Contribuii la

specificarea, proiectarea i implementarea

sistemelor distribuite de control bazate pe
reele industriale de comunicaii
Tez de doctorat
Doctorand: Sebestyen Pal Gheorghe
Conductor tiinific: prof. Dr. ing. Pusztai Klmn
2003
1

Obiectivele tezei
tratarea diferitelor aspecte teoretice i practice ce privesc
comunicaia n sistemele distribuite de control:
analiza caracteristicilor funcionale i de performan ale
mijloacelor de comunicaie utilizate n sistemele distribuite de
control
elaborarea unei metodologii de proiectare a interfeelor pentru
reele industriale de comunicatii
modelarea i simularea protocoalelor industriale de
comunicaii
evaluarea timpului de rspuns ntru-un sistem distribuit de
control
elaborarea unui nou model de sistem distribuit de control
2

Scopul demonstrarea urmtorului enun:

Conceperea i implementarea sistemelor
distribuite de control necesit modele,
tehnici i mijloace proprii de comunicaie,
adaptate cerinelor i restriciilor ce decurg
din natura specific a aplicaiilor de
control.

Cuprins
1. Introducere - motivaii, obiective
2. Utilizarea tehnicii de calcul i a mijloacelor digitale de
comunicaie n implementarea aplicaiilor de control
3. Model de implementare a unei interfee pentru o reea
industrial
4. Modelarea i simularea reelelor industriale de comunicaie
prin Reele Petri Temporale
5. Planificarea dinamic a taskurilor n sistemele distribuite de
control
6. Implementarea sistemelor de control prin servicii distribuite
7. Concluzii

Controlul proceselor prin calculator

Operator

Vizualizare i
configurare

Nivel superior de
control
Coordonare i
configurare

Sistem de control
Date de intrare

Comenzi

Energie i mat. prime

Energie i produse

Proces controlat
Perturbaii

de mediu
Figura 2.1 SchemaCondiii
de principiu
a unui sistem de control

Mijloace de comunicaie n
sistemele de control
ce a fost si ce se vrea

Mijloace de comunicaie n
sistemele de control

Mijloace de comunicaie n
sistemele de control

Cerine specifice de comunicaie n

sistemele de control
Garanii de
timp-real

Vitez de
reacie

Fiabilitate&
Toleran la
defecte
Determinism&
Predictibilitate

Fluxuri de
date specifice

Interoperabilitate
si scalabilitate
Simplitate

Protocol de comunicaie
9

Reele industriale de comunicaii

10

Caracteristici de performan
Volum de date
1-10 koct.

Timp de raspuns
10-20

100ms-1s

10-256 oct.

10-100

10-100 ms

biti

100-1000

1-10ms

Magistrale
celulare
Magistrale de
teren
Magistrale pt.
senzori si elemente
de actionare

Numar de
noduri

11

Concluzii analizei:
sunt necesare:
tehnici speciale de proiectare a interfeelor de
reele industriale
metode specifice de demonstrare a funcionrii
corecte a infrastructurii de comunicaie
metode noi de evaluare a timpului de rspuns
ntr-un mediu distribuit
modele distribuite de implementare a sistemelor
de control
12

Implementarea unei interfee

pentru o reea de tip ASi
Caracteristici:
reea de pentru senzori i elemente de acionare
restricii severe de timp (10-20 s)
mecanism complex de identificare i reconfigurare
automat a reelei
secvene concurente pentru:

transferul periodic de date

administrarea reea
detecia i configurarea componentelor
detecia defectelor i mascarea lor

13

Model arhitectural Interfa de reea industrial

Aplicaia de control
Nivelul 3
Interfaa utilizator

Interfaa utilizator
Funcii de acces la reea

Calculator gazd

Memorie tampon
Bucla principal de control

Nivelul 2
Controlul
accesului la
reea

Nivelul 1
Transmisie/recepie
mesaj

Procesare
comenzi
Controlul
accesului

Rutine de ntrerupere
Ceas de timp-real
Transmisie/
Recepie

Driver de comunicaie
Circuit adaptor

Controlor de
comunicaie

Controlor de
reea
Reea industrial

14

Implementarea unei interfee

pentru o reea de tip ASi (continuare)
Consideraii de implementare:
tehnici speciale de execuie n timp-real:

execuia n paralel a funciilor de comunicaie

modelul automatului de stare
execuie foreground-background
prioriti reconfigurabile

alte observaii:
implementarea a permis validarea modelului arhitectural propus
interfaa a fost realizat n colaborare cu un colectiv de la
Universitatea din Munchen

15

Modelarea i simularea protocoalelor

industriale cu Reele Petri Temporale
Scopul:
demonstrarea funcionrii corecte a unei reele
studierea comportamentului n timp al unor protocoale
determinarea unor situaii de funcionare defectuoas:
depirea unor limite de timp
blocaje n transmisia datelor

utilizarea Reelelor Petri Temporale (RPT):

formalism simplu, intuitiv,
potrivit pentru reprezentarea concurenei

.... exist limitri

16

Propunere Model extins de Reele Petri Temporale

Componente noi:
arce condiie i non-condiie
tranziii cu component de timp:
tranziii cu timp de execuie
tranziii cu timp de validare
tranziii reanclanabile i ne-reanclanabile

Reguli noi de execuie a modelului

descriu comportamentul noilor componente
introduse
17

Aplicaia Analizor de reea

18

Modelarea unor protocoale industriale:

Profibus, CAN, TDMA(MARS)
Ce s-au modelat:
diferite mecanisme de control al accesului la reea
(token-bus, CSMA/BA, TDMA)
configuraii diferite de ncrcare a reelei (mesaje
periodice i aleatoare)
restricii de timp (timp maxim de transmisie, timp
de circulaie a dreptului de acces, etc.)

19

Concluzii privind utilizarea

modelului RPT extins
formalismul RPT extins permite:
modelarea i simularea principalele caracteristici
funcionale ale unui protocol industrial
determinarea unor situaii limit n care restriciile impuse
nu sunt satisfcute sau a situaiilor de blocare a reelei

exist anumite limitri privind exprimarea unor condiii

complexe de anclanare a tranzaciilor

aplicaia Analizor
instrument versatil, utilizabil i pentru modelarea altor
fenomene specifice sistemelor de timp-real i distribuite

20

Planificarea
n sistemele distribuite de timp-real
S-au studiat:
modele computaionale de planificare
diferite ipoteze simplificatoare
timp discret, preemptibilitate, restricii

algoritmi de planificare n sistemele uniprocesor:

s-a generat o taxonomie pentru clasificarea algoritmilor

algoritmi de planificare n sistemele multiprocesor

metode de evaluare analitic a timpului de rspuns
21

Evaluarea analitic a timpului de rspuns

ntr-un sistem de timp-real distribuit
timpul de rspuns al unui taskului i
ri = Ji +wi = Ji + Ci + Bi+( (Jj+wi)/Tj * Cj)

timpul de rspuns al mesajului m

rm = wm + Xm = (Pm+Im)/Sp * TTDMA + ((Pm +Im(wm)) (s-1)*Sp)*

= 1(Rret(m+1))

R1 (m+1) = RM( J1(m))

J1(m+1)

R2 (m+1) = RM( J2(m))

J2(m+1) = 2(Rret(m+1))

..

Jn(m+1) = n(Rret(m+1))
Rret(m+1) = TDMA(Jret(m)) Jret(m+1) = ret(R1(m+1), R2(m+1),Rn(m+1))
Rn (m+1) = RM( Jn(m))

22

Metod original de planificare bazat

pe analiza timpului de rspuns global
Evaluarea timpului de rspuns global:
metod analitic iterativ
se ia n calcul influena reciproc dintre planificarea
taskurilor i a mesajelor
elementul cheie timpul de ntrziere la lansare

Scopul urmrit:
alocarea uniform a sarcinilor astfel nct s se
respecte restriciile de timp impuse
23

Modelul computaional
set de dispozitive de control conectate n reea
funciile de control sunt modelate prin tranzacii (secvene
de aciuni i mesaje)
fiecare dispozitiv poate executa un set predefinit de aciuni
aciunile sunt planificate pe baza algoritmului RM
planificarea mesajelor se face pe baza algoritmului TDMA
a1

a4

a3

a9

a2

a5
a6

a7
a8

24

Prototip de sistem distribuit de control

bazat pe alocarea dinamic a sarcinilor
Structura:
o aplicaie coordonator + executive locale

Funciile ndeplinite:
identificarea configuraiei de sistem:
dispozitive conectate n reea
setul de aciuni acceptat de fiecare dispozitiv
coeficientul de performan i gradul de ncrcare a dispozitivelor

ncrcarea gradual i uniform a dispozitivelor

conform planului de tranzacii active
detecia defectelor i realocarea sarcinilor cu
respectarea restriciilor de timp

25

Avantajele soluiei propuse:

ia n considerare efectul reciproc dintre
planificarea taskurilor i a mesajelor
garanteaz respectarea restriciilor globale de
timp
favorizeaz execuia periodic a funciilor de
control
asigur scalabilitatea sistemului
toleran la defecte
26

Sistem de control
bazat pe servicii distribuite
Scopul urmrit:
simplificarea procesului de proiectare a unor sisteme
complexe de control prin utilizarea unor servicii
distribuite

Metoda propus:
definirea i implementarea unor funcii generice de
comunicaie specifice pentru aplicaiile de control
funciile de comunicaie implementate prin servicii
distribuite
27

Modelul arhitectural
Aplicaia de control
Componente pt.
interfaa utilizator

Serviciul de
configurare

Gestiunea
evenimentelor

Gestiunea
resurselor

Serviciul de
timp

Serviciul de
replicare

Serviciul de
planificare

Interfaa de reea
(nivelele 1-4)
Figura 6.2 Structura ierarhic a serviciilor de control la nivelul unui nod de reea

28

Modelul arhitectural

Nod de retea

Nod de retea

Nod proxi

Aplicaie

Aplicaie

Aplicaie

Serviciu

Serviciu

Serviciu

Alte servicii

Alte servicii

Interfaa
de reea

Interfaa
de reea

........

Alte servicii
Interfaa
de reea

Interfaa
de reea

Interfaa
de reea

Executiv

Executiv

Aplicaie

Aplicaie

Interfaa
de reea

....

Executiv
Aplicaie

Noduri cu resurse limitate

29

Consideraii de implementare
Model implementat n cadrul proiectului NetControl
(Program InfoSoc)
Avantaje oferite:
acces uniform i transparent la resursele distribuite ale
sistemului
scalabilitate, reconfigurabilitate
fiabilitate i toleran la defecte
grad ridicat de abstractizare
servicii generice utile (timp, managementul evenimentelor,
gestiunea resurselor

30

Concluzii finale
Contribuii teoretice originale
- identificarea, analiza i catalogarea cerinelor funcionale i a
restriciilor impuse mediilor de comunicaie utilizate n aplicaiile de
control
- model generic multinivel de implementare a unei interfee de reea
industrial
- metod de modelare i simulare a protocoalelor industriale de
comunicaii prin extinderea formalismului Reelelor Petri Temporale
- analiz comparativ a algoritmilor de planificare utilizai n
sistemele de timp-real

31

Concluzii finale
Contribuii teoretice originale(continuare)
metod original de alocare dinamic a sarcinilor ntr-un sistem
distribuit de control
model de implementare a aplicaiilor distribuite de control printr-un
set de servicii distribuite
metod de sincronizare a ceasurilor locale, adaptat aplicaiilor de
control

Contribuii practice (implementri)

interfa de tip Master pentru o reea ASi
analizor de reea
prototip de sistem distribuit de control bazat pe tranzacii
NetControl set de servicii distribuite de control

32

Reflectarea rezultatelor obinute

Contracte de cercetare:
NetControl Program InfoSoc
Interfa ASi Master Contract Univ. Munchen
Managementul reelelor universitare i industriale Contract
MEN-CNSIS
Tehnici i tehnologii noi n tiina calculatoarelor Contract
Banca Mondial

Articole tiinifice:
- 21 articole

Curs:
Informatic industrial

33

Cercetri viitoare i posibile dezvoltri

integrarea rezultatelor prezentate ntr-un singur
model general
noi tehnici de evaluare a comportamentului n
timp al sistemelor distribuite de control
extinderea facilitilor oferite de instrumentele
dezvoltate n cadrul tezei i utilizarea acestora i n
alte domenii (ex. comunicaii multimedia)
..........
34

Mulumesc pentru atenia acordat

ntrebri ?

35