64

INENJERSKA

MATEMATIKA

Glava IV : DIFERENCIJALNE JEDNAINE PRVOG REDA

4.1. Osnovni pojmovi
injenica da se mnogi zakoni fizike i drugih nauka iskazuju uz pomo diferencijalnih jednaina ukazuje na
fundamentalnu ulogu koju teorija diferencijalnih jednaina ima u nauci i tehnici.
Teorija diferencijalnih jednaina je jedna od najopsenijih i najteih matematskih disciplina.
Iz klase poznatih diferencijalnih jednaina izdvojimo Thomas Fermijevu diferencijalnu jednainu koja glasi:
1

x 2 y ' ' ( x) = [y ( x)]2 ,

koja je linearna diferencijalna jednaina i koja se pojavljuje pri izraunavanju distribucije elektrona u atomima.
3

Mnoge diferencijalne jednaine su izvor za elementarne i neelementarne funkcije.

Tako je, npr., y'' + y = 0 (R) izvor za trigonometrijske funkcije i hiperbolne funkcije, te jednaina y ' = y je izvor
za eksponencijalne funkcije, itd.
Intuitivno se pojam predikata esto definira kao izraz ili smislena deklarativna reenica koja sadri jedan ili vie
parametara i koji postaje logiki iskaz ako svaki od tih parametara poprimi odreenu vrijednost.
Ako je P predikat i za svaki x, P(x) je novi predikat, pri emu P nema drugih parametara, onda je P (x) taan iskaz
za svaki x.
Analogno vrijedi i za kvantifikator egzistencije .
Posmatrajmo izraze f (x) i g (x) u istoj brojevnoj oblasti (ili u optijem skupu) varijable x u kojoj su oba izraza
definirana.
Definicija 4.1.1. Predikat oblika f (x) = g (x) zovemo jednaina (jedne nepoznate x). Svaka vrijednost x : = a za
koju predikat f (x) = g (x) postaje taan iskaz, tj. tana brojevna jednakost f (a) = g (a), zove se rjeenje jednaine
f (x) = g (x).
Rjeenje mora pripadati domenu jednaine (presjek domena od f (x) i g (x)).
Analogno se definira pojam jednaine sa vie nepoznatih, ali i pojmovi jednaine vie nepoznatih u nekom ureenom
skupu gdje imaju smisla relacije <, , >, .
Definicija 4.1.2. Za jednaine J1 i J2 kaemo da su u nekoj brojevnoj oblasti ekvivalentne ako su im sva rjeenja na
toj oblasti zajednika, tj. one su ekvivalentne na posmatranoj oblasti ako je svako rjeenje jednaine J1 iz te oblasti rjeenje
jednaine J2. (Tada kaemo da je jednaina J2 posljedica jednaine J1 i obrnuto.)

4.1.1. Pojam diferencijalne jednaine i ostali vaniji pojmovi

Definicija 4.1.3. Diferencijalnom jednainom naziva se svaka jednaina u kojoj se kao

nepoznata javlja funkcija jedne ili vie promjenljivih zajedno sa svojim izvodima i / ili diferencijalima.
Ako je nepoznata funkcija funkcijaod dvije ili vie promjenljivih, onda se diferencijalna jednaina
naziva parcijalnom diferencijalnom jednainom, dok
u sluaju funkcije jedne promjenljive diferencijalna jednaina se naziva obinom diferencijalnom
jednainom.
Definicija 4.1.4. Redom diferencijalne jednaine naziva se red najvieg izvoda (odnosno red
najvieg diferencijala) koji figurira u jednaini.
Opti oblik obine diferencijalne jednaine n tog reda je
F(x, y, y ', ...., y (n)) = 0,
pri emu je F zadana funkcija promjenljivih x, y, y ', ...., y (n) (odnosno x, y, dy , ...., d ny).

(4.1.1)

65
Specijalno, opti oblik diferencijalne jednaine prvog reda (tj. za n = 1) je:
F(x, y, y ') = 0.
(4.1.2)
Ograniit emo se na diferencijalnu jednainu oblika (4.1.2), koja se moe rijeiti po izvodu y ' u
obliku
y ' = f (x, y),
(4.1.3)
pri emu je f neprekidna funkcija svojih argumenata ( f (x, y) moe imati smo oblik (x), ( y) ili
moe biti f (x, y) C).
Definicija 4.1.5. Za funkciju y = (x) koja je definirana na razmaku a, b (konanom ili
beskonanom) kaemo da je rjeenje diferencijalne jednaine (4.1.1) na tom razmaku ako ona ima
sve izvode zakljuno do reda n i ako uvrtavanjem izraza funkcije (x) i njenih izvoda u jednainu
(4.1.1), jednaina (4.1.1) postaje identitet na tom razmaku.
Rijeiti (integrirati) jednainu (4.1.1) znai nai sva njena rjeenja.
Ako je y(x) rjeenje jednaine (4.1.1), onda se esto kae da je y = y (x) integralna kriva
jednaine (4.1.1).
Diferencijalna jednaina prvog reda data sa (4.1.2) ili (4.1.3) ima familiju rjeenja u optem
sluaju (jednoparametarsku familiju) koja sadri proizvoljnu realnu konstantu C, tj. to je familija
oblika
y = (x, C).
(4.1.3)'
Definicija 4.1.6. Familija funkcija data sa (4.1.3)' , kada sadri sva rjeenja jednaina (4.1.2) ili
(4.1.3), naziva se optim rjeenjem (optim integralom) te jednaine.
Definicija 4.1.7. Kada u optem rjeenju konstanta C poprimi neku odreenu vrijednost, tada se
to rjeenje naziva partikularno rjeenje (partikularni integral).
Ako iz opteg rjeenja treba izvojiti partikularno rjeenje, koje za x = x0 uzima vrijednosti y0 =
= y (x0), kaemo da su zadani poetni uslovi i piemo:
y | x= x0 = y0 ili y (x0) = y0 .
(4.1.4)
Najvanije pitanje vezano za diferencijalnu jednainu (4.1.3) je pitanje postojanja i jedinstvenosti
partikularnog rjeenja za date poetne uslove (Cauchyjev problem). Na ovo pitanje daje odgovor
sljedea teorema koju navodimo bez dokaza.
Teorema 4.1.1. (O postojanju i jedinstvenosti rjeenja diferencijalne jednaine prvog reda).
Neka je u jednaini (4.1.3) sa poetnim uslovom (4.1.4):
a) funkcija f (x, y) neprekidna u pravougaoniku D datom sa
D = {(x, y)R2 : |x x0| a | y y0| b };
b) funkcija f (x, y) u pravougaoniku D zadovoljava Lipschitzov uslov :
| f (x, y1) f (x, y2)| k | y1 y2|, kR+.
Tada postoji jedinstveno rjeenje jednaine (4.1.3) na segmentu [x0 h, x0 + h] koje zadovoljava
poetne uslove (4.1.4), pri emu je 0 < h < min {a, b , 1 } (MR+) takav da je | f (x, y)| M na
M

D ((x, y)D jer je f (x,y) na zatvorenoj i ogranienoj oblasti D ograniena funkcija).

Tvrdnja 4.1.1. Klasa funckija f (x, y) koja ima ogranien po modulu izvod (| fy'(x, y)|) na
pravougaoniku D zadovoljava Lipschitzov uslov na tom pravougaoniku.
Dokaz: Prema Lagrangeovoj teoremi za realne funkcije jedne realne promjenljive vai:
f (b) f (a) = (b a) f '(c), a < c < b.
Dakle, vai jednakost
f (x, y1) f (x, y2) = ( y1 y2) fy'(x, y1 + ( y2 y1)), 0 < < 1,
za svaki y1, y2 iz odgovarajueg segmenta.
Iz posljednje relacije, zbog pretpostave da je | fy'| k, k > 0, dobijemo da vrijedi

ime je tvrdnja 4.1.1. dokazana.

| f (x, y1) f (x, y2)| k | y1 y2|,

66

Napomenimo da Lipschitzov uslov obuhvata iru klasu funkcija f (x, y) koje se pojavljuju na
desnoj strani jednaine (4.1.3), jer taj uslov moe biti zadovoljen i tamo gdje parcijalni izvod fy' ne
postoji. Tako, npr., funkcija zadana izrazom y ' = f (x, y) = | y | nema parcijalni izvod fy' u taki
(0, 0) (taka (0, 0) je ugaona /prelomna/ taka). No, ipak, u nekom pravougaoniku koji u svojoj
unutranjosti sadri taku (0, 0) vrijedi Lipshitzov uslov
| | y1| | y2| | | y1 y2|,
tj.
| f (x, y1) f (x, y2)| 1 | y1 y2|, pri emu je k = 1.
Svako rjeenje y = (x) jednaine (4.1.3) se moe geometrijski interpretirati u obliku grafika
funkcije (x).
Geometrijska interpretacija teoreme 4.1.1. sastoji se u tome da kroz svaku taku (x0, y0) prolazi
jedna i samo jedna integralna kriva diferencijalne jednaine (4.1.3).
Neka su u svakoj taki oblasti G(R2) zadovoljeni uslovi teoreme 4.1.1. Tada kroz svaku taku
(x, y) skupa G prolazi prava iji je koeficijent smjera jednak f (x, y). Tako dobijemo tzv. polje
smjerova posmatrane diferencijalne jednaine na oblasti G, to predstavlja geometrijske interpretacije
diferencijalne jednaine. Geometrijska interpretacija rjeenja te jednaine je u tome da proizvoljnu
integralnu krivu y = (x) u svakoj njenoj taki dodiruje prava iz polja smjerova koja prolazi kroz tu
taku.
Definicija 4.1.8. Geometrijsko mjesto taaka polja smjerova u oblasti G sa istim koeficijentom
smjera naziva se izoklina.
Jednaina izokline dobije se iz jednaine (4.1.3) stavljanjem f (x, y) = k, gdje je k parametar.
Dajui parametru k vrijednosti, dobijemo familiju izoklina posmatrane diferencijalne jednaine
(4.1.3).
4.1.2. Zavisnost rjeenja diferencijalne jednaine od poetnih uslova
desne strane diferencijalne jednaine prvog reda rijeene po izvodu

Vezano za zavisnost rjeenja od poetnih vrijednosti promjenljivih argumenata i desne strane

diferencijalne jednaine (4.1.3) navodimo sljedee dvije teoreme.
Teorema 4.1.2. (O glatkosti rjeenja diferencijalne jednaine (4.1.3)). Ako funkcija f (x, y) u
nekoj okolini take (x0, y0) ima neprekidne parcijalne izvode po x i y do reda p (p > 0), onda
svako rjeenje jednaine (4.1.3) u okolini take (x0, y0) ima neprekidne izvode po x do (p + 1) og
reda.
Dokaz: Neka je y(x) rjeenje diferencijalne jednaine (4.1.3) koje prolazi kroz taku (x0, y0).
Tada vai identitet:
y '(x) f (x, y (x))
(*)
u nekoj okolini take (x0, y0). Kako funkcija y (x) zadovoljava jednakost (*), to ona ima izvod po x,
pa je neprekidna funkcija. Kako je f (x, y) neprekidna funkcija po x i y, to je i f (x, y(x))
neprekidna funkcija po x (kao sloena funkcija neprekidnih funkcija), pa je i y '(x) neprekidna
funkcija. Ne umanjujui optost, pretpostavimo da je p = 1. Tada desna strana identiteta (*) ima
neprekidan izvod po x. Tada y '(x) iz jednakosti (*) ima neprekidan izvod po x, tj. funkcija y(x)
ima neprekidan izvod drugog reda data sa
yx'' =
ime je teorema 4.1.2. dokazana.

f f '
+
yx ,
x y

67
Teorema 4.1.3. Ako je funkcija f (x, y) neprekidna i ograniena na nekoj oblasti D i ako kroz
svaku taku (x, y)D prolazi rjeenje jednaine (4.1.3), onda to rjeenje ne zavisi od funkcije f (x, y)
i take (x, y).
Primjer 4.1.1. Odredite polje smjerova diferencijalne jednaine zadane izrazom y ' =
Rjeenje:

x
.
2

Jednaina traene familije izoklina data je sa

x
= k, tj. x = 2k. Za k = 0 izoklina se poklapa sa osom Ox i u
2

njenim takama je polje smjerova paralelno osi Ox. Za k = 1

dobijemo izoklinu x = 2 u ijim takama polje smjerova
obrazuje sa osom Ox ugao od 45.
Ako zadamo taku M(2, 3) moemo priblino konstruisati
integralnu krivu koja prolazi kroz tu taku (v. sl. 4.1.1).
Primjeujemo da je to parabola koja je ujedno i rjeenje zadane
diferencijalne jednaine.

Sl. 4.1.1.

4.2. Osnovne diferencijalne jednaine prvog reda

Diferencijalne jednaine prvog reda su:

I. Diferencijalne jednaine sa razdvojenim promjenljivim ima oblik
y ' = f (x, y).
Primjer 4.2.1. Nai opte rjeenje jednaine
y ' + 2 x y = 2 x y 2.
Rjeenje: Iz zadane diferencijalne jednaine imamo
y ' = 2 x( y 2 y )
dy
= 2 xdx
y ( y 1)
y +1 y
y( y 1) dy = 2 xdx
y
y 1
2
y( y 1) dy y( y 1) dy = x + ln | C |
2

ln | y 1 | ln | y |= ln e x + ln | C |
ln
1

2
y 1
= ln | C | e x
y
2
1
= C e x
y

S obzirom na to da C moe da bude ma koji realan broj razliit od nule, onda moemo pisati

tj.

2
1
= 1 + Ce x ,
y
1
y=
.
2
1 + Ce x

II. Homogena diferencijalna jednaina ima oblik

y
y ' =
x

i ona se pomou smjene y = x u, gdje je u nova nepoznata funkcija od x, transformira u

diferencijalnu jednainu sa razdvojenim promjenljivim. Moemo takoe primijeniti i smjenu x = y u.

68
Primjer 4.2.2. Nai opte rjeenje jednaine
y

y' = e x +

y
.
x

Rjeenje: Stavimo y = u x, pa emo dobiti u + x u ' = eu + u ili

e u du = dx .
x

Integriranjem dobivamo u = ln ln C , odakle je

x
y = x ln ln C .
x

III. Linearna diferencijalna jednaina prvog reda

ima oblik

A(x) y ' + B(x) y + C(x) = 0,

gdje su A(x), B(x) i C(x) zadane funkcije od x na razmaku a, b.
Za A(x) 0 imamo
y ' + P(x) y = Q(x).
Ovo je nehomogena linearna diferencijalna jednaina prvog reda ije je opte rjeenje dato sa
P ( x ) dx
P ( x ) dx
y= e
(C + Q( x ) e
dx) .

Za Q(x) 0 imamo homogenu linearnu diferencijalnu jednainu prvog reda ije je opte rjeenje
P ( x ) dx
y = C e
.

Primjer 4.2.3. Rijeimo jednainu

y ' tg x y = cos x.
Rjeenje: Pripadna homogena jednaina je
y ' tg x y =0.
Rjeavanjem te jednaine dobivamo:
y=C

1
.
cos x

Smatrajui C funkcijom od x, deriviranjem nalazimo da je

y'=

1 dC
+ sin2x C .
cos x dx
cos x

Uvrtavanjem y i y ' u zadanu diferencijalnu jednainu dobijemo:

1 dC
+ sin2x C = tg x C + cos x, ili dC = cos 2x,
cos x dx
cos x
cos x
dx

odakle je
1
1
C(x) = cos 2 xdx = x + sin 2 x + C1 .
2

Iz toga slijedi da opte rjeenje zadane difrerencijalne jednaine glasi:

1
1
1
y = x + sin 2 x + C1
.
2

cos x

IV. Bernoullijeva diferencijalna jednaina ima oblik

y ' + P(x) y = Q(x) y ,
pri emu su P(x) i Q(x) zadane funkcije od x na razmaku a, b, R.
Za = 0 imamo linearnu nehomogenu diferencijalnu jednainu, a za = 1 imamo linearnu
homogenu diferencijalnu jednainu.
Za 0 i 1 Bernoullijeva jednaina se rjeava smjenom z = y 1 , tako da se dobije linearna
jednaina prvog reda
1 dz
+ P( x) z = W ( x) .
1 dx

Moemo takoe primijeniti smjenu y = u v ili metodu varijacije konstanti.

69
Primjer 4.2.4. Rijeiti jednainu
x y ' + y y 2 ln x = 0.
Rjeenje: Uvodei smjenu z = y 1 , zadana diferencijalna jednaina se svodi na lineranu
jednainu. U ovom sluaju je = 2, pa se dobije
z '

1
ln x
z=
.
x
x

Bie
z =e

dx
dx

ln x x
ln x
x
C
e
dx = x C
dx .

x
x
| x |

Zbog proizvoljnosti konstante C moemo pisati

ln x

z = x C 2 dx .
x

Parcijalnom integracijom iz posljednje jednakosti se dobije

z = C x + 1 + ln | x |.
Kako je z = y 1 to dobijemo da je opte rjeenje zadane jednaine dato sa:
y=

1
.
Cx + 1 + ln | x |

V. Riccatijeva diferencijalna jednaina ima oblik

y ' + P(x) y + Q(x) y 2 = f (x),
pri emu su P(x), Q(x) i f (x) zadane neprekidne funkcije od x na razmaku a, b.
Za P(x) 0 na razmaku a, b Riccatijeva jednaina prelazi u Bernoullijevu, a za Q(x) 0 na
razmaku a, b Riccatijeva jednaina prelazi u linearnu nehomogenu diferencijalnu jedninu.
Riccatijeva diferencijalna jednaina u okolini (x0, y0) (x0a, b, y0R) zadovoljava uslove o
egzistenciji i jedinstvenosti rjeenja i ne moe se rijeiti obinom integracijom, ali ako se zna jedan
partikularni integral y1(x), onda se Riccatijeva jednaina svodi na Benoullijevu jednainu smjenom
y (x) = y1(x) + z(x).
Primjer 4.2.5. Nai opti integral jednaine
y ' (1 sin x cos x) + y 2 cos x y + sin x = 0
ako je njen partikularni integral y1 = cos x.
Rjeenje: Opte rjeenje nalazimo uvoenjem smjene
y = y1 +

1
= cos x + 1 ,
z
z

(*)

pri emu je z = z (x). Uvrtavajui izraze za y i y ' iz (*) u datu jednainu dobija se
z '+

1 2 cos 2 x
1
z = cos x
.
1 sin x cos x
1 sin x cos x

To je linearna jednaina po z, pa je
z =e

1 2 cos2 x
12 cos2 x

dx
cos x
1sin x cos x dx

e 1sin x cos x dx .
C+

1 sin x cos x

Kako je
1 2 cos 2 x

cos 2 x

I=
dx = 2
dx ,
1 sin x cos x
2 sin 2 x
smjenom sin 2x = t dobija se
I = dt = ln | 2 t |= ln(2 sin 2 x) .
2 t

Opte rjeenja jednaine (**) je

z = C + 2 sin x ,
2 sin 2 x

odakle je
y=

1 + C1 cos x
.
C1 + sin x

(**)

70
VI. Diferencijalna jednaina totalnog diferencijala ima oblik
M(x, y) dx + N(x, y) dy = 0.

u ( x, y )
u ( x, y )
M =
, N=
y
x

Ovo je jednaina totalnog diferencijala ako vrijedi da je

(*)
u kom sluaju je

opte rjeenje dato sa u(x, y) = C.

Potreban i dovoljan uslov da lijeva strana jednaine (*) bude jednaina totalnog diferencijala glasi:
M ( x, y )
= N ( x, y)
y
x

na posmatranoj oblasti.
Ako je posljednji uslov ispunjen, onda se odatle lako odredi u(x, y) uzastopnom integracijom.
Ako lijeva strana u (*) nije totalni diferencijal od u (x, y), a ima opti integral, mnoei je sa
integralnim faktorom (x, y) dobijemo:
(M dx + N dy) = u, tj.

u
M = u , N =
.
x

Dobijena jednaina je parcijalna diferencijalna jednaina i sloenija je od (*). No, u praksi je dovoljno
nai samo jedan integralni faktor = (x), = (y) ili optije (x, y). Tada se dobije izraz:
M N

'
y
x
=
,

N
M
x
y

pri emu je ' =

( )
.

Ako je (x, y) x, onda treba da izraz

M N

y
x
N

bude samo funkcija od x.

(x m + y) dx x dy = 0

Primjer 4.2.6. Pokazati da diferencijalna jednaina

faktor oblika = (x) i nai njen opti integral.
Rjeenje: Uslov

M ( x, y )
= N ( x, y)
y
x

integracioni faktor jednaine. Kako je

d
' dx
2
=
= ,

ima integracioni

(M = x m + y, N = x ), nije ispunjen, pa zato traimo

M N

2
y
x
= , to je mogue nai
N
x

= (x). Dobija se

odakle je = 12 . Sada treba integrirati jednainu totalnog diferencijala

x

1
(x m + y) dx 1 dy = 0.
x2
x

Opti integral je
y x m1

=C
x m 1

(m 1) , odnosno

y
ln | x |= C
x

(m = 1) .

Osim navedenih jednaina interesantno je posmatrati jednaine F(x, y, y ') = 0 koje nije mogue
rijeiti po izvodu. Postoje pogodnije metode za rjeavanje ovakvih jednaina u odnosu na prethodno
navedene metode. Specijalni sluajevi su:
VII. Lagrangeova diferencijalna jednaina ima oblik
y = ( y' ) x + ( y' ) ,

pri emu su i diferencijalne funkcije na nekom razmaku.

Primjer 4.2.7. Rijeiti sljedeu jednainu
y = x y '2 + y '3.

71
Rjeenje: Diferenciranjem zadane jednaine se dobija
y ' dx = y '2 dx + 2 x y ' dy ' + 3 y '2 d y '.
Stavljajui y ' = p dobijamo
p dx = p 2dx + 2 x p dp + 3 p 2dp, tj.
( p p 2) dx = (2 x p + 3 p 2 ) dp.
Za p p 2 0 iz (1) slijedi

(1)

dx
2p
3 p2
=
x+
.
2
dp p p
p p2

(2)

2 p3 + 3 p 2 + C
,
2( p 1) 2

(3)

Rjeenje linearne jednaine (2) je

x=
dok je iz polazne jednaine (za y ' = p)
y = yp2 + p 3.
Sa (3) i (4) dato je opte rjeenje polazne jednaine u parametarskom obliku.
Za p p 2 = 0 dobija se p1 = 0 i p2 = 1. To su takoe rjeenja jednaine (1).
Za sluaj

(4)

p1 = 0, iz (3) se dobija x = C , a iz (4) y = 0.

2

Dakle, y = 0 je singularno rjeenje date jednaine.

Za sluaj p2 = 1, iz (3) se dobija x (za C 1), a iz (4) y = x + 1. Rjeenje y = x + 1 je
asimptotsko, tj. prava y = x + 1 je asimptota krivih datih optim integralom (3) i (4).
VIII. Clairautova diferencijalna jednaina je specijalni oblik Lagrengeove diferencijalne
jednaine i ima oblik
y = x y ' + ( y ') y '
te se rjeava uvoenjem smjene y ' = p. Tada imamo da je
dp (x + ' (p)) = 0.
Ako uzmemo da je dp = 0, onda je opti integral dat sa y = Cx + (C). No, ako uzmemo da je
x + ' (p) = 0, onda dobijemo rjeenje koje se ne moe dobiti iz opteg i ono se naziva singularno
rjenje, a predstavlja ovojnicu.
Definicija 4.2.1. Ovojnica familije krivih u ravni data jednainom
(x, y, C) = 0
je kriva koja u svakoj taki dodiruje krivu te familije.
Ako u (*) eliminiramo C, onda zajedno sa

(*)

= 0 , ona predstavlja jednainu ovojnice familije

C

krivih.
Primjer 4.2.8. Rijeiti jednainu
y = y ' x + y ' y2.
Rjeenje: Diferenciranjem, nakon smjene y ' = p, slijedi
dp
( x + 1 2 p) = 0 .
dx

Nastupaju sluajevi
1 dp = 0, tj. p = C,
dx

2 x + 1 2 p = 0 , tj. p = x + 1 .
2

Za sluaj 1 iz diferencijalne jednaine dobija se opti integral

x = Cx + C C 2.
Za sluaj 2 dobija se singularni integral
2

y=

( x + 1) x x + 1 x + 2
1
2
+

= ( x + 1) .
2
2
2
4

72

4.3. Metod uzastopnih aproksimacija. Banachova

teorema o nepokretnoj taki.
4.3.1. Operatori u metrikim prostorima
Definicija 4.3.1. Neka su (X, d ) i (Y, ) metriki prostori i neka je D podskup skupa X.
Preslikavanje A : D Y esto se naziva i operatrom i pie Ax = y umjesto A(x) = y za xD, yY.
Ovdje je operator definiran preko pojma preslikavanja. No, on se moe i neposredno definirati, pa
imamo sljedeu definiciju:
Definicija 4.3.2. Ako svakoj taki xD, po odreenom zakonu koresponedencije, odgovara taka
yY, onda kaemo da je na skupu D zadan operator u metrikom prostoru Y (DX). Ako operator
oznaimo sa A, onda je y = Ax (xD, yY).
Napomenimo da se operator nekad definira kao preslikavanje vektorskog prostora X u vektorski
prostor Y.
Definicija 4.3.3. Operator definiran na nekom skupu metrikog prostora, ije su vrijednosti realni
ili kompleksni brojevi, naziva se funkcional.
Definicija 4.3.4. Operator A koji preslikava D(X) u metrikom prostoru Y je neprekidan u
x0D ako za proizvoljan niz (xn) (xnD, nN) vrijedi da iz xn x0 (n ) imamo A xn A x0.
Definicija 4.3.4. se moe iskazati i na sljedei nain:
Definicija 4.3.4.' Kaemo da je operator A neprekidan u taki x0D ako za svaki > 0
postoji broj (= ()) > 0 takav da za xD za koji je d(x, x0) < vai nejednakost d(Ax, Ax0) < .
Navedena definicija 4.3.4.' vai i za funkcional.
Definicija 4.3.5. Za operator A kaemo da je linearan ako je D(X) lienaran skup i ako za sve
x, yD i , R vai da je
A( x+ y) = A x + A y.
Tvrdnja 4.3.1. Ako je linearni operator A : D Y neprekidan u taki x0D, onda je on i
neprekidan na skupu D.
Dokaz: Neka je x 'D proizvoljna taka i neka je niz (xn) (xnD) takav da je xn x ' (n ).
Tada je zbog linearnosti operatora mogue praviti razliku
A xn A x ' = A (xn x ' + x0) + A x0..
Kako xn x ' (n ) i kako je operator neprekidan u x0, to A(xn x ' + x0) A x0 (n ),
tj. A xn A x ' (n ), x 'D. Dakle, dobili smo da je operator A neprekidan na cijelom skupu
D, jer je neprekidan u x ', a x ' je proizvoljna taka. Ovim je dokaz tvrdnje 4.3.1. zavren.
Definicija 4.3.6. Neka su X i Y normirani prostori i neka je A linearan operator iz X u Y sa
domenom D(X). Kaemo da je operator A ogranien ako postoji konstanta M 0 takva da je
|| Ax || M || x ||, xD.
Tvrdnja 4.3.2. Da bi linearni operator, ije je definiciono podruje skup D, iz normiranog
vektorskog prostora X u normirani vektorski prostor Y bio neprekidan potrebno je i dovoljno da
bude ogranien.

73
4.3.2. Nepokretne take. Metod uzastopnih aproksimacija
Neka je A : D Y, (DX, X i Y metriki prostori) zadan operator. Ako je zadan element yY,
onda se jednaina Ax = y moe posmatrati kao jednaina po nepoznatoj x. U sluaju kada su
elementi X i Y neke funkcije, onda se jednaina A x = y naziva funkcionalnom jednainom.
Definicija 4.3.7. Ako je A operator koji preslikava metriki prostor X u taj isti prostor, onda se
taka xX u jednaini A x = x naziva nepokretna (fiksna) taka operatora A.
Izraz A x = x treba posmatrati kao jednainu, a rjeenje treba predstavljati metodu nalaenja
nepokretne take za iji se nalazak koristi metod uzastopnih aproksimacija.
Pretpostavimo da je operator A zadan na zatvorenom skupu D (DX, (X, d) metriki prostor), te
da je operator A neprekidan i da vai AxD. Uzmimo proizvoljnu taku x0D i oznaimo sa x1
izaz x1 = A x0. Pretpostavimo da je x1 x0 i obiljeimo A x1 sa x2, tj. A x1 = x2, te ponovimo isti
postupak. Neka je x2 x1 i produavajui ovaj proces beskonaan broj puta dobijemo da je
A xn = xn+1 (n = 0, 1, ...).
(*)
*
*
Za ovako dobijen niz (xn) (xnD) pretpostavimo da konvergira ka nekom x X, tj. x = limn xn. U
tom sluaju kaemo da posmatrani proces konvergira, a x*D. Kako je po pretpostavci A
neprekidan operator, to iz relacije (*) prelaskom na graninu vrijednost dobijemo
A x* = x* ,
*
pa je x nepokretna taka operatora A.
Prirodno se postavljaju pitanja da li dobiveni niz (xn) konevrgira ka nepokretnoj taki x*, da li ta
konvergencija zavisi od izbora x0 ili da li treba staviti neko ogranienje i da li je x* jednoznano
odreeno.
Take xn, koje se mogu odrediti ako je operator A zadan na konkretnom prostoru, predstavljaju
take niza koje se pribliavaju x*. Tada iz x* : = limn xn slijedi da za proizvoljan broj > 0
postoji broj N = N() takav da je d (xn, x*) < , n > N. Dakle, konvergencija postupka znai da
odstupanje taaka xn od take x* moemo odrediti do na proizvoljan broj > 0.
4.3.3. Operator stegnutog preslikavanja
Definicija 4.3.8. Operator A : D Y, (DX), gdje su (X, d ) i (Y, ) metriki prostori, naziva
se operator kontrakcije (stegnutog preslikavanja) ako postoji 0 < < 1 tako da za proizvoljne
take x1, x2D vai
(A x1, A x2) d(x1, x2).
Tvrdnja 4.3.3. Operator A : D Y, (DX), gdje su (X, d ) i (Y, ) metriki prostori, koji je
operator stegnutog preslikavanja je neprekidan na skupu D.
Dokaz: Neka je x0D proizvoljan element i neka niz (xn) (xnD, nN) konvergira ka x0.
tada iz nejednakosti 0 (A xn, A x0) d(xn, x0) slijedi da A xn A x0.
Sljedeu teoremu navodimo bez dokaza.
Teorema 4.3.1. (Banachov stav o nepokretnoj taki). Ako je
A operator stegnutog
preslikavanja koji preslikava poptun metriki prostor (X, d ) u samog sebe, onda on ima jedinstvenu
nepokretnu taku i tu taku moemo dobiti metodom uzastopnih aproksimacija pri proizvoljnoj taki
x0X .
U literaturi se navode i ove teoreme koje daju samo dovoljne uslove o postojanju i egzistenciji
jedinstvenog rjeenja diferencijalne jednaine, jer postoje primjeri diferencijalnih jednaina prvog reda

74
koje imaju jedinstveno rjeenje i zadovoljavaju poetni uslov, a da su narueni uslovi o egzistenciji
jedinstvenog rjeenja.
Teorema 4.3.2. (Peanova teorema). Neka je data diferencijalna jednaina y ' = f (x, y). Ako je
funckija f definirana i neprekidna na pravougaoniku D datom sa
D : | x x0 | a, | y y0 | b (a, b > 0),
onda jednaina y ' = f (x, y) ima bar jedno rjeenje y = y (x) koje zadovoljava poetne uslove
y = y0 za x = x0 , definirano (i neprekidno diferencijabilno) na segmentu | x x0 | h, h =
= min {a, b }, M > 0.
M

M je pozitivna konstanta za koju je | f (x ,y)| M (x, y D ).

Teorema 4.3.3. (Picardova teorema). Ako je funkcija f u jednaini y ' = f (x, y) definirana na
oblasti D (datoj u teoremi 4.3.2.) i zadovoljava uslove
(i ) f je neprekidna funkcija (na D ),
(ii) funkcija
za koju je

f
y

postoji i predstavlja ogranienu funciju na D , pa postoji konstanta k > 0

f ( x, y )
k,
y

onda jednaina y ' = f (x, y) ima jedinstveno rjeenje y = y(x) sa poetnim uslovima
x = x0 na segmentu | x x0 | h.

y = y0 za

Postoji i teorema koja se odnosi na sluaj kada u diferencijalnoj jednaiji umjesto skalarne funkcije
y = y (x) posmatramo vektorsku funkciju, tako da vrijedi:
Teorema 4.3.4. (Cauchy Picardova teorema). Neka je na oblasti DR +1 definirana
vektorska funkcija f (t, x ). Pretpostavimo da je ova funkcija neprekidna na D i da ona lokalno
zadovoljava Lipschitzov uslov po x , tj. za svaku funkciju x postoji okolina (t, x)D u D za koju
funkcija zadovoljava uslov po x. Dakle, vrijedi
| f (t, x1 ) f (t, x 2 )| k | x1 x 2 |
u toj okolini, pri emu se k moe mijenjati od take do take. Tada za svaku taku (t0, x0 )D
postoji k (> 0), koji u optem sluaju zavisi od
((t0, x0 )), i jedno jedino rjeenje x ' = x (t)
Cauchyjevog problema jednaine x (t0) = x0 , koja je definirana na segmentu [t0 h, t0 + h].