Transformada de Laplace (material de apoyo)

Andre Luiz Fonseca de Oliveira

Michel Hakas

Resumen
En este artculo se revisar
a los conceptos b
asicos para la utilizaci
on de la transformada de
Laplace en la resoluci
on de ecuaciones diferenciales lineales. Se tiene como objetivo b
asico el
aprendizaje y comprensi
on de los siguientes t
opicos:
La transformada de Laplace. Definici
on y propiedades.
Resoluci
on de ecuaciones diferenciales.

La Transformada de Laplace

1.1

Definici
on

Definici
on 1 (Transformada de Laplace unilateral). La transformada de Laplace (unilateral) de
la funci
on f (t) esta definida como
Z
L [f (t)] = F (s) =
f (t)est dt
(1)
0

siendo s una variable compleja (s = + j).

Observaci
on 1. La integral converge absolutamente en el semiplano a < , donde a es denominada
la abscisa de convergencia. En este semiplano F (s) es analtica.
Observaci
on 2. Condiciones suficientes:
f (t) es continua a tramos.
f(t) es de orden exponencial.
t0 , N,
/ |f (t)| < M et , t > t0
Ejemplo 1. Impulso unitario.
L[(t)] =

(t)est dt =
0

0+

(t) dt = 1.
0

Observaci
on 3. Se tiene que f (t)(t t0 ) = f (t0 )(t t0 ).
Ejemplo 2. Escal
on unitario.

0,
1(t) =
1,

t<0
L[1(t)] =
t>0

andre@iie.edu.uy
mich@iie.edu.uy

e
0+

st


est 
1
dt =
= .

s 0+
s

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Observaci
on 4. Las se
nales normalmente utilizadas en este texto son denominadas causales, o sea,
estar
an representadas por funciones del tipo

0, t < 0

= f (t)1(t).
f (t) =
f(t)
f (t), t > 0
Por simplicidad muchas veces se notar
a simplemente f (t).
Ejemplo 3. Sea la funci
on f (t) = eat 1(t).
Z
Z
L[eat 1(t)] =
eat est dt =
0+

1.2

(s+a)t

0+

Propiedades


e(s+a)t 
1
=
.
dt =

(s + a) 0+
s+a

A continuaci
on se detallar
a las principales propiedades de la transformada de Laplace.
1. Linealidad. Sean las funciones f1 (t) y f2 (t) con transformadas F1 (s) y F2 (s), respectivamente.
Si se define g(t) = c1 f1 (t) + c2 f2 (t), c1 y c2 complejos se tiene que

L [g(t)] = L [c1 f1 (t) + c2 f2 (t)] = c1 F (s) + c2 F2 (s),

Ejemplo 4. Sea f (t) = et + e2t 1(t).
L[f (t)] = F (s) =

c1 ,

c2 .

(2)

1
1
2s + 3
+
=
.
s+1 s+2
(s + 1)(s + 2)

Ejemplo 5. Considere la funci

on f (t) = sen(t)1(t).



 jt
1
1
1

e ejt
L[f (t)] = L
=

= 2
.
j2
j2 s j s + j
s + 2
An
alogamente se puede demostrar que
L[cos(t)1(t)] =

s2

s
.
+ 2

2. Diferenciaci
on real. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que


df (t)
L
= sF (s) f (0 ).
dt
Ejemplo 6. Sea f (t) = 1(t). En este caso se tiene que


 L [(t)] = 1
d1(t)
L
=
1
dt
ss 0 = 1

Ejemplo 7.


d(t)
L
= s.
dt
Ejemplo 8.

 sL [sen(t)1(t)] 0 = s/(s2 + 2 )
d (sen(t)1(t))
L
=

dt
L [ cos(t)1(t)] = s/(s2 + 2 )


(3)

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Ejemplo 9.
L

sL [cos(t)1(t)] 0 = s2 /(s2 + 2 )

d (cos(t)1(t))
=

dt

L [ sen(t)1(t) + (t)] = 2 /(s2 + 2 ) + 1 = s2 /(s2 + 2 )

3. Diferenciaci
on compleja. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Entonces,
excepto en los polos de F (s),
L [tf (t)] =

dF (s)
.
ds

(4)

En forma generica
L [tn f (t)] = (1)n

dn F (s)
.
dsn

(5)

Ejemplo 10. Sea la funci

on rampa unitaria f (t) = t1(t).
 
d 1
1
L [t1(t)] =
= 2.
ds s
s
4. Integraci
on real. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
Z t

F (s)
L
f (t) dt =
.
s

0
Si se considera la transformada de la primitiva (sin lmites de integraci
on)
Z

Z

F (s) 1
L
f (t) dt =
+
f (t) dt
.
s
s
t=0

(6)

(7)

Ejemplo 11. Considere la funci

on parab
olica f (t) = t2 /21(t).
 2
Z t
t
1 1
1
t2
f (t) =
=
d L
=
= 3.
2
2
2
s
s
s

0
5. Traslaci
on en el tiempo. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
L [f (t t0 ) 1(t t0 )] = et0 s F (s).

(8)

Ejemplo 12.
L [1(t t0 )] =

et0 s
.
s

Ejemplo 13. Considere la funci

on g(t) = 21(t 1) + 21(t 3) 21(t 5) 21(t 7).
L [g(t)] =

2 s
e + e3s e5s e7s .
s

6. Traslaci
on en frecuencia. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
 s0 t

L e
f (t) = F (s + s0 ).
(9)

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Ejemplo 14.
L [cos(t) f (t)] = L


ejt
jt
1
f (t) +
f (t) = [F (s j) + F (s + j)]
2
2
2

Ejemplo 15. Sea la funci

on g(t) = tcos(t) 1(t). Por el resultado del ejemplo anterior


1
1
1
s2 2
+
= 2
L [g(t)] =
2
2
2 (s j)
(s + j)
(s + 2 )2
7. Cambio en la escala de tiempo. Sea la funci
on f (t) con transformada de Laplace F (s). Sea la
se
nal f (ct) con c > 0.
L [f (ct)] =
Ejemplo 16.

1 s
F
.
c
c

(10)

h
i 1


1
1
L e3(2t) 1(2t) =
=
= L e6t 1(t)
2 (s/2) + 3
s+6
8. Transformada del producto de convoluci
on. Sean dos se
nales f 1 (t) y f2 (t). El operador producto
de convoluci
on genera una nueva se
nal g(t) tal que
g(t) = f1 (t) f2 (t) =

t
0

f1 (t )f2 ( )d =

t
0

f2 (t )f1 ( )d = f2 (t) f1 (t).

(11)

La transformada de Laplace de g(t) est

a dada por
L [g(t)] = L [f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s),

(12)

siendo F1 (s) y F2 (s) las transformadas de f1 (t) y f2 (t), respectivamente.

Ejemplo 17.
L [(t) f (t)] = 1 F (s) = F (s) = L [f (t)] (t) f (t) = f (t).
Ejemplo 18. Sea la funci
on f (t) = t1(t).
L [1(t) 1(t)] =

1
11
= 2 = L [t 1(t)] 1(t) 1(t) = t 1(t).
ss
s

9. Teorema del valor inicial.

lims+ sF (s) = f (0+ ).
La funci
on f (t) no debe contener impulsos o singularidades de orden m
as alto en t = 0.
Ejemplo 19.
1(0+ ) = lims+ s

1
= 1.
s

Ejemplo 20.
L [cos(t)1(t)] =

s
,
s2 + 2

lims+

s2
= 1 = cos(0+ )1(0+ )
s2 + 2

(13)

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

10. Teorema del valor final. Sea una se

nal f (t) tal que existe
limt+ f (t).
Entonces
lims0+ sF (s) = limt+ f (t).

(14)

Para que exista el lmite sF (s) debe tener todos sus polos con parte real estrictamente negativa.
Ejemplo 21.
limt+ 1(t) = lims0 s

1
= 1.
s

Ejemplo 22. Sea f (t) = K (1 eat ) 1(t).

L [f (t)] = F (s) =

K
K
Ka

=
,
s
s+a
s(s + a)

limt+ f (t) = lims0 sF (s) = K.

Transformaci
on inversa

Dada la funci
on F (s) la transformada inversa permite conocer la funci
on f (t) que tiene a F (s) como
transformada de Laplace.
F (s) = L [f (t)] f (t) = L1 [F (s)] .

2.1

Expansi
on en fracciones simples

Cuando F (s) es una funci

on racional (divisi
on de polinomios en s), el metodo m
as pr
actico de la
obtenci
on de la transformada inversa es mediante la expansi
on en fracciones simples.
Una funci
on racional
F (s) =

am sm + am1 sm1 + . . . a1 s + a0
sn + bn1 sn1 + . . . b1 s + b0

es denominada estrictamente propia si el orden del polinomio en el denominador es mayor que el del
polinomio en el numerador (n > m).
El metodo de expansi
on en fracciones simples puede ser utilizado en el caso de funciones estrictamente propias. Cuando la funci
on racional no cumpla este requerimiento se deber
a realizar la divisi
on
entre los polinomios del numerador y denominador de forma a expresar la funci
on como la suma de un
polinomio en s y una funci
on estrictamente propia.
2.1.1

Polo real simple

Para cada polo real simple pa la expansi

on posee un termino del tipo A/(s pa ). Esto ocasiona la
existencia de un termino del tipo Aepa t en la transformada inversa.
Los coeficientes de la expansi
on son calculados como
F (s) =

n(s)
n(s)
A
n
(s)
=
=
+

d(s)
s pa
(s pa )d(s)
d(s)

son primos entre si (s = pa es un polo simple). Luego

en donde los polinomios (s pa ) y d(s)
"
#
n
(s)(s pa )
(s pa )F (s)|s=pa = A +
= A.

d(s)
s=pa

Genericamente
A = (s pa )F (s)|s=pa

(15)

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Ejemplo 23.
2(s + 10)
A
B
=
+
,
(s + 1)(s + 4)
s+1 s+4
2(1 + 10)
(s + 1)F (s)|s=1 =
= 6,
(1 + 4)
2(4 + 10)
(s + 4)F (s)|s=4 =
= 4,
(4 + 1)


6
4

f (t) = 6et 4e4t 1(t).

s+1 s+4

F (s) =
A =
B

F (s) =
2.1.2

Polos complejos conjugados simples

Cada par de polos complejos conjugados (siempre aparecen en par debido a que los coeficientes del
polinomio del denominador son reales) determinan la existencia de un termino del tipo Ge t cos (t + )
en la transformada inversa.
El c
alculo de las constantes de la expansi
on (G y ) puede ser realizado de distintas formas. Considere los polos s = j.
F (s) =

n(s)

(s j)(s + j)d(s)

A
A
n
(s)
+
+

s j s j
d(s)

siendo A y A complejos conjugados. Esta forma de c

aculo es similar a la de 2.1.1. Se tiene que
A = (s j)F (s)|s=+j = rej

y A = (s + j)F (s)|s=j = rej

h
i
h
i
f (t) = g(t) + Ae(+j)t + A e(j)t 1(t) = g(t) + ret ej(t+) + ej(t+) 1(t)
f (t) = g(t) + 2ret cos (t + ) 1(t) = g(t) + Get cos (t + ) 1(t).
h
i

siendo g(t) = L1 n
(s)/d(s)
y G = 2r.
Ejemplo 24.
F (s) =

s
s
A
B
B
=
=
+
+
(s + 1)(s2 + 2s + 2)
(s + 1)(s + 1 j)(s + 1 + j)
s+1 s+1j
s+1+j
1
= 1,
+ 2(1) + 2
1 + j
1 j
= ,
(1 + j + 1) (1 + j + 1 + j)
2 2
1 j
1 j
= + ,
(1 j + 1) (1 j + 1 j)
2 2

A =
B

f (t) =
=
=
f (t) =

(1)2


1 j t+jt 1 + j tjt
et +
e
+
e
1(t)
2
2
"
#

2 j/4 t+jt
2 j/4 tjt
t
e +
e
e
+
e
e
1(t)
2
2


t 1  j(t+/4)
t
j(t/4)
e + 2 e
e
+e
1(t)
2
h

i

1 + 2 cos t
et 1(t).
4

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Una forma alternativa de c

alculo sera
F (s)

=
=

n(s)

(s j)(s + j)d(s)
As + B
n
(s)
+

[(s )2 + 2 ]
d(s)

n(s)

[(s )2 + 2 ] d(s)

A(s ) + B + A
n
(s)
+

(s )2 + 2
d(s)
s
B + A

n
(s)
= A
+
+
2
2
2
2

(s ) +

(s ) +
d(s)
=


B + A
f (t) = g(t) + Acos(t) +
sen(t) et 1(t) = g(t) + Get cos(t + )1(t).

Ejemplo 25.
F (s) =

(s +

s
s
1
As + B
=
=
+
2
+ 2s + 2)
(s + 1) [(s + 1) + 1]
s + 1 (s + 1)2 + 1

1)(s2

s2 2s 2 + As2 + As + Bs + B = s A = 1,
F (s) =
=
f (t) =

B=2

s+2
1
+
s + 1 (s + 1)2 + 1
1
s+1
1
+
+
2
s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
 t

e + et cos(t) + et sen(t) 1(t)

= [1 + cos(t) + sen(t)] et 1(t)

h


i t
= 1 + 2 cos t
e 1(t).
4
2.1.3

Polos m
ultiples

En el caso de la existencia de polos con multiplicidad m habr

an m terminos en la expansi
on en fracciones
simples de la forma Aj /(s p)j , j = 1, . . . , m.Los coeficientes de la expansi
on pueden ser calculados
como
Aj =

1
dmj
[(s p)m F (s)]|s=p ,
(m j)! dsmj

j = 1, . . . , m.

Esto implica la existencia de m terminos en la transformada inversa, cada uno de la forma

Aj
tj1 ept ,
(j 1)!

j = 1, . . . , m.

Ejemplo 26.
F (s) =
3
A=
= 3,
(2 + 1)2

A
B
C
3
=
+
+
2
2
(s + 1) (s + 2)
s + 2 (s + 1)
s+1

3
d
B=
= 3, C =
1 + 2
ds



3 
3 
=
= 3,
s + 2 s=1
(s + 2)2 s=1



f (t) = 3e2t + 3tet 3et 1(t).

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

Ejemplo 27.
F (s) =

s3 + 5
A1
A2
A3
A4
=
+
+
+
4
2
3
(s + 1)
s + 1 (s + 1)
(s + 1)
(s + 1)4


A4 = s3 + 5 s=1 = 4,
A2 =

1
(42)!

(6s)|s=1 =

f (t)

1
2!



A3 =

1
(43)!

6 = 3, A2 =

1
(41)!


3s2 s=1 =

(6)|s=1 =

1
3!

1
1!

3 = 3,

6=1



3
2
1 3t + t2 + t3 et 1(t).
2
3

Resoluci
on de ecuaciones diferenciales lineales

En esta secci
on se estudiar
a la aplicaci
on de la transformada de Laplace en la resoluci
on de ecuaciones
diferenciales del tipo
dn y
dn1 y
dy
+ an1 n1 + + a1
+ a0 y = u(t)
n
dt
dt
dt
siendo u(t) una funci
on dada y considerando condiciones iniciales
dn1 y
dy
(0 ) = n1 , . . . , (0 ) = 1 , y(0 ) = 0
dtn1
dt
Se obtendr
a la como soluci
on la funci
on y(t), t > 0, que satisface la ecuaci
on diferencial.
Ejemplo 28. Sea la ecuaci
on diferencial
d2 x
dx
+4
+ 3x = u(t)
dt2
dt
siendo u(t) = e2t 1(t) y las condiciones iniciales nulas. Aplicando la transformada de Laplace se tiene
que
 2 
 


d x
dx
L
+
4L
+ L [3x] = L e2t 1(t)
2
dt
dt
s2 X(s) + 4sX(s) + 3X(s) =

X(s) =

1
1
s2 + 4s + 3 X(s) =
s+2
s+2

1
1
1/2
1
1/2
=
=

+
(s + 2)(s2 + 4s + 3)
(s + 2)(s + 1)(s + 3)
s+1 s+2 s+3

1 3t
1 t
2t
x(t) =
e e
+ e
1(t).
2
2


Ejemplo 29. Sea la ecuaci

on diferencial del ejemplo anterior, pero ahora con entrada u(t) = 0 y
condiciones iniciales x(0 ) = 1 y x(0
) = 2. En este caso
 2 
 
d x
dx
L
+ 4L
+ L [3x] = 0
dt2
dt

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)






s2 X(s) sx(0 ) x(0
) + 4 sX(s) x(0 ) + 3X(s) = 0


s2 + 4s + 3 X(s) = s + 2 + 4 = s + 6
X(s) =

s+6
5/2
3/2
=

(s + 1)(s + 3)
s+1 s+3

x(t) =


5 t 3 3t
e e
1(t).
2
2

Ejemplo 30. Considere una vez m

as la ecuaci
on diferencial
dx
d2 x
+4
+ 3x = u(t).
2
dt
dt
Se considera una entrada u(t) = e2t 1(t) y condiciones iniciales x(0 ) = 1 y x(0
) = 2.





s2 X(s) sx(0 ) x(0
) + 4 sX(s) x(0 ) + 3X(s) =
X(s) =

1
s+2

s+6
1
+
(s + 1)(s + 3) (s + 1)(s + 2)(s + 3)



x(t) = xh (t) + xf (t) = 3et e2t e3t 1(t).

Ejercicios
Ejercicio 1. Halle la transformada de Laplace de las siguientes funciones:


f1 (t) = e0,4t + 2 1(t),

f2 (t) = 2e0,25t + 5et 1(t),




f4 (t) = 5cos 10t +
1(t),
3

f5 (t) = te2,5t 1(t),

f3 (t) = e0,2t sen(5t) 1(t),


f6 (t) = t2 et + 3e4t 1(t).

Ejercicio 2. Halle la transformada inversa de Laplace para las siguientes funciones:

F1 (s) =

F5 (s) =

10
,
s(s + 1)

5s + 2
,
(s + 1)(s + 2)2

F2 (s) =

5
,
s(s + 1)2

F6 (s) =

s2 (s2

F3 (s) =

1
,
+ 25)

s+1
,
s(s2 + s + 1)

F7 (s) =

s+2
,
s+1

F4 (s) =

F8 (s) =

6s + 3
,
s2

2s2 + 7s + 10
.
s2 + 3s + 2

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

10

Ejercicio 3. Obtener f
ormulas generales para las transformadas inversas de las siguientes funciones
(todos los par
ametros son positivos y 0 < < 1):

F1 (s) =

K
,
(T s + 1)

F5 (s) =

F9 (s) =

F2 (s) =

Ka2
(s + a)

2,

K
,
s (T s + 1)

F6 (s) =

bc K (s + a)
,
a (s + b) (s + c)

F3 (s) =

Ka2
s (s + a)

2,

F10 (s) =

s (s2

F7 (s) =

(As + B)
,
(s2 + n2 )

n2
,
+ 2n s + n2 )

Kab
,
(s + a) (s + b)

F11 (s) =

F4 (s) =

F8 (s) =

s (s2

n2
,
+ 2n s + n2 )

Kab
,
s (s + a) (s + b)

(As + B)
,
(s2 + 2n s + n2 )

F12 (s) =

1
sn

Ejercicio 4. Obtenga la transformada de Laplace para las funciones indicadas en las figuras 1(a) - 1(d).

(a) Ejercicio 4-1

(b) Ejercicio 4-2

(c) Ejercicio 4-3

(d) Ejercicio 4-4

Figura 1: Ejercicio 4

Ejercicio 5. Obtenga la transformada de Laplace para las funciones indicadas en las figuras 2(a) - 2(d).
Ejercicio 6. Considere la funci
on f (t), tal que L [f (t)] = F (s).
6.1 Expresar L [f (t)cos(t)] en funci
on de F (s).

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

11

(a) Ejercicio 5-1

(b) Ejercicio 5-2

(c) Ejercicio 5-3

(d) Ejercicio 5-4

Figura 2: Ejercicio 5
6.2 Considere la funci
on g(t) = tcos(t). Realizar una gr
afica de esta funci
on. Utilizando el resultado
anterior (6.a) calcular L [g(t)].
6.3 Considere la funci
on h(t) = et cos(t). Realizar una gr
afica de esta funci
on. Utilizando el resultado anterior (6.a) calcular L [h(t)].
Ejercicio 7. Resuelva las ecuaciones diferenciales propuestas a continuaci
on:
7.1
dx
+ 5x = 1,
dt

x(0 ) = 0

7.2
dx
+ 5x = 0,
dt

x(0 ) = 1

7.3
dx
+ 5x = e0,5t ,
dt

x(0 ) = 5

7.4
d2 x
dx
+4
+ 3x = 0,
dt2
dt

x(0 ) = 3, x(0
) = 0

(16)

C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo)

12

7.5
d2 x
dx
+4
+ 3x = 5 x(0 ) = 3, x(0
) = 0,
dt2
dt
7.6
2

d2 x
dx
+8
+ 6x = 2,
2
dt
dt

x(0 ) = 3, x(0
) = 0

7.7
d2 x
dx
+2
+ x = 1,
dt2
dt

x(0 ) = 0, x(0
) = 0

d2 x
dx
+2
+ x = 1,
2
dt
dt

x(0 ) = 1, x(0
) = 1

7.8

7.9
d2 x
dx
d3 x
+
4
+5
+ 2x = e5t ,
dt3
dt2
dt

x(0 ) = 1, x(0
) = 1, x
(0 ) = 0

7.10
d2 x
+ 4x = 0 x(0 ) = 1, x(0
) = 0
dt2
7.11
d2 x
+ 4x = sen(2t) x(0 ) = 1, x(0
) = 0
dt2