Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • SDTR Laborator 6

    Uploaded by

    Alexandru-Mihai Chima
    6 views12 pages
    SDTR Laborator 6 2

    Original Title

    SDTR Laborator 6 (2)

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document
    SDTR Laborator 6 2

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    6 views12 pages

    SDTR Laborator 6

    Uploaded by

    Alexandru-Mihai Chima
    SDTR Laborator 6 2

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 12
    Sisteme de pozitionare globala Sistemele de pozifionare global se compun dintr-o constelatie de satelifi care orbiteazai pamantul, transmifandu-si pozitia in mod constant receptoarelor de la sol, cu ajutorul undelor radio, Pe baza principiului TOA (Time of Arrival) dupa ve au receptionat semnalele satelitilor, receptoarele calculeazi cele 3 elemente tridimensionale ale pozitiei pe glob (longitudinea, latitudinea si altitudinea) in funcfie timpul de transmisie a mesajelor gi pozitia a minimum patra sateliti pe orbits Cel mai cunoscut sistem de pozifionare este GPS (Global Positioning System) — sistemul american care a fost dezvoltat ca aplicajie militara dar este oferit in prezent gratuit si pentru uz civil 1, Sistemul GPS (Global Positioning System) 1.1. Introducere Determinarea pozitiei exacte de pe glob si a directiei de circulatie este, probabil, una dintre cele mai vechi preocupari ale umanitajii. Navigarea si pozifionarea sunt cruciale pentru atét de multe domenii, incat au fost inventate numeroase tehnologii pentru a le simplifica. Fiecare a avut insti, in timp, dezavantajele sale. Rezultatul unei investifii ficute de Departamentul de Aparare al SUA, Global Positioning System (Sistemul Global de Pozitionare — GPS“) este un sistem care a revolutionat navigatia. Devenit foarte utilizat la scar’ mondialé ca un mod de a determina precis pozitia geograficd a unui receptor, sistemul GPS este cel mai cunoscut sistem de radionavigatie prin satelit care permite indentificarea oricarei pozitii pe glob, prin recepjionarea semnalelor de pozitionare prin satelit. Sistemul GPS conceput inifial, cu aplicabilitate in domeniul militar, se baza pe utilizarea a patru satelifi, pe cunoasterea timpului de propagare dintre acestia si pe folosirea unui receptor GPS cu ajutorul carora se poate determina longitudinea, latitudinea, altitudinea si ora precisi in orice moment de timp. Precizia masuririi cu un astfel de sistem variaza intre 30m (militar) si 150m (comercial). La inceputul anilor °60, cdteva organizafii guvernamentale din Statele Unite ale Americii, inclusiv armata, NASA gi Departamentul de Transport (DOT — Department of Transportation) au fost interesate in dezvoltarea sistemelor de satelifi pentru determinarea pozifiei. Sistemul optim era vazut ca avand urmatoarele caracteristici: acoperire global, operare continua si pe orice vreme si foarte precis. In 1969, OSD (The Office of the Secretary of Defence) a stabilit programul DNSS (the Defence Navigation Satellite System) pentru consolidarea eforturilor de dezvoltare independent pentru fiecare serviciu militar, formand un singur sistem unic pentru toate armele, Astfel s-a format conceptul sistemului NAVSTAR GPS. Programul NAVSTAR GPS a fost dezvoltat de GPS Joint Program Office (JPO). Sistemul se mai numeste si GPS. Acest sistem putea oferi utilizatorului doua dimensiuni = Longitudinea = Latitudinea in timp, prin marirea numdrului de sateliti lansati si prin utilizarea unor noi tehnologii de realizare a echipamentelor, s-a ajuns ca sistemul de navigatie si se perfectioneze si si ofere oa treia dimensiune: = Altitudinea Datorita performanjelor obfinute, sistemul GPS s-a dezvoltat rapid la scara mondiala, astfel incéit a cuprins atit domeniul militar (cdruia ti era destinat) cat si pe cel comercial si chiar personal, Functionarea unui sistem GPS este asigurati de un grup de sateliti care pamantului si emit semnale codate ce contin datele oribitale ale tuturor sateli propriu, conditiile de "sanatate" ale sateliilor. Desi a fost conceput initial pentru armata americana, GPS are 0 vast& acoperire in aplicatiile civile incluzind supraveghere marin, terestrd, aviatie si circulafia vehiculelor. GPS poate servi un numér infinit de utilizatori deoarece receptoarele utilizatorilor sunt receptoare pasive. Sistemul GPS utilizeazé principiul bazat pe timpul de propagare necesar receptarii semnalului de satelit, Fiecare satelit de GPS conjine un ceas atomic foarte stabil (cesiu), care este continuu monitorizat si corectat de segmentul de control GPS. GPS este un sistem mondial de navigare prin radio format dintr-o "constelatie" de 24 de sateliti, impreund cu stafiile terestre aferente. Satelifii sunt amplasafi pe orbite la aproximativ 20 200 km de Pamant, cu o perioada de revolutie de aproximativ 12 ore. Acesti sateliti sunt repartizati pe sase planuri, inelinate la aproximativ 55° fata de ecuator. GPS foloseste aceste stele artificiale ca puncte de referinfé pentru a calcula poziia terestré cu precizie de cétiva metri, De fapt, cu formele avansate de GPS se pot efectua misuritori de pozigie pnd la mai pujin de un centimetru, Receptoarele GPS au fost miniaturizate la cdteva circuite integrate, devenind foarte economice si find tehnologia extrem de accesibilé. Satelifii emit coduri de determinare a distantei (ranging codes) si datele de navigatie pe doua freevenje folosind o tehnicd numita acces multiplu cu diviziune in cod (CDMA), sunt folosite frecvenfele L1 (1575.42 MHz) si L2 (1227,6MHz), Dintre acestea, doar L1 poate fi folositi de citre utilizatorii civili, L2 avand doar utilizatori militari. Datele de navigatie asigura resursele pentru receptor de a determina pozifia satelitului in momentul transmisiei, tinand cont de codurile de determinare a distangei si di posibilitatea receptorului GPS sa determine timpul de propagare a semnalului si astfel determina distanja satelit-receptor GPS. Aceast& tehnic& cere ca si receptorul si confind un ceas. Folosind aceasta tehnic& de masurare a pozitiei receptorului sunt necesari 4 sateliti pentru o pozitie tridimensionala. Dacd ceasul receptorului GPS a fost sincronizat cu ceasul satelitului, doar 3 sateliti sunt suficiengi pentru o pozitie bidimensionala (latitudine si longitudine, dar fird altitudine). Astfel, 4 masurdtori (de la 4 sateliti diferiti) sunt necesare pentru a determina latitudinea, longitudinea, altitudinea si offset-ul ceasului receptorului. Sectorul de control este alcdtuit din cinci stafii de control repartizate pe glob, Dintre acestea, Colorado Springs din S.U.A. este cea care controleaza intregul sistem. Rolul acestor stafii este de a receptiona continuu semnalele tuturor satelifilor, de a calcula "efemeridele" (date referitoare la pozifia fiecdrui satelit), de a verifica precizia ceasurilor satelifilor si de a retransmite aceste date fiecarui satelit. rotese in jurul lor, ceasul lor GPS asigura 2 servicii + Serviciul de Pozifionare Standard (SPS — Standard Positioning Service) + Serviciul de Pozitionare Precis (PPS — Precise Positioning Service) SPS-ul este pentru utilizatori civili, in timp ce PPS este pentru armata Statelor Unite si pentru unele agen{ii guvernamentale ale Statelor Unite ale Americii Sistemul GPS este deja operant in SUA, Japonia si unele fri europene gisindu-si utilizarea pe autovehicule, nave, avioane, echipamente de construcfie, in agriculturd, cinematografie, etc. si avand perspective certe de dezvoltare a refelei de conectare la sistem si de mirire a suprafetei de acoperire 1.2. Determinarea pozitiei utilizand codurile pseudo-aleatoare de zgomot Pentru transmisiile satelitilor, GPS se foloseste modulajia cu spectru impragtiat cu secvenfa direct’ DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum). DSSS asigurd structura pentru transmisiunea semnalelor de determinare a distanfei gi datele de navigatie eseniale cum ar fi efemeridele satelitilor si starea acestora. Fiecare satelit poate fi identificat pe baza unui numar atribuit (PRN - Pseudo Random Number), numar care este inclus in semnalul radio emis. Aceste coduri arati si au proprieti{i spectrale asemenea secvenfei binare aleatoare, dar de fapt sunt deterministe, Un exemplu simplu de o secvena de cod PRN este aritat in fig. 1 -l bol “1 +1 Fig. 1 Codul PRN Aceste coduri au un tipar predictabil, care este periodic si poate fi replicat de echipamentul receptorului, Fiecare satelit GPS emite 2 tipuri de coduri PRN: = un.cod "scurt" coarse/aquisition (de achizitie aproximativa) (C/A) = uncod "lung" precis (precision - P) Codul C/A are o perioada de 1 msec si se repetd constant, iar transmisia codului P este de 7 zile (se repeta in fiecare seard de Sambat4/Duminicd). Codul P este criptat. Aceasti criptare este indicati ca fiind codul Y. Codul Y este accesibil doar de utilizatorii serviciului precis pozitionare doar prin criptografie. 1.3. Determinarea fazei in acest caz, distanja satelit-receptor este imparfit& intr-un numér intreg de lungimi de uunda si 0 fractiune de lungime de unda. Aceast metoda necesita utilizarea unui receptor capabil wh determine aceast’ valoare, Este mult mai precis& (10-20 mm), dar necesita o stafionare de cel in 10 minute intr-un punct, timp in care receptorul trebuie sa fie absolut imobil si sii nu fie petioade fia semnal GPS. Semmnal emis 6e satelit | J 1 PEA] __ _— ae Fig, 2. Masurarea decalajului de timp dintre momentul emiterii semnalului de catre satelit si momentul receptionarii acestuia de cétre receptorul GPS rae ‘Sema receptionat de receptor 1.4. Determinarea pozitiei pe baza semnalului de satelit Pentru a determina pozitia utilizatorului, GPS utilizeazi conceptul de timp de propagare (TOA ~ Time Of Arrival). Acest concept presupune masurarea timpului de propagare pentru un semnal emis dintr-un punct cunoscut (ca pozifie) si ajungi la un receptor. Acest timp, definit ca timpul semnalului propagat, este inmultit cu viteza semnalului (viteza sunetului, viteza lumini) pentru a obfine distanfa emititor — receptor. Prin masurarea mai multor timpi de propagare de la diferiti emitatori, la care se cunose pozifiile, Ia acelasi receptor, se poate determina pozitia utilizatorului. Semnalul generat de satelit are viteza luminii (310° m/sec). Presupunem cA pozitia satelitului e bine cunoscuta. Presupunem c& avem un singur satelit care transmite semnale de determinare a distanfei. Ceasul de la bordul satelitului controleazi timpul de emitere a semnalului de determinare a distanfei. Acest ceas 5i alte ceasuri din fiecare satelit din constelafic sunt sincronizate cu un timp intern al sistemului numit timpul sistemului GPS. Receptorul utilizatorului confine de asemenea un ceas (pentru moment il presupunem sincronizat cu timpul sistemului), Informatia privind timpul este inserati in semnalul de determinare a distanfei satelitului care permite receptorului si calculeze momentul cand semnalul paraseste satelitul. Prin notarea timpului céind semnalul este recepfionat, timpul de propagare de la satelit la receptor poate fi calculat. in urma calcularii distantei dintre satelit si receptor utilizatorul se afl pe o sfera cu centrul in pozitia satelitului si raza egal cu distanta masuratd, asa cum se observa in fig. 3 Fig. 3, Determinarea pozitiei utilizatorului folosind un satelit Dacd in acelasi timp se mai face 0 masuratoare folosind codurile de determinare a distanfei de la al doilea satelit, pozitia utilizatorului se afla pe cercul de intersectie dintre cele doud sfere, ca in fig. 4. Fig. 4. Determinarea pozitiei utilizatorului folosind doi sateliti Repetind misurdtoarea folosind al treilea satelit se localizeaz4 utilizatorul in perimetrul cercului si pe suprafafa sferei satclitului al treilea, A treia sfera intersecteaza cercul in 2 puncte, doar un punct este pozitia corectd a utilizatorului Fig, 5. Determinarea pozitiei utilizatorului folosind trei sateliti 1.5. Determinarea pozitiei cu centrul Paméntului inertial (ECD) Pentru determinarea orbitei satelitului GPS e convenabil si se foloseasca sistemul de coordonate ECI (Earth-Centered Inertial — centrul Pamadntului inertial), in care originea este in centrul masei PémAntului. Sistemul ECI este inertial in sensul c& ecuafiile de migcare a unui satelit pe orbit pot fi modelate ca si cum sistemul ECI nu a fost accelerat. Cu alte cuvinte, satelitul GPS respect legile Newton ale miscarii si gravitatiei in sistemul ECL Pentru a rezolva matematic problemele de navigafie a satelijilor este necesar sa alegem un sistem de coordonate de refering in care pot fi reprezentate si satelitul si receptorul Sistemele de coordinate indicate sunt: = carteziene, + inerjiale, = rolative. in sistemul de coordonate ECI, axa x este permanent fixatd intr-o directie particulara c&tre sfera cereasci, planul x-y coincide cu planul ecuatorial al Paméntului, axa z este perpendiculara pe planul x-y si are directia polului Nord si axa y este aleasd astfel incat si formeze un sistem de coordonate complet. Determinarea si propagarca orbitei satelitului GPS sunt executate in sistemul de coordonate ECL 1.6. Moduri de functionare Recepjia semnalelor emise de sateliti si calculul pozitiei se poate face in dou’ moduri in mod absolut sau autonom si in mod diferential (in timp real sau in post-procesare). Modul absolut (autonom) In acest caz se foloseste un singur receptor GPS, Pana la 1 mai 2000 se objinea pozitia unui punct in timp real, dar cu o precizie micd (£100 m sau <10m pentru uz militar), datorita in special unui bruiaj (Selective Availability - SA) introdus de cAtre Departamentul Apararii al S.U.A. Modul absolut era utilizabil in cazuri in care nu se cere o precizie mare: navigare pe mare, raliul Paris -Dakar, ete. Incepand cu 1 mai 2000, printr-o decizie luata de Casa Alba, s-a aprobat intreruperea bruiajului, deci in prezent se poate obine o precizie de 10-15 m. Modul diferential (4GPS) in acest caz se folosesc doua receptoare GPS, din care unul (stafie de baz) este instalat intr-un punct de coordonate cunoscute si care masoara diferenja dintre coordonatele cunoscute gi coordonatele rezultate din analiza semnalelor GPS. ee Pentru a lucra in timp real, aceste diferenfe se pot inregistra intr-un mesaj de tip RTCM (Radio Techical Commision for Marine) si acesta se transmite cu ajutorul unui emifator radio, Receptorul GPS are nevoie in acest caz de o antend suplimentara pentru receptionarea semnalului RTCM. Existi firme care realizeaz antene combinate (GPS - Radio). jn general, pentru a lucra in timp real se apeleaz la firme specializate, care asiguri transmiterea semnalului RTCM utilizéind o rejea de emigatoare radio deja existent sau un satelit de telecomunicafii. A doua variant& asigurd o mai bund receptie a semnalului in diferite conditii de relief. O alta variant pentru recepjionarea corectiilor in timp real este utilizarea sistemului de telefonie mobili (GSM), care asigura o acoperire destul de bund a teritoriului. Pentru a lucra in post-procesare este suficient ca la incheirea campaniei din teren s& se aplice corecfiile diferenjiale prin utilizarea fisierului rezultat in urma inregistrarilor receptorului instalat ca stafie de bazi. In general, este indicat ca stafia de baz sa fie instalat& ct mai aproape de locul de munca, pentru 0 mai mare precizie, astfel eliminandu-se erorile datorate influenfei atmosferei asupra semnalului GPS, Prin utilizarea dGPS se objin precizii de 1-5 m (si chiar

    You might also like