PROTOTYPE INVERS

KINEMATIK ROBOT
LENGAN 4 DOF

LATAR BELAKANG
Robot lengan merupakan salah satu yang diterapkan dalam aplikasi
industri, pendidikan dan medis, dikarenakan robot memiliki kemampuan pada
keadaan dimana manusia tidak dapat mencapainya. Misalnya robot yang bekerja
pada industri kimia dan reactor nuklir yang sangat berbahaya bila dilakukan oleh
manusia yang memiliki resiko yang sangat tinggi dalam keselamatan hidup.

BATASAN MASALAH
Agar tujuan dari tugas akhir ini tidak menyimpang dari tujuan semula,
dibutuhkan suatu batasan-batasan yang jelas guna mengarahkan pembahasan.
Batasan-batasan masalah tersebut adalah sebagai berikut,
Fokus pembahasan pada tugas akhir ini adalah perancangan pembuatan
robot lengan dengan kombinasi 5 servo (4 dof ).
Hanya membahas invers kinematik pada robot.
Tidak Membahas kurva trajectory, dinamika robot dan foward kinematik.

MAKSUD DAN TUJUAN

Tujuan dari tugas Akhir ini adalah merancang dan membuat sebuah robot
manipulator 4 sendi yang gerakannya di perintahkan oleh mikrokontroler
berdasarkan input kordinat yang diberikan.

DESAIN ROBOT LENGAN 4 DOF

SERVO 4
BERGERAK
VERTIKAL

SERVO 3
BERGERAK
VERTIKAL

SERVO 5
GRIPER

SERVO 2
BERGERAK
VERTIKAL

SERVO 1
BERGERAK
HORIZONTAL

KINEMATIKA ROBOT
RUANG
SUDUT/SENDI

RUANG
KARTESIAN

INVERS
KINEMATIK

INVERS KINEMATIK ROBOT

METODE PENDEKATAN
GEOMETRI

 Block Diagram Perancangan hadware

Keypad

Keypad

Mikrokontroler
ATMEGA 8535

LCD

4 servo mg-90
1 servo sg- 90

Turnigy MG90S Metal Gear Servo

Spesifikasi:
Berat: 13.4g
Dimensi: 22.8*12.2*28.5mm
Stall torsi: 1.8kg/cm (4.8V) - 2.2kg/cm
(6.0V)
Kecepatan operasi:
0.10sec/60degree(4.8v) 0.08sec/60degree(6.0V)
Tegangan operasi: 4.8-6.0V
Range suhu: 0- 55deg
Jek Servo: JR (Fits JR and Futaba)
Harga : Rp90.000,00

TP SG90 Specifications:

Dimensions (L x W x H) = 0.86 x 0.45 x 1.0

inch (22.0 x 11.5 x 27 mm)
Weight = 0.32 ounces (9 grams)
Weight with wire and connecter = 0.37
ounce (10.6 grams)
Stall Torque at 4.8 volts =16.7 oz/in (1.2
kg/cm)
Operating Voltage = 4.0 to 7.2 volts
Operating Speed at 4.8 volts (no load) =
0.12 sec/ 60 degrees
Connector Wire Length =9.75 inches (248
mm)

Harga : Rp 50.000

ATMEGA 8535

METODELOGI
1. Studi Literatur
Yaitu melakukan pengkajian berdasarkan data data yang didapat dari perpustakaan atau
sumber lainnya yang berupa buku, internet, ataupun dari buku laporan penelitian.
2. Studi Lapang
Yaitu memperoleh data dengan cara langsung dalam analisis dan simulasi pada pemodelan
sistem.
3. Perancangan dan pengujian sistem
1.Perancangan desain mekanik robot dan hadrware.
2.Menganalisa Invers kinematika pergerakan robot.
3. Membuat program robot dari hasil analisis perhitungan.
4. Pengujian sistem yang dibuat.
4. Analisis data
Yaitu dengan jalan membuat analisa secara aktual dan dengan menarik kesimpulan serta
pengujian data yang ada.
5. Pengambilan kesimpulan
Yaitu berisikan kesimpulan dan saran atas analisa yang dibuat.