Inenjerska matematika ET

Vektorska analiza
Sveuilini preddiplomski studij elektrotehnike
akad. god. 2008./2009.

N. rnjari-ic
Tehniki fakultet Sveuilita u Rijeci

Rijeka, 2008.

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

1/15

Ishodi uenja - predavanja

Na kraju ovog poglavlja moi ete:

definirati i navesti svojstva

vektorske funkcije

definirati i navesti svojstva

derivacije vektorske funkcije

definirati i navesti svojstva

skalarnog i vektorskog polja

definirati i navesti svojstva

gradijenta

definirati i ispravno tumaiti

definirati

divergenciju i rotaciju

usmjerenu derivaciju skalarnog i vektorskog polja

vektorskog polja

navesti pravila raunanja s diferencijalnim operatorima i neka svojstva skalarnih i

vektorskih polja

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

2/15

Ishodi uenja - vjebe

Na kraju pripadnih vjebi moi ete:

izraunati derivacije vektorskih funkcija i parametrizirati krivulje u
prostoru,
izraunati gradijent i usmjerene derivacije,
izraunati divergenciju i rotor vektorskog polja,
raunati s "nabla" operatorom.

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

3/15

Vektorska funkcija (1/3)

Vektorska funkcija skalarnog argumenta u prostoru R3 je funkcija oblika

~r : I = [a, b] R3 . Uobiajeno koristimo zapis
~r(t) = x(t)~i + y (t)~j + z(t)~k = (x(t), y (t), z(t)),

(1)

to znai da je vektorska funkcija definirana s tri realne funkcije, te

vrijednost u svakoj toki t moemo poistovjetiti s odgovarajuim
radij-vektorom u prostoru ( slika ). t nazivamo parametrom.
Vektorska funkcija je neprekidna, ako su funkcije x(t), y (t) i z(t)
neprekidne.
Neprekidnu vektorsku funkciju moemo grafiki predoiti krivuljom u
prostoru. Vektorska funkcija zajedno s intervalom [a, b] na kojem lei
parametar t naziva se parametrizacija krivulje. Za jednu krivulju postoji
beskonano mnogo parametrizacija. nastavak

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

4/15

Vektorska funkcija

Slika: Prikaz vektorske funkcije - parametrizacija krivulje

natrag

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

5/15

Vektorska funkcija
~r(t) = a cos t~i + a sin t~j + bt ~k

Slika: Helikoid.
natrag
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

6/15

Vektorska funkcija (2/3)

Derivacija vektorske funkcije ~r(t) jednaka je
d~r(t)
= (x 0 (t), y 0 (t), z 0 (t)).
(2)
dt
Vektorska funkcija je derivabilna u toki t0 ako su u t0 derivabilne njezine
komponente.
Za derivabilne vektorske funcije ~r1 i r~2 i skalarnu funkciju f (t) vrijede
sljedea pravila deriviranja:
(a~r1 (t) + b~r2 (t))0 = a~r1 0 (t) + b~r2 0 (t) za a, b R (linearnost)
(f (t)~r1 (t))0 = f 0 (t)~r1 (t) + f (t)~r1 0 (t)
(~r1 (t) ~r2 (t))0 = ~r1 0 (t) ~r2 (t) +~r1 (t) ~r2 0 (t)
(~r1 (t) ~r2 (t))0 = ~r1 0 (t) ~r2 (t) +~r1 (t) ~r2 0 (t)
~r1 (f (t)) = ~r1 0 (f (t))f 0 (t)
Ako je krivulja definirana vektorskom funkcijom ~r(t), tada je ~r 0 (t0 )
vektor smjera tangente na krivulju u toki t0 . Jednadba tangente glasi
~r 0 (t) =

x x(t0 )
y y (t0 )
z z(t0 )
=
=
.
x 0 (t0 )
y 0 (t0 )
z 0 (t0 )

nastavak

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

7/15

Vektorska funkcija (3/3)

r (t) na intervalu [a, b] definiran je s

Integral vektorske funkcije
!
!
!
Z b
Z b
Z b
Z b
~r(t)dt =
x(t)dt ~i +
y (t)dt ~j +
z(t)dt ~k. (3)
a

Svojstva integrala vektorske funkcije su vrlo slina svojstvima integrala

realne funkcije. ishodi

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

8/15

Skalarna i vektorska polja

Funkciju u : R3 R nazivamo skalarnim poljem. Funkcija u svakoj
toki (x, y , z) pridrui skalarnu vrijednost u(x, y , z).
Tipino se skalarnim poljima izraavaju fizikalne veliine: temperatura
T = T (x, y , z), tlak p = p(x, y , z), gustoa = (x, y , z) i sl.
Funkciju ~a : R3 R3 nazivamo vektorskim poljem. Vektorsko polje
oznaavamo s
~a(x, y , z) = a1 (x, y , z)~i + a2 (x, y , z)~j + a3 (x, y , z)~k.
Ovdje su skalarna polja (skalarne funkcije) a1 , a2 i a3 komponente
vektorskog polja.
Tipini primjeri vektorskih polja su: elektrino polje tokastog naboja
~E(x, y , z), gravitacijsko polje ~g(x, y , z), brzina fluida ~v(x, y , z) i sl.
Skalarna polja grafiki obino prikazujemo pomou nivo-ploha koje su
definirane s u(x, y , z) = konst. Vektorsko se polje prikazuje vektorima u
prostoru. slika
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

9/15

Skalarna i vektorska polja

(a)

(b)

Slika: Prikaz skalarnog i vektorskog polja (u ravnini).

natrag

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

10/15

Gradijent.
Gradijent skalarnog polja u(x, y , z), u oznaci grad u, je vektorsko polje
definirano s
u~ u~ u ~
grad u = u =
i+
j+
k.
(4)
x
y
z
Ovdje smo s oznaili vektorsko-diferencijalni operator nabla ili
Hamiltonov operator. Definiran je s

k=( ,
,
).
= ~i + ~j +
x
y
z
x y z
Ako su u i v derivabilna skalarna polja, te f derivabilna funkcija vrijedi:
grad(u + v ) = gradu + gradv ;
(u + v ) = u + v
grad(uv ) = (gradu)v + u(gradv ); (uv ) = (u)v + u(v )
grad(f (u)) = f 0 (u)gradu
p
Posebno, za skalarno polje r = |~r | = x 2 + y 2 + z 2 , gdje je
~r = x~i + y~j + z ~k radij-vektor (~r je vektorsko polje), vrijedi:
gradr = ~rr
grad(~c ~r ) = ~c , za proizvoljan konstantni vektor ~c .
ishodi
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

11/15

Usmjerena derivacija skalarnog i vektorskog polja.

Usmjerena derivacija skalarnog polja u u smjeru vektora ~p jednaka je
u
= gradu ~p0 = (~p0 )u,
~p

(5)

gdje je ~p0 = |~~pp| jedinini vektor u smjeru vektora ~p . Usmjerena derivacija

skalarnog polja u nekoj toki T je skalarna veliina koja predstavlja brzinu
promjene skalarnog polja u smjeru vektora ~p . U toj e toki usmjerena
derivacija biti najvea ako vektor ~p izaberemo u smjeru gradu|T
gradijent skalarnog polja pokazuje smjer najbre promjene skalarnog
polja. Ujedno je gradu|T okomit na nivo-plohe skalarnog polja u.
Usmjerena derivacija vektorskog polja ~a u smjeru vektora ~p jednaka je
a1~ a2~ a3 ~
~a
=
i+
j+
k = (~p0 )~a.
~p
~p
~p
~p

(6)

Usmjerena derivacija vektorskog polja u nekoj toki T je vektorska

veliina. ishodi
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

12/15

Usmjerena derivacija skalarnog polja.

Slika: Usmjerena derivacija skalarnog polja.

ishodi

N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

13/15

Divergencija i rotacija vektorskog polja.

Divergencija vektorskog polja ~a(x, y , z), u oznaci div ~a, je skalarno polje
definirano s
a1
a2
a3
div ~a = ~a =
+
+
.
(7)
x
y
z
Rotacija (rotor) vektorskog polja ~a(x, y , z), u oznaci rot ~a, je vektorsko
polje definirano s
rot ~a = ~a =

~i

~j

~k

a1

a2

a3

(8)

Posebno, za vektorsko polje ~r = x~i + y~j + z ~k vrijedi: div~r = 3 i rot~r = ~0.

Laplaceov operator (skraeno: Laplace) na skalarnom polju u, u oznaci
4u, je diferencijalni operator na skalarnom polju definiran s
2u
2u
2u
4u = u = div(gradu) =
+ 2 + 2.
x 2
y
z
2

ishodi
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

14/15

Pravila raunanja s diferencijalnim operatorima.

Ako su ~a i ~b derivabilna vektorska polja i u derivabilno skalarno polje
vrijedi:
div(~a + ~b) = div~a + div~b;
(~a + ~b) = ~a + ~b
div(u~a) = gradu ~a + u div~a; (u~a) = (u)~a + u(~a)
rot(~a + ~b) = rot~a + rot~b;
(~a + ~b) = ~a + ~b
rot(u~a) = gradu ~a + u rot~a; (u~a) = (u) ~a + u( ~a)
div(~a ~b) = ~b rot~a ~a rot~b; (~a ~b) = ~b( ~a) ~a( ~b)
~
rot(~a ~b) = |~b| ~a ~b div~a + ~a div~b |~a| b ;
~
b

grad(~a ~b) = ~a rot~b + ~b rot~a +

~a

~
|~a| ~ba

a
+ |~b| ~
~ .
b

Za vektorsko polje kaemo da je:

solenoidalno ako je div~a = 0.
bezvrtlono ako je rot~a = ~0.
potencijalno (konzervativno) ako je ~a = grad za neko skalarno
polje . ishodi
N. rnjari-ic | Inenjerska matematika ET - Vektorska analiza

15/15