SUBBAB 2.

TORSI DAN MOMEN INERSIA

SUBBAB 2.2

DINAMIKA ROTASI

SUBBAB 2.3

HUKUM KEKEKALAN MOMENTUM SUDUT

SUBBAB 2.4

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

Ukuran kecenderungan sebuah gaya untuk

memutar suatu benda terhadap titik poros
tertentu

= rF sin
Keterangan :
= momen gaya (Nm)
F = gaya yang bekerja (N)
r = jarak sb. rotasi ke titik
tangkap gaya (m)

=rF

Momen gaya diberi tanda

positif jika cenderung memutar
benda searah putaran jam.
Momen gaya diberi tanda
negatif jika cenderung
memutar benda berlawanan
dengan putaran jam.

Panjang garis yang ditarik dari titik poros

rotasi sampai memotong tegak lurus garis
kerja gaya.

=
=

rF sin

.F

Sesuai perjanjian tanda

untuk torsi, maka torsi
oleh gaya F1 bertanda
positif dan torsi gaya F2
bertanda negatif.
Dengan demikian torsi
total terhadap poros O
adalah :

= 1 + 2 = +2 F2 1 F1

y
R1
O
R2

F2

F1

Sebuah silinder pejal dipasak pada asnya yang

licin sempurna seperti tampak pada gambar.
Seutas tambang yang dililitkan pada dinding
luar dengan radius R1 mengerjakan gaya F2 ke
arah sumbu y negatif seperti pada gambar.
Jika F1 = 5 N, R1 =1 m, F2 = 6 N, dan R2 = 0,5
m, tentukanlah momen gaya total dan arah
putaran silinder !
Penyelesaian :

=
=
=
=

1 + 2
F1 R1 F2 R2
5 x 1 6 x 0,5
2 Nm

Momen Inersia
Momen Inersia ( I ) adalah suatu kecenderungan untuk tidak
mengalami perubahan gerak yang ditentukan oleh massa, dan
dipengaruhi oleh pola distribusi massa terhadap sumbu putar.

Momen inersia partikel

I = m r2
EKrotasi
EKrotasi
EKrotasi

= m v2
= m (r )2
= (m r2) 2

Apabila terdapat banyak pertikel dengan

massa masing-masing m1, m2, m3, dan
mempunyai jarak r1, r2, r3, terhadap
poros, maka momen inersia total adalah
penjumlahan momen inersia setiap
partikel, yaitu

I = mi ri2 = m1r12 + m2r22 + m3r32 + . . .

i

Momen inersia benda tegar

r
Sumbu
rotasi

dm

I = r2 dm

Teori sumbu paralel

Jika momen inersia
benda terhadap pusat
massa Ipm diketahui,
momen inersia benda
terhadap sembarang
sumbu paralel dengan
sumbu pusat massa
dapat dihitung dengan
menggunakan teori
sumbu paralel yang
menyatakan

I = Ipm + Md2
dengan d adalah jarak
dari sumbu pusat massa
ke sumbu paralel adalah
massa benda.

f
m
r

Gb. Sebuah partikel

berotasi di bawah
pengaruh gaya
tangensial F

Gaya tangensial t (sesuai dgn Hukum

Newton)
F = m t
Karena momen gaya = r F dan percepatan
tangensial a = r t , maka
= r F = r (m r ) = mr2
=I
dengan:

= momen gaya (Nm),

I
= momen inersia (kg m2).

= percepatan sudut (rad/s2)

1. Pada empat bagian persegi panjang

berukuran 8 m x 6 m bekerja gaya-gaya
F1 sampai F6 seperti pada gambar
disamping.Tentukan momen yang dihasilkan
tiap gaya berikut momen totalnya terhadap
poros melalui:
(a) titik O dan (b) titik A.

F6= 40 N

C
O

F1 = 10 N
A

F2

0N
3
=

=2
0N

F3 = 15 N

F5= 25 N 6 m

8m

F
r

2. Sebuah silinder pejal bermassa 1 kg mempunyai jari-jari

10 cm, panjang 4 cm, dan tepi silinder dililitkan tali.
Pada saat t = 0, silinder dalam keadaan diam. Jika tali
ditarik dengan gaya tetap sebesar 10 N, tentukan
a. momen gaya yang bekerja pada silinder;
b. percepatan sudut yang dialami silinder;
c. Kecepatan sudut setelah 10 s
d. Waktu yang diperlukan(s) hingga silinder berhenti
berputar apabila setelah 10 s lilitan tali pada
silinder habis (tidak ada gaya lagi yang bekerja) dan
silinder dihambat dengan gaya sebesar 5 N pada tepi
silinder.

(a)
(b)

Sebuah gaya F = (120 N) i + (180 N) j dikerjakan pada suatu benda pada

suatu titik yang memiliki vektor kedudukan r = (3,0 m) i + (2,0 m) j
terhadap O. Hitunglah momen yang dikerjakan gaya ini terhadap titik O.
Sebuah gaya F = (120 N) i + (150 N) j (100 N) k dikerjakan pada suatu
benda pada suatu titik yang memiliki vektor kedudukan r = 1.40 i + 2,10 j
terhadap O. Hitunglah momen yang dikerjakan gaya ini terhadap titik O.

Tiga buah massa masing-masing bermassa 0,6 kg diikatkan pada batang,

yang massanya dapat diabaikan, seperti ditunjukkan pada gambar.Tentukan
momen inersia sistem terhadap poros rotasi melalui ujung batang.

Sebuah roda gila dipasang pada suatu poros mendatar yang memiliki r = 0,06
m. Sebuah gaya konstan 50 N diberkan dalam arah tangensial terhadap poros.
Jika momen inersia sistem (roda gila + poros) adalah 4 kg m2, hitung:
(a) Percepatan sudut roda gila
(b) Banyak putaran yang telah ditempuh roda gila selama 16 s, dgn
anggapan roda mulai bergerak dari keadaan diam.

a. OO1 = OO5 = x 8 m = 4 m
OO3 = OO6 = x 6 m = 3 m
Tetapkan momen searah jarum jam bertanda
positif dan momen berlawanan arah jarum jam
bertanda negatif
Momen-momen yang dihasilkan tiap gaya
adalah :
1 = + OO . F1 (positif, sebab searah jarum
jam)
= + (4m) (10N) = + 40mN
2 = 4 = 0 sebab lengan momennya nol
3 = + OO3 . F3 (positif, sebab searah jarum
jam)
= + (3m) (15N) = + 45 mN
5 = - OO5 . F5
(negatif, sebab berlawanan
arah jarum jam)
= - (4m) (25N) = - 100 mN
6 = + OO6. F6 (positif, sebab searah jarum
jam)
= + (3m) (40N) = + 120 mN
Momen total terhadap poros O, adalah
0 = 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6
= (+ 40) + 0 + (+45) + 0 +(-100) + (+120)
= 105 mN
Tanda positif menyatakan bahwa momen total
terhadap poros O searah jarum jam.

b. Luas ABCD = BD x AA4 = AB x AD

2
2
BD = AB2 + AD2 = 82 + 62 = 10
Dengan demikian
BD x AA4 = AB x AD
AA4 = AB x AD = 8 x 6 = 48 = 4,8
BD
10
Momen-momen yg dihasilkan tiap gaya
adalah
1 = 2 = 3 = 0 sebab lengan momennya
nol
4 = -AA4 . F4 (negatif, sebab berlawanan
arah jarum jam)
= -(4,8 m) (20 N) = -96 mN
5 = -AB . F5 (negatif, sebab berlawanan
arah jarum jam )
= -(8 m) (25 N) = - 200 mN
6 = +AD . F6 (positif, sebab searah
jarum
jam)
= +(6 m) (40 N) = +240 mN
Momen total terhadap poros A adalah
= 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6
= 0 + 0 + 0 + (-96) + (-200) + (+240)
= - 56 mN

Dik = m = 1 kg
r = 0,1 m
o = 0
F = 10 N
Jawab :
a.
Momen gaya = r F = (10) (0,1) =
1Nm

=I
I = 0,5 mr2 = 5 x 10-3 kg m2
=I
I = (5 x 10-3) = 200 rad/s2
c.
1 = o + t
1 = 0 + (200) (10) = 2.000 rad/s 2

=I
-0,5 = (5 x 10-3)
= - 100 rad/s2
1 = o + t
0 = 2.000 + (-100) t
t = 20 s

Jawab :
= r x F = (3,0i 2,0j) x (120i +
180j)
= 540 (+k) 240 (-k) = 780k
b. F =120i + 150j 100k
r = 1,40i + 2,10j + 0k, sehingga
=
i
j
k
i
j
-

1,40 2,10
120 150
0
-

0
-100

1,40 2,10
120 150
+
0 +

=
-210i + 0 + 210k
252k 0 (-140j)
=
-210i + 140j 42k

m
20

momen inersia sistem

I = 4 kg m2
Roda gila
O

m
15
m
10

r = 0,06 m

poros

Dik : m1 = m2 = m3 = m = 0,6 kg;

r1 = 10 cm = 10 x 10-2 m;
r2 = (10 + 15) cm = 25 x 10-2 m;
r3 = (25 + 20) cm = 45 x 10-2 m;
Jawab
I = mi ri2 = m1r12 + m2r22 + m3r32 + . . .
I = 0,6 [(10 x 10-2)2 + (25 x 10-2)2 + (45 x 10-2)2 ]
= 0,6 x 10-4 [102 + 252 + 452]
= 1,65 x 10-1 kg m2

poros

(a)

(b)

F= 50 N

I = r F = rF
I
= (0,06 m) (50 N) =
(4 kg m2) 4

= o + o t + t2
= 0 + 0 + ()(16)2
= 96 rad
(1 putaran = 2 rad,sehingga
banyak putaran adalah
n = 96 rad x 1 putaran)
2
= 48 putaran

= 15,3 putaran

Benda berotasi murni (EK rotasi)

EKrotasi = mv2 (v = r )
EKrotasi = m (r)2 = (mr2) 2

EKrotasi = I 2
Benda menggelinding (EK translasi dan rotasi)
EK = EKtranslasi + EKrotasi

EK= mv2 + I 2
Usaha dalam gerak rotasi
W=Fs=Fr
W=

W = = EKrot2 - EKrot1 = I 22 - I 12

Jika resultan momen gaya luar yang

bekerja pada benda sama dengan nol,
maka pada gerak rotasi berlaku hukum
kekekalan energi mekanik sebagai berikut.
EP1 + EKtrans 1 + EKrot 1
EP2 + EKtrans 2 + EKrot 2

EP = EKtrans + EK rot

1.
VA = 0
A

h
v

2.
T

Dua bola pejal identik (sejenis dan

seukuran) menuruni puncak bidang
miring pada saat bersamaan. Bola
pertama meluncur dan bola kedua
menggelinding. Manakah yang lebih
dahulu tiba di dasar bidang miring?
Jelaskan dgn menggunakan
perhitungan berdasarkan hkm
kekekalan energi.

Pada gambar berikut, roda katrol

pejal C berputar melepaskan diri
dari lilitan tali. Massa roda C adalah
300 gram. Jika percepatan gravitasi
= 10 m/s2, maka tegangan tali T
adalah

1.

2.

VA = 0
A

h
B v

EPA + EKA = EPB + EKB

mghA + mvA2 = mghB + mvB2
mgh + 0 = 0 + mv2
(sebab VA = 0 dan hB = 0)
2gh = v2 v = 2gh
(keadaan meluncur)
EPA + EKA = EPB + EKB
mgh + 0 = 0 + ( mv2 + I2)
mgh = mv2 + (2/5 mR2)(v2)
R2

10 gh = 5 v2 + 2 v2
10 gh = 7v2 v = 10 gh
7
(keadaan menggelinding)

vmeluncur = 2gh > vmenggelinding = 10 gh

7

Dik : mc = 300 gram = 0,3 kg

g = 10 m/s
Dit : T = ?
Penye : F
=m.A
mg = m.a
= I .
= m. a (1)
mg m . a = m . a
3/ m. a = mg
2
a = mg
3/ m
2
a = 2/3 g
a = 2/3 (10)
a = 20/3 N
T = . 0.3 . 20/3
T=1N

Momentum Sudut : besaran vektor dgn arah sesuai dengan aturan tangan
kanan.

LL==II
Dengan : L = momentum sudut (kg m2/s)
I = momen inersia (kg m2)
= kecepatan sudut (rad/s)
LLawal ==LLakhir atau
I1 1 + I2 2 = I1 1' + I2 2'
awal
akhir atau I1 1 + I2 2 = I1 1' + I2 2'

KAITAN ANTARA MOMENTUM SUDUT

DENGAN TORSI
F = dp = d(mv)
dt
dt
Dari persamaan ini, akan kita turunkan kaitan antara momentum sudut L
dengan momen gaya,

F = d(mr)
dt
rF = d(mr2)
dt
= d(I)
dt

Sehingga,
= dL
dt
Momen gaya
adalah turunan
dari fungsi
momentum sudut
terhadap waktu

Sebuah piringan hitam bermassa m dan jari-jari R diletakkan di atas sebuah

meja putar dengan jari-jari R dan massa M yang sedang berputar dengan
kecepatan sudut . Meja putar berputar bebas tanpa momen gaya luar
bekerja padanya. Jika piringan hitam dan meja putar dapat dianggap sebagai
silinder homogen, berapa kecepatan sudut akhir sistem ?
Jawab :
Lmeja = L' meja + L'piringan
Im = Im ' + Ip '
( MR2) = ( MR2 + mR2) '
M = (M + m) '
' =
M

M+m
Kecepatan sudut akhir sistem adalah ' =
M

M+m

1. Tiga buah benda sedang bergerak seperti

ditunjukkan pada gbr. disamping.
a. tentukan momentum sudut (L) setiap
benda (nyatakan dalam m, v, r)
b. Jika m = 2,0 kg; v = 1 m/s; dan r = 2 m,
tentukan momen sudut total terhadap
titik poros O.
2. Sebuah roda sedang berotasi bebas
dengan kelajuan sudut 720 putaran per
menit pada suatu poros yang I dpt
diabaikan. Roda kedua mula-mula diam
dan memiliki I= 2 kali roda pertama,
secara serentak digabung ke poros
dimana roda pertama sedang berputar.
a. Brp kelajuan sudut gabungan dr poros
dan ke-2 roda?
b. Brp bagian dari energi kinetik rotasi
semula yang hilang ?

Benda 1 di C : m1 = m, v1 = 2v, dan r1 = r

L1 = r 1 m 1 v 1
L1 = r(m)(2v) = 2rmv
Vektor satuan k
Jadi, L1 = - 2rmv k
Benda 2 di A : m2 = 2m, v2 = v, dan r2 = 1.5r
Besar L2 = r2m2v2 L2 = (1,5r)(2m)v = 3,0 rmv
Vektor satuan +k
Jadi, L2 = +3,0 rmvk
Benda 3 di B : m3 = 4m, vy = v sin 30 = v, vx = 0, ry = 2,0r
L3 = L3x + L3y
= 0 + r3m3v3
= (2,0)(4m)(1/2v)
= 4 rmv
Vektor satuan k
Jadi, L3 = - 4 rmvk
b). L = L1 + L2 + L3
= (-2 rmvk) + (+3,0 rmvk) + (-4 rmvk) = -3,0 rmvk
L = -3,0 (2m)(2,0 kg)(1 ms-1)k = 12 k kg m2 s-1
Jadi, besar 12 k kg m2 s-1 dan arah masuk bidang kertas

b. Ek = Ek1 + Ek2 = I1 12 + I2
Dik : L1 = I11
2
L 2 = I 2 2 = 0
Ek = I 12, sebab 2 = 0
L = L1 + L2 = (I1 + I2)
Ek = Ek1 + Ek2 = (I1 + I2)()2
1 = 720 putaran / menit
Ek = (I + 2I)(1/3 1)2 = 1/3 (1/2 I
= 720 x 2 rad / 60 s = 24 rad/s
12)
I2 = 2I
Ek hilang = Ek Ek
Penye :
= I 12 1/3 (1/2 I 12)
a. L sesudah = L sebelum
= 2/3 (1/2 I 12)
(I1 + I2) = I1 1 + 0
Bagian energi knetik yang hilang
= I1 1 = I 1
adalah :
I1 + I2 I + 2I
= Ek hilang= 2/3 (1/2 I 12)
Ek
I1
= I 1 = 1/3 1
= 2/3 bagian
3I
= 1/3 (720putaran/menit)
= 240 putaran/menit
2

F=0
=0

a=0
=0

Titik berat dapat didefinisikan sebagai titik tangkap resultan gaya-gaya berat
dari partikel-partikel yang menyusun suatu benda.

W = 0 Benda dalam kondisi seimbang

Penentuan Letak Titik Berat

1). Benda homogen yang simetris perpotongan garis simetris (di tengahtengah benda)
2). Benda yang tidak teratur :
Penentuan secara kuantitatif, dengan penurunan rumus :
WxG = W1x1 + W2x2 + W3x3 +
WyG = W1y1 + W2y2 + W3y3 +
Untuk sumbu x :
x G = W 1 x 1 + W2 x 2 + W3 x 3 +
W
xG = W1x1 + W2x2 + W3x3 + = Wixi
W 1 + W 2 + W3
Wi
xG = m1gx1 + m2gx2 + m3gx3 +
m 1 g + m 2g + m 3g
xG = g (m1x1 + m2x2 + m3x3 + )
g (m1 + m2 + m3)
x G = m 1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 + = m ix i
m1 + m2 + m3
mi

Untuk sumbu y :
y G = W 1y 1 + W 2y 2 + W3 y 3 +
W
yG = W1y1 + W2y2 + W3y3 + = Wiyi
W 1 + W 2 + W3
Wi
yG = m1gy1 + m2gy2 + m3gy3 +
m 1 g + m 2 g + m3 g
yG = g (m1y1 + m2y2 + m3y3 + )
g (m1 + m2 + m3)
yG = m1y1 + m2y2 + m3y3 + = miyi
m1 + m 2 + m 3
mi
Studi Kasus:
a. Jika benda benda mempunyai volume yang teramati dan terbuat dari
bahan yang sama, maka:
xo = Vi . xi
Vi
yo = Vi . yi
Vi

V = volume benda

b. Jika benda berbentuk bidang yang terbuat dari bahan yang sama,
maka :
xo = Ai . xi
Ai
yo = Ai . yi
Ai

A = luas bidang (benda)

c. Jika benda berupa garis (1 dimensi) dan terbuat dari behan yang sama,
maka :
xo = i . xi
i
y o = i . y i
i

= panjang garis (benda)

Macam-macam Keseimbangan:
1. Keseimbangan stabil
2. Keseimbangan labil
3. Keseimbangan netral (indeferen)

Contoh Soal
y
60

30

T1

T1 sin 60

T2 sin 30

T2

Sebuah benda digantung

seperti tampak pada gambar
disamping. Tentukan
persamaan gaya pada
sumbu-y, jika sistem dalam
keadaan seimbang?

Jawab :
F=0
pada arah sumbu-y:
Fy = 0
T1 sin 60 + T2 sin 30 - W = 0
T1 . 3 + T2 . = W
2W = T13 + T2

Sebuah bidang datar homogen dengan

bentuk dan ukuran seperti pada gambar
berikut ini.
JAWAB
Jika titik beratnya Z(x,y), maka:
x = A1x1 + A2x2
A1 + A2
= 6 ab(a) + 3ab(3a/2)
6 ab + 3 ab
= 7a/6
y = A1y1 + A2y2
A1 + A2
= 6 ab(5b/2) + 3ab(b/2)
6 ab + 3 ab
= 33b/ 18

Berarti Z(x,y) = Z(7a/6, 33b/ 18 )

Dengan demikian:
(7a/6, 33b/ 18 ) = (3 , 7)
a = (7/2) (6/7) = 3 dan
b = (15/2) (18/33) = 4
Dengan a = 3 dan b = 4, maka:
A = A1 + A2
= 6 ab + 3 ab = 9 ab = 9 (3.4)
= 108 cm2

1.

Pada batang homogen dengan panjang L

seberat 200 N digantungkan beban 440
N. Tentukan besar gaya yang dilakukan
penyangga pada batang?

2.

Sumbu kedua roda depan dan sumbu

kedua roda belakang sebuah truk yang
bermassa 1500 kg berjarak 2 m. Pusat
massa truk 1,5 m di belakang roda
muka. Diandaikan bahwa percepatan
gravitasi bumi adalah 10 m/s2 .
Berapakah beban yang dipikul oleh
kedua roda muka truk tersebut?

1. Syarat kesetimbangan:
B = 0
FAL
FA

= 200(L) + 440 (L)

= 100 + 110 = 210 N

A = 0
FB L

= 200(L) + 440 (L)

FB

= 100 + 330 = 430 N

2. AB = 2m, AP = 0,5m, PB = 1,5 m mg = 15000 N Nb =
?
Syarat:
A = 0 mg(AP) NB(AB) = 0
15000(0,5) NB(2) = 0
NB = 0,25 (15000) = 3.750 N

Yang merupakan poros adalah titik A dan

titik kerja tepat di tengah-tengah tangga.
AP1 = AP cos = L cos
AB2 = AB sin = L sin
AB1 = AB cos = L cos
A = 0
+ w . AP1 + fB . AB2 NB . AB1 = 0
w ( L cos ) + (s . NB) (L sin ) NB (L
cos ) = 0
s L NB sin = L (NB cos - w cos )
(*)
Fy = 0
-w + NB = 0 NB = w
(**)
Subtitusikan NB = w dari (**) dalam (*)
s Lw sin = L (w cos w cos )
s Lw sin = Lw cos
s = Lw cos = 1 cot
Lw sin
2
s =
1
2 tan

Soal - soal
Seorang anak naik tangga homogen yang
disandarkan pada dinding vertikal yang
licin. Berat tangga 300 N dan berat orang
700 N bila orang tersebut dapat naik
sejauh 3 m sesaat sebelum tangga itu
tegelincir, maka koefisien gesekan antara
lantai dan tangga adalah .

Pembahasan :
Porosnya adalah B
BC dihitung dengan rumus
phytagoras :
BC2 = AC2 + AB2
= (4)2 + (3)2
BC = 25 = 5m
Wt = berat tangga = 300 N
Wo = berat orang = 700 N

BB1 = x 5 x cos = 2,5 x 3/5 = 1,5 m

BB2 = 3 x cos = 3 x 3/5 = 1,8 m
B = 0
Nc (BD) Wo (BB2) Wt (BB1) = 0
Nc (4) 1260 450 = 0
Nc = 427,5 N
Sekarang mari kita gunakan syarat
keseimbangan translasi :
Fx = 0 + fB Nc =0
fB = Nc= 427,5 N
Fy = 0 + NB Wo Wt =0
+ NB 700 300 = 0
NB = 1000 N
Dengan demikian, koefisien gesekan lantai
di B, s, dihitung dengan rumus gesekan
:
s = fb = 427,5 N = 0,4275
Nb 1000 N

TERIMA KASIH