Glava 4

ANALIZA I OBRADA DISKRETNIH

SIGNALA U VREMENSKOM DOMENU

Dinamiki linearni diskretni sistemi opisani su jednainama diferencija.

Odreivanje odziva na pobudu proizvoljnog oblika njihovim direktnim
rjeavanjem u domenu diskretnog vremena u optem sluaju nije jednostavan
problem. U okviru ove knjige zadraemo se na analizi i obradi
deterministikih signala linearnim, vremenski invarijantnim (Linear Time
Invariant - LTI) sistemima. LTI sistemi su opisani jednainama diferencija sa
konstantnim koeficijentima i odziv na proizvoljnu pobudu se moe odrediti
njihovim rjeavanjem. Osim toga, vidjeemo da je LTI sistem u potpunosti
mogue okarakterisati i preko njegovog odziva na jedinini impuls, koji
nazivamo impulsnim odzivom. Ukoliko je poznat impulsni odziv, odziv na
pobudu proizvoljnog oblika se moe dobiti pomou operacije konvolucije. Do
definicije konvolucije doi emo predstavljajui diskretni signal preko sume
pojedinanih elemenata signala. Dalje emo analizirajui osobine LTI sistema
vidjeti da se, osim impulsnim odzivom, LTI sistem moe okarakterisati i
drugim funkcijama sistema, od kojih je pri obradi signala u vremenskom
domenu najznaajniji jedinini odskoni odziv, definisan kao odziv na
jedininu odskonu sekvencu.

GLAVA 4

4.1

Impulsni odziv LTI sistema

Kod linearnih, vremenski invarijantnih sistema impulsni odziv h n se definie

kao odziv na pobudu u obliku jedininog impulsa n :

h n T LTI n .

(4.1)

Sa T LTI je oznaen operator kojim LTI sistem transformie pobudni signal u

signal odziva.

4.2

Konvolucija

Osobina da se bilo koji diskretni signal moe predstaviti preko impulsa nam,
zajedno sa svojstvom linearnosti i vremenske invarijantnosti, omoguava
potpunu karakterizaciju LTI diskretnog sistema preko njegovog odziva na
jedinini impuls. Poznavajui impulsni odziv sistema, matematikom
operacijom koja je oznaena kao konvolucija, mogue je odrediti odziv LTI
sistema na pobudni signal proizvoljnog oblika. Da bismo doli do ovog
zakljuka, prvo emo pokazati da proizvoljan pobudni signal moemo
predstaviti kao sumu vremenskih pomjerenih impulsa. Zatim emo, koristei
osobinu linearnosti i vremenske invarijantnosti LTI sistema, odrediti odziv na
tako zapisan pobudni signal.

4.2.1

Predstavljanje signala impulsima

Posmatrajmo proizvoljan diskretni signal, kao na Slici 4.1.a. Neki od

pojedinanih elemenata ovog signala prikazani su na slikama 4.1.b-f.

56

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)
Slika 4.1 Predstava diskretnog signala preko impulsa: (a) diskretni signal
proizvoljnog oblika; (b-f) neki od elemenata sume (4.1): vrijednosti
pomjerenih impulsa jednake su vrijednostima signala u trenucima
djelovanja.
57

GLAVA 4

Koristei svojstvo odabiranja jedininog impulsa, svaki od tih elemenata se

moe analitiki zapisati sa:
x k , n k
x k n k
.
0, n k

(4.2)

Sumiranjem svih elemenata signala bilo koji diskretni signal moe se predstaviti
preko teinske sume impulsa:
x n

x k n k .

(4.3)

Jednakost (4.3) nam govori da je diskretni signal proizvoljnog oblika

mogue izraziti preko teinske sume jedininih impulsa koji su pomjereni u
vremenu i ije su amplitude jednake vrijednostima signala u trenucima u kojima
djeluju. Iako na prvi pogled ovakva interpretacija signala proizvoljnog oblika
nema svrhu, ona je veoma korisna prilikom izvoenja izraza za konvoluciju kao
metoda za odreivanje odziva na proizvoljnu pobudu.

4.2.2

Konvoluciona suma

Konvoluciona suma omoguava pronalaenje odziva LTI sistema na

proizvoljnu pobudu ako je poznat odziv sistema na jedinini impuls. Neka je
poznat impulsni odziv h n LTI sistema:
h n T LTI n ,

(4.4)

gdje je sa T LTI oznaen operator kojim LTI sistem transformie ulazni u izlazni
signal. Zbog vremenske invarijantnosti LTI sistema vrijedi da je:
h n k T LTI n k .

(4.5)

Znajui da proizvoljan diskretni signal moemo predstaviti kao teinsku sumu

jedininih impulsa:
x n

58

x k n k ,

(4.6)

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

koristei principe linearnosti i vremenske invarijantnosti, odziv na proizvoljnu

pobudu moemo odrediti na sljedei nain:

y n T LTI x n T LTI x k n k
k

x k T n k x k h n k
LTI

(4.7)

Jednakost (4.7) predstavlja optu formu odziva LTI diskretnih sistema na

proizvoljnu pobudu x n i oznaena je kao konvoluciona suma, ili jednostavno,
konvolucija. Postupak odreivanja odziva na signal proizvoljnog oblika preko
teinske sume impulsnih odziva (4.7) ilustrovan je na Slici 4.2. Amplitude
pomjerenih impulsnih odziva u (4.7) jednake su vrijednostima signala u
trenucima u koje su pomjereni. Na Slici 4.2 posebno su prikazani odzivi na
pojedinane impulse ije su amplitude jednake vrijednostima signala u
trenucima djelovanja, a zatim odziv na kompletan signal kao zbir tih
pojedinanih odziva.
Konvolucija diskretnih signala (4.7) se simboliki oznaava sa:
y n x n h n .

(4.8)

Jednostavnom smjenom varijabli, lako se pokae da je:

y n

xk hn k

hk xn k .

(4.9)

(a)

Slika 4.2 Grafika interpretacija odreivanja odziva: (a) impulsni odziv h n ;

(nastavak na sljedeoj stranici).
59

GLAVA 4

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Slika 4.2 (b) pobudni signal x n ; (c-f) neki od pojedinanih elemenata

signala predstavljeni impulsima; (nastavak na sljedeoj stranici).
60

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

(g)

(h)

(i)

(j)

(k)

Slika 4.2 (g-j) neki od elemenata konvolucione sume odzivi na impulse (c-f);
(k) rezultat konvolucije kao zbir odziva na pojedinane impulse.
61

GLAVA 4

Ako je pobudni signal jednak nuli za n 0 , odziv e biti jednak:

y n x k h n k
k 0

hk x n k .

(4.10)

Za kauzalne sisteme impulsni odziv je jednak nuli za n 0 , te konvoluciona

suma poprima sljedei oblik:

y n h k x n k
k 0

xk h n k .

(4.11)

Ukoliko je kod kauzalnih sistema i pobudni signal jednak nuli za n 0 ,

odziv je dat sa:
n

k 0

k 0

y n h k x n k x k h n k .

(4.12)

U praksi su od posebnog znaaja kauzalni diskretni sistemi kod kojih je

impulsni odziv konanog trajanja, npr. N elemenata. Odziv takvih sistema je
dat sa:
N 1

y n h k x n k .

(4.13)

k 0

Ukoliko su oba signala iju konvoluciju traimo konanog trajanja, jedan sa

N a drugi sa M elemenata, rezultat konvolucije je sekvenca od N M 1

elemenata.

Osobine komutativnosti, asocijativnosti i distributivnosti konvolucije slijede

direktno iz njene definicije. Na osnovu osobine komutativnosti znamo da
ulazni signal i impulsni odziv mogu zamijeniti uloge, a da se pri tome izlazni
signal ne promijeni:
y n x n h n h n x n .

(4.14)

Pretpostavimo da poznajemo impulsne odzive h1 n i h2 n dva diskretna

LTI sistema. Odzivi tih sistema su: y1 n x1 n h1 n i y2 n x2 n h2 n .
Ako je izlaz prvog sistema istovremeno ulaz u drugi sistem y1 n x2 n , tada
se radi o njihovoj kaskadnoj vezi, kod koje ulaz u prvi sistem jednak ulazu u

62

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

cijeli sistem x1 n x n , a izlaz iz cijelog sistema jednak izlazu iz drugog

sistema y n y2 n :

y n y2 n x2 n h2 n y1 n h2 n x1 n h1 n h2 n .

(4.15)

Osobina asocijativnosti konvolucije nam omoguava promjenu redoslijeda

operacija:
y n x n h1 n h2 n x n h1 n h2 n .

(4.16)

Prema tome, na osnovu osobine asocijativnosti konvolucije, impulsni odziv

kaskadne veze dva LTI sistema sa impulsnim odzivima h1 n i h2 n ,
prikazane na Slici 4.3, je jednak konvoluciji njihovih impulsnih odziva:
h n h1 n h2 n .

(4.17)

Posmatrajmo sada paralelnu vezu dva LTI sistema sa impulsnim odzivima

h1 n i h2 n , prikazanu na Slici 4.4. Kod paralelne veze se isti pobudni signal
istovremeno dovodi na ulaz oba sistema x1 n x2 n x n , dok je izlaz
cijelog sistema jednak zbiru izlaza pojedinanih sistema y n y1 n y2 n .
Slijedi da je odziv paralelne veze jednak:
y n y1 n y2 n x1 n h1 n x2 n h2 n .

(4.18)

Konano, kao posljedica osobine distributivnosti, impulsni odziv paralelne

veze dva LTI sistema jednak zbiru impulsnih odziva pojedinanih sistema:

y n x n h1 n x n h2 n x n h1 n h2 n ,

(4.19)

h n h1 n h2 n .

(4.20)

x n

T LTI1

T LTI2

y n

Slika 4.3 Blok ema kaskadne veza dva diskretna LTI sistema.
63

GLAVA 4

T LTI1
x n

y n

T LTI2

Slika 4.4 Blok ema paralelne veze dva diskretna LTI sistema.

4.2.3

Grafiko rjeavanje konvolucije

Posmatrajmo konvolucionu sumu

y n

x k h n k .

(4.21)

Kako bismo grafikim putem odredili rezultat konvolucije za neku specifinu

vrijednost varijable n , prvo iz signala h k , koji je funkcija nezavisne varijable
k , generiimo signal h n k , tako to emo uraditi refleksiju signala h k

oko ishodita i pomjeriti ga udesno za n ako je n 0 , ili ulijevo za n ako je

n 0 . Elemente konvolucione sume dobijemo mnoenjem x k sa h n k
za razliite vrijednosti n . Za jednu specifinu vrijednost nezavisne varijable n

rezultat konvolucije se dobije sumirajui elemente proizvoda x k h n k u

granicama od do . Moemo zamisliti kao da signal h n k klizi po
k osi i pri tome pratimo koliko je njegovo preklapanje sa x k . Postupak je
potrebno ponoviti za svaku vrijednost nezavisne varijable n , odnosno za svaki

trenutak diskretnog vremena u kom elimo da odredimo signal odziva.

Postupak grafikog rjeavanja konvolucije detaljno je proveden u Primjer 4.1 i
Primjeru 4.2, a zatim je dato jo nekoliko primjera konvolucije karakteristinih
signala.

64

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Primjer 4.1:
Grafikim putem odrediti odziv LTI sistema iji je impulsni odziva dat na
Slici 4.5.a, a pobuda na Slici 4.5.b.

(a)

(b)

Slika 4.5 (a) Impulsni odziv LTI sistema i (b) pobuda.

Rjeenje:
Odziv LTI sistema je dat konvolucijom impulsnog odziva i pobudnog signala.
Prilikom grafikog rjeavanja konvolucije, posmatraju se oba signala na k osi.
Uradi se refleksija jednog od signala, npr. impulsnog odziva, Slika 4.6.
Reflektovani impulsni odziv se pomjeri dovoljno ulijevo, tako da nema
preklapanja sa pobudnim signalom. Zatim se za svaku pojedinanu vrijednost
n reflektovani impulsni odziv pomijera udesno po k osi za iznos n , sve dok
postoji preklapanja sa pobudnim signalom. Sumiraju se vrijednosti elemenata
proizvoda x k h n k kako bi se dobila vrijednost odziva u trenutku n , kao
to je ilustrovano na Slici 4.7. Impulsni odziv ima N 4 elementa, pobudni
sinal M 5 elemenata, a izlazna sekvenca N M 1 8 elemenata.

Slika 4.6 Reflektovan impulsni odziv prikazan na k osi.

65

GLAVA 4

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)
Slika 4.7 Ilustracija grafikog rjeavanja konvolucije: (a) pobudni signal
prikazan na k osi; (b-f) pomjereni reflektovani impulsni odzivi na k
osi; (nastavak na sljedeoj stranici).
66

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

(g)

(h)

(i)

(j)

(k)
Slika 4.7 Ilustracija grafikog rjeavanja konvolucije: (g-k) proizvodi
pobudnog signala i pomjerenih reflektovanih impulsnih odziva (b-f)
na k osi; (nastavak na sljedeoj stranici).
67

GLAVA 4

(l)

(m)

(n)

(o)

Slika 4.7 Ilustracija grafikog rjeavanja konvolucije: (l-o) pomjereni

reflektovani impulsni odzivi na k osi; (nastavak na sljedeoj
stranici).

68

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

(p)

(r)

(s)

(t)

(u)

Slika 4.7 Ilustracija grafikog rjeavanja konvolucije: (p-t) proizvodi pobudnog

signala i pomjerenih reflektovanih impulsnih odziva (l-o) na k osi;
(u) razultat konvolucije.

69

GLAVA 4

Primjer 4.2:
Grafikim putem odrediti konvoluciju impulsnog odziva i pobudnog
signala, koji su prikazani na Slici 4.8..

(a)

(b)

Slika 4.8 (a) Impulsni odziv i (b) pobuda.

Rjeenje:
Umjesto da radimo refleksiju impulsnog odziva na osnovu izraza za
konvoluciju (4.21) kao u Primjeru 4.1, koristiemo drugi oblik konvolucije:
y n

h k x n k

(4.22)

i uraditi reflekciju pobudnog signala. Reflektovani pobudni signal emo

pomijerati udesno, svaki put za jedan vremenski interval po k osi i posmatrati
preklapanje njegovih elemenata sa elementima impulsnog odziva. Budui da su
elementi oba signala jednaki nuli za n 0 , nema potrebe za pomijeranjem
reflektovanog pobudnog signala ulijevo. Sumiranjem elemenata proizvoda
h k x n k za pojedinane vrijednosti n diskretnog vremena dobijamo
rezultat konvolucije. Postupak je grafiki ilustrovan na Slici 4.9. Prikazani samo
neki sluajevi pomjerenog reflektovanog pobudnog signala, dok se raunanje
mora provesti za sve vrijednosti n za koje postoji preklapanje impulsnog
odziva i pomjerenog reflektovanog pobudnog signala.

70

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Slika 4.9 Grafiko rjeavanje konvolucije: (a) impulsni odziv ; (b-e) pomjereni
reflektovani pobudni signali; (f) rezultat konvolucije.

71

GLAVA 4

Primjer 4.3:
Grafikim putem odrediti konvoluciju impulsnog odziva sa Slike 4.10(a) i
pobude prikazane na Slici 4.10(b).

(a)

(b)
Slika 4.10 (a) Impulsni odziv i (b) pobuda.
Rjeenje:
Postupak grafikog rjeavanja konvolucije ilustrovan je u primjerima 4.1 i 4.2.
Nakon to se jedan od signala reflektuje, on se pomijera ulijevo dok ne
prestane preklapanje sa drugim signalom. Ovo preklapanje poinje kada se
prednja ivica reflektovanog signala nae u taki N , to se deava kada se
reflektovani signal pomjeri za 2N uljevo, te je rezultat konvolucije jednak
nuli za svako n 2 N . U intervalu 2 N n 0 vrijednosti elemenata
konvolucije se poveavaju, jer se sa porastom diskretnog vremena n poveava
irina intervala na kom je proizvod h k x n k razliit od nule. Za n 0
preklapanje se postepeno smanjuje i potpuno prestaje za n 2 N , kada rezultat
konvolucije postaje jednak nuli. Rezultat konvolucije je prikazan na Slici 4.11.

Slika 4.11 Konvolucija signala sa Slike 4.10.

72

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Primjer 4.4:
Grafikim putem odrediti odziv LTI sistema sa impulsnim odzivom datim
na Slici 4.12(a) na pobudu prikazanu na Slici 4.12(b).

(a)

(b)

Slika 4.12 (a) Impulsni odziv LTI sistema i (b) pobuda.

Rjeenje:
Odziv diskretnog LTI sistema je dat konvolucijom impulsnog odziva i
pobudnog signala. Ako se rjeavanju ovog zadatka pristupi tako da se reflektuje
pobudni signal, nakon reflektovanja on se pomijera ulijevo u taku N , jer
tada prestaje preklapanje sa impulsnim odzivom. U intervalu N n 0
povrina ispod proizvoda h k x n k raste jer se sa porastom diskretnog
vremena n poveava irina intervala na kom je taj proizvod razliit od nule.
Meutim, u intervalu 0 n N povrina ostaje konstantna jer se za svako n iz
tog intrevala signal x n k u potpunosti preklapa sa impulsnim odzivom

h k . Tek za n N preklapanje se postepeno smanjuje i potpuno prestaje za

n 2 N . Rezultat konvolucije je prikazan na Slici 4.13. Primijetimo da je u
ovom primjeru LTI sistem nekauzalan, jer njegov impulsni odziv nije jednak
nuli za n 0 , pa se odziv pojavio prije pobude.

73

GLAVA 4

Slika 4.13 Odziv sistema sa impulsnim odzivom datim na Slici 4.12(a)

na pobudu datu na Slici 4.12(b).

Primjer 4.5:
Impulsni odziv LTI sistema dat je na Slici 4.14(a). Odrediti odziv na
pobudni signal prikazan na Slici 4.14(b).

(a)

(b)

Slika 4.14 (a) Impulsni odziv kauzalnog LTI sistema i (b) kauzalna pobuda.

Rjeenje:
Istim postupkom kao u prethodnim primjerima vezanim za odreivanje
konvolucije grafikim putem, dobijamo signal odziva dat na Slici 4.15. Budui
da je impulsni odziv LTI sistema jednak nuli za t 0 , tj. sistem je kauzalan,
odziv poinje od trenutka pobuivanja sistema.

74

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Slika 4.15 Konvolucija signala sa Slike 4.14.

Konvolucija signala proizvoljnog oblika sa jedininim impulsima je od

posebne vanosti u analizi i obradi signala. Na osnovu definicionog izraza za
konvoluciju
y n x n h n

xk hn k

(4.23)

za konvoluciju signala x n proizvoljnog oblika sa pomjerenim jedininim

impulsom n n0 . dobijamo da je
y n x n n n0

x k n n

k.

(4.24)

Po svojstvu odabiranja jedininog impulsa znamo da je

x k n n0 k x n n0 n n0 k ,

(4.25)

te je konvolucija (4.24) jednaka

y n x n n0

n n

k .

(4.26)

Suma elemenata jedininog impulsa od do jednaka je jedinici, neovisno

od toga u kom trenutke diskretnog vremena djeluje jedinini impuls. Prema
tome, dobili smo da je konvolucija signala x n proizvoljnog oblika sa
jedininim impulsom koji djeluje u trenutku n0 jednaka je signalu x n
pomjerenom u taku n0 :

75

GLAVA 4

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Slika 4.16

76

Konvolucija signala proizvoljnog oblika i pomjerenog jedininog

impulsa: (a) signal proizvoljnog oblika i (b) impulsni odziv

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

prikazani na k osi; (c) reflektovan impulsni odziv; (d-f) pomjereni

reflektovani impulsni odzivi; (nastavak na sljedeoj stranici).

(g)

Slika 4.16

Konvolucija signala proizvoljnog oblika i pomjerenog jedininog

impulsa: (g) rezultat konvolucije.
y n x n n n0 x n n0 .

(4.27)

Grafiko rjeavanje konvolucije proizvoljnog signala x n sa pomjerenim

jedininim impulsom n n0 prikazano je na Slici 4.16. Za svaku vrijednost

nezavisne varijable n , proizvod x k n n0 k je, po svojstvu odabiranja

jedininog impulsa, jednak x n n0 n n0 k , dakle samo jednom

elementu signala u trenutku n n0 , te je to istovremeno rezultat konvolucije u
trenutku n . Dakle, rezultat konvolucije u trenutku n jednak je signalu u
trenutku n n0 .
Posmatrajmo sada konvoluciju signala x n proizvoljnog oblika sa
periodino ponovljenim jedininim impulsima n

n mN ,

iji je

period N . Znajui da je x n n mN x n mN , te da je konvolucija

linearni operator, dobijamo da je
x n x n n x n

n mT

x m m mN x n mN .

(4.28)

77

GLAVA 4

Dakle, konvolucijom signala x n proizvoljnog oblika sa periodino

ponovljenim jedininim impulsima dobijamo njegovo periodino proirenje:
x n

x n mN .

(4.29)

Za ilustraciju je na Slici 4.17 prikazana konvolucija trougaonog impulsa sa

periodino ponovljenim jedininim impulsima. Rezultat te konvolucije su
periodino ponovljeni trougaoni impulsi sa istim periodom koji ima povorka
jedininih impulsa.

Slika 4.17 Konvolucija signala sa periodino ponovljenim jedininim

impulsima: (a).signal x n , (b) povorka jedininih impulsa;
(c) rezultat konvolucije.

78

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

4.3

Jedinini odskoni odziv LTI sistema

U prethodnom izlganju pokazali smo da impulsni odziv u potpunosti

karakterie sistem. Meutim, sistem je potpuno odreen i ako poznajemo
jedinini odskoni odziv, tj. odziv na jedininu odskonu sekvencu u n . Koristei
konvolucionu sumu, jedinini odskoni odziv a n se moe izraziti na sljedei
nain se moe uspostaviti veza izmeu jedininog odskonog i impulsnog
odziva:
a n h n u n

h k u n k h k 1 h k .

(4.30)

Impulsni odziv se moe dobiti iz jedininog odskonog odziva na osnovu

sljedee relacije:
h n a n a n 1 .

4.4

(4.31)

Osobine LTI sistema

Osnovne osobine diskretnih sistema, o kojima smo govorili u Glavi 3, sada

emo ponovo analizirati pod uslovima linearnosti i vremenske invarijantnosti
sistema. injenica da se odziv diskretnog LTI sistema na proizvoljnu pobudu
moe dobiti konvolucijom ulaznog signala x n i impulsnog odziva h n :
y n

x k h n k h k x n k x n h n h n x n ,

(4.32)

tj. da je diskretni LTI sistem u potpunosti okarakterisan svojim impulsnim

odzivom h n , posluie nam da izvedemo zakljuke o osobinama diskretnih
LTI sistema.

79

GLAVA 4

4.4.1

LTI sistemi bez memorije

Od ranije znamo da kod sistema bez memorije izlaz u nekom trenutku zavisi
od vrijednosti ulaza samo u tom trenutku. Jedini diskretni LTI sistem bez
memorije je opisan sa
y n Kx n ,

(4.33)

Prema tome, impulsni odziv LTI sistema bez memorije mora biti oblika
h n K n .

(4.34)

Zavisno od toga da li je K 1 ili K 1 , na izlazu sistema bez memorije signal

moe biti samo pojaan ili oslabljen u odnosu na ulazni signal, respektivno. Za
K 1 radi se o sistemu kod koga je signal na izlazu sistema jednak signalu na
njegovom ulazu.

4.4.2

Invertibilnost LTI sistema

Sistem je invertibilan ako je mogue pronai inverzni sistem koji, kad se vee
kaskadno sa originalnim sistemom, formira takav sloeni sistem koji daje odziv
jednak ulazu u originalni sistem.
Ako sa hI n oznaimo impulsni odziv inverznog sistema sa impulsnim
odzivom h n , onda je diskretni LTI sistem invertibilan ako vrijedi:
h n hI n n .

(4.35)

Obrazloimo to na sljedei nain. Na osnovu (4.35), impulsni odziv

kaskadne veze nekog sistema i njemu inverznog sistema je jedinini impuls:
hK n h n hI n n ,

(4.36)

Znamo da je konvolucija proizvoljnog signala sa jedininim imulsom jednaka

tom signalu. Prema tome, odziv kaskadne veze jednak je signalu na ulazu u
kaskadnu vezu sistema, to i jeste uslov da sistemi budu inverzni.

80

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

4.4.3

Kauzalnost LTI sistema

Rekli smo da je sistem kauzalan ako odziv zavisi samo od trenutne i prolih
vrijednosti elemenata ulaznog signala. Da bi ovo bilo zadovoljeno kod LTI
sistema, konvoluciona suma treba da bude oblika:
y n

xk hn k .

(4.37)

Nakon smjene n k k pod sumom (4.37), konvoluciona suma poprima

sljedei oblik:

y n h k x n k .

(4.38)

k 0

To znai da svi elementi impulsnog odziva moraju biti jednaki nuli za n 0 ,

odnosno da je diskretni LTI sistem kauzalan ako je h n 0 za n 0 .
U sluaju odziva na kauzalnu sekvencu, odnosno sekvencu iji su sve
elementi jednaki nuli za n 0 , konvoluciona suma poprima oblik:
x n

xk h n k xk hn k ,

(4.39)

k 0

to uz dodatni uslov da je sistem kauzalan daje sljedee izraze za konvolucionu

sumu:
n

k 0

k 0

y n x k h n k h k x n k .

4.4.4

(4.40)

Stabilnost LTI sistema

Pojednostavljeno reeno, sistem je stabilan ako ogranien pobudni signal

proizvodi ogranien signal odziva. Pretpostavimo da na ulazu LTI sistema sa
impulsnim odzivom h n djeluje ograniena pobuda, x n B, n . Tada je:

81

GLAVA 4

y n

h k x n k h n x n k B hk .

(4.41)

Zakljuujemo da je diskretni LTI sistem stabilan ako je njegov impulsni odziv

apsolutno sumabilan, tj.

hk .

(4.42)

Na primjer, sistem sa impulsnim odzivom h n n n0 , ija je uloga

samo da zakasni ulazni signal za n0 elemenata, je stabilan jer je njegov impulsni
odziv apsolutno sumabilan:

hk k n 1 ,
0

(4.43)

to je bilo i za oekivati, jer je odziv ovog sistema na bilo koju ogranienu

pobudu jednak pomjerenoj verziji pobude, dakle ogranien.
Posmatrajmo sada sistem koji nazivamo akumulator, sa impulsnim odzivom
h n u n . Provjeravajui da li je impulsni odziv ovog sistema apsolutno
sumabilan:

hk

u k u k ,

(4.44)

k 0

zakljuujemo da je sistem nestabilan. Na primjer, ako bi na ulaz ovog sistema

doveli Hevisajdovu sekvencu x n u n , izlazni signal bi neogranieno
rastao:
y n u n u n r n .

(4.45)

Na Slici 4.18 prikazan je odziv nestabilnog sistema, iji je impulsni odziv jednak
Hevisajdovoj sekvenci, na ogranienu pobudu u vidu Hevisajdove sekvence.
Evidentno je da odziv ovog sistema na ogranienu pobudu neogranieno raste
u toku vremena.

82

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Slika 4.18 Odziv nestabilnog sistema na ogranienu pobudu: (a) impulsni

odziv sistema; (b) pobudni signal koji je ogranien; (c) odziv koji
neogranieno raste.

4.5

Opis LTI sistema jednainama diferencija

Prilikom opisa sistema uspostavljaju se relacije izmeu parametara i varijabli

relevantnih za ponaanje sistema, kao i relacije koje povezuju ulazne i izlazne
signale. Ove relacije odreuju se na osnovu prirodnih zakona ili
eksperimentalno. Vidjeli smo da su kod LTI sistema ulazni i izlazni signali
vezani konvolucionom sumom, pri emu je neophodno poznavati impulsni
odziv sistema. Osim konvolucionom sumom, relacije izmeu ulaznih i izlaznih
signala u sistemu se mogu opisati jednainama diferencija. U daljem
razmatranju emo se ograniiti LTI sisteme kod kojih signali zavise samo od
83

GLAVA 4

jedne nezavisne varijable (diskretnog vremena). Takve sisteme opisujemo

jednainama diferencija sa konstantnim koeficijentima. Kod LTI sistema bez
memorije jednaine diferencija se svode na algebarske, jer je kod ovih sistema
y n Kx n .

4.5.1

Jednaine stanja

Fizike veliine koje je neophodno poznavati kako bismo u potpunosti opisali

sistem nazivamo varijable stanja. Neka je za opis ponaanja nekog sistema
dovoljno poznavanje N varijabli stanja. Sve ostale veliine u sistemu, izuzev
ulaznih signala, oznaavamo kao zavisne varijable. U optem sluaju, sistem
moe da bude pobuen sa M ulaznih signala (ulaznih varijabli) i da ima L
izlaznih signala, odnosno izlaznih varijabli. Zbog toga je pogodno sve varijable
sistema zapisati u vektorskom obliku. Vektor varijabli stanja

x1 n , x2 n ,, xN n

emo oznaiti kao vektor stanja x n . Vektore

ulaznih e1 n , e2 n ,, eM n i izlaznih signala y1 n , y2 n ,, yL n

emo oznaiti sa e n i y n , respektivno. Svaki od elemenata ovih vekora je
funkcija vremena kao nezavisne varijable. Sufiks T oznaava operaciju
transponovanja. Relacije koje povezuju varijable stanja i ulazne varijable
opisuju se skupom simultanih jednaina diferencija prvog reda, koje se
oznaavaju kao sistem jednaina stanja.
T

Koristei sistem jednaina stanja, vrijednosti varijabli stanja LTI sistema u

trenutku n 1 se mogu iskazati na osnovu vrijednosti varijabli stanja i ulaznih
varijabli u trenutku n . U matrinoj formi sistem jednaina stanja u domenu
diskretnog vremena ima oblik:
x n 1 Ax n Be n ,

(4.46)

pri emu je x n 1 vektor varijabli stanja u trenutku n 1 , x n vektor

varijabli stanja u trenutku n , e n vektor ulaznih signala u trenutku n , matrica
A je kvadratna matrica stanja dimenzija N N i matrica B je pravougaona
matrica koeficijenata uz ulazne signale dimenzija N M .

84

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Poznavajui varijable stanja, izlazne varijable sistema se mogu odrediti iz

matrine jednaine:
y n Cx n De n ,

(4.47)

gdje su C i D matrice koje povezuju izlazne varijable sa varijablama stanja i

ulaznim varijablama. Elementi matrica A , B , C i D zavise od parametara i
topologije sistema. Kod vremenski invarijantnih sistema elementi ovih matrica
se ne mijenjaju u toku vremena, dok se kod sistema iji se parametri mijenjaju u
toku vremena mijenjaju i elementi ovih matrica. Ako je neki od elemenata ovih
matrica funkcija ulaznog ili izlaznog signala, takve sisteme nazivamo nelinearnim
sistemima.

4.5.2

Opis LTI sistema jednainama diferencija vieg reda

Pri analizi i obradi signala vrlo esto se posmatra jedan izlazni signal kao odziv
na jedan pobudni signal. Ukoliko u LTI sistemu postoji vie pobudnih signala,
tada se koristi princip superpozicije. U takvim sluajevima se, umjesto
jednainama stanja, LTI sistemi opisuju jednom jednainom diferencija vieg
reda. Gledano matematiki, sistem od N simultanih jednaina diferencija
(4.47) prvog reda svodimo na jednu jednainu diferencija N -tog reda, iji je
opti oblik dat sa:
a0 y n a1 y n 1 aN y n N b0 x n b1 x n 1 bM x n M ,(4.48)

ili u saetom obliku:

N

a y n k b xn k ,
k 0

k 0

(4.49)

gdje je sa x n oznaen ulazni, a sa y n izlazni signal.

Kod LTI sistema svi koeficijenti a k i bk imaju konstantne vrijednosti. Ako
neki od ovih koeficijenata zavisi od vremena, onda se ponaanje sistema u toku
vremena mijenja. Kod vremenski zavisnih sistema oblik odziva ne zavisi samo
od oblika, ve i od trenutka dovoenja pobude. Jednaine diferencija kod kojih
je bar jedan od koeficijenata funkcija ulaznog ili izlaznog signala opisuju
nelinearne sisteme.
85

GLAVA 4

Jednaina diferencija (4.49) je nehomogena jer je njena desna strana razliita

od nule. U optem sluaju, desna strana jednaine diferencija je funkcija
pobude koja sadri trenutnu vrijednost ulaznog signala x n i njegove
prethodne vrijednosti x n k , k 1, 2, , M . Ako bi se sa desne strane
jednaine diferencija pojavile budue vrijednosti pobudnog signala
x n k , k 0 , tj. elementi ulazne sekvence iji je indeks vei od n , tada bi
sistem koji opusuje takva jednaina diferencija bio nekauzalan.
Ako su svi koeficijenti osim a 0 i b0 jednaki nuli, jednaina diferencija
(4.49) svodi na algebarsku jednainu:
y n

b0
x n Kx n .
a0

(4.50)

Tada se radi o LTI sistemima bez memorije kod kojih je odreivanje odziva
veoma jednostavno. Za razliku od sistema bez memorije, realne kauzalne LTI
sisteme sa memorijom analiziramo u konanom vremenskom intervalu, koji je
ogranien poetnim trenutkom n0 kada poinje pobuda i nekim trenutkom
n n0 , u kom odreujemo vrijednost odziva.
Bez gubljenja optosti moe se usvojiti da je a0 1 .
Za sisteme opisane jednainama diferencija kod kojih je bar jedan
koeficijent ak 0 kaemo da su rekurzivni, jer izlazni signal:
M

k 0

k 1

y n bk x n k ak y n k

(4.51)

zavisi ne samo od trenutnog i prethodnih stanja na ulazu, ve i od prethodnih

stanja na izlazu. U sluaju kad izlazni signal zavisi samo od trenutnog i
prethodnih stanja na ulazu, a ne i od prethodnih stanja na izlazu, kaemo da se
radi o nerekurzivnom sistemu. Tada su svi koeficijenti ak 0, k 1,2,..., N i
jednaina diferencija poprima oblik:
M

y n bk x n k .
k 0

86

(4.52)

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Impulsni odziv ovakvih sistema je konanog trajanja i jednak

b ,
hn n
0,

0n M
.
inae

(4.53)

Sisteme sa konanim impulsnim odzivom oznaavamo koa FIR (Finite Impulse

Response) sistemi, dok sisteme sa neogranienim impulsnim odzivom nazivamo IIR
(Infinite Impulse Response) sistemi. Dok svi nerekurzivni sistemi imaju impulsni
odziv konanog trajanja, impulsni odziv nerekurzivnih sistema je ajee
beskonanog trajanja. Zbog toga se esto izjednaavaju pojmovi sistema sa
konanim impulsnim odzivom i nerekurzivnih sistema, a sistema sa
beskonanim impulsnim odzivom i rekurzivnih sistema. Meutim, u
specijalnim sluajevima rekurzivni sistemi mogu imati konano trajanje
impulsnog odziva, te izjednaavanje tih pojmova treba izbjegavati.
Ako elimo da eksplicitno iskaemo izlazni signal kao funkciju diskretnog
vremena, neophodno je rijeiti jednainu diferencija koja opisuje sistem.
Razmotriemo iterativni i klasini postupak rjeavanja jednaina diferencija.

4.5.3

Iterativni postupak rjeavanja jednaina diferencija

Koristei relacije 4.51 kod rekurzivnih ili 4.52 kod nerekurzivnih kauzalnih LTI
sistema, iterativnim postupkom rjeavanja jednaina diferencija mogu se
odrediti vrijednosti izlaznog signala ako je poznata trenutna i prethodne
vrijednosti pobude, kao i prethodne vrijednosti izlaznog signala. Kod
nekauzalnih LTI sistema su za odreivanje odziva u nekom trenutku potrebne i
budue vrijednosti ulaznog signala. Postupak se svodi na korak po korak
izraunavanje vrijednosti elemenata izlaznog signala za n 0,1, 2, ili neke
druge eljene vrijednosti nezavisne varijable n . Potreban broj poetnih uslova,
tj. vrijednosti izlaznog signala u trenucima prije dovoenja pobude, zavisi od
reda jednaine diferencija. Sam postupak emo pokazati na primjeru
odreivanja impulsnog odziva sistema na osnovu poznate jednaine diferencija.

Primjer 4.6:
Odrediti impulsni odziv kauzalnog LTI sistema opisanog jednainom
diferencija 2 y n y n 1 2 x n , n 0 .
87

GLAVA 4

Rjeenje:
Impulsni odziv je po definiciji odziv sistema bez akumulisane energije na
jedinini impuls:
x n n y n h n ,

(4.54)

2h n h n 1 2 n , n 0 .

(4.55)

Jednaina diferencija je prvog reda, pa je za njeno rijeavanje potrebno

poznavanje jednog poetnog uslova, h 1 . Budui da je LTI sistem kauzalan
i bez akumulisane energije, odziv ne postoji prije pobude, te je:
h n 0, n 0 .

(4.56)

Iterativnim postupkom izraunavamo vrijednosti izlaznog signala za

n 0,1, 2, :
n 0:
2h 0 h 1 2 0
2h 0 0 2
h 0 1
n 1:
2h 1 h 0 2 1
2h 1 1 0
h 1

1
2

n 2:
2h 2 h 1 2 2
1
0
2
1
h 2
4

2h 2

88

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

U jednostavnijim sluajevima, kao to je ovaj, iterativnim postupkom se

moe odrediti i opti oblik rjeenja. U ovom primjeru, opte rjeenje je dato sa:
n

1
h n , n 0 .
2

(4.57)

4.5.4

Klasini postupak rjeavanja jednaina diferencija

Rjeenje jednaine diferencija se sastoji od homogenog dijela, koji nazivamo

sopstvenim odzivom, i prinudnog odziva:
y n ys n y p n .

(4.58)

Za kompletno rjeavanje jednaine diferencija neophodno je poznavati i

poetne uslove u nekom trenutku. Prinudni odziv y p n je istog oblika kao
pobuda i mora da zadovoljava datu jednainu diferencija, dok sopstveni odziv
ys n predstavlja rjeenje homogene jednaine diferencija:
N

a yn k 0 .
k 0

(4.59)

Ono je linearna kombinacija svih njenih partikularnih rjeenja koja se

pretpostavljaju u obliku Kz n . Nakon zamjene pretpostavljenog rjeenja u
homogenu jednainu diferencija dobijamo:
a0 Kz n a1 Kz n 1 ...a N Kz n N 0 ,

(4.60)

Kz n N a0 z N a1 z N 1 ... aN 1 z aN 0 .

(4.61)

odnosno:

Zanimaju nas netrivijalna rjeenja, pa iz (4.58) izdvajamao karakteristinu

jednainu sistema:
a0 z N a1 z N 1 ... a N 1 z a N 0 .

(4.62)

89

GLAVA 4

U sluaju da su svi korijeni karakteristine jednaine razliiti, sopstveno rjeenje

ima oblik:
N

ys n K1 z1n K 2 z2n ... K N z Nn K i zin ,

(4.63)

i 1

gdje su K i , i 1, 2, , N konstante koje zavise od poetnih uslova.

U sluaju viestrukih korijena karakteristine jednaine, npr. ako je korijen
z1 reda r , tj. z1 z2 zr , pojedinana rjeenja homogene diferencijalne
jednaine vezana za ovaj korijen karakteristine jednaine su oblika:
y1 n K1nr 1 z1n , y2 t K 2 n r 2 z1n ,, yr 1 t K r 1nz1n , yr t K r z1n .

(4.64)

Opti oblik sopstvenog odziva je u ovom sluaju dat sa:

r

ys n Ki nr i z1n
i 1

Kz

n
i i

(4.65)

i r 1

Za sluaj vie viestrukih korijena karakteristine jednaine, po analogiji sa

(4.60), u homogeno rjeenje se dodaju lanovi za svaki viestruki korijen.
Sopstveni odziv postoji i kada je pobudna funkcija jednaka nuli, jer
predstavlja rjeenje homogene diferencijalne jednaine. Vanjska pobuda ne
utie na oblik sopstvenog odziva. Pojam sopstveno potie od injenice da
n
njegove komponente Ki zi zavise samo od strukturne eme i parametara
sistema. Jedino konstante Ki zavise od pobudnog signala i zateenog stanja,
odnosno akumulisane energije u trenutku pobuivanja sistema.
Prinudni odziv sistema je pojedinano rjeenje koje zadovoljava
nehomogenu jednainu diferencija i koje nastupa pod uticajem pobude.
Prinudni odziv se odreuje metodom neodreenih koeficijenata, tako to se
pretpostavi rjeenje u istom obliku kao eksitacija, odnosno u vidu linearne
kombinacije lanova koji se pojavljuju s desne strane jednaine diferencija. Pri
tome su koeficijenti linearne kombinacije nepoznati i odreuju se uvrtavanjem
pretpostavljenog rjeenja u nehomogenu jednainu diferencija. Npr, ako je
x n n k patikularno rjeenje se pretpostavlja u obliku c1n k 1 c2 n k 2 ... ck .
Ako je x n a n pri emu a nije korijen karakteristine jednaine, patikularno
rjeenje se pretpostavlja u obliku ca n , a ako je a jednak jednom od korijena

90

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

karakteristine jednaine, u obliku c1n k 1a n c2 n k 2 a n c3n k 3a n ... ck a n . Pri

tome su ci , i 1,2,, k koeficijenti koje treba odrediti uvrtavanjem
pretpostavljenog rjeenja u jednainu diferencija.
Kompletan odziv jednak je zbiru sopstvenog i prinudnog odziva. U sluaju
razliitih korijena karakteristine jednaine, kompletan odziv je jednak
N

y n Ai in y p n ,

(4.66)

i 1

dok u sluaju viestrukih korijena prvi lan, tj. sumu u (4.62) treba modifikovati
shodno prethodnom izlaganju vezanom za oblik sopstvenog odziva.
Da bi sistem bio stabilan, odziv ne smije da neogranieno raste. Kasnije
emo vidjeti da stabilnost LTI sistema zavisi od poloaja korijena
karakteristine jednaine u kompleksnoj ravni. Sistem e biti stabilan ako su
korijeni takvi da prvi lan u (4.62) iezava sa porastom vremena, jer e tada
kompletan odziv postati jednak prinudnom odzivu, dakle istog oblika kao
pobuda. Kada sopstveni odziv potpuno iezne uspostavlja se ustaljeno stanje.
Zbog toga kaemo da sopstveni odziv opisuje prelazni proces.
U kompletnom rjeenju neophodno je odrediti konstante Ai , kako bi ono
bilo jednoznano. Ove konstante se odreuju na osnovu poznatih N
poetnih vrijednosti kompletnog odziva y 0 , y 1 ,..., y N 1 nakon
dovoenja pobude u trenutku n 0 . Ako je umjesto ovih vrijednosti poznato
zateeno stanje u trenutku dovoenja pobude iskazano kroz poetne uslove
y N , y N 1 ,..., y 1 , iterativnim postupkom se odredi prvih N
elemenata odziva na osnovu (4.51) ili (4.52), za n 0,1, , N 1 . Zatim se
formira sistem od N jednaina iz kojih se odreuju nepoznate konstante
Ki , i 1,2,..., N :
N

y n Ki zin y p n , n 0,1,, N 1 .

(4.67)

i 1

Iz (4.63) se da zakljuiti da konstante K i zavise od razlika poetnih

vrijednosti kompletnog i prinudnog odziva u trenucima n 0,1, , N 1 . U
specijalnom sluaju, kada je y n yp n , n 0,1,, N 1 , prelaznog procesa
nema jer su sve konstante K i jednake nuli i ustaljeno stanje se uspostavlja
odmah nakon dovoenja pobude. Vana su jo dva specijalna sluaja. Prvi
specijalan sluaj je sistem bez akumulisane energije, kada je N poetnih
91

GLAVA 4

vrijednosti odziva jednako nuli y N y N 1 ... y 1 0 . Tada

konstante K i i sopstveni odziv zavise samo od pobude. Drugi specijalan sluaj
nepobuen sistem. Desna strana jednaine diferencija je tada jednaka nuli, to
znai da je i partikularno rjeenje jednako nuli. U ovom sluaju konstante K i i
sopstveni odziv zavise samo od akumulisane energije zateene u sistemu.
Oznaimo sa K 0i konstante koje bismo odredili pri nepobuenom sistemu,
kada sopstveni odziv zavisi samo od akumulisane energije, a sa K pi konstante
koje se dobiju kada je akumulisana energija jednaka nuli i sopstveni odziv zavisi
samo od pobude. Po principu superpozicije vrijedi da je Ki K0i K pi , pa se
moe pisati:
N
N

y n K0i zin K pi zin y p n .

i 1
i 1

(4.68)

Grupisanjem lanova koji ne zavise od poetnih uslova, (4.64) se moe napisati

u obliku:
N
N

y n K0 i zin K pi zin y p n ya n ye n .
i 1
i 1

(4.69)

Na ovaj nain razdvojili smo odziv na akumulisanu energiju, dat prvom

sumom, i odziv sistema bez akumulisane energije koji se sastoji od sopstvenog
i prinudnog odziva na eksitaciju, dat u zagradi.
Oblici sopstvenog odziva
Korijeni karakteristine jednaine su u optem sluaju kompleksni brojevi:
zi i e ji Re zi j Im zi ,

(4.70)

i Re 2 zi Im 2 zi ,

(4.71)

i arctan

92

Im zi

Re zi

(4.72)

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Odgovarajui lanovi u sopstvenom odzivu su oblika:

Ki zin Kiine ji n Kiin cosi n jKiin sin i n .

(4.73)

Da bi opte rjeenje za sopstveni odziv bilo realna funkcija vremena, korijeni

karakteristine jednaine moraju da se pojavljuju u konjugovano kompleksnim
parovima i njima odgovarajue konstante u sopstvenom odzivu takoe moraju
da budu konjugovano kompleksne. Saki par konjugovano kompleksnih
korijena zi i e j i zi* i e j generie dio homogenog rjeenja u obliku:
i

K i zin K i* zi*

K i e ji in e ji n K i e ji in e ji n
K i in e

j i n i

K i in e

j i n i

(4.74)

2 K i cos i n i ,
n
i

gdje je: Kk Kk e jk i Kk* Kk e jk . Primjer rasporeda korijena karakteristine

jednaine u kompleksnoj z ravni dat je na Slici 4.19.

Im z
z -ravan

Re z

Slika 4.19 Primjer rasporeda sopstvenih uestanosti u kompleksnoj z ravni.

93

GLAVA 4

U sluaju da je modul i nekog korijena karakteristine jednaine vei od

n
n j n
n
jedan, lan sopstvenog odziva zi i e i i cosi n j sin i n sa porastom
vremenske varijable n poprima beskonano veliku vrijednost, te je sistem
nestabilan. Par jednostrukih konjugovano kompleksnih korijena karakteristine
jednaine zi e j i zi* e j koje se nalaze na jedininoj krunici generiu u
sopstvenom odzivu prostoperiodine oscilacije cos i n i sa konstantnom
amplitudom. Tada se sistem nalazi na granici stabilnosti. Meutim, ako su
korijeni na jedininoj krunici viestruki (reda r 1, r 1 ), u sopstvenom
i

odzivu se pojavljuju lanovi oblika nr cos i n i koji neogranieno rastu s

porastom vremena, pa je sistem nestabilan.
Primjer 4.7:
Odrediti odziv kauzalnog LTI sistema opisanog jednainom diferencija
y n y n 1 y n 2 0 za n 1 , ako su poetni uslovi y 1 1 i
y 2 2 .
Rjeenje:
Desna strana jednaine diferencija je jednaka nuli, to znai da na ulaz sistema
nije doveden ulazni signal, te je kompletan odziv sistema za n 1 jednak
odzivu na akumulisanu energiju. Odziv na akumulisanu energiju je sopstveni
odziv sistema pri nultoj pobudi, a pronalazimo ga kao rjeenje homogene
jednaine diferencija. Pretpostavimo rjeenj u obliku:
y n ya n Kz n .

(4.75)

Nakon uvrtavanja u zadatu jednainu diferencija, dobijamo:

Kz n Kz n 1 Kz n 2 0 ,

(4.76)

Kz n 2 z 2 z 1 0 .

(4.77)

Rjeenja karakteristine jednaine:

z2 z 1 0

94

(4.78)

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

su konjugovano kompleksna:
z1,2

1 5
.
2

(4.79)

Sopstveni odziv je oblika:

n

1 5
1 5
y n K1
K 2
.
2
2

(4.80)

Izjednaimo vrijednosti izlaznog signala (4.80) za n 1 i n 2 sa zadatim

poetnim uslovima:
1

1 5
1 5
y 1 K1
K 2
1 ,
2
2
2

(4.81)

1 5
1 5
y 2 K1
K 2
2 ,
2
2

(4.82)

kako bismo odredili konstante K1 i K2 :

1
1
K1 1
,
2
5

(4.83)

1
1
K 2 1
.
2
5

(4.84)

Konano, odziv je za n 1 dat sa:

n

1
1 1 5 1
1 1 5
y n 1

1
.

2
5 2 2
5 2

(4.85)

95

GLAVA 4

4.5.3

Odreivanje impulsnog odziva iz jednaine diferencija

Prilikom odreivanja impulsnog odziva kauzalnog LTI sistema opisanog

jednainom diferencija N -tog reda, za ulazni signal se uzima da je y x n
i posmatra se sistem bez akumulisane energije, odnosno sa poetnim uslovima
jednakim nuli:
h N h N 1 ... h 1 0 .

( 4.86)

Jednainu diferencija uvijek moemo dopuniti lanovima sa nultim

koeficijentima, tako da postignemo da je N M 1 :
h n a1h n 1 ... aN h n N b0 n b1 n 1 ... bN 1 n N 1 .(4.87)

Prvih N elemenata impulsnog odziva dobija se iterativnim postupkom:

h 0 b0
h 1 a1h 0 b1

h N 1 a1h N 2 ... aN h 0 bN 1

Za n N impulsni odziv predstavlja rjeenje homogene jednaine diferencija:

h n a1h n 1 ... aN h n N 0 ,

sa poetnim uslovima
iterativnim postupkom.

h 0 h 1 ... h N 1

(4.88)
odreenim prethodno

Primjer 4.8:
Odrediti impulsni odziv kauzalnog LTI sistema opisanog jednainom
5
6

1
6

diferencija y n y n 1 y n 2 x n x n 1 .

96

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

Rjeenje:
Prilikom odreivanja impulsnog odziva, pretpostavlja se pobuda u obliku
jedininog impulsa i poetni uslovi jednaki nuli:
x n n y n h n ,

(4.89)

h n 0, n 0 .

(4.90)

Tada jednaina diferencija koja opisuje dati sistem postaje:

5
1
h n h n 1 h n 2 n n 1 .
6
6

(4.91)

Jednaina diferencija je drugog reda, te su potrebna dva poetna uslova

h 1 0 i h 2 0 za njeno rjeavanje. Iterativnim postupkom se odrede
vrijednosti prva dva elementa odziva:
n 0:
5
1
h 0 h 1 h 2 0 1
6
6
5
1
h 0 0 0 1 0
6
6
h 0 1

n 1:
5
1
h 1 h 0 h 1 1 0
6
6
5
1
.
h 1 1 0 0 1
6
6
1
h 1
6

Za n 2 jednaina diferencija postaje homogena:

5
1
h n h n 1 h n 2 0 ,
6
6

(4.92)

te njeno rjeavanje ide sljedeim tokom:

97

GLAVA 4

5
1
Kz n Kz n 1 Kz n 2 0 ,
6
6

(4.93)

5
1

Kz n 2 z 2 z 0 ,
6
6

(4.94)

5
1
1
1
z 2 z 0 z1 , z2 ,
6
6
2
3

(4.95)

1
1
h n K1 K 2 .
2
3

(4.96)

Na osnovu poznatih vrijednosti impulsnog odziva za n 0 i n 1 odreujemo

konstante K1 i K2 :
0
0

1
1
h 0 K1 K 2 1
2
3

K1 3, K 2 4 .
1
1
1
1 1
h 1 K1 K 2
2
3 6

(4.97)

Impulsni odziv sistema opisanog datom jednainom diferencija je:

n

1
1
h n 3 4 , n 0 .
2
3

(4.98)

98

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

4.6

Odziv LTI sistema na kompleksnu

eksponencijalnu pobudu

Posmatranje karakteristika sistema prilikom pobude kompleksnim

eksponencijalnim signalima, tj. karakteristika sistema u frekvencijskom
domenu, veoma je vano pri analizi i obradi signala. Praenje frekvencijskih
karakteristika sistema je od posebne vanosti pri filtriranju signala, jer olakava
sagledavanje koje uestanosti sadrane u signalu se pojaavaju ili slabe pri
prolasku signala kroz sistem. Osim toga, iroka klasa signala se moe
predstaviti
linearnom
kombinacijom
elementarnih
kompleksnih
eksponencijalnih signala, tako da odzive na signale sloenih oblika moemo
odrediti kao linearnu kombinaciju odziva na ove elementarne signale.

4.6.1

Funkcija prenosa LTI sistema

Ako na ulaz diskretne mree, iji je impulsni odziv h n , dovedemo

kompleksnu eksponencijalnu sekvencu x n z n , z , signal na izlazu mree
e biti jednak:
y n h n x n

hk xn k

k n
nk

h
k
z

h k z z . (4.99)
k
k

Dakle, na izlazu mree imamo isti oblik signala kao na ulazu, tj. kompleksnu
eksponencijalnu sekvencu, samo pomnoenu sa faktorom
H z

hk z

(4.100)

koji kod LTI sistema nije funkcija diskretnog vremena i koji nazivamo funkcijom
prenosa LTI sistema. Funkcija prenosa je kompleksna funkcija kompleksne
varijable z . Ona nam daje nain kako diskretni sistem transformie
kompleksnu eksponencijalnu sekvencu, jer se nakon definicije funkcije prenosa
odziv LTI sistema na pobudu oblika x n zn moe zapisati sa:
y n H z z n .

(4.101)

99

GLAVA 4

Dakle, pri pobudi LTI sistema kompleksnom eksponencijalnom sekvencom

x n z n odziv je istog oblika kao pobuda, samo pomnoen konstantom

H z i fazno pomjeren za arg H z . Modul i argument funkcije prenosa

zavise od vrijednosti z , te sistem na razlite naine modifikuje pobudne signale
oblika z n , ali razliitih vrijednosti z . Pobudna funkcija za koju LTI sistem ima
odziv istog oblika kao pobuda naziva se sopstvena funkcija sistema. Funkciju
prenosa diskretne mree moemo odrediti iz jednaine diferencija, to emo
pokazati u sljedeem primjeru.
Primjer 4.9:
Odrediti funkciju prenosa LTI sistema opisanog jednainom diferencija
2 y n 3 y n 1 4 y n 2 5 x n .
Rjeenje:
Kako bismo odredili funkciju prenosa, pretpostavimo da je ulazni signal
x n zn , z .

(4.102)

y n H z zn .

(4.103)

Tada je odziv dat sa

Uvrtavanjem izraza (4.102) i (4.103) za ulazni i izlazni signal u datu jednainu

diferencija dobijamo funkciju prenosa LTI sistema kroz sljedeih nekoliko
koraka:
2 H z z n 3H z z n 1 4 H z z n 2 5 z n ,

(4.104)

H z 2 z n 3z n 1 4 z n 2 5 z n ,

(4.105)

H z

5z n
.
2 z n 3 z n 1 4 z n 2

(4.106)

100

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

4.6.2

Frekvencijske karakteristike LTI sistema

Pretpostavimo da LTI sistem sa impulsnim odzivom h n pobuujemo

kompleksnim sinusnim signalom x n e jn , n . Odziv sistema je
kompleksni sinusni signal jednake uestanosti, ali su njegova amplituda i faza
promijenjene:
y n

h k x n k h k e
j

n k

h k e j k e j n .
k

(4.107)

Nain kako se mijenjaju amplituda i faza signala pri prolasku kroz sistem
odreen je frekvencijskom karakteristikom sistema:
H e j

hk e

jk

(4.108)

jer nakon ove definicije frekvencijske karakteristike, odziv moemo izraziti na

sljedei nain:

y n H e j e j n .

(4.109)

Frekvencijska karakteristika je kompleksna funkcija digitalne uestanosti :

H e j H e j e

j arg H e j

(4.110)

Modul frekvencijske karakteristike je amplitudna karakteristika sistema i ona

utie na promjenu amplitude pri prolasku signala kroz sistem, dok argument
frekvencijske karakteristike predstavlja faznu karakteristiku sistema koja utie
na fazu izlaznog signala. Ako pobudni signal moemo napiemo u obliku:
x n

e j0 n e j0 n
,
2

(4.111)

101

GLAVA 4

odziv moemo izraziti kao:

1
1
H 0 e j0 n H 0 e j0 n
2
2
1
1
j arg H 0 j0 n
H 0 e
e
H 0 e j arg H 0 e j0 n .
2
2

y n

(4.112)

Ako se radi o sistemu sa realnim impulsnim odzivom, vrijedi da je

hk e

H * e j

j k

(4.113)

j k

(4.114)

hk e

H e j

te vrijedi da je:
H H * .

(4.115)

X H * H ,

(4.116)

arg X arg X * arg X .

(4.117)

Zbog toga je:

Koristei (4.115) i (4.116) odziv (4.112) moemo napisati u jednostavnijem

obliku:
1
1
j arg H 0 j0 n
j arg H 0 j0 n
H 0 e
e
H 0 e
e

2
2
H 0 cos 0 n arg H 0 ,

y n

(4.118)

odakle vidimo da se amplituda signala pri prolasku kroz sistem mnoi

vrijednosu amplitudne karakteristike H 0 na odgovarajuoj digitalnoj
uestanosti 0 , te da su izlazni i ulazni signal meusobno fazno pomjereni za
vrijednost fazne karakteristike arg H 0 na uestanosti 0 .
Frekvencijska karakteristika se moe dobiti iz funkcije prenosa smjenom
z e j :

102

Analiza i obrada diskretnih signala u vremenskom domenu

H z

h n z n

z e

h ne

jn

H e j .

(4.119)

Frekvencijska karakteristika diskretnog sistema je je kontinualna periodina

funkcija digitalne uestanosti sa periodom 2 :

H e

j 2 m

hk e

j 2 m k

hk e

h k e

j k j 2 m k

k
j k

, m .

H e

(4.120)

Frekvencijska karakteristika sistema se uobiajeno posmatra na intervalu od

do . Zbog periodinosti sa periodom 2 , ako je frekvencijska karakteristika
H e j poznata za digitalne uestanosti od do onda je poznata i za
svako vrijednost digitalne uestanosti .

4.7

Korelacija

Jednodimenzionalna funkcija diskretnog vremena definisana sa:

rxs n x n s n

xk sn k ,

(4.121)

naziva se korelacija signala x n i s n dok je korelacija s n sa x n data sa:

rsx n s n x n

s k x n k .

(4.122)

Ukoliko se korelacija definie nad istim signalom:

rxx n x n x n

xk xn k ,

(4.123)

kaemo da se radi o autokorelaciji.

103

GLAVA 4

Vrijednost autokorelacije je najvea u nuli, jer se tad prije sumiranja sve

vrijednosti signala kvadriraju. Kako bismo dokazali da je vrijednost
autokorelacije najvea u nuli, poimo od nejednakosti:
1

2 2

x1 k x2 k x1 k

k
k

22

x2 k .
k

(4.124)

Primijenimo (4.125) na definicioni izraz za autokorelaciju (4.123):

1

2 2
22

rxx t x* k x n k x k x n k
k
k
k

x k

(4.125)

x k x k r 0
*

xx

jer pomijeranje signala du vremenske ose ne utie na vrijednost integrala koji

se rauna od do . Dakle, vrijedi da je:

rxx n rxx 0 .

(4.126)

Pri analizi i obradi signala, korelacija se zbog ove osobine esto koristi za
prepoznavanje uzoraka. Tada se uzorak koji elimo da pronaemo pomijera i
preklapa (mnoi) sa ispitivanim signalom. Vrijednost korelacije je najvea za
one vrijednosti pomaka uzorka pri kojima uzorak i analizirani signal postaju
jednaki ili veoma slini.
Gledano preko matematike definicije operacija, korelacija je slina
konvoluciji, samo to se pri raunanju korelacije ne radi refleksija signala. Veza
korelacije i konvolucije se moe iskazati na sljedei nain:
rxs t x n s n

m k

x k s n k x n s n .

104

x m s n m

(4.127)