
Az egyszabadsgtoku kinematika! pr /V.osztly/ a tagok viszonylagos
mozgsban egy mozgslehetosget enged meg s t ktttsget valsit meg. A forg-, a halad mozgst megengedo s a csavarmenetes kapcsolatu kinematika! prok tartoznak ide, Ezek a leggyakrabban elofordul sikban mozg mechanizmusok legfontosabb kapcsoldsi mdjai.
A forgmozgst megengedo kinematika! pr /1. bra/ lnyeges
tulajdonsga, hogy csak egyetlen mozgst enged meg: az x tengely
krli forg mozgst. A kinematika! elemek rintkezse alapjn a kine/
<.
matikai pr alsrend,Az l.a.
brn lthat kinematika! pr
geometriailag zrt, msszval
ktoldali ktttag,Egyoldali
ktttsg az l.b. brn bemutatot.t kinematikai pr ,mert a
csap a perselytol eltvolodhat,
Hogy ne lpjen fel a prok aztkapcsoldsa( a csapot /pl.rug67. bra
erovel/ hoz~ kell szeritani ~
perselyhez,A forgmozgst megen-

- 8 -

gedo kinematika! pr jelkpes brzolst sikbeli mechanizmusoknl

az l.c. brnak, trbeli mechanizmusoknl az l,d. b rn~k megfeleloen vgezzk, szmok_k al bejell ve a kinematika! prhoz tartoz tagokat is, .
A.;...h~la:d mozgst megengedi) k:tnematik:ai P!r {2, bra{ szintn
csak egyetlen mozgst- enged meg: a kulisszakei s vezetke kzti
halad mozgst. Ez a kinematika! pr
is alsrendll, mi ve l a kinematika! ele-.
mek rintkezse fell et mentn megy
vgbe. Jelkpes
jellse sikban
mozg mechanizmusoknl a 2,b,c,d.,
t~rbeli mechanizmu soknl a 2,e . brk
szerint t rtnik, .

2. bra

Csavarmenetes kapcsola tu kinematika! p r /3. bra l es etn a

csavarors tehgelye krli elforduls! szg s a t e ngely i r nyu
elmo zdul s kz tt meghatrozott sszefggs ll fenn, ezrt ez a
kinematika! pr is az egyszabadsgtoku kinemattka i prokhoz t art ozik. Als6rend geornetri'ailag zrt !<-inematiRa i pr. Jelkpes brzol sa a 3,b, s c, brkon l&that.

@-e

~
1

3. abra
z

4. bra

A' ktQzabadsgfoku kinematika! pr

t rv.os z tly{ a tagok vis zonyla gos
mozgsban kt szabadsgfokkal s
ngy kt ttsggel jellemezhet, Ezek
a kinematika! p rok e gy forg s e gy
halad , . vagy kt forg relativ mo zgst engednek meg.
Ide t a rtozik a 4. brn lthat alsrend hengeres kinematika! pr,ame l y
x ten~ e ly krUli e l f orduls t s x
t eng~ly irnyu e lmozdulst biz t o sit
a kapcsold tagok vi szonylagos mozg sban.

- 9 -

Szintn ktszabadsgfoku, de felsrendll kinematika! pr a kt

prizmbl ltesitett kapcsolat is /5 bra/, A megengedett relativ
mozgslehetsg: az x tengely irnyu halad s az x tengely krli
forg mozgs. Geometriailag nyitott, ezrt az elemek kapcsoldshozkUlso er alkalmazsa szUksges.

z
A tagok

5. bra

~~. l

6. bra
z

7.

8. bra

mozqsban kt
forg mozgst enged meg a 6, brn
bemutatott csapos gmbcsukl. Lehetsges mozgs: az x _ s az y tenge-.
lyek krli elforduls.
Hromszabadsgtoku /III. osztly J
kinematika! prokat l~tn~!unk a
7.8. s 9.brkon, A rneghagy~tt viszonylagos mozgsok szma az..elso
esetben/gmbcsukl/ hrom forg
mozgs, a msodikban kt forg /y
s z teng~lyek krUl/ s egy halad /x tengely irnyu[ mozgs,vgUl
a harmadik esetben/9.bra/ kt halad /x s y tengely irnyu/ s egy
forg rnozgs /z tengely krl/. Az
itt bemutatott kinematika! prok kzUl a 8.brn lthat felsrendU,
a msik kett alsrendll kinematika!
pr.
A 10. brn lthat ngyszabadsgioku kinernetikai prnl /II.osztly/
egy halad s egy forg mozgst szntettnk meg,igy a lehetsges relativ rnozgsok szma ngy /halad. mozgs x s y tengely irnyban,forg
mozgs x s z tengely krl/. Minden
n~gyszabadsgfoku kinematika! pr
fels5rendU.
k~lcsns

..,. lo -

Kt gmbfellet rintkezsekor tszabadsgfoku kinematika! prt /I,

osztly{ kapunk /ll,bra/, mivel a

9. bra

pontszer rintkezs csak az egyik

koordinta tengely /esetnkben z/
irnyban akadlyozza meg a halad
mozgst.

A msik kt tengely irny-

ban, illetve a hrom koordinta tengely krl szabad marad a mozgsi

lehet6sg~

Az tszabadsgfoku

kine~a

tikai prok is mindig felsorendek,

10. bra
Az 1,,,11. brkon bemutatott kinematikai

prok egyszerek, A kinema-

tikai prok kpzsnek lehet6sge

ezekkel termszetesen nem merl ki.
Mi csak a legfontosabbak ismertetsre szoritkoztunk.

11. bra
1.3. A kinematika! vzlat felpitse
A kinematika! prokat s a mechanizmust alkot tagokat jelkpesen

brzoljuk. A fontosabb kinematika! prok jelkpes brzolst

a%1.2. fejezetben mr ismertettk.
A mechanizmusok tagjai a valsgban klnbzo alakuak. Mivel a
mechanizmus tagjait merevnek ttelezzk fel,azaz a tag brmely
kt pontjnak tvolsga a tag elmozdulsa s terhelse alatt lland marad, ezrt a tagot egyszertien egyenes vonallal brzoljuk,
amelyet bonyolultabb esetben hromszgg, ngyszgg, stb. egszithetnk ki.
A mechanizmus jelkpes rajzt kinematika! vzlatnak nevezzk.
A kinematika! vzlat teljes kpet ad a mechanizmus szerkezeti fel-

- n pitsrol s egyrtelmtien meghatrozza annak kinematika! tulajdonsgait, A kinematika! vzlat tulajdonkppen a mechanizmus mrethelyes vonalas rajza, amely tartalmazza a tagok s a ki nematika!
prok egysges, egyrtelrn jellst. A mechanizmus tagjait arab
sz mokkal, a kinematika! prokat az ABC nagy betUivel szisztematikusan jelljk. A fe lsrend kinematika! prokat olyan grbkkel
brzoljuk,amilyeneknek a valsgban megfelelnek . A kinematika!
vzlaton az llvnyt vonalkzssal jelljk.
A kinematika! vzlat felptsnl az elso l ps az llvnyhoz /mozdulatlan taghoz/ tartoz kinematika! pr elemnek felrajzolsa. Ezt kveti az llvnyhoz kapcsold hajttag brzolsa,
majd a hajtott tagokbl ll kinematika! lnc megrajzolsa. A haj~
ttag mozgsi irnyt is be kell jellni a kinematika! vzlaton,
Itt jegyezzUk rneg,hogy azok a mechanizmusok, amelyeknek tagjai
egymssal prhuzamos sikokban mozognak egysikban mozg mechanizmusknt brzolhatk a .kinematika! vzlaton.
A 1Z . l7. brkon a kinematika! v zlat ksztst mutatj uk be nhny egyszerU mechanizmus esetn.

(:~!2
8
~
~

c~

:J

"
J

12. abra

13. bra

12 -

15. bra

16. bra

- 13 -

17. abra
1.4. Nhny fontosabb sikban mozg mechanizmus
A mechanizmusok sikban vagy

trben mozg mechanizmusok

lehetnek. A sikban mozg mechanizmusokat az jellemzi ,hogy eg yes
tagjain l ev pontok plyagrbi /pontgrbifegy sikban,vagy prhuzamos . s ikokban helyezkednek el. Trben mozg rnachanizmusoknak azo
kat nevezzUk,amelyeknl a tagokon lev pontok plyagrbi egymst
mets zo s ikokban fekszenek /a plyagrbe vagy pontgrbe a tag rnozgsa sor n valamely pontja ltal leirt grbe./
A tovbbiakban nhny f ontosabb, gyakran elofordul,sikban mozg mec hanizmus t ismertetUnk.
Karos mechani zmusoknak azokat a mechanizmusokat nevezzk,
amelyekben cs ak forg- s halad rnozgst mege ngedo kinematika! prok tallhatk, Ilyen mechanizmus pldul a harntgyalu, melynek
~inernatikai v zlata a 18. brn ltham .
Az bra kapcsn megemlitjk,hogy a kinamatikai vzlatokon
a kinematika! prokat jell bettik szma nem mindig egyezik meg a
kinematika! prok szmv~l, mivel nha egy betUvel kt kinematika!
prt, VaCJ!f egy kinamatikai prt tbb betUvel is jel6lnek, ' A 18.
brn pldul az A betk t kinematika! prt jell: . aforg mozgst
megengedo kl nematikai prt" a2 s 3 jel tag kapcsoldsnl s a
halad mozgst megenge do kinematika! prt a 3 s 4 jelU tag kapcso~
latban. Viszont a 6 jel tag az ' llvnnyal egy kinematlkai pr t
kpez /kt tag kapcso latban egynl tbb kinematika! pr nem lehetsges/, mgis a kinamatikai vzlaton kt bet /D s E/ jelli,

- 14 -

.......
1

78.bra
Ha a mechanizmusban csak forg mozgst megengedo kinernatikai pr szerepel, akkor csukls mechanizmusr61 beszlnk.
A lengorasta csukls mechanizmusnak kinematika! vzlatt brzolja a 19,bra,
A karos mechanizmusnak azt a tagjt,amely a mozdulatlan tag tenge:,; ;
lye krl teljesen krbe tud forogni
forgattyunak nevezzk /a 18.s 19.
brn a 2 jel tag/. Ha a mozdulatlan tag tengelye krl a hozzkapcsold tag nem vgezhet teljes krlfordulst,akkor lengotagrl/him, brl/ beszlnk. Lengetag a 19 ,bra mechanizmusnak 5 s 6 jel tagja.
7
A karos mechanizmusnak azt a tagjt,
79.abra
amely az llvnnyal n~m kpez kinematika! prt,_ hajtrudnak /hajt karnak/ nevezzk /a 18.brn az 5 )el,
a 19.brn pedig a 3 s 4 jel tagok haj t rudak l.
A csuszta~ /egyenesbe vezetett tag/ a karos mechanizmus azon
tagja, amely az llvnnyal.halad mozgst megengedo kinematika!
prt kepez /a 18.brn a 6 jel tag/.
Az ll tengely krl forg s egy msik mozg taggal halad moz-

- 15 gst megengedo kinernatikai prt kpzo tag neve: kulisaza /a 18.bra

4 jelil tagja/.
Azokat a karos mechanizmusokat, amelyek kulisszt. is tartalmaznak
kulisszs mechanizmusoknak nevezzk. A harntgyalu ennek megfeleloen
Rul1sszs mechanizmus.
A hrom mozg s egy ll tagot tartalmaz csukls mechanizmus
a ngycsukls vagy nqytagucsukl6.s mechantzmus/20,bra/.
A ngytagu csukls mechanizmusoknak az. llvnyhoz kapcsold tagok mozgstl fggoen az albbi hrom vltozatuk klnbztetheto
meg~

l .. egyforgattyus~lengtagos,

2, ktforgattyus,
3, Rtlengetagas mechanizmus.
'

A 20. bra kinematika! vzlata ~

fo:rgattyus-leng6tagos ngytagu csukls rnechanizmust brzol. A 2. jel
tag a forgattyu s o krl teljesen
l
krbe tud torogni /ez az A pont plya20. bro
grbjbl is ltszik/, A 4 jel tag
s 1o2 s s 2o2 szls helyzetek kztt
lengomozgst vgez az ll o2 tengely
krl.
Amikor a lengtag elfoglalja szlso helyzett, a forgattyu s a
hajtrud egy egyenesbe esik. A mechanizmus ezen helyzeteit ~
ponti helyzeteknek nevezzk, A holtponti helyzetek ~zerkeszts
nek mdja: o 1-bo.). to 1A + AB/, illetve /'AB - o1 A/ tvolsgga.l kell
B pont plyjt bemetszeni, A kapott B1 s B2 pontok tulajdonkppen
fordulpontok, amelyek a rotiszaki irodalomban szoksos holtpontoktl fogalmilag csupn abban klnbznek, hogy a fordulpontban - a
holponttl eltroen - a mozgsnak. hatrozott a tovbbi irnya.
Ktforgattyus ngytagu csukls mechanizmust rnutatunk be a 2l.brn.
A s B pontgrbibol lthat,hogy a 2 s 4 jel tagok [forgattyuk/
az ll /0 , illetve 0 1 tengely krl teljes krfordulst vgez2
1
hetnek.
t

..

- 16 -

.........

" ','

'\
\

(
l

\
\

''

_.... "'

co

oc ""

Ant!paralegramma a mechanizmus,ha
a 2 s 4 jelU tagok forgsirnya
ellenttes.
Ktlengetagas ngytagu csukls mecha~
nizmus lthat a 24,brn, A 2 jelU
lengatag O( 1 a 4 jelU pedig /J szggel fordulhat csak el. A mechanizmus
holtponti helyzeteit szaggatott vo ..
nallal rajzoltuk be /jobboldali holtponti helyzet:
o 1A2 B2o 2 , a baloldali: o1A1B1 o 2f

21. bra

22 .bra

23. bra

Gyakran alkalmazott ktforgattyus

ngytagu csukls mechanizmus az u.n.
para:lelograrn - {22 ,bra{ .s anti.para ..
' lelogram rnechantzmus {23 bra/,
Ezeknek a ~chanizrnusolqt!'lk fo jellemzoje, hogy. tJ3 =
s'
.AD,

Az olyan ngytagu karos mechanizmust,

amelyben forgattyu s csusztag tallhat, forgattyus mechanizmusnak
nevezzk /25.bra/. Ktfajta forgatytyus mechanizmust hasznlnak:
a centrikusat s az excentrikusat,
ms szval dezaxiltat. Ha a halad
mozgst megengedo kinematika! pr
x-x tengelye keresztl megy.a forgattyu ol forgspontjn akkor a forgattyus hajtmU cntrikus /25,a.bra/
ellenkez esetben dezax!lt /2S.b,
bra/. Az egyenesbevezets irnya s
a forgattyu
forgskzppontja k<5zt,.
ti .,e tvolsg a dezaxialits.
A karos mechanizmusok rnellett a rnszaki gyakorlatban elterjedtek a bUtxks mchahizmtisok,

- 17 Abtyks mechan izmu s egy vltoz

grbletil tagot is tar talmaz mecha~
nizmus. A 26, a brn egy szelep-

A
~~~~~X

=""+~f-X

25 .abra

vezrlo btyks mechanizmus lthat ,

A 26.b. bra ennek kinerne t ik ai vzlatAt mutatja be. A 3 jelU szelepszr
a 2 jel btykkel kpez i a l<linematikai prt.
A gpszetben gyakran alkalmazott
f ogaskerk is btyks mechanizmusknt foghat fel,

a,

26. bra
l. 5 . Sikba,n mozg mechani zmusok szer'kez eti
fe l pit se
s:lkban mozg mechanizmusok szerkeze tnek elemzsekor meg kell
hatrozni a tagok szmt , a kinematika! prok fajtjt s szmt,.
majd kiszmi tan.i. a mechan~z mus szabadsgfokt.
A sikban mozg mechanizmusok s zabadsgfokt meghatroz szerkezeti
kplet az a l bb:!. gondo l atmenetbel vezethete le.
Le gyen valamely sikban rnozg mechanizmus tagjainak szma n , az t ktttsgU fegyszabadsgfoku/ kinematika! pr ok szma p 1 a ngy,
5
ktttsgek /ktszabadsgfoku/ pedig p 4 , A kinematika! prokka l
trtno sszekapcsols eltt minden tag - az vny k ivtel vel;
amelynek szabadsg f oka nulla - hrom mozgslehetosggel, azaz sza~
badsgfokkal rendelkezik, vagyis a mechanizmus tagjai sszesen
l\

- 18 -

3/n-1/- el. Ebbl mlnden egy szabadsgfoku kinematika! pr kt.

mozgslehetosgt s ruinden ktszabadsgfoku kinemati kai pr ecjy .
mozgslehetosget megszUntet, Emiek . rnegfelelen a sikban mozg
mechanizmus szabadsgfoka [s{:

Mechanizmusrl csak akkor beszlnk, ha a szabadsgfok leg~

albb egy vagy ennl tbb. A nulla szabadsgfoku rendszert statikailag hatrozott szerkezetnek, a -1 szabadsgfokut statikatlag egyszeresen, ? -z szabadsgfokut pedig statikailag z - szeresen hattozatlan szer,kezetnek nevezzk.
A tovbbiakban nhny pldt mutatunk be a sikban mozg
mechanizmusok szabadsgfoknak meghatrozsra.
Elemezzk a 26, brn l:tnat btyks ~cliantzmust, Mozg ta~
gok szma: [n-1[ = 2 1 a 2 jel btyk forg ... , a 3 jelU szelepszihalad6 mozgst vgez. A hrom kinernetikai pr. kztil ket to alsrendU {az A csukl s a~ halad rnozgst megenC::Jed kinematika! pr/ s
egy felsrend fa B l:"ltyks kapcsolat[, Igy az tkttsg kinemati
kai prok szma Ps-~ {A s
a ngyktttsgUe~ pediC::J p4
l.
Ennek megfeleU5en a mechanizmus sza.Oadsgfoka:

cr,

3[n - l{ - 2p 5 - p 4

3,2 - 2,2 -1 ~ l

A 27 . bra btyks mechanizmusnl a rodz-

g ta9ok szma /n-1/

3
/a btyk, a grg s a tolrud/. A ngy kinematika! pr
kz l hrom alsrend . l az o s a B pontokban egy-egy csukl, a C pontban pedig egy
halad mozgst megenged _1<.i:nematikai pr f,
egy p~~ig felsorendti {az. A ji kinernatt.
.
kai pr(. A felsrend kinematilcai p:r is
egyszabadsgfoku, m;l.vel a grg s a bgyBk kapcsoldsnl csuszsme~tes grdl~ jn ltre. A mec~anizin~sban teht csak
tktttsg kinematilcai prok szerepelnek,
. vac,Jyis p 5 = 4 s p 4 = o s igy szabadsgfoka:
2

21. abra

- 19 -

2p 5 - p 4 = 3,3 - 2.4 = 1
A 28. brn lthat csukls hromszgnl a tagok szma n
s Ps = 3. Szabadsgfoka:

= 3/n-1/

= 3 1'p 4=0

csukls hromszgnl a tagok egymshoz kpest nem tudnak elmozdulni. A' c s ukls hrom;..
s z"g nenr mechanizmus, e~rt t agknt ke-11
kezeh.

28.abra

29.bra

A 29 . brn bernutatott belsogsU motor kinematika! 'vzlatn a tagok szma hat. A 2 jel forgattyu a rajta lev6 fogasker kkel
egy tagnak szmit,mivel egymshoz kpest
nem tudnak elfordulni. A 3 jel hajtrud
sszetett, a_ ~_ jel dugattyu egyenes vona ...
lu alternl mozgst vgez. A~ jel btyk
a tengelyre erasitett fogaskerkke l szin.,.
tn egy tagnak szmit. Az 5 jel szelepszr
halad mozgst vgez.
Az l j e l tag az llvny , A kinematika! prok s zma nyo l c. Ebbol hat a lsrend /ngy
csuk l s kt halad mozgst megengedo kinematikai pr l s ketto fel sor end .. l a fogaske rkpr s a btyks kapcsolat/ ki nematika!
pr. A f e ls orend kinematika! prok ngyktt t sgek , miv el elemeik relatv elmozdulsa nem cs~szsmentes grdlsset megy vg~
be. Az elmondo ttaknak megfelele n p 5 = 6 s
p4 = 2.

A mechanizmus szabadsgfoka:
s = 3/n-1/ - 2p 5 -' P 4

3/6-l/ - 2.6 - 2

- 2o -

A mechanizmusok nmelyik:nl felesl~ges s z abadsgfokkal. s passz.!:Y

ktttsgekkel is tallkozhatunk. A felesleges szab~dsgfok s
a paa~;~ziv ktttsg egy pldn tekinthetes t a legegys.zerUbben.

1
rwJ

30. bra
A 30. brn bemuta.tott ~_chanizmu~ az albb~ kve.!:._elmnyeket el~

giti ki: AB.= CD, Ao =EF= BC, AE= BE s OF'"' FE. Ennek megfe1el en az ABCD paralelogramt .kpez s ezrt az F s E pontok kzttl tvolsg mindig lland marad
s egyenlo nagysgu Kir illet ..
. . l
ve BC tvolsggal,
A mechanizmus szab ads gfoka a szerkezeti k plettel szmolva null-

ra addik /n - l

= 6;

Ps

9;

4 =Of;

s 3/n-1/ - 2p ~ p = 1.6 - 2,9 = O

4
5
A valsgban ez a mechanizmus egy szabads gfoku, ugyanis mozgs. nak jelle ge nem vltozik meg, ha a kt passziv kttts.ggel /E s
F/ r endelkezo 5 jel tagot eltvolitjuk, A tovb~iakban v izsgljuk meg a 6 jel g,r:g5t, KnnyU szrevenni, hogy a grg5 kzppontja krli szabad e lfordulsa a mechanizmus egsznek mozgsra se-:milyen befolyssal nincs . A ~z~badon ~lford~l grg felesleges
s zabadsgtpkat e redmnyez.
A me~hani zmusok szabadsgfpknak meghatrozsnl a passziv kttts get .s a fele s leges szabadsgiokot mindig e l kell hanyagolni.
,

- 21 Ritkn alkalmazott sikbeli mechanizmust mutat a 31. bra. A mec

hanizmus csak halad rnozgst
megengedo kinematika! prokat tartalmaz, vagyis meqszntettk a
si*ra meroleges tengely krli
fo~gs lehetosgt is.Ezrt a szabadsgfcket meghatroz szerke
zeti kplet:
s

2{n~1[

= 2~2

- Ps

- 3

Sikban mozg mechanizmusok szabad~

sagfoknak meghatrozsra gyakorlsknt oldjuk meg a 3.2 . 38.
brkon bemutatott pldkat.
Valamennyi mechanizmus szabadsgka egy.

31. abra

l. pld /32.bra/:
2, plda /33.bra/:
3'. pldci /34,bra/:
4. pTda /3S.bra/:
5. :plda , /36.bra/:
6. plda' /37.bra/:
7. plda (38.braf:

Ps =

= 4;

n
n
n
n
n

=
=

= 10;

:=

6i

'

6;
8;
3;

n = 4;

=
Ps =

Ps
Ps

4
7
7
10

Ps 2;
Ps 13
Ps = 3.
l

p 4.

=l

p4 =

'
l

A pldk megolds nl nagy gondot kell ford i tan i a kineroa ti.k ai

prok szmnak helyes megllaptsra. Pldul kettnl tbb
tag kapcsoldsnl annyi kinematika! prral kell szmolni, ahny
a "csom6pontba" befut tagok relatv elmozdulst lehetev teszi.
Igy hrom tag csuklval trtno sszekapcselst a kzs csompontban kt tktC'lttsgU kinematika! prral kell megvalsitani.
Altalnositva : ha egy csompontba z szmu tag fut ssze , akkor
ott z-l szmu kinematika! prt kell figyelembevenni.

- 22 -

33. bra

32. bra

35. bra

34. bra

l
l
36. bra

37 bra .

38.abra

23 -

szerkezeti kpletek alkalmazsa helyett az egyszerUbb sikban

mozg mechanizmusok szabadsgfok.!i:t ugyis megllapithatjuk,hOc;JY a
hajt tagot {tagoRat{ lefogjuk s igyezek is llvnny vlnak.

l\

Mivel a mechanizmus szabadsg;foka megegyezik a ltivUlrol hajtott

tagok szabadsagfokval, ezrt a hajt tagok lefogsa utn hajtott
kinematika! lnc nll ~ozgst mr nem vgezhet. Ha teht a vezeto
tag /-ok{lefogasa utn a hajtott R:tnematikai lnc. elmozdulni nem
tud,ugy a mechanizmus szaoadsgfokt a vezeto tag, tBbb vezeto
tag esetn azok szabadsgfokainak sszege adja.
l. 6, Trbeli mechanizmusok sze:rkezetL

felpits~

A sikban mozg mechanizmusok szabadsgfokt meghatroz

szerkezeti kplet levezetsnek gondolatmenetvel analg, a trbeli
mechanizmusokra is felirhatjuk szanadsgfokuR kiszSmitsra szel""
gl szerkezeti kpleteket.
mechanizmusok szabadsgfokt ugy szmithatjuk. ki,hogy
az n-1 mozg tag sszesen 6/n-1/ mozgslehetosgbol levonjuk a
tagokat egymshoz kapcsal kinematika! prok ktttsgeinek szmt,
vagyis

l\ t~rbeli

'l

39.abra

24 -

Allapitsuk meg a 39. brn lthat trbeli_ mechanizmus szabadsgfokt. A mechanizmusban a B s D tktttsgU, az A ngyktttsgU /csukl/ a c pedig hromktttsgU /gmcsukl/ kinematika!
pr. A tagok szma /n{ n9y, p "' 2, p 4 "" l s p 3 = l, . igy a mecha5
nizmus s~abadsgfoka :
s 6/n-1/ - 5p5 - 4p 4 - 3p 3

6/4-l/ -5.2-4.1-J . t=l

A trbeli mechanizmusokra felirt fenti szerkezeti kplet azonban

csak akkor rvnyes ,ha tovbbi; ugynevezett klegszit o ktttsgek
.
.
l ~ nem befolysoljk a mechanizmus mkdst. A kie<Jszito ktttsg nagysgt azoknak a kizrt .mozgslehetosgeknek a szma hat rozza meg, amelyekkel a mechanizmus egyetlen tagja ' sem rendelkezik. A kie_Qszi't5 k't tts9 Iriind a 'ta9ok, tnind' a: Idneniatika:i pt'ok
mozgsra n zve kz s ktttsget jelent, igy a trbi:.t mechani:zmu~
sok szabadsgfokra felirt fenti kplet talakul :
s = /6-K/ /n- l/ - /5-K{p 5 -/4-K.p4 -(3-K/p3 -/2~K/p 2
kplett.

A kiegszit5 ktttsg tbbfle lehet . Ilyen, az egsz mecha ...

nizmusra vonatkoz kttts~g lehet pl. az,hogy a mechanizmusban
csak olyan tktttsg kinematika! prok lehetnek , amelynek tengelyei prhuzamosak. A tengelyek prhuzamossgnak el5irsa azt
jelenti,hogy a mechanizmus tagjai csak egymssal prhuzamos sikokban mozdulhatnak el,vagyis a trbeli mozgshoz kpes t hrom ktttsget jelent a mechanizmusra eteirt kzs kttts9, igy K = 3.
Vizsgljuk meg a 40.brn lthat
kardncsuklval kombinlt csavarorss llitszerkezetet .A mechanizmus
trbe li, annak ellenre, hogy csak
tktttsgU kinematika! prokat
tartalmaz, Az tktttsgU kinernatikai prok szma p s, a tagok
5
szintn t . fri ./ 5/, A tagok mozgst
vizsglva meg~lapthat6,hogy egyet 2
1
len tag sem mozoghat az x s a z
tengely irnyban.Ennek megfeleleen

- 25 -

a rnechanizm\lS kiegszito ktttsge

s = /6-2/,fn-lf-/5-2/ps

K == 2,

5,5

4,4

szabadsgfoka:

A 4l.bra olyan mechanizmust rnutat, amelynl a tagok tisz.,.

tn csavarmenetes kapcsolatban llnak egymssal /n
~ s p
=3 l.
5
Ebben z esetben kt mozgslehetosg marad:
az x-x tengely krli forgs s a tengely irnyu haiad mozgs.
A kizrt mozgslehetosgek szma ngy, ennek megfeleleen a kiegszito ktttsg is ngy /K
4/ s a mechanizmus szabadsgfoka:

l. 3

/6-4/ /n-1/ - /5-4/p5

= 2.2

lS.bra olyan sikban rnozg mechanizmust brzol,arnelynl a sikra

meroleges tengely krli elforduls
lehetosgt is kizrtuk, vagyis
K =4. Mivel a tagok s az tktttsg kinamatikai prok szma itt is
hrom {n= 3, Ps= 3/ 1 a mechanizmus szabadsgfoka: s = l.
A kiegszito ktttsgeket is figye~
lernbevve a mechanizmusok
szabadA

sgfokt az albbi:
s

47. bra

6/n-1/ - 5p 5 - 4p 4 - 3p 3 - 2p2

- pl + q
kplettel is meghatrozhatjuk,ahol
q a kiegszito ktttsgek szmt is
szrnitsba vevo-tag.
A kiegszito ktttsgeket figyelembeveve q nagysgnak meghatrozst
megknnyiti,na tudjuk,hogy ha kt tkt_ttsg kinematika! pr ~engelye
prhuzamos,vagy rnetszodik akkor
q =l. Ha tengely~iR Ritroe~ q= o.
A kinernatikai prok klcsns elhelyez
kedsnek vizsglatnl azonban csak
az azonos jellegeket szabad figye- .

- 26 lembe venni/pldul kUln kell yizsglni a csuklkat s k~ln a

csavarmenetes
kapcsolatokat, stb./. Tekintet~el arra,hogy kt
prhuzamos
egyenes is metsze>dik /a vgtelenben/, meg~lapithatjuk)
hogy az tktttsgU kinemattkai . prok tengelyeinek metszspontjai
q szmt.adjk. Kt prhuzamos. tengely. egy, hrom kett, ngy prhuzamos tengely hrom /s igy tovbb/ metszspontot hozltre.
Ennek megfeleleen q rtke egy,kett,hrom,stb, lesz,
Az albbiakban nhny plda segitsgvel megmutatjuk q nagysgnak
.
'
s a mechanizmus szabadsgfoknak meghatrozst,
A 14 .brn bemutatott, ekknl alkimazott tarlkerk lli t mechanizmusnl a tagok szma n= s, A Ps= 5 darab tktttsg kinematikai pr koz,~.il ngy csukl egy pedig csavarmenetes kapcsolatu kinema-tikai pr. Hrom csukl tengelye prhuzamos, teht kt metszs ..
pontot ad,igy q = 2. A mechanizmus szabads~gfoka:
;

.
Szmi.tsuR kt a Rardncsukl {l3.bra{ szabadsgfokt, Ta<;Jok. szma
n = 4, A tagokat ngy tktttsgU. csukl kapcsolja ssze
{p ~4{, A csuklk tengelyei egy pontban metszodnek /ngy tengely
5
fut ssze, ami hrom metszspontnak felel meg/, . vagyis q 3 s igy
a kardncsukl szabadsgfoka:
s

6/n-1/ -sp 5 +q= 6/4-1{ . - 5.4 +3= 1

A trbeli mechanizmusok szerkezeti kplete sikban mozg mechanizmusokra is alkalmazhat. A 42. brn lth~t6' sznaprs kinematika!
vzlatn a tagok szma n = 6. A mechanizmus ht tktttsg kinematika! prt tartalmaz /hat csuklt s egy halad mozgst megengedo kinematika! prt/. A mechanizmus sikban mozg, mert a kinematikai prok tengelyei prhuzamosak /a balad mozgst vgze> kinemattkat . pr is felfoghat forq6 prnak ,ha a D pontot egy vgtelen
hosszu taggal kapcsoljuk az alaphoz. Ezt az brn szaggatott vonallal jeleztUk/. Az elmondottakbl kvetkezik, hogy q= 6 s igy
'

s = 6/n-1/ - sp 5 +q= 6/6-l/ - 5.7 +6= 1

-27 -

42. bra

A meehaniz.musokat ~ kl~gszit
ktttsgek alapjn csaldokba soroljuk.Ezen az alapon a mechanizmusok t csaldjtk(.lH:inbCSztetjk
meg. A csald sorszmt a kieg-
szi to kt.ttsgek s~ma /K/ hatrozza meg,
Ha a mechanizmusnl semmilyen kie~
gszit kCStCSttsget nemirunk elo,
akkor a mechanizmus a . zrus jelzs csaldba tartozik.
Az elso csaldnl K ~ 1, a msOdiknl K = 2, stb, s vgl az tdik
csaladnl K = s.
M!nden tktttsg kinematika! pr
a mechanizmusok tdik csaldjba
tartozik,

A zrus s az elso csaldba tartoz mechanizmusok igen bonyolultak, foleg nyomda- s szvolpari gpeken, vagy egyb terleteken
alkalmazott automata gpsorokon tallkozunk velk,
A legelterjedtebb
mechanizJnusok a harmadik csaldba tartoznak.
GYakorlsknt hatrozzuk meq a 12 . 17, brkon lthat mechanizmusok csaldjt.
L 7. Sikban mozg mechanizmusok osztlyozsa.
Artobolevszkij osztlyozsa alapjn azt a legegyszerUbb mechanizmust, amely mindssze egy mozg tagbl ll s tktttsg kinematikai prral kapcsoldik az llvnyhoz f 43 . bra/_ I ,osztlyu mecha~z musnak nevezzk. Az ilyen mechanizmus szabadsgfoka egy.
Brmely ms, kettenl tbb tagbl ll bonyolultabb mechanizmus ugy alakithat ki,hogy a
hajt
taghoz /tagokhoz/ s az llvnyhoz,
vagy is az I.osztlyu mechani zmushoz valamely
tbb tagbl 's kinematika ! prbl ll csoportot kapcso lunk. Ahhoz,hogya hajttag /tagok/
ltal meghatrozott szabadsgfok ne vltozzon

- 28 -

meg, az I.osztlyu mechanizmusokhoz csak nulla szabadsgtoku

csoport kapcsolhat. Ebben az esethen a k tagbl s p tkttts5
gU kinematika! prbl ll csoport szabadsgfoka
B

3k - 2p

=0

s a-kinematika! prokszma, valamint a csoportot kpeze tagok

szma kztt a kvetkezo sszefggs ll fennt
3

Ps ..

2k

Mivel a kinema-tikai prok szma csak egsz szm lehet, ezrt a

csoport tagjainak szma mindig pros szm s a kinemakai prok
szma a tagok szmnak msflszerese. A fenti egyenletnek vgtelen
sok kinematika! lncot magba foglal megoldsa van. Ezeket a nulla szabadsgioku kinematika! lncokat' Asszur csoportnak nevezik s
ezek kpezik a sikban mozg "mechanizmusok Asszu.r-..fle osztlyozsnak alapelvt,

Az Asszur csoportokban
fentieknek megfelel5en a kvetkez~ szmu
t.:tgok s tktttsgU kinematika! prok szerepelhetnek:
k

Ps

8
12

...... ....
.....

. t

s tb,
stb.

1\z Asszur csoportok osztlyokra, az OSi.!l:lyok rendekr.e bonthatk

/44,bra/. Ua az I.osztlyu mechanizmushoz tbb Asszur csoport
kapcsoldik, akkor az igy kialak:ttott mecha ni zmus oszt lyt s
rendjt a benne tallhat legmagasabb osztlyu s rend(f csoport
hatrozza_ meg.
Azokat a kinematika! prokat, amelyek a csoport tagjait egymshoz
kapcsoljk belso kinematika! proknak, azokat, amelyeJt a csoportot
a mechanizmushoz kapcsoljk kUls5. kinematilcai proknak nevezzUk,
Az ugynevezett szabad csuklt nem tartalmaz tagnak kzponti tag
a neve.
Asszur a nulla szabadsgtoku csoportokat II., III, /IV.; V., stb,
osztlyokba sorolta.

- 29 Asszcr

tO~z-1
aty
ll

lll

IV

csoportok o~z!iyozsa

fle

Rend
2

s.

1\
~y ~

VI

44. bra
A l egegyszerbb csopo rt /II.osztlyu/ kt tagbl s hrom /egy
belso s kt klso / kine matikai prbl ll /44.bra/.
Az egyes oszt lyok a .belso kinematikai prok ltal kialakitott
zrt kantur /alak zat/ a l ap j n klnbztethetok meg egymstl.
A belso kinematikai prok ennek me gfele l een a III. os ztlyban hr omszget /hromszge ket/ 1 IV.osztlyban ngyszget, az V , osz tlyban tszget, s t b . zrnak krl. Az egyes o sztlyokon belUl a cso~
portok a szabad k,lro k, illetve a szabad kinematika! prok szma
szerint rendekre os zla na k,
A mechani zmusok l egtbbje. II.osztlyu,vagyis I,osztlyu

.m echaniz-

mus /hajt tag s llvny/ me lletf II . osztlyu Asszur csoportokat

tar t almaz. Jval kisebb szmban tallhatk III.s IV.osztlyu
mechanizmusok s bonyolults guk miatt szinte csak e l v tve tallka-

- Jo-

zunk V. s VI.osztlyuakkal.
A leggyakrabban elofordul_II.osztlyu,- msodrendll csoi>ort nhny
vltozatt a 45,brn mutatjuk be.

Hrom forg pr

1/\.2_ ~x

. /.~

l' . ~ .

forgo (XJr ~s ~gy

kils hdad pr

,)-y:J

'

K~t

'

Kt t kiSD forgo par

is ~gj Mls$ hala
d

l<d

pr
b~IS halad

~s tgy b~ls

fa--

g pr

Egy kls forga

ts

k~t

ldad ,ilr

,5, bra
A fels15rend kinematika! prokat tartalmaz mechanizmusokat a szerkezeti ~ a kinema tika! vsglat egyszerUsitse.s . szemlletess
ttele rdekben clszer alsrendll tktttsgU kinematika! prokat . tartalmaz mechanizmusokk talakitani. Az igy talakitott
mechanizmus az eredetivel akkor egyenrtk, ha kinernatikja s
szabadsgfQka az eloz15vel azonos.
Szerkesszk meg a kt krt.rcsb61 {I s II/ .ll mechanizmus
/46.a .A.hra/egyenrtkU vltozatt, Ha a I trcst o1 kl:>rtil elfordit-

- 31 -

juk, az mozgst tadja a II trcsnak,amely o2 forgspontja

krl elfordul. Forgskor a I trcsa
A geometriai kzppontja
o<- oC
iven mozog. Az o1 s az A pontok tvolsga a mozgs
f~lvamn vltozatlan marad. Hasonl a helyzet a B s o pontoknl
2
is, -\z A s B pontok tvolsga sz:i:ntn lland, nagysga a kt
trcsa grbleti sugarainak sszege, Az AB rud a mechanizmus mkdsekor az A0 1 s a B0 1 tagokhoz kpest elfordul. Ez azt jelenti,
hogy az A s a B pontokba csukl helyezhet(). Az elmondottaknak
megfeleleen az adott mechanizmus teht o1 AB0 ngytagu csukls
2
mechanizmussal helyettesithet5.

-\

A
t-.--

.......

(! )
_".,.

,
j

l
"' ....

l
l

1,6. bra

A 46.b brn az I s II karok az M pontban rintkeznek.

Az ernlitett tagok forgspontja o 1 , illetve o . HelyettesitsUk a fel2

s5rend kinematika! prokat alsrendekkel. A megolds a k5vetkez5, Meg kell rajzolni az M rintkezsi pontban a k2s profilnormlis t, majd ezen a grbleti kzppentokban {A s B{ el kell
helyezni a csuklkat, Ezeket a csuklkat sszekapcsolva kialakit
juk az AB tagot. Ha az A s B csuklkat az o1 illetve o2 forgs~
pontokkal sszektjk, akkor az eredeti mechanizmust helyettesite
ngytagu csukls mechanizmushoz jutunk, amelyekben mr nincs fel ...
sorendU kinematikai pr.

Altalnos szablyknt megfogalmazhatjuk,hogy a felsoreodU kinematikai prokn~k alsrendilekkel trtno helyettesitsekor a profilgrbk rintkezsi pontjban meg kell rajzolni a.kzs profilnor ...
mlist.

- 32 A kzs profilnormlison a grbleti kzppentokban el kell helyezni a csuklkat, majd ezeket sszektve. kialakitani a felttelezett
helyettesite tagot.
A 47.bra btyks mechanizmusnak talakitsnl is az elso lps a profilnormlis megrajzolsa a_B rintkezsi ponton keresztl .
A profilnormlison, a btyk A grbleti kzppontjban kell elhelyezni a helyettesiHS mechanizmus csukljt. A tolrud grbleti
kzppontja a vgtelenben van,ezert a msik csukl helyett halad
mozgst megengedo kinematika! prt. {B[ kell alkalmazni, A helyette..
sito mechanizmus az o ABC mechanizmus kt halad s kt forg kine~
1
matikai prral.

~8. abra

4 7. bra
Fogaskerekes kapcsolatnl l 4 B. bra/' a kt kapcsold fog
kzs profilnormlisa a P r:itkezsi ponton tmen A s B grble-_
ti kzppentokat sszekto egyenes. Az A s B pontokba helyezett
csuklkat merev taggal sszektve az egyik helyettesita tagot, majd
az A s B pontokat az o1 illetve o forgspontokhoz ktve a helyet2
tesita o 1 AB0 2 ngytagu csukls mechaniz~ust kapjuk, .A fogaskerkpr
teht a II ,osztlyu, msodrendll mechanizmusokhoz t,artozUt.
Az elmondottak alapjn kszitettk el a 49.s az so. brkon
lthat mechanizmusokat /a/ helyettesit5 egyenrtkU mechanizmusokat /b/ is.

- 33 -

49. abro

50.abra

- 34 2.

Mecl,ani~musok

kinematika! vizsglata qraf1kus in6dszerrel,

A mechanizmusok kinematikai vizsglata a hajtott tagok mozg~

snak meghatrozsval foglalkozik, Kinematikai Vi:1;sglattal hat ...
rozzuk meg a mechanizmus tagjainak mozgsllapotra jellemzo rtkeket: az egyes tagok helyzett, elmozdulst, szgelfordulst,
az. egyes tagok pontjainak pontgrbit, sebessgt, gyorsulst, tovbb a tagok szgsebessgt s szggyorsulst,
A vizsglatokat matematikai mdszerrel vagy grafikus uton
vgezhetjk, esetleg mindkt megolds t alkalmazhatjuk.
A matematikai mdszerrel vgzett vizs<jlat pontosabb, mint a szerkesztses eljrs, az utbbi viszont gyorsabban eredmnyre vezet.
Jegyzetnkbe n a grafikus megoldst rszesitjk elonyben.

2.1. A tagok helyzetnek s az egyes pontok mozgsplyjnak meghatrozsa .

Pontgrbnek /p lyagrbnekl nevezzk azt a grbt, ame ly
rnentn egy tag valamely pontja a mechani zmus mkdse kzben mozog.
A pontgrbk megszerkesztse elsosorban az a lbbi kt esetben vlik szksgess:
af a rnunkav~gzo szerv mkdsnek vizsglatnl s
b/ annak a krdsnek az eldntsnl , hogy a vizsglt tag
egyltal n tud-e az e loirt mozgsplyn mozogni.
Ahhoz,hogy meg tudjuk szerkeszteni a z egyes pontok plyagrbit,
ismerni kell a mechanizmus mrethelyes r ajzt , Ehhez a kinernatikai vzlatra s a t agok ~retre van szksg.
A pontgrbk szerkesztst egy konkrt pldn keres ztl mutatjuk
be / 51. bra{, A tagok mreteit ismertnek ttelezzk fel.
A klnematikai vzlat me grajzo l shoz eloszr a rajzlptket kell
meghatroznunk. A l~pt k nagysga a tagok mrettol s a rendelkezsre ll rajzlap nagysgtl fUgg. A rajzlptket k 1 = Wm - ben
1
ke ll megadni..

35 -

o,

51. abra
A mrethely'e s kinematika! vzlat meg~ajzol.sa elott clszer meghatrozni a mechanizmus oszt. lyt s rendjt. EsetUnkben a hajt
tag /az llvnnyal/ I.osztlyu mechanizmus,

ameiyhez kt / a 3-4

s az 5-6 je lU tagokbl ll / II, osztlyu msodrend csoport kapcsoldik, A edntechanizmus teht ennek megfelelen I I . osztl yu s
2 . rendU ,
Ez utn kvelkez h et csak a kinematikai prok kzppontjnak bej e ilse a rajzlapon.

Elszr

m.indig az llvnyho z kapcsold kinema-

tikai prok e lemeit az O s

o1

csuklk kzppontjait s a halad

mozgst megengedo kinematika! pr x-x tengelyt rajzoljuk meg,a

~s

b lptkh felhasznlsval. t-1ost mr

megrajzolhatjuk az OA

hajttagot is. Mivet a hajttag az O kzppont kr l,. krben forog,

helyzett tetszlegesen vehetjUk fel /az brn fggleges/.

A halad mozgst

. vgz

B pont helyzett megkapjuk, ha A-bl AB

tvo ls gga l bemets'll< az x-x tenge l yt . A C pont helyzett az

po ntbl AC tvulsggal, valamint a B pontbl BC. t vols ggal huzott

krivek metszspontja adja . Hasonl mdon szerkeszthetj Uk meg D
pont helyt is ,s ezzel az emlitett Asszur csoportokbl sszell! - .
tot tuk a mechanizmus m r ethelyes kinematika! vzlatt a forgattyu

els5

helyzetben.

36 -

A tovbbiakban. szerkesszUk meg C s S pontok pontgrbi:t {S pont

a CD tag felez5pontja/.
A rnechan~zmus msodik hely~etnek megszerkesztshez a forgattyut
30-kal elfordit(.-' tuk. Ennl a forgattyullsnl ismt meg kell
szerkeszteni a mechanizmus sszes pontjnak helyt.
T~zenkt, esetleg ennl is tbb mechanizmus helyzet megszerkes~t
se utn az azonos jel pontokat folyamatos grbvel sszektve megkapjuk a keresett pontgrbket.
A rnechaniZmiJst Altalban csak egy helyzetben rajzoljk meg.
A tbbi helyzetben csak a pon!-okat fa kinamatikai
prok k>zppontjait/ szerkesztik meg,de nem ktik ssze ket/nem rajzolj~
meg a tagokat minden helyzetben/, csak a pontgrbket brzoljk.
A holtponti helyzetek szerkesztsrol az 1.4 fejezetben m~r beszltnk.

2,2. Tagok pontjainak sebessge s gyorsulsa,-Sebessg .... ~s gyor.,.

sulsterv
A mechanizmusok grafikus mdszerrel trtno vizsglathoz tsmex:ni

kell a saoessgek s gyorsulsok vektoregyenletett.

Eloszr. vizsgljuk azt az esetet, amikor a pontok egy adott ta99n
egymstl meghatrozott tvolsgra helyezkednek.el.
Ttelezzk fel,hogy ismerjUk a 3-as jelU ABC tag A s B pontjnak
plyagrbjt /~ -..<.s
valamint az A pont VA sebessgt
s aA gyorsulst /52 .bra/, Az adott pillanatban a merev test
mozgsa aM momentncentrum lpillanatnyi forgspont/ krli forgsknt foghat fel. A momentn centrumot. a plyag~bk A s B
pontjban megrajzolt normlisaina~metszspontj~ adja, A B pont
sebessgre felirhat,hogy

/J-,4 /,

v
A
VB

MA . vagy

iffi

VB

-MB
-

"'V

A"f::C

- 37 -

o.,

@
VA

Ov

0
52. bra
Hasonl sszefggst irhatunk fel a c pont sebessgre is,amely~
nek vektora meroleges a momentan centrumbl a c ponthoz huzOtt
sugrra /Me-re l.
C pont sebessge:
-

VC - VA -

MC

MA
'

A tetszelegesen vlasztott Ov pontbl rajzoljuk fel A s B pontok

sebessgeit . A sebessgek vgpontjait fa s b/ kssUk ssze ,

- 38 A kapott aOvb hromszg az AMB hromszggel hasonl.

Ez a hromszgek megfelelo oldalinak arnybl s az M, valamint
az O csucsoknl lvo szgek azonossgbl kvetkezik.
v
Az Ov pontbl rajzoljuk
fel c pont
. mg
.
. sebessgt is s vgpontjt /c'/ kssk ssze a s b piontokkal. Ekkor az ABC hromszggel
hasonl abc hromszget kapjuk, rnivel

AB

CB

AC

'Az ABC tas_ mozgst kt mozss eredejeknt is elkpzelhetjk,

ugyanis a tag az ABC helyzetbal a plyagrbk ltal eloirt
A B e helyzetbe ugy is elmozdithat, hogy a tagot az A pont
1
l
l
.
plyjn nmagval prhuzamosan el to.ljuk /A BC helyzet/, majd
1

a B pontot Al krl rforgatjuk B plyagrbjre /Bi/ Ebbol

kvetkezik, hogy B pont ered mozgsa az A pont mozgsnak s a
B pont A krl trtno elfordulsbl add mozgs
knt

addik. Mivel az A pont

sszegezse~

mozgst az ABC tag minden pont-

ja felveszi,ezrt azt szllit rnozgsnak nevezzk. Az brn a

knnyebb rthetsg kedvrt az A pont "plyagrbjt" egye'nesnek
adtuk meg /grbleti sugara

vgt~len

nagy/. Termszetesen a fen-

ti gondolatmenet akkor is rvnyes,ha az A pont plyagrbjnek

grbleti sugara vges 1 ugyanis a vizsglat nagyon kicsi, eLmi
idre vonatkozik,
Az elmondottaka t l ta lno.si tv a

megfogalmazhatjuk ,hogy az abszo-

lut merev test valamely pontjnak ered5 sebessge a szllit sebessg s a relativ sebessg vektorilis sszege.
A vizsglt tagnl az A pont sebessge a szllit sebessg, a B
pont A krli /A-hoz viszonyitott/ mozgs~bl add sebessg
pedig a relativ sebessg.

Az utbbit vBA-val jllve, a B pont

sebessgnek vektoregyenletet
-

vB

VA

+ .tfBA

A C pont sebessgre kt, . az elobbivel analQg egyenlet irhat fel,

mivel C pont mozgsa A pont mozgstl s A krli elfordulstl, valamint B pont mozgstl s B krli elfordulstl is fgg.

- 39 ~c pont se~essgnek. vektoregyenletetei r

s
A vBAI VCA s VCB relativ s_e bessgek a sebessgsokszg ab, ac s
bc metSZkei, amelyek az elmozdul tag alakzatval hasonl alakzatot zrnak krtll. Az a v hac sokszget. /52-.b.hra / sebessqte rvnekr
.z Ov pontot a sebessgterv p l us nak n evezik.

Mivel a relativ mozgsok krmozgsok 1 ezrt a VBA' VCA s VBC rel atiV sebessgek faJ::,, ac, bc metszkek/ rnerolegesek az elmozdul
ABC tag megfelelo AB,AC _s CB oldalira, vagyis az abc -s ABC hromsz gek hasonl hromszgek,
Az elmondottak sszegzseknt fel irhatjuk Burmeist el! ttelt, mely
szerint valamely test ktllnbzo pontjainak egy kzs csom"pntbl
fplusbl/ felrajzolt sebessgvektorai a pontokat {A,B s C/ sszekt egyen.e sek ltal hatrolt, elmozdul /ABC/ idomhoz /sokszght. /
haso nl idornon /abc/ vgzodnek .
Az eredesebessgek vektorainak vgps:mtjt ss.zekto egyenesek ltal hatrolt sokszg 90 fokkal vanelfordulva a tag szgsebe sgnek
irnyba a mechanizmusban e lmozdul megfelelo tagho z k pest.
Burineister t telnek ismeretben knnyen rnegszerkeszthe tjk valamely tag brmely pontjnak sebes sgt, ha a tag kt pontjnak sebessge mr isme rt.
~ r e lativ seb e ssgek s a tag szgsebessge kztt a. v BA =GD3 .AB,
vCA =G0 3 . AC s vCB ~V3 . BC sszefggsek llnak fenn.
BA, CA s CB irny bl
3 irnya megha trozhat . A megllapi t s

forditva is igaz.
Fontos annak felismerse,hogy i!Z sszef:ett sikrnozgst vgze test
szgsebessge brmely .sikra meroleges tengely krl {()3 ;Azonban
olyan teDgely,a~ely krl valarnely pont eredosebess~ge ugyanazt
az(.c) 3 szgsebe ssget eredm nye z i,csak egy van s e z a t ag mamentn centrumban tallhat. Ennek az a magyarzata,hogy br a ta9
a sikra merole ges brmely tengeiy krtl1CV3 szgsebessggel mozog,
de a tengelyekkel egytt a szllit moz~s miatt mg halad mozgst
is vgez. Csak a momentn ce ntrumban leve tengely haladsi sebessge null a /gyorsulsa neml/,igy csak e krl vgez tiszta forg

- 4o -

rnozgst a test. Mivel a rnomentn centrum sebessge nulla,igy az .

adott pillanatban az l jelU ll tag /llvny/ pontjaktit foghat
fel,ezrt az n. tag hozz viszonyitott szgsebessgt ~n 1 -el azoktk jellni /a momentn-centrum _jellse ekkor Mn 1 /.
Az 52. brn szereplo, 3 jel ABC tag szgsebessge teht:
l

lc.o

=w.

31

=--=
=---CB
AB. AC
VBA

VCA

VCB

VA
AM

vc
-VB =-BM

CM

l__~-~---------------..
sszetett mozgs komponenseinek megfeleloen a B porit gyorsuls-/az 52.brn az oa b' metszk/ a sebessggel analg az albbi

Az
ra
sszefggs irhat fel:

A B pont BBl iven trtno relativ rnozgsnak a~ gyorsulsa

l a 'b, l kt kornponensbol ll; az a~ normlis ss zetevobol l a 'hi, l ,
amely mindig a relativ forgskzpgont fel, vagyis B-bal A-ba mu~ az aBA
t t angenc i'li
/b'b 1''f,arnely
-l eqes
t a t es
a s k arnponens b<rl
u
_ mero
AB-re.
Az elmondottak

alapjn B pont gyorsulsnak vektoregyenlete;

-n ~ - t
Az aBA es aBA gyorsuls-komponensekre felirhat sszefggs az
albbi;
-2
VBA

AB
\

-;;~ =.An
a 3-as tag s~;s-~l~sa.

(
ahol

6 31

631

A B pont ered rnozgsa az OB grbleti sugaru krlven trtnik. (

Ezrt az a 9 ered gyorsuls /az egyenlet bal oldala/ is kt kompo-.
nensbol ll/O felol vizsglva/, vagyis:
i
;f;

41 -

-n
a BO

= OB

Gr,) 21

oo;t

-2
VB

-~

....v~

~t.

s
-t

aBO

-~--...

,.. OB

____--- - -

21
-

sszefUggsekbol hatrozhatk meg,

Ahol: OB a B pont plyjn~k g~bUleti sugara, O a grbUle~i kzppont, G
21 s 21 a B pont / ilietve 2-es tag/ szgsebes~ge,
illetve szggyorsulsa az 1~6 grbUleti kzpponthoz kpest.
A B pont gyors~lst egyrt~lrnen meghatroz vektoregyenlet teht a kvetkezo:

A C pont gyorsulsra a sebessghez hasonlan kt egyenletet

kell felirni:

Az aCA /a'c' l s az aCB /b'c'/ relativ gyorsulsok normlis s

tangencilis komponenseire itt is fetirhat6, hogy

CA

2
w 31 =

CB

2
"'31

-z

- 2 AC

= ~CA

VCA
-

(.c)31

~~'*VCB W31

rnetszk/
/a'c"/
l

/b'c 2" t me ts zk/

- 42 -

- t
a CA

..

AC 31

/c'ci

met:szk(

-t
aC B

= BC .&31

/c'c'2

metszk/

A vektoregyenletek alapjn felrajzolt szoksz<5get /52.c s d bra/

gyorsulstervnek, az oa pontot a ~orsulsterv p61usnak .nevezzk.
Az egyszerUsits vgett a sebessg s gyorsulstrvekben _a sebessg- s gyorsulsvektorok jells~it nem mindig irjuk fel,hanem
a vektorok vgpontjaira a kinemattkai prt jelzo nagybetUnek megfelel~ ki~ betUt/ a
gyorsulsoknl egy vagy tbb vesszcs indexszel megk~lnbBztetve . 5ket/.
A sebessg s a gyorsulstervekben az ered vekt~ok mindig a
p6lusbl indulnak s ' vgpontjai kat sszekt egyenesek a relatv
gyorsulsokat adjk!
Az aBA, aCA s aCB reJ.ativ gyorsulsok az albbi m6don is kifejez ....
hatok:
aBA

2
-=As"k~ 1 . +n

a CA

= A~~l

t31

ebbol kvetkezik, hogy

= aCB

aBA
AB

AC

vagy
a 'b' a'c'_
=
AB
A~

BC

~,

BC

A kapott egyen~o~g arra ut l,hogy az a'b'c' /Sl.d bra vonalk- .

zott hr~mszge/ s a z . ABC hromszg megfelelo oldalai arnyosak,
teht a kt hromszg. . h~sonl6 . E~bol k<5v~tk~zik ,hogy B~rmeist.er
ttele a gyorsulsokra is rvnyes, vagyis 'a kzs pontbl l a

- 43 -

gyorsulsterv plusbl/ felrajzolt ered5 gyorsutsok a mechanizel11tozdul alakzathoz hasonl alak za ton vgzadnek, A ha's on.!. idomok egytnshoz vis z onyi tett elf ordulsa azonban itt nem 90
fokos.
Most vizsgljuk meg a msodik. esetet, amikor kt pont kt kUlnbzo, de gymssal halad mozqst megengedo kinamatikai prt kpze
tagon fed5pontokknt helyezkedik el.
Ennek rtelmben adott a 2-es tagon levo A s a 3-as tagon elhelyezked B pont /53 bra/. A s B fedopontok, mivel B pont A pont
felett helyezkedik el. Az brn a pontokat annak a tagnak a szmval jelltk, amelyikhez tartoznak, A 2 s 3 tagok tktttsgU
halad mozgst .megenged kinematikai prral kapcsoldnak egymshoz. A .knnyebb rthetsg kedvrt a 2-es tag forogjon az ll
O pont krUl cv
szg:sebessggel s g
szggyorsulssal. Igy az
21
21
A pont sebessge s gyorsulsa adott, vagyis:
~usban

---------- ---- - --- -A B pont sebessge a most vizsglt esetben is kt komponensb()ll

a szllitsebessgool s a relativ sebessgbol ll.
Mivel a szllit mozgs itt a 2 jel tag mozgsa, ezrt a szllit
sebessg annak a 2 jel tagon lvo pontnak a sebessge. lesz, amely.
pont egybeesik R ponttal /vagyis az A pont sebessge/ . A relativ
sebessg /vBA/ a 3-as tag 2-hez viszonyito tt seb es sge s igy
irnya az~ - ~vezetkk~l prhuzamos.
A B pont s ebessgnek Vektoregyenlete teht:
+

Ha i smerjUk a B pont DB grbleti sugaru

/.3 -/3 pontgrbjt,
akkor a fenti egyenletnek megfeleleen a sebessgterv is eikszithete / 5 3.b. bra/. A vB er.edosebess.g irnya ugyanis a pontgrbe
B pontban huzott rintajnek irnyba esik, vagyis meroleges DB
grbleti sugrra.

- 44 -

Yo

.1

~4

~D .

l
l

c;b
a

. /

/ p.,

OiA

o"

2veA
21 :: t31

a
1

w 11w31. /

53. bra

A B pont ered5 gyorsul sa hrom komponensb51 tev5dik

az aA

~ssze :

szllt-, az aBA relatv- s az-;~ Coriol i s gyors uls -

bl. A relativ mozgs min t mr rmutattunk ot - ot irnyu .

A B pont ilyen mozgsa esetn a re l ativ gyorsu l s csak tangencilis,vagyis az ~ - ot vezetkkel prhuzamos lehet . Ezrt a relativ
gyorsuls t -;~- -v~i~jelljk.
.
Az ~~A

Cori olis gyorsuls a sz l lit s a rel~tiv mozgsok

k~lcsnhatsa knt

jn lt re. A Cori o l is gyorsuls az albbi

sszefUgg sb51 hatarczhat meg :

c:_BA

2 v""_~:

'"'::j.

ahol 'vBA - a re l ativ mozgs sepessge

co 21 - annak a tagnak a szgsebessge, amel yen a sz llt

- 45 -

mozgst ad 6 pont l n l e 1helyeakeaik-.A Coriolis gyorsuls egy vektorszorzat eredmnye. Ezrt a Carlolis
gyorsuls irnya ugy hatrozhat meg,hogy a vBA rel ativ sebessget kezdepontja krUl az ~
21 szgsebessg irnyba 90 fokkal
elforgatjuk. Az igy elforgatott v rela.tiv sebessg irnya a
13
Carlolis gyorsuls irnyt adjaAz e lmondottak alapjn B pont gyorsulsnak Vektoregyenlete teht:

Megemlitjk,hogy mivel a 2 s 3 jelU tagok halad mozgst megengedo kinematika! prral kapcsoldtiak egymshoz ,ezrt egymshoz
kpe st elfordulni nem tudnak, vagyis ezek a tagok azonos szgsebessggel s szggyorsulssal mozognak:
f:31

A ~orsulsterv /53.c,bra/ elkszitshez a B kinematika! prhoz

kapcsold tag /esetnkben a 4-es/ fell is meg kell vizsglni
B pont mozgst. Ha pldul a kapcsolat az bra szerinti,akkor
B pont eredo gyorsulst egyrtelmllen meghatroz v ektoregyenletek az albbiak:

s
aB

ahol
Il

aBD

-n

"" aBD

-2
VB

-BD

-t

+ aBD

-t
aBD

= BD

E:

A bemutatott kt esettel kapcsolatban fontosnak tartjuk mg megjegyezni,hogy a normlis- s a .Coriolis gyorsulsok szmitssal
'
.
s mint ksobb ltni fogjuk s zerkes ztssel nagysg s irny szerint egyarnt meghatrozhatk. A tangencilis gyorsulsoknak azon-

- 46 pan csak az irnyt ismerjk: azok mindig egybeesnek a plyqrbe

adott pontjban megrajzolt rintC'vel. Ezrt mint az 52. s 53.
brn bemutatott esetekbe_n is. lttuk, a vektoregyenl.e tek alapjn
megszerkesztett gyorsulstervekben a vgso megoldst a tangencilis gyorsul~sok irnynak metszspontjai adjk.

anOB

OBe.

A normlis lrnyu gyorsuls szerkeszt~st az 54. brn mutatjuk

be. Ttelezzk fel,hogy valamely mechanizmusbl kiemeltk az n
jelU .t3D ,. tagot. Altalnos ese tben az n jel tag B pont krli for-

gsa vltoz6 szgsebessg, egy adott pillanatban teht &nl szggy orsuls is fellp. Ennek megfeleloen D pont gyorsulsa B-hez
_::iszony! tva kt sszetevbel ll, mgpedig az -;;:~B normlis s az
a~B tangencilis sszetevC'bC'l. Ttelezzk fel,hogy , a beesgtervet
elozoieg mr megszerkesztettk s igy a v06 re_l ativ sebessge t . . .
ismerjk. A relatj,v sebessg s ~ DB rud hossznak ismeretben az
.
.
.
.
.
a 06 szerkesztheto.Ha ugyanis a D pontban felrajzolt v06 vgpontjbl a M.,.te marolegest hu.zunk, akkor az a merolege~ ,. .BD m~g.,.
hosszabb.i tsbl kimet~zi' a Dd'' hosszusgot. A hasonl hromsz.,.
gek /BdDA,.,dd"D A l megfelelo oldalarnyai egyenlosgnek fel1r
svl bizonyithat,hogy
..
.

BD
ugyanez az ere dmny addik az.54.b. bra. szerinti s~erkesztssel
is,amelynl D-hol a Bd-re bocsjtott mer5leges s d-b51 BD-vel
prhuzamosan huzott egyenes d.' metszspontja hatrozza meg a (fc!'=
? DB gyorsulst.
!rUnk t a Coriolis gyorsuls szerkesztsre,Az 53, bra vizsglatnl a Coriolis gyorsuls meghatrozsra felirt sszefggs
sikban mozg mechanizmusoknl megengedi a kvetkez5 irst is:

A fenti . sszefggs alapjn~~ megszerkesztheto, Az 53, brbl kvetkezik,hogy

tg

'f

s igy a Coriolis gyorsulst meghatroz kplet az albbi alakba rendezhet5 t:

., ; . '

AO
l

Ha teht az 0Aa 1 hromszgben az OA oldalra 2v A-t mrnk fel,

8
~kkor ennek vgpontjban a vA- val prhuzamosan /AD-ra mer5lege sen/ ppen az ~~A nagysgot kapjuk meg.
Bz azonban mg csak a nagysg! Irnyt ugy hatrozzuk meg,hogy
1 megfelelo pontba /brnkon B/ helyezzlik a vBA vi szonylagos
:;ebessgvek.tort s azt ~l szgsebessg irnyba 90 fokkal elforgatjuk. Ne feledjk ,hogy a Coriolis gyorsuls mindig mero l~
Ies a relativ sebessgrel

- 48 -

2.3. A momentn centrumole s a gyorsulsplus meghatrozsa

A mechanikbl ismert, hogy a merev testek l a mechanizmus tagjai/ prhuzamos sikokban trtno mozgsakor mozgsuk egy adott
pillanatban a pillanatnyi forgspont az u,n, momentn centrum
krli forgomozgsknt foghat fel,
A mechanizmusoknl a tagok mozgst vizsglhatjuk a mozgdulatlan
llvnyhoz kpest, de vizsglhatjuk a mechanizmus brmely tagjhoz viszenyitva is. Enne k megfelelen ered5 mozgs s relativ mozgs momentn centruma kUlnbztethet5 meg,
A momentn centrurnak meghatrozsnak menett egy ngytagu csukls mechanizmus segitsgvel mutatjuk be/SS.bra/.
Els lpsknt szmozzuk b a tagokat nvekv5 sorrend arab szmok
kal, majd azokat a csuklpontokat, ahol a kapcsold tagok egymshoz kpest elfordulnak jelljk a kt kapcsold tag cskkeno
sorrendben felirt szmaival. Az igy beszmozott csuklpontok mr
is megdnak nhny momentn centrumot. Igy pl, a 2 s 4 jelU tag
llvnyhoz viszonyitott momentn centruma az A illetve a D pont.

55. bra
A hrmas tag ketteshez viszonyitott pillanatnyi forgsp()ntja a B
s vgtil a 4-es tag 3-hoz. viszonyitott momentn centruma a C.
rovbb i momentn centrumole /M 31 s M42 / meghatrozshoz clszerU a tagokat az albbi mdon uj jellssei elltni. Egy-egy ta~
csuklpontjait jelle szmprokbl hagyjuk el a mindkt szmprban elofordul szmot s a megmaradt kt szrnrnal, . azokat nagysg-

- 49 szerint cskken sorrendh.eri felirva jelljUk meg a tagokat.Igy

pldul a.3-as tag uj _ j~llse 4.:.2, a 4-es tag 3-l, stb.
Kt azonos jellsil tag meghosszabbtsnak rnetszspontja a jell sben szereplo tagok egymshoz viszonyitott mornentn centrurnt
adja, Ilyen meggondols alapjan kaptuk meg c~ {4 ... 2/ s AD /4-2/
egyenesek metszspontjaknt M42 -t s AB valarnint CD tagok rnetszJ<eJcnt M31-t.
Az ernondottak alapjn bizonyits nlkl kzljk ,hogy egy .: e9Yenesen mindig hrom olyan pont l rnomentn centrum/ helyezkedik el,
amelynek szmprjai hrom szmbl ugy tevodnek . ssze,hogy a hrom szm kzl ketto mindig megtallhat valamelyik szmprban.
Pldul az M32 , M21 s M31 momentn centrumok e9Y egyenesre esnek
s indexeik az 1,2,3 szmokb"l tevoc!nek ssze." E szmok kztil
kettt valamelyik index mindig tartalmazza.
A momentn cent.rurnok meghatrozsnak elobb ismertetett mdja
Ke nnedy angol tudstl szrmazik.
Ismeretes,hogy a momentn centrum a tag pontjaibl a sebess gekre
merolegesen rojzolt egyenes ek metszspontjban fekszik. Sok esethen ez a t~te l i s fe lhasznl hat6 1 igy pldnknl ~z M31 meghatrozsiinl is , Ugyanis Jl.B s CD tagok merolegesek B illetve C pont
sebessgre, ezrt az emlite tt tagok meghosszabbitsnak metszspontja kzvetl e nUl M31 -t adja.
Az 56. br a szerint a dott az OAB f orgattyus mechanizmus .
A csuklk meghatrozzAk M21 , M32 s M43 momentn centi umokat is.
Az M41 a B ponton tmeno, az x-x tengelyre meroleges egyenesen,
a vgte lenben van. t1 31 az A s B pontokban a sebessgekre merol eges 3-1 egyenesek metszspontjban addik. Az M42 -t az O pont_b.n az x-x tenge lyre merleges e gyenes /e z az egyik, 4~2 jelU
egyenes , mivel M41 a vgtelenben van/ s az AB tag/ a msik 4~2
j elU egyenes/meghosszabbitsnak metszspontja ad ja.

- 50 -

x
1
55.bra
Az 57.;.59. brkon a mdszer tovbbi alkalmazst rnutatjuk be.
.
.
Az 58. brn l that kulisszs mechanizmus M
rnomentn cent:um31

nak szerkeszts e a kvetkezo gondolatmenetbal lthat be, B pont

sebessge mer5leges AB-re. M31 -nek teht az AB tagon vagy annak
meghosszabbitsn kell lenni. Az M -be vezeto msik sugr helyt
31
ugy kapjuk meg,hogy a 3-as taghoz egy Q sikot erositnk. Ezen a aikon a c 3 pont legyen fedpontja C-nek, Ekkor c pont sebessgnek
3
vektoregyenlete :
M
JI

57. bra

- 51

58 . bra

59. bra

Mivelvc= o, ezrt vc =vc C' vagyis c 3 pont eredCSsebessge

prhuzamos a 4-es tag~al. E~bol kvetkez!k,hogy a z M31 -be vezeto
msiksugrac pontban a 4-es tagra rnero legesen rajzolt egyenes.
A kt emlitett sugr metszspontja M31 A mozdulatlan taghoz v iszonyitott mrnentn centrurnak e l sosorban akkor hasznlhatk elonysen, amikor a hajttagtl tvol esc pontoknak csak a sebess gt kell meghatro znunk.
Valamely tag pillanatnyi gyorsuls plusnak az t a pontot nevezzUk ,amelyne k gyorsul sa az adott ido pillanatban nulla. A gyorsulsplus teht a momentn centrummal analg fogalom l a momentn
centruriiban
ugyanis a sebes. s g nulla/
.
. . A gyor
- sulsplus t . Ga -val
jelljk s nem tves ztendo ssze a .gyorsulsterv plusval.
A 2.2 . f e jezetben l ttuk,hogy ~a valamely tag kt pontjt sszektjk a momentn centrumrnal, akkor az igy kapott hromsz<;r hasonl a sebessgterv ben a kt pont e,red5sebessge l ta l kialakitott .
hroms zgg~ l /lsd 52 , brt, ahol AMB ~N aOvb ~./. Bizony its
n l kl kzljk ;hogy e megllapits a gyorsulsplus s a gyorsu'. l s terv esetn is rrvnyes ,vagyis a 'o b'~ ,.v AG B ~.
a

- 52 Az eml i tet t hasonlsgokb91 kvetkezik, hogy a sebessg.trv, valamint a gyorsulsterv ismeretben a momentn-centrum,il.letve a
gyorsulsplus megszerkesztheto.
A gyorsulsplus megszerkesztst az 52, brn

mutatj~k

be,ott

ugyanis az A6C tag gyorsulsterve mr adott. Nyilvnval,hogy a

gyorsulsterv Oa pontjnak a 3 jel. tag azon pontja felel meg,
amelynek gyorsulsa nulla, vagyis a G
lttuk,hogy a tagon lvo

AB

a gyorsulsplus. Azt

is.

tvolsgnak a gyorsulstervben az

~tvolsg felel meg. Az el5bb emlitett hasonlsgot, vagyis:

a'Oab~AGaB~,

is figyelembevve kzenfekv, hogy a gyorsuls-

tervben az eredo gyorsulsoknak a 3 tagen a gyorsulsplusba vezeto sugarak felelnek meg. Az elmondottak ismeretben a gyorsulsplus

sze~_kesztsnek

A hrmas t.ag A

menete a kvetkezo.

pontjbl AB-re

felmrjk a gyorsulsterv

i"'b'

metszkt ( A/ majd erre a metszkre rrajzoljuk az a 'O ab'

8
hromszggel egybev<; a'G~b' hrom~zget. Hosszabbitsuk meg a:z;
a'G' egyenest s hozzuk metszsbe a B pontbl a b'G'-val prhuzaa

a
mosan huzott egyenessel. A kapott metszspont a 3-as tag keresett
gyorsulspi usa. /A szerkesztsb51 ltszik ,hogy AGaB~N a 'oab'~ /.
A gvorsulsp~lus ismeretben most mr az ABC tag brmely pontjnuk eredo gyorsulsa megszerkesztheto,
ls arnyosak a

gyorsul~splusbl

Az erede gyorsulsok ugyan

krdse~

pontokhoz huzott su-

garakkal s a sugarakkal mlndig azonos ITI szget zrnak be.

2.4. Elemi csoportokbl felpitett II.osztlyu mechanizmusok

vizsglata.
2.41, Kt .tagbl s hrom forg mozgst mesengedo kinematika!
prbl

ll csoport.

Az 1.7. fejezetben lttuk,hogy egyszabadsgroku mechanizmust

kapunk, ha a hajt taghoz /I.osztlyu mechanizmus/ s az llvnyhoz nulla szabadsgtoku Asszur csoportot kapcsolunk.
Ngytagu csukls mechanizmusnl /60.bra/
az ABC

pe~ig

az OA tag a hajt tag,'

a II. osztlyu, nulla szabadsgfoku

c~oport.

Ezen a pldn rszletesenmutatjuk be az egyes pontok sebessgnek,

s gyorsulsnak szerkesztst. Tovbbi pldinknl a jegyzet
terjedelmnek korltozott volta miatt csak az brk knnyebb megt

'

w"l

,.

- 54
tshez legszksgesebb tudnivalkat kzljk.
Ttelezzk fel,hogy ismerjk a mechani~us mrethelyes kinematika!
vzlatt /60.bra/, valamint az adott helyzetben a hajttag w21
szgsebessgt s .. 21 szggyorsulst. Az bra hosszusg lptke:
kl l ~ . l .
mnr

Hatrozzuk meg A,B s D .pontok sebessgt, gyorsulst, a tagok

szgsebessgt s szggyorsulst.
AZ A pont sebessgnek nagysga: VA = lAO cv21 l sszefggsbl
szmithat /lAO a 2-es tag valdi hossza/. vA meroleges OA-ra s
(c>
sz~~ .~bessg irnyba mutat.
21
Az A s B pntok egy tagon helyezkednek el, ezrt a B pont sebessgnek vektoregyenlete:

Az egye nletben egy vektor irny s nagysg,ketto pedi g csak irny

szerint
ismert.A vektoregyenletekben azt a vektort, amely irny
s nagysg szerint ismert ktszer, amelyik csak irny szerint ismert egyszer huzzuk al. A vektoregyenletben a kt ismeretlen nagy~
sgu, de ismert irnyu vektor egy ismeretlennek felel meg,ezrt
az egye nlet egy hatrozott megoldst ad.
A vB s vBA sebes sgek a sebessgterv segitsgvel szerkeszthetok
meg. A sebessgterv me grajzolshoz fel kell venni /tetszlege. s~n vehet fel!/ a sebe ssgterv lptk~t, kv/ ~l -t.
s.mm

A sebessgterv lptknek ismeretben vA mm-ben brzoland nagysga:

o- v a = v A /mm l.
.
k

A vekt .o regyenletnek megfeleleen a sebessgterv Ov plusbl

/60. b . bra l felraj zoljuk O a-t, majd az "a" vgpontjbl merolev
gest rajzolunk AB- re, 0,.-bl pedig CB-re raj~olunk merlegest.
Az emte tt merlegesek metszspontja kimetszi b paritot . OvQB .pont

- 55 -

ao

sebessgt,

pedig a VBA sebessgt brzolja. A sebessgek

rtkei:

O b

A 3-as s 4-es tagok sz gsebessgei:

:;: VBA .

AB
ahol lAB = kl

AB

s lBC ~ k

1 . BC,vagyis a 3-as illetve

4-es

tag valdi hossza.

~Jl

irnynak meghatrozshoz vBA-t B pontba kell helyezni s

meg kell nzni,hogy B pont A ponthoz kpest milyen irnyba forog.

Igy pldnknl azt kapjuk ,hogy w
az ramutat jrsval ellen31
ttes irnyu. Hasonlan hatrozhat meg ~
irnya is: a B pontba

41

helyezett vB az ramutat jrsval megegyeze

41

szgsebessget

eredmnyez
Az A,B s D pontok egy tagon /a 3-on/ helyezkednek el.
D pont sebessgnek megszerkesztshez Burmeister h asonlsgi tte-

lt hasznljuk fel. Ennek rtelmben az "a" ponton keresztl merelegest rejzolunk AD-re, b ponton keresztl pedig Bn-re.
Metszspontknt d

add~k.

Lernrve Ovd me tszkt v

nagysga kisz-

rni that :
v 0 = kv
Ovd
Ha nincs szks gnk a relativ s e bessgekre /pldul nem kell a
gyorsulsokat !t!egszerkeszte ni/, akkor a pontok e redesebessgeit a
mome n tn centrurnak felhasznlsval is rnegszerkeszthetjk.
A tovbbiakhan kt olyan mdsz e rt mutatunk be, a melyeknl az eredosebessgek megszerkesztshez a momentn centrumot hasznljuk fel.
Ha ismert valamely tag momentn centruma s egy pontjban az eEe-

do

sebessge, akkor a tag b&rmely pontjnak erede sebessge az ugy-

nevezett beforgatsos mdszerrel .megszerkeszthete, A szerkesztst

a 60.a. brn a 3 jel tagon mutatjuk be.Elso lpsknt vA-t kell
elfo rgatni 90 fokkal ~~~/. A~ elforgats irnya tetszoleges.
A v~ v g pontjb+ h uz zunk az AB taggal prhuzamos egyenest s ezzel

- 56 -

metszk a BM 31 rdiuszvetktort, illetve annak rneghosszabbitst.

E metszspont s a B pont kztti tvolsg a 90 fokkal elforgatott
v 8 -t adja /v~/. Vgtil v~-t ki kell forgatni aBC tagra meroleges
irnyba,
A szerkeszts helyessgnek magyarzata az,hogy az ered5 sebessgek 90 fokos elforgatsval azok a rnomentn centrumba vezeto rdiuszvektorokba esnek, az azonos irnyu s egyenlo nagysgu rudir
nyu kornponenseik pedig a tagra mer5leges helyzetbe kerlnek, ezrt
.az igy elforgatott eredsebessgek vgpontjai az adott taggal prhuzamos egyenesen fekszenek.
A vB sebessg megszerkesztshez felhasznlhatjuk a

arnyossgat is.
vB

BM31

A VB sebessg arnyossggal trtn szerkesztse az 59. d bra

szerint vgezheto el, Az brn M -bol az iM
tvalsgat tkrz31
31
tUk BM -re, majd az igy nyert A" pontba a BM"3 -re merolegesen
1

31

felrajzoltuk vA abszolut rtkt,lvAI -t. ~nnek vgpontjt sszektttk M -el s az igy kapott egyenes a B pontba az M B-re
31
31
emelt merolegesbol kimetszette v -t,
8
Hasonlan megszerkesztheto D pont eredosebess~ge is.
Az eredsebessgek a mornentn centrum ismeretben mg a rudirnyu
komponensek esvenlosge alapjn is megszerkeszthetok.
Trjnk r a gyorsulsok szerkesztsre. Az A pont gyorsulsnak
vektoregyenlete;

ahol -n
aA

1 0A .) 21 /AO-val prhuzamos

-t
aA

l OA . '-'21
~
/AO-ra meroleges/.

s A-bl O-ba mutat/

A 60.a brn -n
aA ~~-ben ~rzoland nagysgt a -vA sebessgbol
szerkesztettUk meg. Az ~i-t ki kell szrni ta,ni s a ka gyorsulslptk figyelembevtelvel lehet csak brzolni.

- 57 Felhivjuk a figyelmet arra,hogy k a mr nem vehet

fel tetszolege.
gyo rsulsokat szerkesztssel hatro ztuk meg !

sen, ha a normlis

{A normlis gyorsulsok szerkesztsnek menett az 54, brn

mutattuk be/, A k

g'yorsulslptk ilyenkor mindig a hosszusg

lptkbl

/k / s a sebessg /kv/
1

k2

k ""'

szmitand ki a

fl-j
.

kifejezsb l,

.mm

Termszetesen ugyanerre az eredmnyre - jutunk akkor is , ha a~

szmit o tt /valsgos/ rtkt elosztjuk a vA-bl lllegszerkesztett
normlis gyorsuls me ts zkn ek mm.:.ben mrt rtkve l.
A gyor su lslptk ismeretben
-t
aA

a 1 a"

a~

brzoland nagysga:

k"" /rrun/
a

Az A pont eredo .gyorsulsnak megszerkesztshez a g yorsulsterv

Oaa"

p lusbl /60.c.br a/ fel kell m rni az ~-nak megfele lo

~etszket , majd

ehhez h0zz kell adni az a ! - nak megfelelo

n 1a" metszkt. A tr.~n<jem: i .lis k o mponens irnyt az

me g. A kt kornpo nt~ns 4, tpdoj f! az

A B pont gy o t: :.nt l >~ <'i r,,l t

aA-

. : t:Ot:l'9Y(" n l

n ak megfelel

21

oa'
a

hatrozza

metszk,

et e :

~ t

1- ;1 .

liA

Mivel B p ont BC sugron rno~ oq , ezr t aB kt kornpo ne n sbol, az

n b~
] es
'
" :=: l a' ll Enne k megfe l eleen az el bbi egyenlet
a- 8o ..
az -t
a -,.)V
8
a k6vetkez5 alakba lrhat :

ahol

- 58 -

A normlis gyorsulsok brzoland metszkei a megfelelo sebessgekbel szerkeszthetok. A 60.a. brn meg is szerkesztettk 8ket,
-n

Az

aBA=

a normlis gyorsulsok szmithatk is,majd k a

brzolhatk. Gyorsabban eredmnyre vezet a
szerkeszto eljrs, ezrt mi a tbbi pldinknl azt rszesitjk
elonybe!
Az elobb:! -. ,rektoregyenletnek megfelelen az A pont gyorsulsnak
vqpontjhl /vagyis a' -bo l/ felraj zoljuk ~-nak megf~lelo a 'b"
metszket, majd b"-bol merolegest huzunk AB-re. A tovbbiakban .
o a -bl felmrjk
oa b'''-t ,~nB l .s a b'''-bol
merolegest bocs~

tunk Bf:re. Az emlitett merolegesek ' /tangencilisak / metszspontja b'. Az Oab' a ka lptk
gyorsulst adja, Tnyleges .rtke:
sszefggsekhOl

figyel~nbevtelvel

a8

a;

on'.
a

A gyorsulstervbl az aBA relativ gyorsuls is

vel azt az a'b' mP.tszk br zolja.
A tagok szggyorsulsai:
c

c;.,

31

meghatrozh at~ ,mi -

-t
aBA

AB
Irnyuka t a t angencilis komponensek megfelelo pontba trtno
thelyezsvel hatrozha tjuk meg.
A D pont gyorsulsnak meghatrozshoz ismt a Burme.~$t.!f!r ttelt hasznljuk fel,amely szerint aD vgpontjnak az ~ metsz k~
re /aBA relativ gyorsulsral ra)zolt ABD~-el hasonl a'b'd' ~
hromszg d'pontjra kell esni. a'b'-re kt ilyen hromszg raj..zolhat .Ezek-kzl csak a vonalkzott hromszg ad helyes megoldst ,mivel annak krtiljrsi , irnya megegyezik az ABD hromszgveL
Az ~metszk lernrse utn a 0 kiszmithat:
k

ocrr
a

- 59 -

A 60.d. brn megszerkesztetttik a 3 jel tag gyorsulsplust is.

A szerkesztst a 2.3 pontban leirtak alapjn vgeztk,vagyis a
hrmas tag B pontjbl az AB egyenesre felmrtUk a gyorsulsterv
arf>T mets zkt, majd erre r . rajzoltuk az a'Oab' hromszggel egybevg a'G~g' hromszaget /az _ ~ gyorsuta.stervt/, Az A pontiJl pr huzamost huzva a'G~-vel, a brG~ egyenesen kimetszetttik a GaJl gyorsulsplust.

A 3-as tag gyorsulsplusnak ismere tben D pont gyorsulsa megsz erkeszthet5. D pont gyorsulsnak szerkesztsnl azt a ttelt
hasznljuk fel,mely szerint egy tag. klnbz5 pontjainak gyorsulsai a gyorsulsplusba vezeto rdiuszvektorok nagysgval arnya~
sak s a r diuszvektorokkal azonos s zget l az brn
T-val jelltk/ zrnak be.
A D pont gyorsuisnak szerkesztsnl els o lpsknt D pontot
sszektttk Ga 31 -el, majd az igy kapott rdiuszvektorhozThajlsszgU egyenest rajzoltunk a D pontbl /~rtkt
s a hozztartoz rdiuszvektor hatrozza meg{. Ez utbbi
irnyt adja.
Msodik l psknt AGaJl tvelsgat Ga 31 -bol rkrztk a DGaJl
egyensre s a kapott A' pontba aD irnyval prhuzamosan felm rp
tUk az aA abszolut rtkt, Ez urbbi vgpontjt Ga 31 -el sszekt~
ve metszettUk aD irnyt /d 1 /.A Ddl metszk az 0ka lptkU vektort adja .

aD

aA

A 3 jel tag A,B s D pontjaiba berajzolva azok ered5 gyorsulsait ,majd vgpOntjaikat sszektve az a 1 b d 1 hromszget kapjuk,
1
amelyre az albbi sszefggs rvnyes:

Ha aA mellett ismerjk aB-t i s,akkor a fenti hasonlsgi ttel

is f elhasznlhat. aD
megszerkesztshez .
A fenti hasonlagi ttel termszetesen a sebessgekre is rvnyes !
Ebbe a mechanizmus -csoportba tar tpzik a forgattyus mechanizmus
is / 6 l.bra/, ugyanis felfoghat a B pontban BC 1 ~ 00 sugrral
az llvnyho:r. kapcso lt 0ABC . ngytagu csukls mechanizmusknt.
1
Az OA forgattyu w21 = lland szgsebessggel forog 1 ezrt

- 6o -

aA "'a~
Az A pont se J::essgt a forgattyusugrral azonos nagysgu vektorral brzoltuk. Ebben az esetben aA brzolt rtke
a vA brzo lt rtkvel {mm-ben mrve/ azonos. Ilyen esetben a 2
sebessglptk kv = k
. ~l, a gyorsulslptk pedig ka "' 1<: 1 ~l.
1

SzerkesszUk meg B pont sebessgt s gyorsulst.

B pont vektoregyenletair

VB

= VA

= aA +

=-

+ VBA

-n +-;t
aBA

BA

----

........

' '\

61. abra

'
-n
Az egyenletben szereplo rtkek kzUlvA s aA adott, aBA megszer~eszthe~5 /lsd az brt/; v 8 s aB prhuzams /x~xfel1
v A s a~ pedig meroleges AB-re. B pont sebessge s gyorsulsa
8

- 61

teht megszerkes zthet.

z elbb ~mli tett lptkek betartsa esetben ms mdon is megszerkeszthet B pont sebessge. s gyorsulsa. A szerkeszts menett a 61. brn ismertet jUk, Az AB hajtrud meghosszabbitsa a
D pontban metszi az o-n tmen x-x megvezetsre merleges tengelyt. Az metszk l J l a B pont kv = k 1 ti>21 lptk sebessge l az OAD hromszg ugyanis egybevg O AB hromsz8ggel(, de ahv
hoz kpest 90 fakkal elforditott helyzetU/.
A B pont gyorsulsnak megszerkesztshez As tmrj flkrt
kell rajzolni a hajtrudra s erre A-bl r kell krzni AD tvolsgot J E pont/, majd az E pontbl merolegest kell bocstani
a hajtrudra. Ez utbbi az F pontban metszi az O-n tmen /x-x/el prhuzamos tengelyt, OF metszk l fl l B pont ka = k 1
1
lpt k gyorslsvekto;ra. A vektor irnya mindig a forgattyu O
kzppontja fel mutat~

c:V;

2.42, Kt csuklt s egy kls halad mozgst megengedo

kinematika! prt tartalmaz- csoport /62, bra/.
A eimben emlite tt csoportot a 3 s 4 jel tag kpez i .
Az A a klso, a B a belso tktttsgti csukl , a D pedig a halad mozgst megengedo kls kinamatikai pr. E csoportbl a 2 s
az 5 jel hajttagok segitsgvel egy ktszabadsgioku mechanizmust a lakitottunk ki. Adott teht a mechanizmus mrethelyes
vzlatamellett w21 , ci) 51 , g 21 , s 51
A sebessgterv elkszits t B pont se~essgnek meghatrozsval kezdjk, ugyan i s ez az a csukl, amely a csoportot alkot
tagokat sszekapcsolja.
B pont egyenlete a 2 jel tag fell vizsglva:
vB =vA + vBA; ahol v
adott s vBA l. AB-re.
=
A
A B pont sebessgt meghatroz msik egyenletet abbl kiindulva
kell felirni,hogy a 4 jelti tag, amelynek B is pontja, halad mozgst megengedo kinematika! prt kpez az 5 jel taggal. Az e l oz-

- 62 -

o~

@
x

62. bra
ekben emlitettk,hogy valamely pont eredo mozgsa a szllit6 s
a relativ mozgsbl tevedik ssze, Esetnkben a 4 jel tag relativ mozgsa az 5 jel tag x-x vezetke menti mozgs,- a szllit
mozgs pedig a vezetkkel egytt vgzett
krli krmozgs,

c5

mozg!;!, vagyis F pont

pontot az 5 jel tag pontjaknt rtelmezve

B pont sebessgre felirhatjuk az albbi vektoregyenietet~

vB = vc + vBC; ahol

vc

adott s vBC

ll

x-x- el

Hangsulyozzuk,hogy B s C pontok geometriailag csak az adott pilla ....

natban fedik egymst,mivel

ms~ms

tagen szerepelnek.

- 63 -

A kt sebessg-

egyenletbl

felirhat,hogy

J{a a kiindulsi adatokbl

kiszmitett vA s vc sebessgeket elosztjuk a k sebessglptkkel, megkapjuk a sebessgt.e rvben nekik megfe. _][
.
lel<5 Ov a s 0 v c metszkeket, majd ezek felhasznlsval a sebessgterv megrajzolhat,mivel a B pOnt Sebessgegyenlete az albbi
ala~ba is irhat:
O a
-v

+ ba

~ -

A fenti egyenletnek megfelel<5en a sebessgterv megszerkesztse a

J<vetkez5kppen t rtnik.
A sebessgterv plusbl felrajzoljuk a vA-nak megfelelo
metszv
kt,majd vgpontjbl merl e gest rajzolunk AB-re /62.~.bra/ .
Ezutn ugyancsak az Ov plusbl felrajzoljuk Ov c 5 -t /vc -nek felel
meg l s vgpontjbl prhuzamost rajzolunk .x-x-el, ~ k_: isme r_:
irnyu egye nes metszspontja b, amely meghatrozza v 13 ; vBA s vBC
k v lptk vektort /~;
ba illetve bc 5 {.
v

o-a

vB tnyleges nagysga:

ov b
A 3 j e l tag Gc.> 31 s zqsebessgnek me ghatrozsa az 52, brn
b emutatott pldhoz haso nlan trtnik. A 4 jel tag W 4l szgsebessge az 5 jel tag Cc)
szgsebessgvel azonos, mivel az emli51
tett kt tag halad mozgst megenged kinematikai prral kapcsol- .
dik egymshoz,teht: w41 = (.c)Sl'
.
A 4 jel tag brmely ms pontjnak pl, H-nak Sebessgegyenlete az
albbi alakba irhat:

A vE vektor ismert, _mivel az E pont az 5 jel tagen van. A vHE

64 -

szintn ismert,uqyanis;
;
l

s i gy

vagy msknt felirva:

aho l he

Vglll H pont sebessgnek tnyleges nagysga: vH = k

.h.

v v
A gyorsulsterv elkszitse a sebessgtervhez hasonl gondolatmenet alapjn trtnik.
A B pont gyorsulst meghatroz kt egyenlet:

aB

aB

-n

al\ +aBA

--

-c

= ac + aBC

--

-t

+ a BA;

- -

-t
+aBC

ahol

- t j_
a
BA-ra
BA
-t

ahol aocJI x-x-el

~~ egyenletekben aA s aC irJW s nagysg szerint ismert, -n

aBA s
a 8 c szm ithat, ill etve szerkesztheto . A 62,a. brn megszerkes2tet

tk

(ka~ ~~ptkU

Az al\

P.s

aC

vektoraikat is.

ka-val trtno osztsa utn a gyorsuls-egyenleteket

az
O a' + ba' + b'b" =O c'

----

----

a 5

=====

+ k'c' -t b'k'
5

a l akba irva, a gyorsulste rv / 62.c . bra/ megsz e r keszthet3.

A gyors uls tervben o a' b"a', O c'
a
'
a 5

- 65 -

-c
-t
ac s aBC ka lptkU vektorai adottak, b'b"
mer5leCBAtedig
---t
~
g e s AB-re, tovbb b' k' a
(kBC)parhuzamos
a

a
x-x-e l.
Az ismert irnyu vektorok metszspontja adja ~j-t s ezzel
- t

-t

a ~

ka lptk gyorsulst .

aBA es aBC

D pont tnyleges gyorsulsa

k

ov b'

A 3 jel tag szggyorsulsa:

c
-t
C.31 = aBA

k a' b 1 b"

BA
A 4 jelU tag szggyorsulsa a halad mozgst megenged5 D kinematikai pr miatt azonos az 5 jelU tagval, vagyis:

0 -nak ad tuk meg l

A 4 jelU t ag valamelv pontjnak pl. H-nak gyorsulsra felirhat
az albhi egyenlet:

Az E pont gyorsulsa .t.smert,mivel

-c
Az aHE - ra felirhatjuk,hogy

az az 5 jelU h ajttagon van .

= 2 '4.)5.1 '

-c

VBC :::_aBC

- 66 -

ugyanis vHE = vBC' A 4-es tag 5-hz viszonyitott mozgsa hlad

-t
-t
mozgas,
ezert
aHE
aBC~ Ezek utan aH vektoregyenlete az
albbi alakba is felirhat:

Az aH teht hrom vektor sszegezseknt szerkeszthet

gyis es pontbl

felmr~k

a esk'

vgpontjbl a k'b' ck h'-t.

meg, va-

=esk" metszket, majd ennek

Az Oah' ll.etszknek ka . szorzsa utjn aH tnyleges rtkt kapjuk,

2,43. Elemi csoport kt klso csuklval s egy belso halad

mozgst megengedo kinematika! prral {63.a braL
Az elemi csoportot a 3 s 4 jelil tagok alkotjk_ az

A s

kls csuklkkal s a B bels, halad mozgst megengedo kinernatikai prral. A 2 s 5 jelil hajttagok felhasznlsval ktszabadsgtoku mechanizmust alakitottunk ki az elemi csoportbl.
Ennek megfeleloen adottnak ttelezzk fel

vA;

vC;~ s aC vekto-

rokat. C pontnak a 3 jel tagon fedpontja a G pont.

pont sebessgre felirhatjuk ,hogy

vc =

de

VG + VCG

VG =VA + VGli.
;;;;a

ez rt
vc. = VII. + VGA + VCG
==-

Az utbbi egyenletbl

vc

s vA lsmertek, vGA-nak s vCG-nek azon -

ban csak az irnyt ismerjk. Az elbbi meroleges GA-ra , az utbbi

- 67 -

pedig prhuzamos /x-x/-_el. A sebessgt.e rvbl /63.b. bra/ eeek

0 agys,ga

is meghatrozhat. Ehhez a sebessgterv plusbl rajzol-

'uk fel vA. s vc sebessgnek megfelelo o a s

oc

J
. .
v
v metszkeket,
majd az a pontbl bocsssunk merolegest AG-re, Ennek s a c -bol

a z /x-x/-el prhuzamosan huzo_t t egyenesnek a metszspontja a g 3,

amely

az adott irnyokbl kimetsz! vGA. s vCG

kv lptk vekto-

rait. Ezek tnyleges nagysga:

. vGA
A

ag 3 s

VCG

kv

cg 3

3 jel U tag szgsebessge:

) 31

VGA

. ag 3

kl

AG

AG

A 3 s 4 jel tag szgsebessge azonos:

A 4 jel tag valamely t ets zleges e n felvett E pontjnak sebessg-

egyenlete :

VE

F pont a

= VF

+ VEF

3 jel tagon van s fedpontja E-nek . F pont sebessge

Burmeister tte llel meghatrozhat. AGF c,. .v ag f A-el.

3 3
Innen addik f
3
vCG ezrt,ha t
pontbl felmrjk cg = ei tvolsgot
3
3
3
s a kapott e pontot ov-vel sszektjk, megkapjuk vE kv lptk

Mivel vEF

vektort . Tny l eges rtke:

A sebesg-egye nletekhe z hasonlan a gyorsutsok egyenletei a kvetke z k:

de

- 68 igy
ac

-n
aA + aGA

--

- t
+ aGA

2VcG

- c

-t

+ a CG

+ a CG

WJ T

c
gJ
6 3 .. bra
-n
- - c
A 6 3 . e. brn megszerke~Fte tttik aGA es aCG ka lptk vektorai - '
nak abszolut rtkeit , A vektoregyenl et alapjn megrajzolt gyorsu- ,:
lsterv a 63 . c .brn l that, A knnyebb r thetsg kedv r t az
a lbbiakban z rjelben k zljtik az egyes me t szkeknek megfel elo
g yorsulsokat:
Oaa '

(;A/; g"a ' /-;~A/; 9)(3 /-;_~At;

c ." g'3

- 69 -

-c 'c"
/\Z

ac vek t oregyenl e tnek sszer felhasznlsbl kvetke zik , hogy

a gyo rsulsterv szerkes zt sn l

/-;_~A

nagys gu vektorok

az adot t

-;,_~G l

irnyu, de ismeretlen

metszspontjaknt

elszr

pon t a d dik, majd Burmeister ttelnek felhasznlsval f

Az aE g yorsulst az al bb i

a g

3,

egyenletekhol szerkeszthe tj k meg

/lsd a 63.d.brt/ :

de mivel

ezrt

~ r l ~nyl eges

rtke:

-aE
A J 6s 4

= k

jel.U tagok sz Hg. gyot rsulsa:

.. 6

6
ll

o-

1 l

'\;A

ka

l /\G

k l

-:-;-::-n

.g-3 g2._

____ _____

i\(;

'J. . 411.

f: le..!!!_!_~: s o por t: egy

!!IOZ~st.

t'l'l.

H s

meq e ngt1d k.ine matika l prral/6 4 . a b ra/_

(dern i. csoport.o t

kl m~n,at: i kai

be l s o csuklval s k t kls ha l.ad

prokka L

3 s 4 jelt! ta gok J< p ezi.k az A,

A 2 s 5 j el tagok hajttagok , teh t

i S HI ~ f' t il '/.

MN J k td l
~; ( q ( ll c k

ha tin~ ozni

B pon t sebE>ssflg t s gyor su l sflt . B p on t s e bes-

k(' 1 f_.gy e nlet e :

- 7o-

vE s

ah?l

vF ismertek, mivel ismerjlik a mechanizmus mrethelyes

c.v2i, valamint az w51 szgsebessgeket. v 8 E s vBF relativ sebessgeknek csak az irnya ismert, az eloze y-y, az utbbi x-x vezetkkel prhuzamos . .
A sebessglptk figyelembevtelvel a fenti kt
egyenlet az
ala~ba irhat6:
kinematik~ii vzlatt s az

6~.

bra

ov b

O e + be
2
v 2

ovfs + bt 5

-==-

VE

o f
v 5

--;

kv

prhuzamos.

-====

o v.
b
ahol: O e
v 2

71

VF

"'E
v

' be2 /y-y/ -al s

bl5 tx-xrel

Az utbbi egyenletekhol a sebessgterv megszerkeszthet.

A kapott b metszspont /64.b.bra/ kijelli vB kv lptkU

nak vgpontjt.
tnyleges rtke: VB
Az egyes tagok szgsebessgei:

= kv'

vektor~

Ovb'

B pont gyorsulsnak e gyenletei:

aB

-c
-t
aE + aBE + a
BE
....,_

aB

-c

- -

+ aBF

aF

- t
+ aaF

-c

-c

-c

Az egyenletekben aE s aF' ismertek , aBE s a F az a E = 2, w

v 8 E;
21
8
8
-c
valamint az a F = 2 .~
51 . v 8 F sszefggsekbal megszerke s ztheto
8
/ a 64.d, brn a~F k l ptkil vektort megszerkesztettUk, Hason-

-c

lan trtnik a E megszerkesztse is/ . Ismerjk tnvbb E s

8
8
a~ irny~t, a z elozo y-y, az utbbi x-x vezetkke l prhuzamos.

~z

aE s aF gyor s u V i.soknl is figye l embevve a gyorsulslptket,

v ekto r eg~ren letei

az albbi alakba

oa b'

"'o a e'2

oa b'

====oa f'5

irhatk t:

- 72 -

Az el5z5 pldhoz hasonlan itt is zrjelben kzljk az egyes

metszkeknek megfelelo gyorsulsokat: Oab' (aB/,

eT
a 2
s

-c
/aBE

/aE t, k3e:2

b'k4

-t
b'k 3 /aBE l

l,

oa f'5

1~1 r

k4fs

-c

{aBFf

-t
/aBF l.

-aB

aB tnyleges rtke:

= k

o a b'

Az egyes tagok szggyorsulsai:

41

A 3

51'

jel U tag te ts zc51egesen felvett G pontjnak vektoregyenletei;

VG

= VH

+ -VBE

--

s
aG

-c
aH + aBE
o:==s

-t
+ aBE

2,45 Elemi csoport egy kls5 csuklval s kt halad

mozgst megengedo kinematika! prral /65, a. bra/.
A csoport tagjai: a 3 s 4 jel tagok, kinematika! prjai:

A, B s C, Hajt tagok a 2 s az 5 jelek, Ezrt adott vA; aA

s az 5 jelil tag minden pontjnak sebessge s gyorsulsa.
Hatrozzuk meg a 4. jel tag F pontjnak sebessgt s gyorsulst.
Ha az A pontra !runk fel vektoregyenleteket, meghatrozhatjuk F
pont sebessgt s gyorsulst is.
Az A pont sebessgre felirhat,hogy

r
l

- 73 -

65. bra
vagyis

ahol vA s vE adottak, vFE-nek s vAF-nek pedig az irnya ismert

/vFE

az x-x s vAF

az y-y vezetkkel prhuzamos/. Itt is figye-

lembevve a sebessglptket vA vel{tor egy enlete az albbi alakba

irhat:

ava

Ove + t 4 e + af 4
5

A sebessgt:-rv /65 .b bra/ e 5 pontjbl az /x-x/-el prhuzamos

s a pontjb.L "Z /y-y/-al prhuzamos egyenesek metszspontja

/f 4 / meghatrozza a vFE s vAF relativ sebessgek kv lptk nagysgt.

Mivel

VF =

VE

VFEi az Ovf4 metszk vF-el arnyos,

- 74 vF

tnyleges nagysga: vF

Az elmondottak ismeretben a 3 jel tag tetsz5legesen vilasztott

H pontjAnak sebessigt mr ismert vektorok asszegezseknt nyerllf!t.j Uk:

A 3, 4 s 5 jelil tagok halOld mozgst

prokkal kapcsoldnak

w 41

w 31

megengedo k.inematik.ai

eg~nshoz , ezrt szgsebes sig~ azonos:

= w~~ 1

A sebessqeknl hasznlt gondolatmenetet a gyorsulsokra is alkalmazva: az

pont gyorsulsnak vektoregyenlete:

vagyis

=
Az

-c

.:~,\f

-t
AF

+ a

a
E
=

egyP.n l etuf_n
- c
az aFE

-c

aAF ka lptk vek-

t.o r tinak abszr)J.ut r t k ( t 1ne g

kes z thet (a~ E l

szerk l~szte ttk.

Js . 1\ Vt>k torok .irnynak

lll<~ 1 J. s me r te t. ti.ik, i t t mo~; t erre

.
..
- -t
.
-:-t
Isme rJ~k

is

Ugyanitt megszer-

me ghatrozst kor bban

nem tr nk ki.

tovabba aFE es aAF irnyit, amelyek az x-x, illetve y-y

vezet.6kkel p 5 rhuzamosak . Az iA-ra felirt

vektoregyenlet~t

nlva ka ftgyelemb e vte .l. v e l a gyo r su lsterv

f elhas z-

megs zet k eszth e t

/65 . c . ilbra /. A knnyebb ~!Ug,;tzods miatt az albbiakban itt is

?.r.ielbe ll k.zliljk az

l;

t f'

eqy~s metszkeknek

megfelelo gyorsulsokat:

- 75 -

AZ egyenlet megoldst az
is meghatrozza: ~ = ka

f4

metszspontja adja, amely aF rtkt

Oaf

4.

H pont gyorsulsa - sebessghez hasonlan- mrismert,illetve

megszerkesztett vektorok sszegezseknt addik:
A

-c
-t
aH = aG + ~E : aAF

......

3,4 s 5

jel

-=-

tagok szggyorsulsai azonosak:

2. 46. Sebessg_ek s gyors ulsok meghatl:'ozsa, ha a vez eto

_!:ag a hajtrud vagy egy relativ mozgst vegz o t'a2
A 66.brn egy karos llit6szerkezet mechanizmusnak vzlata lt-
hat. Ez egy olyan DCBOA ngytagu csukls mechanizmusbl ll,
amelynek rnozgat /hajt/ tagja a BC hajtrud, a mereven hozzeros1"
tett K jel karral. Szerkesszk meg a sebessg s gyorsulstervet,
ha a K jel kart GV31 = lland s zgsebessggel elfordtjuk C krl.

o
66. bra

- 76 A sebessgterv szerkesztst a vEC

~GV

31 .

lBC sebessg felhaszn-

lsval kezdhetjk. Irnya merleges BC-re. Rajzoljuk fel vBC

vektor kv lptku be mets2kt, majd keressk meg a sebessgterv
plust.
Ehhez loszr irjuk fel vB vektoregyenlett:

Az ered sebessgeknek az irnya ismert

viszont irny s
tl vB

/val. BO

vc .LCD/'

VBC

nagysg szerint adott, Ezrt,ha b ponton keresz-

irnyval, majd c ponton keresztl

vc

most huzunk, akkor a rnetszspont a keresett

irnyval prhuza-

ov

plust jel511 ki.

Az A pont sebessge Burrneister hasonlsgi ttelnek felhasznlsval hatrozhat meg.

Az A pont sebessgnek tnyleges rtke: vA ~ k
, O a.
,
v
v
Az elobbi gondolatmenethez hasonlan a gyorsulsterv szerkesztse-

kor az aBC relativ gyorsulsbl kell kiindulni.

Mivel ~31 = lland,ezrt aBC =a~, amely vBC-bol meghatrozha~
t /szmitssal s szerkesztssel egyarnt[,
Ir juk fel

9 pont gyorsulsnak egyenletei t;

aB

-n
aBO

-t
+ aBO

s
al3

ac + aBC

-t
-n
aCD + aco + aBC

A kt egyenlethol irhat,hogy
-n
-t
aBO + aBO = a~D
A fenti egyenlethol aBC

-t

+ aCD

+ aBC

~~C ismert, az a~ 0 s a~ 0

gyorsuls-

komponensek pedig VB illetve vc-bol rnegszerkeszthetok,teht ezeket

is ismertnek ttelezzk fel. Tudjuk mg 1 hogy

a~.l. BO-ra s a~ 0 .l

CD-re. Az elmondottak alapjn a gyorsulsterv plusa megszerkesztheto. Ehhez elso lpsknt rajzoljuk fel

aBC

=a~ ka

lptk

b'Ci

- 77 metszkt, majd mrjUk fel a b' pontba a~; a c pontba pedi9

a~D ka lptk metszkt /b'b" illetve C'c"" /, Ezutn b"-bol
huzzunk merolegest 00-ra, c"-bol pedi9 CD-re, Az utbbi kt e9yenes
metszspontj a O '
a

Az A pont 9yorsulst Burmeister ttelnek felhasznlsval

szerkeszthetjk meg /AOBl':J.'va '0 b' A /.
a
Az A pont gyorsulsnak tnyleges rtke~ vA = k
a a

.oa'.

t,

-- -- -6

n,

67. abra

Ha troz z uk meg a 67. a brn lthat hidraulikus kiernel5szerkezet G po ntjnak s e bess g t s gyorsul st. A s z erJ,.ezetben az I.
o s zt lyu mechanizmus / 2- e s tag/ mellett kt II, o sztlyu csoport
/3 s 4, valamint 5 s 6/ tallhat. Kiemelskor a 2 hengerbe
raml olaj nyomsa a hengerhez kpest lland. vBA sebessggel ~z
ditja el a 3 dugatty ut, amely mUk-dsbe hozza a kie melomechanizmust.

78 -

A sebessgterv megszerkesztshez irjuk fel a B pont sebessgnek

egynlett:
vagy

=bb+Ob

v r

Az egyenlet alapjAn teht megkapjuk a sebessgterv plust,ha

VBA /az brn brbf br kezdpontjbl so-ra, b vgpontjbl .pedig
BC-re huzunk merolegest. A metszspont kijelli o helyt /67.b
v
.
bra/.
B pont sebessgnek abszolut rtke
= k v o-h
v .. A D pont sebes.
8
sge a Burmeister hasonlsg! .ttel alkalmazsval szerkesztheto meg (v0 = kv ovd/.
Az E pont sebessgnek vektoregyenletei

A G pont sebessgt szintn Burme ister ttelnek felhasznlsval kaptuk /vG = k v . ov g/.
Attrve a gyorsulsterv szerkesztsre , B pont gyorsulsnak v etktoregyenletei:

ahol: a ktszer alhuzott vektorok ismertek, illetve a megfelelo

sebessgekbl meghatrozhatk ~ Az a~ "'O, mivel a dugattyu a
hengerhez kpest lland sebessggel !OOzog, a~.i BC s a~o..LBO~

- 79 -

A gyorsulslptket is figyelembevve az
albbi alakba is irhat:
b 't

2 + t 2oa

= b'b"

utols egyenlet az

+ b"t l + t l o a

Az egyenletek alapjn a gyorsulsterv plust a kvetkezokppen

szerkeszthetjUk meg /67~c.bra/:
tetszleges helyre _rajzoljuk fel a~-t /b'b"/, majd b" kezdpont
jban adjuk hozz a~-t /b"tt/ . . b' vgpontjba pedig tkztessk
-n
-t
a 8 C-t /b'
t 2/. Ezutn t 1 pontban huzzunk merolegest OB-re
/a 00
ir--t
nya/, t 2 pontban pedig BC-re /aBC irnya/.
Az kt utbbi egyenes
metszspontja Oa A B pont gyorsulsa teht:
.
8 c: b'Oa ka

A D pont gyorsulsnak megszerkesztsre itt is Burmeister tte-

lt hasznljuk fel /BC~'O a d'~

[ s

aD

= k a .oa d'

Az E pont gyorsulsnak egyenlete:

vagy a k
e'O

a
a

lptket is figyelembevve:
d'oa + n 2d'

+ e'n

G pont gyorsulsnak me~szerkesztsre ismt Burmeister ttelt

alkalmaztuk. A keresett gyorsuls:
=ka , Oag.

aG

2,47 III. osztlvu csop9rtot .tartalmaz6 mechanizmusok sebessgnek s gxorsulsnak meghatrozsa.

A III. osztlyu csoportok .kinematika! vizaglatnl a sebessg s
a gyorsulstervek felpitse az eddig kvetett l!Idszrrel nem sikerl kzvetlenl, A korbban ismer-tetett szerkeszto eljrs bizonyos kiegszitsre szor~l.
Vizsgljuk meg a 68,brn lthat mechanizmust. A mechanizmusban a

- 8o -

e'

68. bra

III, osztlyu csoportot a 3,4, 5 s 6 jelU-tagok kpezik, A hajttag a 2 jelU tag. A mechanizmus szabadsgfoka egy,ennek ellenre
a III.osztlyu csoport bels5 kinematika! prjaira /D,E,F/ felirhat vektoregyenletek nem vezetnek gyors megoldshoz.
III. osztlyu csoportok kinematika! vizsglatnl clszerU az u.n.
Asszur pontokat felhasznlni. Az Asszur pontok a kzponti taghoz
/DEF~/ kapcsold tagok /3,5 s 6/ irnynak rnetszspontjai,III.
osztlyu csoportoknl hrom Asszur pont szerkesztheto meg.,mivel a
kzponti taghoz hrom tag kapcsoldik s ezek hrom met~zspontot
eredmnyeznek. Hangsulyozzuk,hogy.az Asszur pontokat mindig a kzponti taghoz mereven rgzitett pontknt kell fiSyeletnbevennil
VJ.zsgljUk meg ,hogy pl. az 5 s 3 jelU tagok rnetszseknt kapot.t
Asszur pont segit.sgvel hogyan pithete fel a sebessg s
a gyorsulstery.
Az Asszur pontok felhasznlsval trtn5 szerkesztsnl el5szr
m imig ezet;: valamelyiknek /pldnkban az . S pontnak/ a sebessgt
s gyorsulst kell rnegha~rozni, ugyanis e~ek ismeretben mr
knnyen megszerkeszthet5 a kzponti tag tbbi pontjnak sebess ge
s gyorsulsa.
S

- 81 -

Az S pont

sebessg~re

vs

vo

a kavetkez vektoregyenletek irhat6k fel:

+ vSD

vs = vF

+ vSF

Az Asszur pont vektoregyenleteinek mindig tartalmazniok kell a kzponti tag megfelelo pontjainak sebessgt [gyorsulst/.
Ezutn az Asszur pontot kimetsz tagoknak /AD s CF/ a kzponti
taggal egybees pontjaira /D s F/"kell egyenletet felirni, a tag
msik vgpontja /A s C/ fell "megkzelitve" azokat:

Ez utbbiakat az e15z'i egyenletekbe helyettesitve:

~s= vA + (voA + vso)

vs

=vc

+(vFc

+ vsF)

==

=Az egyenletek alapjn vs megszerkeszthet5, rnivel vA s vc adott,

fvc =O/, a VDA s VSD vektorok merolegesek AD-re, a VFC s VSF
vektorok pedig FC-re, ezrt ezek pronknt egy adott irnyu vektorral helyettesithet5k.
A sebessgterv /68.h bra/ most mr a korbban ismertetett rndszerrel felpithet5. Az Ov
p6lusb61 fel kell mrni
kv lptk
O a metszk t, majd az Ha" pontbl AD-re, az O -b51 pedig FC -re
v
v
kell merolegest bocsjtani. Metszspontjuk: s s igy
= k .OS.
5
v v
v8 ismeretben E .pont sebessge mr knnyen meghatrozhat. Ehhez
kssk ssze E pontot S-e l s irjuk fel vE vektoregyenlett:

vA

aho l v 8
o, vE 8 .LEs s vEBi EB.
Ismerve vE-t D sFpontok sebessge is szerkesztheto /lsd a 68,b.
brt /.
A gyorsulsterv szintn az S Asszur pont segitsgvel szerkeszt~
het

meg.

El<Sszr S pont g:y:orsulsnak . vektore gyenleteit irjuk fel:

-n

as = aD + aSD

-t

+ aSD

-t

es as = aF + aSF + aSF

- 82 -

behelyettesitve az

rtk~it, a 5 -re kapjuk,hogy:

as = a A +

n
-aDA

===

-t
+ aDA

-n

+ aSD

--

+ -t
a SD

=
A normlis gyorsulsok a sebessgterv tameretben megszerkeszthetk. Az egyenletekben szerepl tengencilis gyorsulcisprok egy-t
-t
.
-t
irnyuak, vagyis aDA s a
merleges AD-re, hasonlan ~C s
50
-t
.
.
a F merleges FC-re. Pldnknl ac = O. Az a -re felirt kt egyen8
5
let alapjn vgzett szerkeszts a 68.c. brn j61 kBveth~to,
Az E pont gyorsulsa az albbi egyenletekbl szerkeszthet meg:

a
s

as
==

-aE

ahol aB

-aB

-n

+ aES

-t
+ aES

===-

-t
+ -n
aE B + a EB

--

-t
-n
aE B + aE B

--

o.

aE ismeretben D s F pontok gyorsulsa a 2.41. fejezetben ismertetettek alapjn mr knnyen meghatrozhat, A 68.q. brn a0 -t
s aF-t nem szerkesztettk meg. ~.gyorsulster~ metszkeinek megfelelo gyorsulsok. /zrjelben/ a kvetkezok:

O a'
a

/;;_A/ i

-n -n
l~c+asFI;

a'n l

-n
-n
/aDA +asDI;

-t
s'n 2 l -..t
aFC+aSr, l;

s'O

s'n l
a (asi;

-t
-t
/aDA +aSD/;

n20a

-n
-,S"ri3 /aESI;
e n3

-t
JaES/;

- 83 -

s
1
69. bra

III. osztlyu csoportot tartalmaz a 69.brn lthat harntgyalu

mechanizmusa is. Ennl a mechanizmusnl a III. osztlyu csoportot
a 3 ,4, 5 s 6 jel tagok alkotjk. A csoport kzponti tagja a 4 jelU tag. Ehhez kapcsoldik csuklval a 6 s az 5 jel, halad mozgst megengedo kinematika! prral pedig a 3 jelU tag. A mechanizmusban a hajt tag a 2 jel.
A kinematika! vizsglatnl itt is Asszur pontot hasznlunk fel.
Ahirom Asszur pont /8,8 1 s Su/ kzl az S jl felhasznlhat a
sebessg s a gyorsulstervek felpitshez.
A megolds gondolatmenett az albbi vektoregyenletek adjk:
vs

vc

vsc

vs

"'VB

VSB

igy a

VCE

vs-t

meghatroz kt vektoregyenlet a kvetkezo :

vs =vCE +
vs :::: VA
=-

vsc
+ VBA + VSB

VA

+ VBA

vc

- 84 -

ahol vCE s 5c ffieroleges C:E-re, tovbb vBA s 5c mroleges

B$-re.
v5 ismeretben,mivel S pont a kzponti tag /4/ pontj~knt foghat
fel
B,C s D pontok sebessge a tovbbi egyenletekbel mr meghatrozhat /69,b bra{:

B pont sebessge a
VB

= kv

Cd:

CD ~

dbr DB

arnyprbl szmithatt

, 0 b,

A gyorsulsterv felpitse a sebessgtervnl alkalmaZott gondolatmenettel azonos mdon trtnik. A 69.brn a gyorsulstervet nem
szerkesztettilk meg. Gyakorlsknt azonban clszerli azt is megszerkesztenL Ehhez segitsgill megadjuk 5 kt vektoregyenlett:

as

- n

= aCE

-t
+ aCE

-n

asc

=-

===:Illi

+ a.t

sc

as

= aA

-c

+aBA

--

+-at

BA

+ a.n

SB

=--::aK

+ -t
aSB

- 85 -

3. Sikban rnozq mechanizmusok dinamikai vizsglata

3.1. A mechanizmusra hat

erk osztlyoz~a

A mechanizmusok dinamikai vizsglatnak legfontosabb feladata a

kinematika! prokban bred reakcierek meghatrozsa, Ezeknek az
ereknek az ismerete a szilrdsgi szmitsoknl, a csapgykivAlasztsnl, ~megfelelo kensi rendszer kialaki tsnl , a hajt motor
teljesitmnynek meghatrozAsnl, stb. egyarnt szksges.
A mechanizmus milkdse sorn annak tagj aira klso erk. hatnak.
Ezek kz tartoznak a hajter, a . hasznos vagy technolgiai ellen.
'
lls?k, a kros el lenllsok, a tagok sulya s a tagok mozgsbl.
keletkeze tehetetlensgi er5k. A belso erk kz tartoznak a kine~
matikai prok elemein fellpo kapcsols! reakcierk,
Hajtere alatt; a vezeto l hajt/ tagra hat, podtiv munkt vgze
erot rtjk /pozitiv a munkavgzs , ha az ero irnya s tmads ..
pontjnak sebessgirnya egybeesik, vagy hegyesszget alkot/.
A has znos
ellenlls a zt az er5t j e lenti, amely a hajtott rend~
szer tagjaira hat s amelynek legyz sre a gpet szerkesztettk .
Ilyen ellenlls l l elo pldul a sajtols, a fmforgcsols,
stb . kzbe n .
A kros e llenllsok kz e l sosorban a surld e ro s a kzegellenlls tartozik. A kros e llenl l sok negativ munkt vge znek.
A kinematika!
prokban keletke zo sur ld erok a reakcie rek hat~
sra lpnek fel s i smeretlen belso e roknek szmi~anak , A surld erk tangencilis /az . e redo r eakci-erore merole ges/ irnyuak
s a kinematika! elemek kzti s urldsi tnyezo, valamint az eredo reakci6~r ismeretben szmithatk,
A tagok G sulyeroinek tmadspontja a tagok sulypontjban van.
A sulyerok munkja a mechanikai munkaciklusban nullval egy enlo,
mivel a tagok sulypontj a i .zrt grbeplykon mozognak s a sulyero irnya vlto zatl a n. A mechanizmus rnunkac iklusn bell azonban a sulyerok munkja nulltl k~lnbzik, ezr t a mechanizmusnak adott llsban tr tno dinamika i vizsglat nl nem ha nyagolhatk e l.

- 86 -

A tehetetlensgi vagv inercia er6k a mechanizmus tagjainak egyenlet

len mozgsbl szrmaznak, A tagok tmegnek, sulypontjuk helynek
s a hajt tag eloirt mozgsnak ismeretben kiszmithatk. A tehetetlensgi erek a tag sulypontjnak gyorsulsval prhuzamosak,
de irnyuk azzalmindig ellenttes, .
A reakcierek a kinematika! prokban brede kapcsal erk.
Reakcierek alatt a mechanizmus egyik tagjrl a msik tagra tadd erahatst rtjk. Az egsz mechanizmus egyensulyi helyzetnek
vizsglatnl a reakcierket olyan bels5 ereknek tekintjUk,rnelyek
prosan klcsnsen kiegyensulyozzk egymst. A reakcier5k a kinernatikai -."rOkban munkt nem vgeznek.

3 . 2, E'lem;t csaprtok er5egyensulya. Kinematika i prokb'an brede

reakcierek meghatrozsa,
A kinematika! prokban brede reakcierek vizsglatnl az elso
lps mindig a kUlso erek nagysgnak, irnynak s t~dspont
jnak meghatrozsa. Ha mr ismerjk a kUls5 erekP-t /belertve a
tehetetlensgi eroket is/, akkor d' Alernbert elve alapjn a mechanizmust, illetve az azt alkot elemi csoportokat s azok minden
egyes tagjt egyensulvi llapotban lvonek tekinthetjUk s felhasznlhatjuk a statikai egyenleteket.
A reakcierk meghatrozsnl minden tktttsgU csuklban s
halad mozgst megengedo kinematika! prnl kt ismeretlennel kell
szmolni. Az elso esetben a reakciere nagysga s irnya, a m-
sodikban pedig a reakciera nagysga s tmadspontja ismeretlen,
Ebbol kvetkezik, hogy az tktttsgU kinematika! prokat tartalmaz mechanizmusokban az ismeretlenek szma 2p 5 f.Z n tagot tartalmaz mechanizmusr~ viszont 3n szmu statikai egyenlet irhat fel.
A feladat akkor megoldhat, ha 2p = 3n vagy
5

- 87 -

Mivel ezt a felttelt az Asszur csoportok kielgitik, ezrt

a mechanizmusok ertani vizsglatt az ket alkot Asszur csoportok vizsglatval clszerU vg~zni.
Felhivjuk a figyelme~ arra,hogy az Asszur csoportok vizsglatnak
sorrendje mindig meg kell,hogy egyezzen azzal a sorremddel -,amelyet
a szerkezeti analzisnl a csoportok elkUlnitsekor kialakitottunk.
A ktilnbzo II.osztlyuelemi csoportok ki"nemat;l.kai prjaiban fellpo ismeretlen reakcierk meghatrozsnak rn6djt az albbiakban
mutatjuk be.
Kttagu csoport hrom forg kinematika! prral. A 70. brn ltha~
t l s 2 jelU tagokbl ll csoportot ugy kell elkpzelni,hogy
azt a rhat F1 s F klso erekkel eqyUtt valamely mechanizmus2
bl kirneltk s a mechanizmus elhagyott x s y rsznek a csoport~
ra kifejtett
hatst Fx 1 s Fy 2 reakcierkkel helyettesitettk.
.
Bontsuk fel az ismeretlen Fxl s FY 2 reakciereket normlis [az
adott tag csuklinak kzppontjait sszekte egyenesbe eso/ s
tangencilis /a "normlisra rneroleges/ komponensekre, majd vizsgljuk az egyes tagok s az egsz csoport eroegyensulyt.

70. bra

Az l jelti tag egyensulybl kvetkezik, hogy a tagfa hat erek

B pontra vonatkoztatott nyomatka null, vagyis~M 1 /B/ =O,

- 88 -t

ahonnan a Fxl tangencilis komponens szmithat:

A 2 j el tag eroegyensulyb l
F2

M2 {B/

O s innen

h2
BC

A csoport

-n
Fxl

+'Ft
xl

+ Fl +

F2

+'Ft + -n
Fy2
y2

--

-n

-t

=o

-n
-t
egyensulyi felttelhol Fxl s Fy2 szerkesztssel kiaddik.
-n

-t

Az F xl = F xl + F xl s F y 2 = F y 2 + F y2. vektoregyenletek alapjn

azA s c kinematika! prokban brede reakcierek szintn ~egszer
keszthetok.
A B pontban hat reakciera az l jel tag erCiegyensulybl:
F xl + Fl + F 2.1
= O
hatrozhat 'iTi'eg. J ellenorzsl szolgl a Culmann-szerkeszts vgeredmnye, az az
huzzunk prhuzamost A ponton t Fxl-el, B-n t Fl2-ve1 s c-n t
Fy 2-vel. Az A s B ponton tmen egyenesek F 1 -en, a B s C ponton
tmenCiknek pedig F
hatsvonalon kell rnetszodni,
2
A Culmann-szerkeszts a hrom forg prt tartalmaz kttagu csoportnl a reakcierek meghatrozsra is felhasznlhat. Alkalmaz
snak ismertetsre azonban nem trnk ki,rnivel azt a Mechanika
c. trgybl mr ismertnek ttelezzk fel.
Elemi csoport kt csuklval s egy klso halad mozgsu kinernatikai prral /7l.bra/. A megolds gondolatmenete a k5vetkezo:
l. Az l je'l tag egyensulyi felttelhol ~M 1 /B/

F~l

~\
AB

hl

o,

ahonnan

- 89 -

71. obra

2. A viz s glt eRCpor t ban a keresett Fy

e r5 irnya ismert, merS l e -

ges az y - y ve zetkre . Az egsz c s opor t

p0

xl

Ftx l

+ F

Fy2

cgyensu lyi feltt e l alapjn F ~ 1 ; ixl s Fy 2 az er5sokszgb5 l k nny en

meg h rt t. fl co z ha t .
J . A csupo r t

taq ja l t:il ki.i.lcsn:-;t! ll ha t r ea kciE!rkf!l.

/Fl:! _~-f;,n/

C:-lOpo t t

e qy lk laqjnak, pf>ldul a

2 tagnak

il

e gyens u lyj

4. Az
do

=O

~ + ~
~

+ F

tr 11e k ''

Jw l yt , vagy.is h

FY~,,

:":u
lL
fr:-ltet e l b l r'l ll a pit ju.k

erk B

ro~ha tj uk

meg .

y2

k arjt a 2 je l tagon mk-

po ntra vonatkoztatott nyomat ka i n a k

sszeg bl

h a t -

mcg,vagyi s

K ttagn csoport h a lad moz2_st v gz belso kinemat ik a ! prral

/7 2. b ra L

9o -

. j

72 . abra

A Cpon~an bred FY 2 reakci~r~tf~l kell bon~ani az AC .irnyba eso Fyl s ~rre meroleges Fyl komponensekre. A feladat megoldsa ezutn a kvetkezo:
1. A k'tkaru csoport ~M

cs

/A/ "= O egyensulyi feltt.el~blSl j t

y2

szmithat6:

P: 2h 2

+ i\h

AC

2. A 2 jel tag eregyensulybl F~2; Fy2 s Fl2 megszerkeszthet.O,mivel:

.

-Fn
+ -Ft
+ -F + F
~ O
yZ .
y2
2 . 12

-=--

-- -

3. F 12 ismeretben , annak C pntbl mrt h 12 t . vobgra: +v

t . svonalt a L_M 2 /C l ;,. O egyensulyi fel ttel bol add

na-

- 91 sszefggsbl

szmitjuk ki.

4. Vgl a csoport eroegyensulyb61 Fxl szerkeszthet, ugyanis

!<t ta g u csoport forg mozgs t vgz belso kinema ti kai prral

/7 3.

~bra /.

F..x!

/~2!
'\.
l Fi ..
r-l

ry.?l
l

l Fy2
l

73. bra
1. A csopOrt eroegyensulyi felttelba l F x l s FY 2 a z albbi
egyenlet alapjn megszerke s ztet t erasokszggel hatrozhat meg :

Fxi + Fl + F2 + Fy2
= """""
2. Az l s 2

jel

tagokra hat

erk

matkainak sszegbo l, vagyis a~M 1 /B/

lyi felttelekbal Fxl
trozzuk;
Igy kapjuk;
h

lx

B csuklra vonatkoztatott nyo>=

O s ~M /B/ =O egyensu~

s Fy2 erk hxl illetve hy2 karjt megha-

92 -

3. Vgl, ha a csoport egyik, pldul 1 jelU tagjnak egyensulyt

vizsgljuk,akkor az albbi vektoregyenlet szerint megszerkesztett

ersokszg

alapjn a B csuklban

bred reakciert

is

megllapithatjuk:

Kttasu csoport esy forg mozgst vsz kls kinematika! prral

/74,bral

7~.bra
l. Az l

jel tag albbi ero egyensulybl Fxl s F 21 megszer-

kesztheto:

- o
2. Most mr a 2 jel tag

Fl2

e gyensulyi

3. Az F

12
tagra hat

+ F2 + Fy2

=
egyenletbl F y
=

=O

addik.

s Fxl erk helynek meghatrozshoz elszr a 2 jel

erk

pontra vonatkoztatott nyornatkainak, azutn

pedig a ktkaru csoportra hat

erk

ugyanerre a pontra vonatkozta- .

93 -

tott nyomatkainak sszegt kell venni 1 vagyis a ~M 2 {c{ ""O-t

s a ~t-1cs /C l ~ O-t. Ezekbl az egyensu ly i fel ttelekbl:

h x l "'

A halad mozgst megvalsit kinematika! prkkal kapcsolatban

felhivjuk a figyelmet arra,hogy ha a reakcier nem a kinematika!

pr felletnek kzppontjban halad keresztUl,akkor mindig fenn

ll a befeszUles v eszlye.
ismeretben hatrozzuk meg a 75. brn b emu t 'a tott

Az e l mondottak

mechanizmus kinematika! prjaiban bre d reakci eroket , A mechaniz-

F3 ;F5

musra hat klso erk a

F6

adottak , A mechan izmus 3 s 4

jel tagjt mg az M , illetve M ismert nyomatk is terheli, A ke3

4
resett r e akcierk k ztil csak F
irnya s tmads pontja isme rt
16
/merlege s x-x vezetkre s tmegy az E ponto n/ .

A feladat mego ldsnak go ndola t menete a kve tkezo : elszr kpzeletbe n elkln t j k: a ~~ l so h a lad moz g s u kinematl;<ai pr~ tartal-.
ma z 5 ,6

t a y o kb:l \ :~' l cso po 1~ t ot .~s fllf~qvizsg l j uk a csoport , vala -

mi n t a t a ge>k e gyen:Sul y i. f e lL u~ l(-'

"

..

t.

,.

7\ c SOJ)Ort ~M ' / c/ "" O egy~! nsul yi f r. l t.{~t el b(il

. . cs
sszefggs ba l rgt n ki s zrnith a t :

F16 a z a l bbi

F6h6 - F'shs
hl 6

-16 t

A 6 jel ta g~ + F

ke sz t s utjn ad~

56

=o

e gyensuly i felt tel hol f

=-F'

56

szer-

F35
reakci e ro az 5 jelU tag eraegyens ulya alapjn szer53
keszthe t o ,mivel

rtz

F6 5 + F5 + F 35 -

- 94 -

75. abra
~

Most vizsgljuk a h.rom forg6 kinematikai prt tartalmaz 3 s

4 jeiU tagokbl &116 csoportot. A kUlso ~ er.on s az M , M
3
4
nyo~ tkon ki vU l az el5zl5ekbol ismert mr F
is. A B pontban .'

F';

53

bred')F
reakcieratBC irnyu
normlis s r mer~leges :
23
3
i~ tangencilis komponensekre bontva a 'l.M 3 /C/ ":' O felttelpol;
sz.im1that6 t .

3 "Fi

. .

A.

. ~_M 4 /C/

egyen~ulyi felttelb5l;

-t

A.

Fl4 "'

_-.

ahol

oc

F.t14 merCSleges C-re.

- 95 .-

r 23

s F
az egsz csoport albbi eregyensulyi felttele
14
alapjn az ersokszgbl hatrozhat meg:

p-n23

p-t +
23

-t

F3 + F53 + Fl4

+ - n

Fl4

-- =

=0

4 jel tagr-a a c pontban a 3 jelU '."'f felol az F

F
er
3
14
addik t /a 4 jel . tag F
.+ F 34 ""O eregyensulybl kVetkezik l
14
Vgl a c pontban a 3 jeli1 tagra tadd teljes F' Cer naqysga;
2
A

F2C

F43 + F53
==-

-==-

A mechanizmus tagjaira hat sszes

tartsa a forgattyun

er

s nyomatk egyensulyban

Megy.- - 32
F h 32 k l

nagysgu nyomatkot kell kifejteni.

A III. osztlyu csoport ot tartalmaz mechanizmusok kinematika!

prjaiban bred reakcierk meghatrozsa a kinematika! vizsglathoz hasonlan az Asszur pontok valamelyiknek felhasznlsval
trtnik. A feladat megoldshoz egyetlen Asszur pont szUksges
csak. Vizsgljuk meg a 76, brn lthat mechanizmust. A III.
osztlyu csoportot a 4 jel kzponti tag s a csuklkkal hozzkapcsolt 3,5 s 6 jelU tagok kpezik.
A csoport min~en tagjra egy-egy killso er hat. A csoport sszes
kinematika! prjban ismeretlen a reakci er.
A reakeierk'meghatrozshoz elso lpsknt szerkesszUk meg a
3 s 5 jel tagok meghosszabbitsnak metszspontjaknt az. S
Asszur pontot.
A II .osztlyu csukls csoportnl alkalmazott m6 dszerhez hasonlan
itt is meghatrozhatjuk a klso csuklban /A,E s F/ bred reakcierk tangencilis sszetevjt.
A '2_M /B/ = O,~M /D/ =0 s ~M /C/ = Oegyensulyi felttelbl
3
5
6
-Ft2 3,' -Ft
-Ft ki s zam
' ith a t :
'
15' 16

- 96 -

~:,;
i

76. abra
F5

h.
-t
....;:::_ ___;;j,s_ s F 16
ED

Az ~ 6 a csoport s pontra felirt ~Mc 5 /S/ = o egyensulyi felttelbal kiszmithat,mivel F~ s F~ 5 nem ad nyomatkot az S pont~
3
ra:

F~

-t
--t
""F3h3s + F4h4s+F5h5s + F6h6s - F23' AS-FlS
h
-n

-n

Az F
s F
normlis irRnyu reakcierok a csoport lbbi era
23
15
egyensulyi felttelbal grafikusan hatrozhatk meg~

A B, D s

c belso kinematikai pfi.rokban bredo reakcieraket a

3, 5 s 6 jel tagokra

felirhat erCiegyensulybl hatrozhat....

juk meg, Ezek a kvetkezokt

+ F3 + F43

Fs + F45
F"1s + -====-

F 23

-=

- 97 -

f
s

Ha a III.oszt.ilyu. csoport egy belso csukljt halad mozgst

vgzo kinematika! prral helyettesitjk /17.bra/, akkor a kinematika!. prokban mtikdo rea<..cierok szrnitsa nmileg eltre lesz.
Az E csuklban bredo re.akc16er5t ugyanis 'a halad mozgst vgzo
kinematik< pr vezetkre meroleges /F~ 5 / s a vezetkkel prhuzamos tF"i 5 t sszetev15kre kell felbontani.

77 bra
t
Ha a surldsc1 eltekintnk, F -re irhat,hogy
15

-t

F lS
== F S cos()(
ahol - ~az F klso ero s a halad mozgst vgzo kinematika!
5
pr vezetke kztt
lvo szg.
A szmits tovbbi menete semmiben nem klnbzik a I!I.osztlyu
csoport kinematika! prjaiban bredo reakcierok meghatrozsnak
fentebb leirt mdjt,

- 98 -

3,3; r.osztlyu mechanizmusok /hajt tagok"feroegyensuly

. Az 1 jel llvnybl s az A kinernetikai prral hozz kapcsolt .2 jel mozg tagbl ll I.osztlyu mechanizmusnak /7B.bra/
kt vlto za ta van: az eqyiknl forg, a msiknl h;;lad mozgst
megenged kinematika! pr kapc$olj;:t a rnozg tagot az alaphoz. Mivel
b~zonyos kUlnbsg van a kt megolds kztt 1 vizsgljuk oket kln..;.kln.

78. bra
A forg kinematika! prt tartalmaz I.osztlyu mechanizmus 2 jelU .

tagjra hasson isme rt nagysgu F2 klso ero s M2 ~lso nyomatk,

Ismertnek ttelezzk f e l a. mechanizmus sszes mozg tagjnak a
2 jel tagra a B kinematikai pron keresztl tad6~F12 erohat s~
is. ~z zel a ~F'12 belso reakciervel helyettesithet<5 .a mechanizmus elhagyott rsze. Ezek utn meg , kell hatrozn;l <l 2 jelU tagra
hat. FY haj t !vagy egyensulyoz / er:o s . ~z :F12 r~ak~iero .
nagysgL A hajter kiszmits~hoz ki kell je],lni annak hats ...
vonalt . Ez a ~zerkezet konstrukcis sajtoss gainak ismeretben
mindig elvgezhet . Az F hajte~ hat~vonal~ le~yf:m az m..;m egye.
y
. nes. A hajttag '2,M/A/ = o. egyensulyi felt.t4illbl F Y. a2: albhi
sszefUggs alapjn szmithat6:

- 99 -

Fy

FY ismeretben az F
ersokszg

F2h2 +~i2

.hi2 + M2

12

reakci~r5

segitsgvel

a 2 jeltl tag eroegyensulybl az

megszerkeszthet:

Ha nem a hajterot, hanem az M hajt nyomatkot /vagy egyensulyaY

z nyomatkot/ kell meghatrozni, akkor a fenti gondolatmenethez

hasonlan M -ra a kvetkez sszefggs irhatt
y

F'

12

reakcier az

!.., +~F 12

+ F2

vektoregyenletbal szerkesztheta.
Most vizsgljuk azt az esetet,amikor az I.osztlyu mechanizmus
halad mozgsu kinematika! prt tartalmaz /78.b. Abra/.
Ekkor F

egyensulyoz era hatsvonala az m-m egyenes, nagysga az

F12 + F2 +~F'i2
-==

Fy

vektoregyenlet alapjn szerkesztheto. Innen addik az

F

F 12

Az F l2 reakci.er5 helyt a

zM /B/

szmithatjuk ki s ez alapjn a
tott. karja:
h

O egyensulyi fel ttelbl

reakcier

B pontra vonatkozta-

h2 + M2

A h kar B ponthoz viszonvitott helyt /tale jobbra,vagy balra

- loo aslk -e/ 4 rentl trt szmlljban lv nyematekek naqysqa s

irnya hatrozza meg.

3.4.' Kinematika! erckban brede reakcierek meghatrozsa

a surl6ds figyelelnbevetelvel.
Vizsgljuk meg,hogyan hatrozhatk meg a II. osztlyu msodrendll
csoport /79 . bra/ kinematika! prjaiban bred reakcierek, ha a
csapsurldsokat is figyelembe ves~zk.
A csoport t~gja!t az F 2 s F 3 klse erok terhelik. A surlds miatt
a hrom kinematika! prban M~ 2 ; M~ 3 ; M~ 2 ; M~ 3 nyomatk is keletkezik,

79 .abra
Ezeknek a nyomatkoknak a nagysga a kvetkezo:

- lol -

ii

!'
'
!

ahol F12 ; F 23 s F 43 a B, C s D csapgyakban bredo reakcierok;

~ a surlds tnyez a k!nernatikai prokban, r ; re s - r
a
0
8
csapok sugara.
A surldsi tnyezket az egyszersg kedvrt
azonosnak vettk fel, Asurlds keltette nyomatkok irnya a megfelelo tagok relativ szgsebessgeinek irnytl fgg s mindig
ellenttes annak a tagnak a relatv szgsebessgvel, amelyre a
nyomatk taddik. Pldul ha a 2 jel tag l-hez viszonyitotta>
21
szgsebessge
az ramutat jrsval azonos irnyu, akkor a
M~ 2 nyomatk az ramutat jrsval ellenttes rtelm. Ebbol az is
kvetkezik,hogy r-1~ 2 = -M~ 1 ; mivel cv12 = -~ 1 . A relativ s zgsebessgek a sebessgterv ismeretben a tagok alapho z viszonyitott
szgsebessgnek kUlnbsgeknt szmthatk ki. Pldul

A csoport

eregyensulya

-n

Fl2

-t

-t

F 12 s F 43
felttelbl

-t

kvetkez:

- n

-t

+ F12 + F2 + F3 + F43 + F43 =O

komponensekre~M /C/ =

O s ~M 3 /C/ =
az albbi sszefggs irhat fel:

_F2h2

+ Ml2

O egyensulyi

+ M32

BC

F 3h3 + M43 + .r-123

CD

Ff

Ezekbl az sszefggsekbl azonban

2 s F~ 3 nem szmithat ki,
mivel a surlds keltette ~yomatkok meghatrozshoz F12 ; F23 s
F'43 reakcierkre is szUksg van, ezek pedig ismeretlenek. A fladat az egyensulyi felttelre felirhat hat egyenlettel matematikai
uton megoldhat ugyan, ez azonban rendkivl munka- s idignyes.
Ezrt az albbiakban egy olyan kzelito eljrst ismertettnk,amely
a gyakorlat szmra ekgendo pontossgat ad .

- lo2 Elso lpsknt ttelezzk fel, hogy M~ 2

=o,

M! 3 = O,

M; 3

= -M~ 2

=O

Ebben az esetben a 70, bra kapcsn ismertetettek alap.

Jan
s
F~ 3 kiszmithat, majd az ereterv megszerkesztheto ,
2
A surlds .elhanyagol:sval szerkesztett eretervben /abcd 0 f 0 e 0 a/
a B, c s D csukkban brede reakciereket jelljUk F~2; r~3 s
-o

gben -o
F 43 -al /az erosoksz,
F 23 -t nem rajzoltuk beJ,

Fi

Ezekkel a reakcierekkel szmitattuk ki a surlds keltette nyomatkokat:

/Ms12 t'

/Ms /'
23

Ezeket a nyomatkokat helyettesitsUk be az~M /C/ =0 s~M 3 /C/

2
= O egyenletekbe,
majd szmitsuk ki a Ei s D csuklkban brede
reakci~erok uj Jii 2 1' s ti~ 1' rtkeit. Ezekke l szerkesszUnk
egy uj ersokszget fabcd f e a/. Ebbol a msodik eresokszgbel
1 1 1
a B, C s D csuklkban brede reakcierek F~ 2 ; F~ 3 s
3 uj rtkei meghatro z hatk.

F4

A kapott uj reakcierket felhas znlva az elbbi gondolatinenettel

azonos mdon szerkessz(lnk egy harmadik erete rvet /abcd 2 t e 2 a/
2
is, A kapott reakcier9k: F~ ; F" 23 s
3 A kzelite szerkeszts tovbb folytatl)at 1 a gyakorlat szmra azonban a harmadik,
sot az esetek tbbsgben mr a msodik erasokszg is kielgit
pontossggal adja a csapsurldsokat is figyelembeveve reakci-

F4

erket.

A reakcierek hasonlan hat-rozhatk meg akkor is ,ha egy vagy kt

kinematikai pr halad mozgst enged meg.
A 80 . br!n lthat II.osztlyu csoportra az f s ~3 klso er.5
2
hat. I tt a D kinematika! pran keresztUl nem surld nyoma tk,
h anem az -s
F 43 surlds1 ero addik t a 3 jelU tagra, amelynek
nagysga:

- lo3 -

Az F~

surldsi er5 ellentte~ irnyu a 3 jelU tag 4-hez viszo~

nyitott v34 sebessgvel.

A csoport eroegyensulynak Vektoregyenlete a kvetkezo:

A 2 s 3 jelU tagok ~M /C/ .. 0 s ~M /C/

telei az albbiakz

=O egyensuly1 felt ..

Elso kzelitsnl itt is ttelezzUk fel,hogy M~

1-1 32

-s

"'o, M23 =O es F 43 "'O s a 71, bra

a :EM 2 {C/

=o

= o,

gond~la~nett kvete

nyomatk! egyenletboT szmitsuk ki F -t, majd az

12
F -t s F 12 -t.
43

ertervhol hatrozzuk meg

Az elso kzelits eroterve: abcf e a sokszg, a kaPott reakci~

'
o o
s
erek pedig F~2; F~3 s F~3. Ez'ek ismeretben /M12 l,;

s , -s
.
l M23 1 es /F 43 /'szmitha! z
s

/Ml2 /'

-o

= Fl2f'rB

- lo4 A kapott rtkeket al:Fcs

o, l:M 2 [C/ =- O s ~M 3 [C[ =o egyenletek~
be behelyettes!tve uj erterv /abcg 1 f 1 e 1a{ szerkesztheto, amelyben a reakcierk uj rtke: F'l2; Fb s F.b A ao.b.brn a har~
madik ertervet is megszerkesztettk.

F1

F2

'F4

Az ebbOl meghatrozott
2 ;
3 s
3 reakcierk a gyakorlat
szmra mr elegend ' pontossggal birnak.
MegemlitjUk,hogy a surlds figye'!embevtele. a kinematika! prokban brede reakcierk meghatrozsnl a surldsi krk s a
surlds! kupszgek felhasznlsval is lehet~ges. Ez a szerkesztsi eljrs ie kb. a harmadik kzelitP-s utn ad elfogadhat eredmnyt.

'
80. bra

- loS 3.5. Felsorend kinematika! prokban

bred reakcierk

meghat-

rozsa
A felsorend kinematika! prok legfontOsabb jellemzoje,hogy
az okt alkot tagok kztti rintkezs /kapcsolat/ pont vagy
egyenes mentn valsul meg, Az ilyen kapcsolatoknl, ha a felsorendU kinematika! prt alkat tagok kztt fellpo surldstl eltekintilnk, akkor az egyik tagrl a msik tagra tadd erohats/reakctero/ a profilgrbk rintkezsi pontjban megrajzolt kzs
profilnormlisba esik. Ebbol kvetkezik,hogy a felsrendll kinematikai prokban ismert a reakc~ero tmadspontja s irnya, csupn nagysga ismeretlen.
Vizsgljuk ~g,hogyan hatnak a reakcierok, ha a kinematika! elemek kztt fellpo surldst is figyelembe vesszk.
A sikban mozg mechanizmusok felsorend kinematika! prjaiban
-az alsrendekkel ellenttben .. kt relativ mozgs jtszdik le:
a kt kapcsold tag csuszik is s grdl is egymson.
Ennek megfeleleen kt surlds: a grdl s a csusz surlds lp
fel. Mivel a grdl surlds fkez hatsa csekly, szmitsainknl elhanyagolhatjuk.
A mechanikbl ismert,hogy a csuszsurld s hatsra a kt test
kztt fellpo reakcier nem a felletek kzs normlisba esik,
hanem azzal g surld si szget zr be ,de tovbbra is tmegy az rintkezsi ponton. A re akc iernek a relativ sebessggel bezrt
szge 90+ g /8l, bra/. Az brn a 2 ejl tag l-he z viszonyitott
sebessge 21 ; az l-es tagrl a 2-re tadd reakciera pedig F 12 .
Ez az er5 felbonthat~ normlis s tangencilis komponensre.
A tangencilis komponens mindig ellenttes a relativ
sebesggel /itt a v21-el/. Vgl Newton 3. trvnye rtelmben Fl 2= -F2l '

..; lo6 -

- __.
,

81. obro
A felsrendll kinematikai . prokban bred reakciera meghatrozsnak gondolatiDenett a 8.2 .brn lthat6 btyks mechani2:mus segitsgvel mutatjuk be, A mechanizmus kt r szbol: a 3 jel lkrudbl
s a btykt /2/, valamint az llvnyt /1/ magba foglal l,osztlyu mechanizmusbl ll . Elszr vizsgljuk a lkorudat. A lkrudra ha t kls erk a. kvetkezk ~ az FR ruger 1 a G3 su ly- s. az
F 3 tehetetlensgi e .r o .
Ezeket ismertnek ttelezzk fel. Az ismeretlen belso erk a lk
rud s a btyk, valamint a lk5rud s az llvny kapcsoldsnl
lvo kineroa tik ai prokban bred reakcierk /F23 s F13 1 Az FR;
a G"3 s az .P 3 erk egy egyenesbe , a lkorud kzpvonalba esnek.
Eredjket jelljk F~-al /F~=FR+G 3+F 3 /.
Az F
reakcier tmadspontja a lkrud s a btyk rintkezsi
23
pontjban van. Irnya is adott,~vel a v 32 relativ sebessggel
90+ g
szgetkal bezrnia s tangencilis komponensnek ellenttes irnyunak kell lenni v32 irnyvaL
Az F'
reakcier egyenlre mg nagysg s i rny szer int is isme- .
13
retlen. A 3 .jel tag eroegyensul ynak Vektoregyenlete a kvetkez:

13

ir~nya

az albbi gondo latme netbl

hatro~hat6

meg .

- lo7 -

82. bra

o3 ;F 3

s F kzs metszspontja a D pont. Egyensuly esetn

23
F -nak is t kell menni D ponton. Mivel D pont a vezetken kivl13
re esik, ezrt az F
reakciera az ramutat jrsval azonos
23
irnyba igyekszik elforditani a lkarudat. Ennek eredmnyeknt az
llvnynak a lkarudra gyakorolt erehatsa kt reakciera-komponenseknt jelentkezik /F u s F v /. F'u s Fv erak a vezetK szln,ellen.
ttes oldalon hatnak a 3 jelU tagra s irnyuk 90+~ szget.zr
be a v31 relativ sebessggel. Fu s FV eredaje F 13 ~igy F 13 reakcieranek t kell mennie.kt komponensnek H metszspontjn is.

FR;

--~-

Az elmondottakbl kvetkezik, hogy f 13 a D s a H pontokat ~sze

kto egyenesbe esik. Ezzel meghatrozhatjuk i 31 irnyt s most
mr a fenti vektoregyenlet alapjn megszerkeszthetjilk az eratervet
is,ahonnan megkapjuk a keresett i 23 s F'13 nagysgt. Felhasznlva,hogy

Fu

FV is megszerkesztheto,

- loB A lkorud felfel elmozdulva elfoglalhat egy olyan helyz.etet, ' amelynl a D pont a vezetk belsejbe kerl, Ebben a helyzetben az llvnyrl a lkrudra csak egy ero hat /fi\ 3 {, amely tmegy a D pon~
ton s a 31 sebessggel 90 + ~ szget zr be. Ez azt is jelenti,hogy.a lkrud csak egy oldalrl feszUl neki a vezetknek.
Trjnk t a btyk ertani vizsglatra. A btykre hat ismert
kU1s erk a kvetkezk G s F l 83.bra/. Hat r mg az ismert
2
2
MF 2 nyomatk is. Ismerjk tovbb a 3 jeltl tag 2 btykre gyakorolt
F"32 belso erohatst. Ezek utn meg kell hatrozni az 'F12 reakcier t s a z M kls nyoma tka t.
2

Az ismeretlen 'F
reakcier
12
a btyk eroegyensulynak albbi
Vektoregyenlete alapjn megszerkesztett ertervhol hatrozhat
meg:

G2 + F2 + F32 + Fl2 =o

Az ismeretlen M2 nyomatk a 2 jelU tagra hat erok A pontra vett

nyomatkbl szmthat~

83. abra

Ha az A kinematikai prban a surldst is figyelembe vesszk,

akkor az F
reakcier helyt a legegyszerbben ugy hatrozhat12
juk meg,hogy azt az A pontban rajzolt surldkr rintejeknt
fogjuk fel. Az F 12 ert ugy kell rintlegesen elhelyezni,hogy
w21-el ellenttes rtelemben foroghasson.
A surldsi kr sugara;
d

-p
2

ahol d az A kinemattkai l'r hengeres csapjnak

tmrje.

- lo9 3.6. A mechanizmus egy tagjra hat tehetetlensgi era.

A mechanizmus sikban mozg merev tagja halad-, forg- vagy .ltalnos esetben forogva halad mozgst vgezhet, A halad s forg
mozgs egymstl elvlaszthatp, ami a vizsglatot megknnyiti.
Hala~ JR?z 2snl a tag minden pontja azonos plyn mozog 1 azonos
sebessggel, s ha van gyorsuls, akkor minden pontnak ugyanaz a
gyorsulsa is /84.a bra/.

84. bra
tagra hat tehetetlensgi er5 ilyenkor a sulypontban keletkezik s a sulypont gyorsulsval ellenttes rtelm:

F.~

==

ma s

A tag egyenletes forg mozg~snl /84,b bra/ a tehetetlensgi

era prhuzamos AS-el s ellenttes irnyu a suly pont gyorsulsval. A sulypont gyorsulsa:

-a

-n
as

Ennek megfeleleen a tehetetlensgi ere:

-n .

ma s "'

- llo -

Vltoz sze5gse bessg f o rg moz gs t vgz me rev tag nl a tehetetlensgi erk eredje nem a rud sulypontjn megy keresztl.
Az erede tehetetlensgi er helynek s nagysgnak meghatrozsa a kvetkez gondolatmenettel vgezhet el /85. bra/.

F.l

85. bra
l

Az AB tagot az A tJOnt krl gyo rsulva f o rgatjuk. Sulypontja

.
.
s
gyorsul'ssal mozog. ua a tag tmegt a sulypontba koncentrl va
kpzeljk,akkor a sulypontban a gyor s ulssal ellenttesen fellp
egy F'1 = - ma 5 nagysgu tmeger. Ezenkivill fell p egy M1 reakcinyomatk is ,amely abbl szrmazik ,hogy a tag.o t AB helyzethol
AB' helyzetbe .gyorsitva forgatjuk,s kzben a rud sulypontja krlil

is gyorsulva forog,
A gyorsit forgs eredmnyeknt teht az F1 ~ -ma er s az M1
8
nyomatk l p fel. Ha az Mi nyomatkot E\; -'Fi erprral helyet,..
tesi~jUk, akkor eredUl egy eltolt hatsvonalu ert kapunk, amelynek nagysga: F1 .,; -ma5 s a KA pontban lp fel. A KA pontot J&n;;

lll -

gskzppontnak nevezik. Mivel A pont krl forgatjuk a rudat,ezrt

lengskzppontot KA- val jelljk. A lengskzppont rszletesebt
megvilgitsra irjuk fel a n~matkot A pontra:
M

= r

es

m. a
s

., s .

a .

sin

O(

_s::;....._~~-

rs

Ezeket behelyettesitve:
ma sin oc.
s

MA
Mivel Fi

ma

/r

es
m rs

igy i
MA= F.

. s in ex

rs

A KA pont helye ezek sze rin t a

.+ - s

sulyponttl

es
k

m r

-el
s

van e l tolva .
A KA pOnt annak a fizikai ingnak a lengskzppontjaknt foghat fel,ame lynek reduklt hossza
l r = r+

s k
Errl knnyen meggyzdhetnk : a 85. brn vzolt AB tagot az A
pontban felfllyge.sztett fizikai ingnak tekinthet j tik, amely-n ek lengsidej e :

Ha sszvetjiik ezt a matematikai inga lengsidejvel:

1' ~ 2:i'rr
.

a kkor megllapithatjuk,hogy a fizikai inga egy :

l

eA
r

- 112 -

.hosszusgu matematikai ingval helyettesitheto, vagyis .az l r

hosszusgu matematikai inga lengsideje akkor lesz ugyanannyi,
mint az A pontban felfggesztett AB rud, ha:
r

m rs

eA-ra rende.zve az egyenleteket, kapjuk,hogy:

eA

= m r

+es

amely a sulyponti tengellye l prhuzamos tengelyra vett tehetetlensgi nyomatk meghatrozsnak elve s zerint helyes, ha a kt tengely egymstl r tvolsgra van.
5
Homogn s lland keresztmetszet rud esetn a KA pont helye a
meghatrozshoz szksges eA vagy E) 5 ismeretben szmithat.
lland keresztmetszet, de inhomogn, vagy homogn, de vltoz
ker e sztmetszet rudnl a e s elemi rszekre
val bontssal s zerkesz ...
.
ts utjn hatrozhat meg.

Az sszetett azaz forogya halad sikmozgst vgzo tagnl a t~hetet

l ensgi er nagysga vltozatlanul
= -ma5 ; de sem a sulyponto n,
sem a ~A ponton nem megy t, hanem tovbbi eltoldst szenved
/86.bra/.

F\

A mozgst bontsuk fel kt rszre:

AB tag ugy tekinthet, mintha minden pontja aA gyorsulssal
halad mozgst vgezne s ezzel egyidoben a B pont
A krl aBA gyorsulssal keringene.
A halad mozgsbl szrmaz tmegera az
maA /86.c. bra /,
a forgsbl szrmaz t megera az F" 1 -= -maSA.
Az aS az 5 SUlyPOntnak az A krli keringsbl szrmaz gyorsu~
lsa,amely a gyorsulstervbal /86.b bra{ meghatrozhat,
Az elmondottakbl kvetkezik,hogy az
tehetetlensgi ere a tag .
sulypontjban mUkdik az AB tagnak halad mozgsa kvetkeztben
s prhuzamos aA~val. Az
era az A pont krli viszonylagos maz~
gs kvetk~ztben bred, tmadspontja a KA lengskzppontban van
A~

Fi; -

Fi

Fi

s prhuzamos aBA -val.

A kt ere eredoje:

- 113 -

B
-F/ ~~~=
- ms
F.
,- l
j
86 . abra
beh elyett:esitve:

Mive l :

Ezrt

Fi= - ma 6
Az Fi erede tehetet l e nsg i ere me,gha t rozsn l a z F s a;z; Fi_
nagysgra l talba n nem vagyunk kivncs iak, csuP.n azok irnyr a .
Irnyuk ismeret ben a tagra hat6 eredo tehetetlens gi ero szerkes ztse az albbi l psekre egyszer sdi k , ha adva v a n a KA pont s a

- 114 -

:-ud kt pontjban a gyorsuls, valarnint az S sulypont:

l. gyorsulsterv megrajzolsa,
2. prhuzamost huzunk S-bol aA-val,
3. prhuzamost huzunk KA-bl aBA -val,
4, az elobbi prhuzamosok rnetszspontjban lp fel az
'F = -rna ero,
1

/a5 gyorsulssal ellenttes irnyban/.

87. obra

Hatroz zuk meg a 87, brn vzolt forgattyus mechanizmus hajtrudjra ha t tmegere helyt s nagysgt. Ha S s KA helye
isrnert,akkor a szerkeszts menete a kvetkezo.
Megrajzoljuk a gyorsulstervet, majd az S pontbl az aA-val, a
KA pontbl .az aBA-val huzunk prhuzamost s ezek rnetszspontj
c-n t berajzoljuk
az F.1 ~ -mas tehetetlensgi
ert.
.
.
Az a
a gyorsul stervbel kzvetlenUl meghatrozhat.
5
Ugyanezt az F.1 ert nyerjk eredoUl, ha aKA helyett a K_-t
-~
vagyis a B pontra vonatkozott lengskzpontot hasznljuk fe~ r
telemszeren.

- 115 -

Hatrozzuk meg a 88, brn yzolt ngytagu, csukls mechanizmus

3, 4 tagjra hat ttlmegeroket is. K3A-t s K C-t ismertnek ttelez4
tk fel, aA-t, valamint aB-t pedig a sebessgek ismeretben szerkesztettk meg,
Ezutn megrajzoltuk a gyorsulstervet, az s 3 ~b61 az aA-val, a
K3A-bl aBA-val huztunk prhuzamost, A d rnetszspontban a 53 -mal
prhuzamosan, de azzal ellenttesen berajzoltuk a F13 erat.

Fi3

;=

-m3

as 3

~i3

88. abra
A 4

jel

tagra hat tehetetlensgiera eredoje a K4c ponton rnegy

54 vektorokkal.
8

t s prhuzamos a , illetve

3.7. Tehetetlensgi erk kiegyensulyozsa

3,71 Forg tmegek kiegyensulyozsa
E fejezetben a mozdulatlan tengely krl egy sikban, valamint a
prhuzamos sikokban f.org6 tmegek kiegyensulyozsval foglalkozunk.

- 116 A gpek forg alkatrszeinek fordulatszma vr51-vre nvekszik,

A belsegs rnotorok fordulatszma ma mr elri a percenknti
5000-es,egyes ipari centrifugk pedig a 30,000-es fordulatszmot.
A fordulatszm nvelsnek tendencija rthet~ nvelsvel
n5
a gpek teljesitrnnye, A fordulatszm nvelsvel azonban egytt
jr az egyes gpalkatrszek gyorsulsnak, k~vetkezskppen tehetet~ensgi erejnek nvekedse is. A tehetetlensgi ere az alkatrsz sulynak tbb szzezerszerese is lehet. A kiegyensulyozatlan
tehetetlensgi erek eros rezgst, a gpalkatrszekben jrulkos
feszltsgeket, ido eletti kopst~ sot sok esetben trst is okoz
hatnak. Hogy ezeket elkerljk, a tehetetlensgi ereket gondosan
ki kell egyensulyozni.
A kiegyensulyozatlan tehetetlensgi er5 statikus s dinamikus le~
het.
Statikusan kiegyensulyozatlan tehetetlensgi er5 akkor keletkezik 1
ha a forg tmegek sulypontja nem esik bele a forgstengelybe.
Ha a forg tmegek tengelymenti eloszlsa egyenletlen dinamiku ~
san kiegyensulyozatlan tehetetlensgi er5 lp fel, mg akkor is,
ha a forg6 tmegek kzs sulypontja a forgst~ngelybe esik.
A kiegyensulyozatlan tehetetlensgi er5 k t vltozatnak .megfelelc
en statikus s dinamikus kiegyensul yozst klnbztetnk meg.
Az egy sikban forg t megek kiegyensulyozsn l a f el adat ltalnos elvi vzlata a 89. a brn lthat. Adva v ann ak az egy sikban
fekv m ,m ,m
s m tmegek, A tmegre ndszer sul ypontja nem esik
1 2 3
4
bele az o forgskzppontba. A t megek sajt sul ypontjaiban az
adott szgsebessg hatsra F11 ; F12 ; F . tehetetlensgi erk
13
brednek.
Az ado tt
tmegrendszer eredo tmege:

s a tehetetlensgi erek. eredoje

Fi ~Fil + Fi2 + Fi 3 +

amely

ered

vektor krbe forog .

- 117 -

Fj
a.

b.
89. bra

A fenti egyenleteket az albbi alakba is irhatjuk:

Fi

.. c..:l

(...)2

--Gr

ahol G ; G ;G . .. a kiegyensulyozatlan tmegek sulyai,

1
3
2
rl;r2;r3'''' & tmegek sulypontjainak rdiusvektorai,
r

G~

a tmegrends ze r sulypont jnak rdiuszvek to ra s

Gl + G + G .....
3
2

A tmegkiegyensulyozsnak az a felttele, hogy ta 4diJ Unk olyan

Gr sulyu tmege t, amelyne k

den pillanatban ellensulyozza

tehetetlensgi ereje a

Fi

forg ~ s ~i n -

e rot. Ennek felttele

G
G
I

vagyis

ri

rI

r 5

prhuzamos . Hamindkt tmeg sulya pozitiv , akkor

'

negativ , ha G negativ /ami sulyelvtelt jele~t/, akkor r 1

1
poztiv e l o jelil, v agyi s me gegyezik
irnyval.

rs

- 118 A kiegyensulyozs teht egyetlen tmeggel ugy vgezheto .el,hogy Fi

hatsvonalban elhelyezzUk,vagy elvesszUk G sulyu tmeget, amely1

nek nagysga adott Gr esetn kizr6lag
megvla$ztstl
5
fgg. Az brn az ellensulyt ktszer vonalkztuk.
A vizsglt tmegrendszer kiegyensulyozsa mg ms -eljrssal is
megvalsithat. Elofordulhat az az eset,hogy sem G ellensulyt nem
1
lehet felhelyezni,sem anyagot eltvoltani a megllapitott ri irnyban, de az r s r"r irnyban mindez .lehetv vlik /89,b.bra/.
Ebben az esetben a G 1 vektort
s
irnyu sszetevokre'kell
1
b ontani s meg kell hatrozni G~r s G" ri rtkei t.

ri

ri

s Fj rtkeit, akkor knnyen kiszmithatjuk

a
s
ellensulyokat, vagy az ellenkez oldalrl eltvoltand
anya9 sulyt.
A mozdulatlan tenge ly krl prhuzamos sikokban forg tmegek ki~yensulyozAsnak vizsglatnl ttelezzUk fel, hogy a test. e~y
11\oz:dulatlan koordinta rendszer y tengelye krfll lland l c.c> l
szgsebcssggel forog /90.bra/. Vlasszunk ki egy dm elemi tmeget.,amely az xz sikkal pRrhuzamos sikban forog,
ErrA a dm elemi tmegre az
Ha felvesszlik az

Gf

Gi

Fi

dm

2
. G.)

tehetetlensgi ero hat, amelynek a koordinta rendszer tengelyeire vonatkoztatott nyomatkai a k6vetkez5k:
Mz .

Fi' l cosf =

Mx=

F"1 l sin 'f'=

dmr

Cc)

dm

l cosf

l sin

(Hmi tehetetlens gi ernek az y tengelyre nincs vetUlete,igy

nyomatka sem.
Az 0red nyomatk naqysga:
l\'?..

M -

+ M;

== dm r

c.i

- 1.... 9 -

90.bro

Az Fi er5 s az M nyomatk egymsra mer5legesek, Az ered5

~ M az albbi kpletekbal szmi that 6 ki:

2E'1

2
:::)

xz

ahol mrs - a tmegek statikai nyomatka s

Jxz

a tmegek centrifuglis nyomat ka

Az e lmondottakbl kvetkezik, hogy a forg tmegek keltette tehe ~

tetlensgi erok teljesen kiegyensulyozottak, ha rs = o s J
=o
xz
'
vagyis ha a forgstengely tmegy a sulyponton s a forgstenge ly
fote hetetlensgi tengely.
Ha rS ::: O s Jxz :f O akkor a tag csak statikusan ki:egyensulyozott.
Ez azt jelenti,hogy a tag, mivel sulypontj a a f orgstengelyben
helyezkedik e l, brmilye n helyzetben legyen is, nmagra hagyva
egyensulyi helyzetben marad.
Ha a msik felttelt /J
= O/ i s telje~itjk, akkor a tag dinamixz
kusan kiegyensulyozott vlik .

- l 2o Prhuzamos sikban mozdulatlan tengely krl forg tmeg~k teljes

kiegyensulyzst az albbi pldn mutatjuk be,
A 91, bra szerint adva vannak az m1 ; m2 ; m3 ; m4 s m5 k.iegyensulyo"
zand tmegek. A tmegek ilyen elhel yezkedsnl a teljesen kiegyen
sulyozott rendszerne~ itt is kt felttelt: a :[Fi = o s ~M= o-t
kell kie;J,gi ten!, ezrt az ell.ensulyok szma legalbb ket to.

y
91. bra
A tehetetlensgi eraket s nyomatkokat egyensulyozzuk ki a I s
II 9i kban elhe l yezett ellensulyakkal.
Helyezzk a koordinta rendszer kezdiSpontjt a I sik s az y tengel :
A dfspontjba , majd rjuk fel az adott trnegli r endszer s aGI;
G
ellensul yok egyensu l yi felttelt bi ztost egyenleteket:
11
G
2 GI
G
Gl
. . . +W
r +W2 .....!.! r II =o
r 1 +w2 2g r-+
~Fi = w 2
I
g
2
g
g
s
Gl
~

r_ _

Gl]\ +

a2r 2

'L-M=w2

rlal

2
]
+w 2 -G2 [ __
r2a2 + ... +U)
g

Gil [ rii
g

vagy
+ G/3+

Gir:r +GII r II

aJ

- 121 -

s
G1

Itt

(r1 a1 ]

af; a2

..

+ G2

a5

(r2a2 ) + G3 p:3 a3 ]

+ Gu [ :rna:] .. o

- a I sik tvolsga azoktl a sikoktl, amelyek-

ben a megfelelo tmegek . sulypontjai forognak s a - kiegyensulyozsi sikok kztti .tvolsg.

A fenti egyensulyi egyenletek kt ismeretlent /Girl s GIIrii/
tartalmaznak, amelyek szerkesztssel meghatrozhatk,
AGi
1 1 ); G2 ( 2 2 ) stb. vektorlls szorzatok, a centrifuglis
er nyomatkvektorai, amelyek merlegesek a megfelelo r -a ; stb.
1 1
sikokra, irnyuk pedig a jobbqsavar-elv szerint hatrozhat meg.
Az ellensulyok .r 1 s ri! irnynak knnyebb megllapitsa cljbl
azonban ltalban eltrnek a jobbcsavar-elvtol s a nyomatkvektoro
kat 90-al elforgatjk.
Az elforgats eredmnye az,hogy a redukls sikjtl jobb~a. elhe
lyezett tmegek nyomat'kvektorai ugyanolyan irnyuak, mint a nekik
megfelelo centrifuglis erek. A balra elhelyezett tmegek nyomatkvektorai a tehetetlensgi eravel ellenttes irnyba mutatnak.
Ennek a szablynak a betartsval a fenti msodik egyensulyi egyenlet alapjn az ismeretleh G11 ( r 1 Ia)vektorszorzat az albbimdon
hatrozhat meg:
~H~zr kiszrnit juk az sszeq Gk ( rkak)vektorszorzatot ,majd az
r k-ak sikra merleges sikban egyms utn felrajzoljuk /sszegezzk/
ket /92. bra/. A vektorsokszget zr6 oldal /szaggatott vonallal
jelltk/ az ismeretlen G11 /r 11a/ vektorszorzatot adja.
Mivel a kiegyensulyozsi sikok kztti tvolsg /a/ adott,ezrt
a G11 ellensuly G1 Irrr statikai nyomatka meghatrozhat.
Ha mg r 11 rtkt is megadjuk, akkor a GII ellensuly is kiszmithat. A G
e llensuly a redukls sikjtl jobbra helyezkedik el,
11
ezrt a fenti szablynak megfelelen
irnya megesyezik Gn(riia
92 . brn me~szerkesztett irnyval.
Ezutn a G1r ; G2r 2 . G11r 11 szorzatokat is kiszmitjuk s az
1
elso egyensulyi felttel alapjn megszerkesztjUk a vektorsokszget. Az egyensulyt helyre llit ,zr oldal a Girl szorzatot
adja.~Ha felvesszk az ri sugr
nagysgt,akko~ a G ellensuly
1
kiszmthat, Ennek sulypont)a a G r 1 vektorval prhuzamos irny1
ban fekszik.

(r a

ra

rii

- 122 -

92. abra

3.72. Sikban mozq mechanizmusok tehetetlensgi erainek kiegyen-

sulyozsa.
A mechanizmusra hat erek ktszUl a kiegyensulyozatlan tehetetlensgi erok gyakoroljk a legkrosabb hatst a gpvzra s azon
keresztUl az alapozsr a. A
kiegyensulyoza t l an tehetetlensgi
erak ugyanis nagysg s irny szarint llandan vltoznak s ezrt
igen komoly rzhatst hozhatnak ltre. E kros dinamikai erahatsok megszUntetse, illetve cskkentse cljbl a tehetetlens2i
eraket teljesen,vagyrszlegesen kegyensulyozzk.
Elaszr a tehetetlensgi erok teljes kiegyensulyozst mutatjuk
meg. A teljes kiegyensulyozst ellensulyok alkalmiizsval ugy val6sitjuk meg,hogy az sszes tag tehetetlensgi erainek tssszege{belertve az ellensulyok tehetetlensgi erait is/nulla legyen.
Mivel a mechanizmus mozg tagjainak erede tehetetlensgi ereje a
mozg tagok.ktszs sulypontjban hat, ezrt a tehetetlensgi erok
teljes kiegyensulyozottsga. csak akkor valsul meg, ha a kzs sulypont as gyorsulsa
nulla.

- 123 -

Brmely pont gyorsulsa vis~ont csak az albbi kt esetben lehet

nulla: ha az adott pont mozdulatlan,vagy ha egyenesvonalu egyenletes rnozgst vgez. A mechaniz~usokban azonban egyetlen egy pont
sem vgezhet folyamatosan egyenesvonalu egyenletes mozgst, ezrt
a tehetetlensgi er ok teljes "kiegyensulyozsnak az a felttele l .
hogy a mozq tagok kzs sulypontjnak mozdulatlannak kell lenni.
A kzs sulypont helynek meghatrozst, majd az ered5 tehetetlensgi ero kiegyensulyozst legegyszerlibben az ugynevezett foponti
m.dszer,/Fischer mdszer/ segitsgvel vgezhetjk el,
A foponti rndszert a hosszadalmas s fraszt kpleteket ignylo
n tagu ltalnos mechanizmus helyett a gyakorlatban gyakran elofordul ngytagu csukls mechanizmuS?n mutatjuk be /93 .bra/.

93_ bra
sulypontjai t s ; s 2 s s3 -al, ezek .o pontra vonat1
ko~ rdiuszvektorait rl; r2 s r3-al jelltk,
A statikai nyomatkokra az albbi sszefggs rhat~
Az egyes tagok

rs

ahol m : ml + rn2 + m3 s
a kzs sulypont rdiuszvektora.
A 93. brn az s ; s s s ~ulypontoknak a tag kiindul csuklj3
1
2
tl rnrt tvolsgait s ;s s s -mal, az egyes tagok hosszt ll;
3
1 2

- 124 1 2 s 1 3 -mal jelltk. Az s s l mretek ~lland hosszu'sgu~ de

v.!ltoz helyzet vektorokknt foghatk .fel,ami -a kzs sulypont

mghatrozsnl bizony~s egysze~sitst jelent a szmltsban,
Az 5 vektorokat akkor tekintjUk pozitivnak, ha a ke~tdo A pontbl
a rudak mentn a C fel halads irnyba mutatnak, az lmindig
pozitiv.
vektorok az
s l vektorokkal kifejezhetk:
~ -= ~ ;
,
-= i +
as r ... i + I 2 + s

Az r

r2

Ezeket behelyettesitve a statikai nyomatk kpletbe:

majd irny szerint rendezve, rs-re a z albbi kifejezst

rs

~lml +ll/m2+m3/
m

kaptuk:

s2m2+i2m3
m

ahol az elso trt egy olyan h1 vektor, amely az OA tag O ponthoz

viszonyitott sulypontjt hatrozza meg abban az esetben ha felt telezzUk,hogy az sszes, OA tagot megeloz5 tag tmege az O pontban, az sszes OA tag utn kvetkezo tag tmege az A pontban van
koncentrlva
, magnak a tagnak a tmege pedig az s pontban
1
sszpontosul /94,bra~
Mivel az o elott mozg tagok nincsenek, az o pontban sszpontosul
tmeg jelenleg nulla. Az A pontban
elhelyezked tmeg m + m 1 mi vel
2
3
az OA tag utn a 2
s 3 tagok
kvetkeznek. Vglll az s 1 pontban
s,
az m tmeg helyezkedik el.
1
A
h
vektor teht egy fiktiv
H1
t,
1
tmegkzppon_tot- hatroz meg a ta
gon, figyelembevve a vizsglt ta94. bra
got megel5z5 es kveto tagok hat.st.

- 125

Ha e gondolatmenet szerint az A pontban ttelezzUk fel az m1 -et

f95,bra/, s -ben m2 -et s B pontban a mg htralvo m -at, akkor
3
2
az igy elrendezett modell H2 fiktiv tmegkzppontjt kijell vektor:

h2 =
ugyanis az m1 tmegnek az A pontra vett statikai nyomatka nulla.

95. bra
Ezt az eljrs valamennyi tagra alkalmazva felirhat:

A h1 ;h s h vektorokat, amelyek a megfelelo tagokkal prhuzarno3

2
sak, fovektoroknak, a H ;H 2 s H3 pontokat fpontoknak nevezzk,
1
~

tagok fvektorainak vektorilis ssze9e teht a kzs sulypontot jelli ki.

Ezt a sulypontrneghatroz elj~rst foponti mdsze~nek nevezik

Elonye,hogy brmilyen bonyolult mechanizmusnl alkalmazhat s mivel a u1 ; H2 s u 3 fopontok a mechanizmus rnkdse kzben a tagokhoz kpest fix pontnak tekinthetok~ ezrt_a rndszer alkalmazsval
a kzs sulypont gyorsan ~eghatrozhat /96. bra/.
Az S sulypont plyja, sebessge,, gyorsulsa s ezzel az S pontban keletkeze eredo tehetetlensgi era az eredeti mechanizmushoz
a 97.bra szerint hozzkapcsolt, sulytalannak kpzelt paralelograms
mechanizmus segitsgvel hatrozhat meg.

Mint mr ernlitettk az ered tehetetlensgi er kiegyensulyozsnak az a felttele, hogy a tmeg~

kzppont a helyt ne vltoztassa
meg a mechanizmus mkdse kzben,
vagyis:

96. bra
Ezt akkor rjlik el~ ha

h1 , h2 ,fi3

s rS

vektorsokszg hasonl a mechanizmus

tagjai ltal meghatrozott OABC alakzathoz /98 .bra/. Ebben az,_.~setben S
pont a c pontnak, r s pedig
tvolsg
mallett rs-nek is vltozatlannak kell
lennie,A hasonlsg! felttelbl kvet
kezik,hogy

5c

BL ll CN ll OA

Fr,LII gJ ll AB

FifS ll LN ll

CB

97. bra
Ez a felttel csak akkor jhet

H2

C
;

98.bra

ltre, ha
rajta van a OB egyenesen, S pedig az OC egyenesre
esik". Mivel a h vektorok mindig
prhuzamosak a megfelelo tagokkal,
ezrt a hl; h2 ;hJ s rs vektorsokszg minden pontj a a mechaniz-,
musban neki megfelelo pont plyjhoz hasonl plyn mozog. A C
pontnak az S pont felel meg, s
mivel a C ll, az S pont is helyben marad.

- 127 -

Ha az

elozek

hl

alapjn meghatrqzott:
ml sl + /m2 + m3/ ll
m

m2s2 + m3 12
h2

rtkeit behelyettesitjUk a hasonl6sgi felttel kifejezsbe,

akkor a megfelelo trendezs utn kapjuk,hogy:

- s2 l

m2 52

m312
l
3

(i 3

s3/

Ha az OA = 11; AB
12 s Bc = 13 csuklk kztti tvolsgokat
adottnak tekintjk, akkor az elo z o kt egyenletben hat vltoz;
ml' m2 ,m 3 , valamint s1 , s s 5 3 szerepel. Ezek kztil ngyet tet2
szs szerint felvehetnk, a marad kette a ktegyenletbl meghatrozhat. A ngy vltoz sok vltozatban vehet fel, teht a tehetetlensgi erk teljes kiegyensulyozsnak vgtelen sok lehetcsge van. Ezekkzla clszersg, gyorsasg, anyagtakarkossg
szempontjainak figyelembevtelvel kell kivlasztani a lehetsges
megoldsokat.
A vizsglt ngytagu csukls mechanizmus trnegkzppontja teht
teljes kiegyensulyozottsg esetn - vagyis, amikor a tmegkzppont ll -az OC .egyenesen brhov kerlhet, az O s C kz,az
O pont el, mg a C pont utn is, azonban csak ugy, hogy a h 2
vektorok H2 vgpontjai rajta.legyenek az OB egyenesen.
A tehetetiensgi erok kiegyensulyozsnl gyakran felhasznljk

- 128 -

az rg =hl+ h 2_+ h 3 =O felttelt. Ez termszetesen csk akkor

teljesl, ha a h , ii sh f5vektorok egyenknt is nulla rtkek,
1
2
3
Ebben az esetben a mechanizmus kzs sulypontja az O vagy a C pont
ba esik.

99. abra
Hat roz zuk meg a ngytagu csukls mechanizmus /99.bra/ered5 tehete tlens gi erej nek teljes kiegyensulyozshoz szksges ellensul yok, me 1 ;me 2 !:! "; meJ t megeit, ha OA = 11 = 1 20 mm, AB = I 2 =
400 mm, BC
= I3 = 280 rnm, a tagok Sl;S2 s s) sulypontjnak
koordinti: s = 75 mm, s = 200 mm, s = 130 mm, Az egyes tagok
2
1
3
t mege i : m
0 ,1 kg, m = o,a kg s m = o,4 kg , Az ellensulyok
1
2
3
S
;s
s S
sulypontjainak koordin.t i: s 1 = -100 mrn, .
e1 e 2
e3

s92 = - 200 mrn s seJ = -130 mm. A feladatot ugy oldjuk meg,hogy a
m o zg tagok kzs sulypontja az o csuklba kerljn . Ebbol }<vetke z ik, hogy a koordinta rendszer kezdpontja az. O pont, tovbb
hogy r s = hl + h2 + h 3 = o s hl = o, h 2 = o va~amint h3 = o. . .
A kiegye nsulyozs utn a tagok adott tmegei az ellensulyok tmeg ..
vel m egnvekszenek, vagy~s az l jel tag tmege _m =~l+ me 1 ;
a 2 jelU m2 "' m2 + me 2 s a 3-as tag m:J =m 3 +me 3 lesz, A megvl:..
tozott t megU tagok uj S ;.
S s S.J sulyporttjai nak koordinti
,
.
,
,
1
k
s , s es s 3 . eszne
1

- 129 Mivel il = o, irhat,hogy m:Js)

3
= o, ami csak akko~ lehet, ha
3

=o.

De

= 0,4

kg

s'

m3 t

o,

ezr.t

ahonnan

me3

=-

130
- 0,4_~

53

m3

se 3

= o,B

tag tmege a kiegyensulyozs utn:

= O-bl kvetkezik, hogy

kg,

figyelernbevve,hogy

kapjuk,hogy

ahonnan
m

e2

0,8.200 + 400,0L8

=-

= -

2,4 kg.

-200

Az AB tag tmege a kiegyensulyozs utn: m2 = m +me

2
2
vgl a h

= O-bl

ms

kvetkezik,hogy

I1t

m2 +

m31

~o

tekintettel arra,hogy

ms = ml

91

+me!

5 el

az BA tagra felrakand ellensuly ,t~ege:

m =-mlsl+ll/m2+m3/
el

o,l.75+120/3,2+o,8/
- 100

= 4 , 875

kg

3,2 kg

- 13o -

A teljes kiegyensulyozs a f5ponti mdszeren kivl a tmegek redu-

klsnak mdszervel is elvgezhet.
A kt mdszer elvileg nem kUlnbzik egymstl.
A mdszer lnyege a kvetkezo /lo.bra/. Vizsgljuk az brn vzolt ngytagu csukls mechanizmust, amel,ynl adott i ; i ;1 3 ;s ;s ;
1
2
1 2
5 3 s mi ;m 2 ;rn3" Azonnal megllapi that6 ,de az elozoekbol is kvetkezik,hogy ez a mechanizmus nincs kiegyensulyozva.

Gr

100. abro

Osszuk meg az m tmeget az o s az A csuklkba , ugy,hogy s 1 hel yben

l
maradjon, az m tmeget az A s a B csuklba ugy,hogy s helyben
2
2
maradjon s az m3 tmeget a B s a C csuklba, ugy,hogy Sj helyben
maradjon.
A csuklkba reduklt tmegek a statikai nyomatkok felirsval meg~
hatrozhatk.
Ezek szerint az O pontba reduklt tmeg az A pontra felirt nyomatkbl
szmithat:
moll
mo

= ml

= ml

/ll

Il

- sl/
sl

ll

Az A pontba reduklt tmeg az m1 -bol:

mAl ll .. ml
mAl

= ml

~l

=ll

sl

- 131 -

Az A pontba reduklt _tmeg az

m ~b51:

roA2 1 2 =- m2 (2-s2/
l

mA2 == m2

- 52
12

Az A pontba reduk lt sszes tmeg:

Hasonl elgondols alapjn hatrozha~ meg a B pontba reduklt

sszes tmeg is, A tmegek tcsoportositsa utn~ ami a kzs
sulypont helyt nem vltoztatja meg - a vizsglt mechanizmusan
tmegek eloszlsa olyan,hgy csak a csuklban vannak tmegek.

~-

Ha az A pontba reduklt tmegeket a meghosszabbitott 11 -en elhelyezett G1 ellensullyal, a B pontba reduklt tmegeket a meghosszabbitett 1 3-on elhelyezett G
ellensullyal o,illetve C pontra nzve
11
ellensulyoz zuk ki,akkor a mozg rszek trnegkzppontja - belertve rnost mr az ellen~ulyokat
is - az OC egyenesre kerl az O s
a c csuklk k z,ami az elozoek alapjn a tmegerk telj es kiegyensulyoz snak felttele.
Ez a rndszer termszetesen rte lemszeren abban az esetben is alkalrnazhat,amikor e lorjuk a kzs sulypont he lyt, nagysgt s
ebbol kell az elz gondolatmenet megfordtsval a tagok sulypontjait, illetve az e llensulyakat meghatrozni.
Ezzel a mdszerrel abban az esetben rheto el gyorsan eredmny,
ha a kzs sulypontot O s C k z, ~agy ppen O-ba, illetve C-be
tesszt\k. Ha sulypont c-n tul, vagy O el kerl, a mdszer alkalmazsa kiss bonyolult. Ez rt mindig a feladat szabja rneg,hogy melyik kiegyensulyozsi mdszert clszer alkalmazni.
A gyakorlatban arra kell trekedni,hogy a mechanizmus tmegkzppontja az oc-n be'!l helyezkedjl{ el,mert igy az ellensulyok
l eszne k tul messze a csuklktl,ezenkivUl az er~k eloszlsa is
egyenl e tesebb.

nem

. - 132 -

A 99. bra adatait felhaszn lva, a tmegek reduklsnak.mdszervel vgezzlik el a ngytagu csukls mechanizmus teljes kiegyensulyozst. A teljes kiegyensulyozsi felttel:

Itt a fovektoroknak nem kell nulla rtkUnek lenni.

Osszuk meg a hajt6rud m tmegt az A s B csuklkba ugy,hogy

2
az eredeti helyn maradjon~
mA

= m.2

l 2 - 52

o,B

400

.2_
12

o,S

200

o ,4 kg

400

12
mB = m2

s2

o,4 kg

400

Az mel s me 2 ellensulyakat helyezzk el az l jel forgattyu s

a 3 jel lengetag meghosszabb!ts ban /lOl.bra/. Teljes kl egyensulyozskor az mA;m 1 s mel tmegek kzs sulypontjnak a mozdulatlan O pontba kell kerlni. Ez ak~or teljesl,ha a statikai nyomatkok O pontra vonatkoztatott
sszege nulla,vagyis

o
ahonnan
0 ,4 .12o + o ,l

75

.;;..t.,..;_..:..;=__;_-::.~.....;......;.=
=

0 l 555 k g

100

Hasonl

meggondols alapjn az me 3 ellensuly

tmege:

o ,4 . 280 +o,4/280-l30/ =
l, 3 2 kg
130

A 99. ~s 10f.brk sszehasonlit sbl meg llapithat, hogy a

lDl. bra s zerlnti megold s . kedvezobb, mivel ott a tehetetlensgi
erok feljes kiegyensulyozshoz kisebb s mindssze csak kt ellensuly szksges.

- 133 -

101. bra
-

Az elzekben megismert kiegyensulyozsi. elveket termszetesen a

forgattyus mechanizmusoknl is alkalmazhatjuk.
A forgattyus mechanizmus sulypontja a foponti mdszerr.el knnyen
meghatrozhat /lo2.bra/. MegemlitjUk , hogy van olyan forgattyus
mechanizmus is,amelyiknl az s 3 egybee~ik B:vel.
Ebben az esetben a kzs sulypontot a h 1 + h jelli ki, teh t a
2
sulypont a H pontba kerUl,
Az bra jellsivel a fovektorok :

ml s l + ll /m2 + m3/

rn

$3

A H pont egybknt az S ponttal azonos, csak h 3

ll. rtkkel
eltolt plyAt ir le. A H s az S pont plyja az elzkhz hasonlan a mechanizmushoz kapcso.l t ~ulytalannak tekintett H1AH 2H
paralelograms .szerkezet hozzkapcsolsval tbp pontban gyorsan .
megszerkeszthet. A plya egyes pontjaiban a sebessg- s gyorsulsterv elkszitsvel a sulypont pillanatnyi sebessge, gyorsu~

- 134 -

lsa s a rhat ered tehetetlensgi ero meghatrozhat. Ez utbbi

az alapra tadd Utsek szempontjbl ~ontos.

A forgattyus mechanizmusban fellpo tehetetlensgi erek

egyensu+yozsnak felttele:

teljes ki-

Ebben az esetben a sulyPont:

tvolsgban helyezkedik el az O forgattyukzpponttl s helyben

marad a mechanizmus mUkdse alatt is.

s
102. bra
Ez azt jelenti,hogy a tolattyu sulypontjnak a tolattyun megszabott
helye nem befolysolja a kiegyensulyozst, vagyis a kiegyensulyo~
szempontibl teljesen mindegy,hogy a tolattyu sulypontja a B-en,
vagy azon kivl helyezkedik el az egyenesbevezetsben l Pl. kaszknl ~em B-ben van az S./
A teljes kiegyensulyozs csak akkor valsithat meg,haz

Ezekbcit:

-sl

135 -

m2 + m3
r=;

ll
ml

s2

-l

m3
2 m
2

A negativ elojel azt jelenti,hogy a forgattyu sulypontjt az o pont

elott, a hajtrud sulypontjt pedig a B pont elott kell elhelyezni /lo3. bra l.

/ l ( t l<(<<

'
103. abra

" ' ' >);

Ha a tolattyu sulypontja egybeesik

B ponttal, akkor a i1 3 = O, mert
5 3 = 0, Ilyenkor a hajtif\ sulypontja az O pontba kerl teljes
kiegyensulyozs esetn, s ott helyben marad.
A tmegerek teljes kiegyensulyozsa helyett j6val kisebb mretekkel
valsithat meg a tmeger5k rszleges
kiegyensulyozsa .
Rszleges tmegere kiegyensulyoz ssal a kzs sulypont plyjt
ugy lehet ~ialakltani, hogy ezzel a szerkezet rzkdsa cskkenjen.
A kzs sulypont plyjnak kedveze megvlasztsa gondos s kiss
hosszadalmas szerkesztoi munkt ignyel.
Forgattyus mechanizmusnl pldu l elirs lehet az,hogy a kzs
sulypont plyja /lo4.bra/ az x-x vezetkkel prhuzamos legyen.
Ennek felttele,hogy

.... 136 -

~---

x---~~

c
70~. bra

Ebben az esetben ugyanis a h + h ltal kijel0lt H pont a szagga1

2
tott vizszintes vonalon mozog. Mivel a h. lland nagysgu s viz3
szintes irnyu vektort jelent, ezrt a sulypont a
ponttal egytt
vizszintes plyn fog mozogni. Az ilyen mechanizmus fggeleges irny
ban teljesen kiegyensulyozott s a tehetetlensgi ero csak vizszintes irnyban hat.
Az elmondottak alapjn irhat6,hogy

s2 ~

. 1/. helyettesitssP-l
ll

-_-/ctm 2 1 2 +1 2m3 t
12

EbbJ:

Amint ).tjuk,a kifejezsben nem szerepel a tolattyu m sulya, ami

3
rthet i.s,hiszen a kzs sulypontnak fggeleges irnyu elmozdulst csak a forgattyu s a hajtrud idzi elo.
Egy plda segitsgvel vizsgljuk meg,hogyan vgezheto el a forgattyus mechanizmus rszleges kiegyensulyozsa. A 105. brn lthat forgattyus mechanizmusnl a tagok hossza: 1 ~ 100 mm,1 :SOO mm.
1
2

- 137 -

5~1

105. bra

A tagok
s

1
1

s1 ;

s3

sulypontjainak koordinti:

::: 7_5 mm, s = 150 rnm s s ::: lOO mm. A tagok tmegei;
2
3
= 0 1 3 kg, m2 = 1 1 5 kg s m3 = 20 kg,

Meg kell hatrozni annak a forgattyura felrakand ellensulynak

az mel tmegt, mely a tagok eredo tehetetlensgi erejnek fggoleges komponenst kiegyensulyozza. Ehhez mg megadjuk az ellensuly helyt: sel

Az adott

felttelb~l

6o mm.
kvetkezik,hogy a

mozg tagok kzs sulypont-

ja csak vzszintesen mozoghat, vagyis kopiroznia kell B pont mozgst. Ez mint mr lttuk az albbi

hl

12

h2

felttel megvalsitsa esetn lehetsges csak. E 'relttelbol irhatjuk ,hogy

-1
ahol

m'=m

+m

/1 -CK./m
OC=

el'

-= -100/1-0 1 3/ 1,5

=0,3 s

12

zott sulypontjnak koordintja .

Mivel
m'l

s'l

s{

= -105

kg lr)Ill

a forgattyu megvlto-

- 138 -

igy az ellensuly tmege:

mel

+' m's'
l l

-75

3 - 105-

2,125 kg

-60

A feladat a trnegek reduklsnak rndszervel is megoldhat. Osszu

meg az m2 tmeget az A s B csuklba ugy ,.hogy s 2 helyben maradjon:
mA = m2

12

- 52

= 1,5

l .

500 - 150
500

1,05 kg

52
mB

m2

= 1,5

12

llQ..

o,45 kg

500

A rszleges kiegyensulyozsnl csak az mA s m1 forg tmegek

keltette tehetetlensgi eraket kell kiegyensulyozni, mivel mB
vizszintes irnyu mozgst vgez. Ennek .megfelelaen az O pontra
vonatkoztatott statikai nyornatkok sszegnek nullt kell . adni:
mAl l + ml

- mel

s el

Innen az ellensuly tmege:

mel

:=

mAl l + ml sl
s el

= h,o5

.100 +

o, 3

. 75

2,125 kg

'60

A gyakor latban a tehetetlensgi eraket rszben vagy egszben

ugy egyensulyozzk ki,hogy kt szimrnetrikusan elhelyezett tagok-
bl sszellitott mechanizmust egymssal szemben mUkdtetnek.
Az A csukln teljesen kiegyensulyozott tmegerket a 106. brn
s a 107. brn lthat~ elrendezsek eredmnyezik.
A 108. s a l09 .brk szerinti e lrende zsek a tehetetlensgi er
ket az A csuklban csak rszben egyensu lyozzk ki. A 110, bra
s .z erint mkdnek pldul a magtiszti t . gpek egymssal szemben
mozg rostaszekrnyei, vagy a csplgpeknl a nagy gyUjtasztal
s a vele ellenttesen mozg. trekrostaszekrny, Mivel az utbbi
trnege a kisebb, ezrt a rostaszekrny forgatyujt nagyobb~a kszltik, mint a nagy gyjt5aszta~t, hogy ezltal is javuljon a
kiegyensulyozottsg .

- 139 -

106. abra

108. bra
107.bra

109 . bra

'
110. abra

- 14o 3.8. A virtulis elmozdulsok elvnek alkalmazsa az egyensulyt tart

erk

s nyomatkk meghatrozsra. Zsukovsz

kij segdemelos mdszere.

Nagyon sok esetben csak a vezeto tagon mkdo haj t nyomat kot vagy.haj terot kell kiszmtani. Ha a hajter vagy a ha jt
nyomatk meghatrozsra a kinematika! prokban bred reakcieraket hasznljuk fel, akko r a szmits sok f e l esl eges munk val
mi vel a klso

erk

jr,

s nyomatkok hatsa alatt ll tagok tl csak

vezet

l psrol -l psre jutunk e l a

tagig s igy a szmi.t s folya-

mn sok idot kell a kinematika! prokban mkdo

reakcierk

,megha-

tro zsra 'ford ta nunk, pedig ezeket a tovbb i szmtsainknl

mr nem is hasznljuk fel.

A haj ter a vagy a hajtero nyomatknak kzvetlen

meghatrqzs~

ra felhasznlhat a virtulis /lehetsges/ elmozdul s o k elve,amely

szerint a rendsz erre hat s egyensulyi llapotban l vo

erk

elemi

munkjnak ~sszege a rendszer virtulis e l moz dul sa alatt nullval egyenlo.

Amikor az egyensulyban lvo

erk

tmadspontjra felirhat virtu-

lis elmoz dul s elvt a me c hanizmusoknl alkalmazzuk, akkor a t madspontok elmo zdulsai a

kezdtagok

l)elyzet nek fggvnyei s

a mechanizmus tagjain lvo pontok elmozdulsait azok a ktttsg!

felttelek hatrozzk me<J 1 ronelyeket a tagok kapcsolsnl a kine -

matik aJ. p5rok mcgva l sitanak .

- '-

a mech ani zm us tagjatra adott h elyeken az F ;F ;F ... Fn klso

1 2 3
erok s M ;M.,;M . . . M k l so nyomatkok hatnak, ame l yek a tehetetn
1 ,
3
.lens gi eroket, nyomatkokat, tovbbfi az ismeretlen hajt nyomat lia

koki'l. t ,

n. l et v~ ha4t.er6ket

i~

magukba fogla l jk; akkor a virtulis

.:_lmozdulsok elv~ a lcr.pj.!n irhatjuk : _

I<\
1 cos <X1 +F 2 d s 2 cos ~ + . .. +Fn d sncos O(n+M1

ds

+ . + "MndiD
rn
Itt

- a mechanizmus
uz

i\

dftM2 d'f;+

= o
kezdtagjnak

ismert he l yzetnl

er. tmadspontj final<. e l emi e lmozdu lsa;

- 141 -

az Fk ero irnya s a

dsk elemi elmozdulsa kztt

lvo szg;
dfk

- annak a tagnak elemi elfordulsszge, amelyre az Mk

nyomatk hat .

Amikor a fenti egyenlet alapjn meghatrozzuk a hajt nyomatkot,

figyelembe kell vennnk ,hogy
kt, ha

OC'k

<

az

li\

er5 akkor vgez pozitiv mun-

90 s akk.cr negativ rnunkt, ha

Az egyenlet gyakorlati

felhasznl~sra

O(k >90.

alkalmatlan s ezrt clsze-

r azt szmitsra alkalmasabbal felcserlni.

Az egyenletet
trrtkre

dt elemi idovel tagonknt osztva, s ttrve a ha-

l t~ot olyan egtenletet kapunk, amelyet a hajter

re knnyen megoldhatunk:

Itt v ; v vn a
1
2

megfelel

W 1; W 2 .

er5k tmadspontjainak sebessgei,

) n

a tagok szgsebessgei.

Mivel az utbbi egyenlet tagjai az egyes erok s nyomatkok teljesit:mnyt jelentik, ezrt a virtulis e lmozdulsok elvt a virtulis
nhl

sebessgek e l vve l helyettesithetjk, s ennek a mechan izmusok

trtn

alkalmazst a

kvetkezkppen

szvegezhetjk meg:

lliL

a mechanizmus egy.ensulyban van,akkor a mechanizmus tagjaira hat

kUlsi5 erk s nyomatkok pillanatnyi teljestmnynek
lval

sszege nul-

eg yenl.

Az egyenletet az ismeretlen hajter5, vagy nyomat k meghatrozsnl kzvetlenl alkalmazhatjuk, ha az erk tmadpontjainak vk sebessgeit vagy a tagok

GUk szgsebessgeit a sebessgtervek segit-

sgvel mr kiszmoltuk.
VizsgAljuk meg

az

kifejezs

k~adik

tagra vonatkoz

r~sz~t;

- 112 ...
~z nem ms, mint a k-adik tagot te~helo

ja

vK

Fk eronek s tmadspontsebessgnek skalris szorzata, azaz a teljesitmny:

@
k

'
111. obra
A 111. brn megrajzoltuk az Fk ervel terhelt k-adik tagot,s
megszerkesztettk a k tag sebessgtervt is. Forgassuk el 90-al
tetszeleges irnyba a sebessgtervet s helyezzk az ik erot a
90-kal elforgatott sebessgterv k pontjba /lll.c.bra/, ekkor
a z bra jellseivel a meroleges szgek
azonossgblt
vagyis

Ez a kifejezs az Fk ernek a 90-kal elforgatott sebessgterv

plusra vett nyomatkt jelenti.
Ha ezt az egy tagra vonatkoz megllaptst az egsz mechanizmuara
kiterjesztjk, akkor a kvetkezo eljrssal kapjuk meg a keresett

- 143 -

hajtert, illetve hajtnyomatkot:

i. M~grajzoljuk a mechanizmus 90-al elforgatott sebessgtervt

s a sebessgterv megfelelo pontjaira, tets~oleges lptkben rrajzoljuk az erket.

2. Az /O"'"/ sebessgtervplusra fel ir juk az sszes erek nyomatkainak e lojelre helyes sszegt. Ezzel az sszeggel tart egyensulyt
a hajt6er5 nyomatka:
... +h

F"

n n

, F

Ahol: h a vezetotag megfelelo sebessghelyre rakott F egyensulyaY

z vagy hajtera karja. Az Fy era irnyt ismerni kell . .

112. abra
a tagra nyomatk is hat /112. bra/, azt az A s B csuklban
hat &rprnak ke ll tek in teni. Az erprt alkot erk nagysgt
a

Ha

F'
M

Mk
1AI'3

kifejezs i:ldj a. Ezeket az FH eraket a sebessgterv megfe lelo

pontjaiba
kell felrakni /itt a- ~s b~be/.
l\ f eladatot ugy is megoldhatjuk~tiogy az f\ . nyomatkot nem eroprr~l he lyettesi th~tiUk, hanem a sebessgtervhez felvesszUk az albbi e9yenlet ltal meghatrozott M~ nyomatkot:
ab ==M

- 144 Az~ nyomatk elojele megegyezik az Mk nyomatkval, ha a mecha-

nizmus kinematika! vzlatn AB irnya s a

90-al elforgatott

sebessgtervben ab irnya azonos. Ellenkezo esetben

M{

s Mk

nyomatkok klnbzo elojelekl

Ha teht a mechanizmus tagj aira erak s nyornatkok hatnak, akkor
a.z egyensulyi fel ttelbal az

Fy

hajter

az

albbi sszefgg.

bal hatrozhat meg:

Az elmondottakbl vilgosan kitnik, hogy a mechanizmus tagjaira

klso erek s nyornatkok pillanatnyi teljestmnye a 90-kal elforgatott sebessgterv segitsgvel
meretlen

sszege~het5

s ezltal az is

hajtera vagy nyomatk meghatrozhat.

Mivel az elforgatott sebessgterv tulajdonkppen az {O, { krl

v
forg merev
ernelonek tekinthet, a rnszaki irodalom e mdszert
alkalmazj~l Zsukovszkij-fle segdemelos mdszernek nevezi.
A sebessgterv lptknek a szerkesztsnl nincs jelentsge.
A pontos eredmnyek rdekben azonban clszer a szerkesztsi
lptket nagyra vlasztani.

elso

113. bra

- 145 Egy forgattyus mechanizmus /113.bra/ segitsgvel vizsgljuk

meg, hogyan alkalmazhat Zsukovszkij segderneloje az M hajt- .
nyomatk meghatrozsra.A klso erek s nyomatkok aykvetkez5k:
a tolattyura hat kUls ero s a tolattyu tehetetlensgi ereJenek F ered5je, a hajtrudra hat
tehetetlensgi er s a
3
12
tehetetlensgi era M
nyomatka.
12

A feladat megoldshoz egy tetszsszerinti

v Plusbl tetszolege s mretarnyban fel kell mrni az A pontnak 90o -al lforgatott
sebessgvektort l vgpontja: a/.
B pont 90-al elforgatott

sebessgt az albbi egyenletbal hat-

ro z zuk meg:

aho]

v1 meroleges

v,B

v,A

+ v1

BA

/x-x/-re s ~1A prhuzamos AB-vel.

Ha t e ht az a ponton keresztl AB-vel p r huzamos, majd az

o:

p61uson k eresztl a tol attyu tengelyre meroleges egyenest huzunk,

akkor a b metszspontban megkapjuk a v~ vektor vgpontjt. surtnelster ttelnek felhasznlsval az
megfelelo s

s 2 -nek

a sebe ssgtervben

pontja meghatrozhat. A sebessgtervet

o~ k rl

forg merev erne lonek tekintjk. A tov bbiakban F s F

erket
3
12
fe l visszk a 90-al e l fo rgatot t sebe ssgtgv megfel e lo pontjaiba
/b s s /, majd ki szflmit: juk az
2

Mi 2

""Mi 2

ab
1

nyomatkot.

AB

M.i ve l ab s AB e ll ~nttesek , ezrt

Mi 2

az

M'12 -hz

viszonyi.tva

e llenttes rtelm.
A sebessgterv .a pontjban felvisszUk az F
.irny t isme rjk/, majd az erok

o,v -re

hajterat

vonatkoztatott

nyo111at k ainak sszegbol kiszroltjuk az F

hajtert:

/csak az

- 146 -

= .-

F30~b - Fi2 hi2 +

o, a

Ml2 .

Vgil azM

hajtnyomatk nagysga:
M

3,9. Mechanizmusok grafoanalitikus vizsglata

A n,~chanizmusok grafoanalitikus vizsglata a mechanizmusokra alkalmazott l ehetsges /virtulisf elrnozdulsok elvt . inag~
ba fC)glal Zsukovkszkij -fle segdemelos mdszer geometriai
felhasznlsn alapszik.
A grafoanalitikus vizsgfi.latnl a 90-al elforqa~tt
sebessgtervet a mechanizmus
kinematika! vzlatban rajzoljuk meg;
Ennek megfelel een a 90-al elforgatott sebessgterv plus~t nem.
tetsz leges helyen, hanem a mec hanizmus valamelyik mozclulatlan pontjban, ltalban a hajt tag kezdpontjban [esetleg egy sszetett mozgst vgz tag momentn centrumban/ vesszk .fel s az
igy kijellt plusho z k zvetl enl csatlakoz .tag valamely ' pOntjnaK. 90-al elforgatott sP.bessgvektort a plustl . mrt tli.volsgJa l azonosnak t e k i.ntjllk s adot tnak ttelezzk fei.
r~ zt megtehetjk ,mivel a sebessgterv lptknek s elforgatsi
.irnynak a Z.Slko vszki.j - f le. segdemelos
m6dszer alkalmazsnl
.
n incs jel entsge.
.
A mechanizmus t bbi tagjn lvo pontok 90-al elforqatot:t sebess g-vektorai a sebessgek vektoregyenle.t ei alapjn a megfelelo
tagokkal tr.t n prhuzamos egyenesek rajzolsvaL megszerkesztett, 90- .al
e fforgatott sebessgtervbol hatrozhat6k meg.
.
o
.
. ..
.
Az 1gy megszerkesztett 90 -al elforgatott sebessgtervet hasz~ .
nljuk fel a Zsukovszkij-fle segdemels m6dsz.er alkalmazsnl.
A grafoanalitikus mdszer e lonye,hogy segitsgvel . a killso erkkel s nyOm~tk okkal egyensulyt tart era ,ilietve nyomatk ki-
s ebb munkva l hatrozhat meg, mi nt a kln megszerkesztett 90kal
elforgatott sebessgtervvel .

147
Legyen adott pldul az .ABCD ngytagu csukls mechanizmus /114.
bra/, amelyre az El .s E2 pontokban az Fl s F2 erek hatnak.

11'. bra
Hatrozzuk meg az F s F e rekkel az AB karon egyensulyt tart
1
2
nyomatk /M l nagysgt.
o
.y
:
A 90 -al elfor gatott sebessgte rv plusnak v l<i_s szuk a mecha niz alapj n C pont elforga~
mus mozdulatlan A pontj t . A if!C = vB+
t:ott sebessgt megkapjuk, ha az A pontbl a DC tagga l prhuza""
mosan rajzolt egyenessel metszk a z BC t ag meghosszabb{tst .
A7. Ac mets7.k C pont 90-al elforgatott sebe ssgnek felel meg.
Az erok El s E tmad? pontjainak sebessgt Burmeister -ttele
2
alapjn kapjuk, v agyis :

VCa

Az e lforgatott sebessgtervbol:
k

V'E

Az F l s F 2 ero ket h elyezztik t /ir ny s nagysg szerint/ a se

bessgterv e ; illetve e pontjba, Az F er5 karja :
1
1
2

- 148 -

Hasonl an meghatrozhat

~l

A kHlso
az

2 a

F'1 s F 2

Fy
~yornatki

F2 ero

karja:

lll. bra szer int rtelmez end .

erokkel e gye n s ulyt tart

nyomatk nagyss

AB

egyenletbal meghatrozhat

sszefggsbl

'My

Fy

i smeretbe n a z

kiszmi that. .

Hatrozzuk meg a fggesz t berendezs hidraulikus munkahe nger

nek. dugattyuj ban bred e r nagysg t ~ ha a fggeszte tt munka
g p kiemelt he lyzetbe n van/ 115 . bra /.

r G-

- --tj

l-----i-- --h.. :. . . . . .g

715. bra

- 149 Kiernelt helyzetben a munkaeszkz /G/ sulyval a munkahengerben

lvo olaj ,nyomsa tart egyensulyt. A dugattyurudban brede F ere
a mechanizmus ~pontjban, a munkaeszkz sulya pedig
az E pont~
ban hat,
A 90-al elforgatott sebessgterv plusnak vlasszuk a mechaniz-

mus D pontjt. Rajzoljuk meg az elforgatott sebessgtervet s szer~

kesszUk meg az F s G e rk tmadspontjnak, az E s B' pontoknak
e lforgatott sebessgeit.
Mive l a sulyero tmadspontja a KM taghoz tartozik, ezrt D-bl
a z NK-val prhuzamosan rajz o lt Dk egyenes s a KM tagnak a metszspontjban kiadd k pontmeghatrozza az NKMD ngytagu mechanizmus elforgatott Dkt-1 sebessgtervt.
A KME A rv kMe A
alapjn megkapjuk a sebessgtervben az E pont
sebessgnek vgpontjt, e-t. Hasonlan megszerkeszthetjk a mechard.zmus B' pontjnak a sebessgtervben megfelelo b' pontjt /Db n
AB s ABB'A"-'Dbb'Ll. /. Az F s G ereket az elforgatott sebessgterv e s b' pontjaiba helyezve irhatjuk:

G hg
ahonnan

F h

h
F

G" .....!L
h

A kvetkezo p ldbdn sz.1mi ts uk ki a tarlkerk csavarorss ii. llit6 roech aniz mus ~nh l

sAnak
nak a
sg t

a kzikerken kifejtendo er5 nagys Ag t. A 116.

Jl\(~g rajz o l t>l k a vont atot t eke c sav.:'\rors s iillitmecha.ni. zrnukinematika ! vzlntAt. Az elforgatott sebessgterv plusAD pontot vlasztottuk. Ennek megfeleloen az M pont sebesaz e lforgatott sebessgtervben DM-el brzoltu~ .

l gy

D ponthoz kzve tlenin kapsold tagok hossza v gpo ntjuk

bn'n

il

90 -al e.l forgatott sebe ~;sq t j s jelenti. E:'. azt eredmnyezi,

hogy az e l forgatott ~seb~~ssqtervbe n csak a mechani zmus Ob pontjna k mey fe lel6j t O~-t kell mags~erkeszteni. A szerke~zt~s rnenete
az ftbri b l nyomonkvethC! t 5 /On U 'r:N s DnOb ~;ov ENOb . J,
JI;~ az e.d5J.': nyornat.k ttt feliej uk a D plu s ra, kiszmi th a.t j uk. a
c~ avd r.'CH"S ten~)~~ lyn ek

inn y ba hat er t

/F/:

- 150 - .

'

116. abra

Ahol ~t
Fb

a tarlkerkre hat era;

- a barzdakerkre hat er5;
ht; hb s h a megfelelo ereknek a sebessgterv plusra

vett karjai.
A kzikerk kerilletn kifejtend~
F'

Ahol

= F

+ dl

er5 /Fk/ nagysga:

tg

2 D

az or s kls5 menettmr5je; .
az ors rnagtmroj e;
D - a kzikerk .tmrj e ;
~ - a surldsi flkups_
zg;
ft'! f
- a meneteme lkeds szge.

If+ o<

dl~

0,16 p-,20 /

A 117. brn . bemutatott plda . kapcsn ll~pitsuk rneg _ a vontatott

ek telpite tt munka hengerne k dugattyur~dj~ban br~do ,-er /F/'
nagysgt az . eke kiemelsekor. ~z br~ _feltUntetttlk

' m~chailiz.,.

mus:ra hat erket s megrajzoltuk a D plusu Ef~rgato sebessgtervet. Az eke kieme l sekor , miut n a tarlkerk s a farkerk mecha-

.1,51 -

117. abra

DM'

nizmust sszekapcsol rud megfeszl, a

karra az M' porttban a
farkerk-mechanizmusrl o
ero addik t. Az Fl nagy~ga a farkerkmechanizmus kln vizsglatval meghatrozhat,

i\

Az erknek a plusra /D/ felirt nyomatkbl kiszmithatjuk a

dugattyurudban bred F era nagysgt:
F

Ft ht + Fb hb+ Fl hl
h

Ha a munkahelyzet s a sz llitsi helyzet kztt a mechanizmus

tbb helyzetben kiszroltjuk F ero nagysgt, akkor megkapjuk
a z F = f l 6. h/ sszefggst, amelynek alapjn meghatrozhatjuk
Fmax -t, kvetkezskppen
az eke kiemelshe z szksges maximlis
.
olajnyomst a munkahengerben.
A liS. brn egy vetgp cso~oszlyinak
hidraulikus kiemelomechanizmust mutatjuk be. A kiemelszerkezet a kvetkezo hrom
n gytagu mechanizmusbl ll: A-B-C-D, a o-E-F-H s H-K-L-M-bol.
Kiemelskor a hidraulikahenger dugattyuja az olaj nyomsnak hatsra jobbra mozdul el QS a kiemelomechanizmuson kereszt'l szllitsi helyzetbe emeli a csoros zly~at.
Elso feladat~nt hatrozzuk meg a dugattyuban kiemelskor bred Fc e ro nagysgt. -

- 152 . -

c
1

'
118. abra

Az elforgatott sebessgterv plusnak a H pontot clszer vlasztani . Az bra alapjn knnyen megszerkeszt:heto az F cero c tmad spontjnak , valamint a G sulyero /csoroszlyk s ulya/ O tmadspontjnak az elforgatott sebessgtervben megfelelo c, i lletve o pont
ja. Ez utbbi pontokba kell the l yezni az F ; illetve a G erc
ket.
Az
F

a csoroszlyk kiemelsekor a dugattyu rudban

ero nagysga kiad ik:

egyenletbl

bred

_g__
h

Az alapho z kzvetlenl kapcsold hajtott tagokra /forgattyu,

illletve len.gotag / hat klso erkkel s nyomatkokkal a hajt
tagon egyensulyt tart ero, i l l etve nyomatk a mechanizmus t t teli viszony nak isrner~tben is meghatrozhat.

- 153 Az ttteli viszonyt

s alkalmazst

meghatroz ttteli pont megszerkesztst

a hajt /egyensulyoz/ era, illetv~.nyomatk ki-

szmtsra az egyik legegyszerUbb, mgis leggyakrabban elofordul

.
.
mechanizmus, a ngytagu csukls mechanizmus segitsgvel mutatjuk
be/ 119. bra/.

E
119 . bra
Az &ttteli viszony alatt

Wu
1 42 = W21
rtc~ ndo, ahol

hnyados

w41

a h a j tot t,

(J 21 pedig a vezeto ,

vagy hajttag pillanatnyi szgsebessge .

Le gve n

t.

v8

)2 1 <. ll a nd s ismert:. Ezzel VB

Jsmen~tben

= 1 2 w21

meghatro~ha

a sebessgterv megsze rkesztheto , amelyb51 Vc""

1 c:V
kladdik. . A 1 's 1 tagok meghosszabbtsnak metszs4
41
2
4
pnntjn /M / a 3 jelU t.ag , vagyi s a hajtrtld momentn centruma.
31

t\ hajt:rud moz gst az M

krl{
31
kMrmozgsnak fAlfogva irhat ,hogy

w 31

szgsebessggel trtn5

- 154 VB

= 12 Wn

= M31B

w31 ,illetve vc =.14Q)4l=t:'3lc. 'Cc)31

amelybol;

12y
14 M31B
Az M31 BC ~ -bl

j3

figyelembevtelvel:

sin

/180

-/61

sin

/180

-11

:=

sin~

sin

Ezt felhasznlva, az ttteli viszonyra az albbi sszefUggs

irhat:

1 2 Si'flf.>
1 4 sinf

Az brbl lthat,hogy
1 2 sin~ -

g2

tovbb

Ezeket felhasznlva az tt teli viszonyra

w41
142=

w2l

addik.
A fenti kifejezs ugy is fogalmaz_hat ,hogy a hajtrud hatsvon!l1a az AD-n tmeno egyenest olyan N pontban metszi,amE!lyhez tartozl

arny azonos a 4 jelU /vezetett/ s a 2 jelU /vezeto{ tag szgsebessgnek arnyval. Az N pont a ngytagu csukls
ttteli pontja.

mechanizmus

- 155 -

Figyelembevve, hogy P 2 = M2 CU 21 s P4 = M 4 ~
41 tovbb 100 %-os
mechanikai hatsfeket felttelezve, irhatjuk, hogy p2
p ; vagyis
az ttteli viszony a nyomatkokkal is kifejezhet:
4

wu
i42 =(c)21

M2

M.
4

x
x + ll

Az elmondottakat rtelemszeren felhasznlva, a 4 jel tagra hat

F erevel a 2 jel hajt tagon egyensulyt tart nyomatk meghatrozsa az albbi mdon vgezheto el.
Kssk ssze az F ere E tmadspontjt az N -ttteli ponttal, majd
a
kapott NE egyenest metsszk az A-bl a DE-vel prhuzamosan
huzott . egyenessel /a metszspont e{. Helyezzk t az F eret irny
s nag ysg szerint az e pontba.
Mivel az e pontba thelyezett F _er5 karja az ttteli viszonynak
megfeleleen mdosul, az egyensulyoz nyomatk nagysga:
My = - F . h kl
Nyomatkosan felhivjuk a figyelmet arra,hogy a fenti m6dsaer csak
akkor alkalmazhat,ha a hat s egyensulyoz erk, illetve nyomatkek lengtagon vagy forgattyun hatnak /ha a hajtrudon, akkor
nemi/.

- 156 -

Felhasznlt

forrsrnunkcik

l . Artobo1evszkij, I.I- Ede1'stejn, B.V.: Szbornik zadacs po

teorii

mr:hanizmov i masin , Moszkva, 1973, Nauka,

2. Artobolevszkij, I.I.: Teorija

1965 , Nauka,

menanizmov. Moszkva_

3, Baranov, G.G.: Kursz teorii mEhanizmov i masin, Moszkva,

1975. Masinosztroenie.
4. Gavrilenko, V.A,: Teorija
Vszsaja Skola.

mEtlanizmov. Moszkva, 1973.

5. Kozsevnyikov, Sz,N- Jeszipenko, Ja,I. - Raszkin, Ja.M.:

Mehanizm, Hoszkva, 1976., Masinosztroenie
6. Kozsevnyikov, sz. N.: reor i ja mehanizmov
1973., Masinosz troe n i e

masin 1 Mosakva,

7. Koz s .e vnyi kov , Sz . N.: A mecha nizmusok s gpek elmlete.

I-II. Budape s t, 19 52-195 3 . Tanknyvkiad
8. Kra Rznic senk, A. V. : Me zgazdas gi Gpszerkesztok kziknyve 1
Budapest, 1965., Mszaki Knyvkiad
9. Maskov, A.A. : Teorija mehanizmov i masin, Minszk, 1971.
Vszsaja Skola
lo. dr . Sos Pl - . Koltay Jen -dr. Fbin Lajos: Mechanizmusok,
Budapest, 1968 . ATE, Mg .Gm.Kar jegyzet
ll. dr. Sos Pl: Mezogazdasgi Gpek mec hanizmusai .
Budapest, 1962. ATE. Mg . Gm.Kar. jgyzet

- 157 -

12. dr. Terpln Zn: Mechanizmusok, Budapest, 1959,

Tanknyvkiad
13. Turbin, B.G. - Lur'e, A.B.- Grigor'ev, Sz.M. s tsai.:
Szel' szkohozjajsztvennile masin. Leningrad,
1967. Masinosztroenie

- 158 -

Tartalomjegyzk

Oldal

l. Mechanizmusok szerkezet! fel~itse s osztlyozsa

1 .1 . A mechanizmus fogalma
1.2. Kinematika! prok s osztlyozsuk
l . 3. A kinematikai vzlat fe l ptse
1 .4. Nhny fontosabb sikban mozg mechanizmus
1.5 . Sikban mozg mechanizmusok szerkezet1 felpitse
1,6. Trbeli mechanizmusok szerkezeti felpitse
1 .7 . Sikban mozg mechanizmusok osztlyozsa
2. Mechanizmusok kinematika! vizsglata:

5
6
l

13

17
23
27

grafikus mdszer-

r el

34

2 .1. A tagok helyzetnek s az egyes pontok mozgsp-

lyjnak meghatrozsa
2 .2. Tagok pontjainak sebessge s gyorsulsa ,
Sebessg - s gyorsulsterv.
2.3. A momentn centrurnak s a gyorsulsplus meghat~.
rozsa
2,4. Elemi csoportokbl felpitett II . osztlyu mechanizmusok vizsg lata .
2.41. Kt tagbl s hrom forg mozgst megenge do kinematika! prbl ll csoport,

34
36

48
52
52

2 . 42. K t csuklt s egy kl so halad mozgst

megenged

kinematikai prt tartalmaz cso-

port .
2.43. Elemi csoport kt klso csuklval s egy
be lso ha lad mozgst megengedo kinem ati~
kai prral
2 . 44. Elemi csoport egy belso csukl6val s . kt
klso halad mozgst megengedo kinematika!
prral
2 . 45. Elemi csoport egy klso csuklval s kt
halad mozgst megengedo kinematika! prral

61

66

69
72

- 159 -

Oldal
2.46. Sebessgek s gyorsulsok meghatrozsa
ha a vezeto tag a hajtrud vagy egy relativ mozgst vgze tag,

75

2.47. III. osztlyu csoportot tartalmaz mechanizmusok sebessgnek .s gyorsulsnak

meghatrozsa.

79

3. Sikban mozg mechanizmusok dinamikai vizsg lata.

3.1. A mechanizmusra hat erok . osztlyozsa

85

85

3.2. Elemi csoportok er5egyensulya . Kinematika!

prokban brede reakcierek meghatrozsa.

86

3.3. I.osztlyu mechanizmusok /hajttagok/ era-

98

egyensulya
3,4, Kinematika! prokban brede

reakcierk

megha-

trozsa a surlds figyelembevtelvel.

loo

3 , 5. Felsorend kinematika! prokban brede reakcxerek meghatroz sa .

lo5.

3 .6. A mechanizmusok egy tagj ra hat t e h e t e tl e n sgi era

3 . 7. Tehete tlens gi

lo9
erk

ki egyen su l yoz sa

3 . 71. Forg
t meqek k ieg y e n s ulyoz a
3 .7 2 . Sikba n rno z g mecha n i z muso k tehet e tl ensgi era inek ki e g ye nsulyo zsa

115

115
122

3,8. A vlrtulis elmo zduls ok elvne k alkalmazsa az

egyensulyt tart e rek s nyomatkol< meghatrozsra . Zsukovszkij segdeme los mdszere.
3.9~

Mechanizmusok grafoanalitikus

F e lhasz nlt forrsmunkk jegy z ke

vizsg~lata

l4o
146

156