Corectia sistemelor de reglare automati Se consider un sistem de reglare automata ai cérui_indicatori de performanti nu se incadreazi in limitele impuse, flind necesari ‘imbundtatirea acestor performante, att in regim dinamic. edt si in regim stajionar. ‘Acest lucru se poate realiza prin introducerea in structura sistemului a tunor elerente de corectie, Rolul acestor elemente este de a deforma locul de transfer al sistemului deschis astfel incdt si fie indeplinite conditiile de stabilitate ide precizie. Dac deformarea locului de transfer are loc in domeniul frecventelor situate in apropicrea punctalul critic (-1, 0) se modifica performanele sisiemului fa regim uanzitoriu, iar daca deformarea are loc in domeniul Fiecvenjelor jease si foarte joase, se modified comportarea in regim stajionar. Elementele de corte, realizate de obieei din elomente pasive, introduc atenuiri gi de ceca ele sunt insojite de elemente de amplificare eapabile ‘i compenseze partial sau total atenuarea introdusd, Flementele de corectie pot fi introduse in serie pe calea directi a sistemului, ca in Fig4.1 sau in paralel. fomménd react locale cu un clement de pe calea directa, asa cum este prezentat in Fig.4.2, Ris) _e(s) Ys) > I Cor Gs) FT Fig 4.1 Cel mai freevent utilizat este elementul de corectie serie. 4.1. Oblectivele corectiel sistemelor de reglare automat Obiectivele avute in vedere prin introducerea corectiei in sistemele de roglare automat se referd la stabilizarea sistemului, la imbunstitireaperformantelor in regim tranzitoriu, sau la erestersa performantelor in regim stationar. Din punctul de vedere al modificdrilor produse de caire corector la nivelul locului de transfer, obicctivele descrise pot fireprezentate grafic. Ris) 23) Yo) Fig. 42 in Fig4.3, sistemul necorectat (1) este instabil (las punctul critic (-1 j0) in dreapts locului de transfer parcurs de la =0 citre =), iar sistemul corectat este stabil, rezultind © anumiti margine de fazi si de amplificare, Fig. 43. in Fig4.4, sistemul initial (1) este stabil, avind o margine de amplificare si de fazi necorespunzatoare. Se intervine asupra locului de transfer in zona punctului critic (-1, j0) si se modifica marginea de faz si de amplificare, ameliorindu-se comportarea in regim tranzitoriuFig 44. in Fiz.45, dintr-un sistem de tip 0” (Hird niciun pol in origine pe calea directa), care prezintd 0 eroare de pozitie finitd, se objine, prin introducerea corectorului, un sistem de tip ,.I” care va asigura o eroare stafionarii nul la variafia treapt a referinje.Stabilizarea sistemului, ct si Imbundtijiwea performantelor, poate fi ‘evidenjiati ca ujuringl, pentru un element de corsetie serie, prin anal diagramelor Bode ale sistemului necorectat, ale corectorului si ale sistemilui corectat. Acest incr este foarte facil decarece, Ia un corector serie, carseteristcile sistemului compensat se objin prin sumarea punct cu punct a caracteristicilor sistemalui initial, necompensat, cu cele ale compensatorului. Dac G() ese fimetia de transfer a ciii directe a sistemului necompensat, iar Ha(s) este functia de transfer a compensatorului,atunci, functis de transfer a cdii directe a sistemului compensat este: His) =H, (9)G(6) a Raspunsul la frecventé este: G0) =H, (jo) joo) =|H,, Gone = 439) jenfo}2OU™) (4.2) Real de aici [G09] = [Ha Geo jon] 43) ang H(jo) = arg Hq (jo)+ arg G(jo) a) Tinind cent ci in diagramele Bode atenuarea este dati in AB, adicé: IHGo|jy 30 poate serie ef [HGe%|ag = [Ha Gorlag *16G%ag arg H(jo) = arg Hy (ja)+ arg G( joo) Aceste ultime relatii evidentiazA posibilitstes de obtinere a caracterisicilor sistemului compensat din celelalte dowd caraceristici prin sumarea acestora punet cu punct. 201g 45) 46 Elementele de corectie serie freevent utilizate sunt: © Corectonul cu avans de faz © Corectorul cu intirziere de faz © Corectonul cu avans si intdrziere de faz © Corectonul prin anulare Figcare dintre aceste elemente actioneaz asupra lecului de transfer in ‘vederea atingerii obiectivelor stabilite,42. Element de corectle cu avans de faz Structura unui circuit de corectie cu avans de faz realizat numai din clement pasive este dat in Fig.4.6. Considerim ci elemental coneciat la iesirea corectorului are o impedanta de intrare suficient de mare si nu constituie o sarcind pentru acest. Impedanjele corespunzaioare grupului paralel Ry-C, si respectiv rezistorului Ry, Sant Fig. 46. a7 (48) 49 id circuitul ca fiind un divizor construit cu impedantele Z,(3) si Zx(s), ca in Fig 4.7, putem serie: Uys) 4.10)Zi) UG) 20) |v) Fig. 47. Functia de transfer a corectorutui est: Uxs)__ Ra 1+ RCS H@ =O — any Uys) Notim: R. “aa (4.12) Ta =RiC [s}. constanta de timp 4.13) Rezulti functia de transter: 14 Tas Hy) atte! (4.14) ats cn 4.2.1. Riispunsul la freeventd al corectorul ccuavans de faz Raspursul la frecventé al corectorului este: HG) =a 1tJ0Te (4.15) 3) TF jam, - Expresia modulului si fazei sunt: (4.16) 9.(a) =aretg(oT,, )~areta(awT, ) (4.17) Caracterisica atenuare-frecvenfi este: HGoy =20lga+20Ig fis oF, ~201g fis aerT 4.18)Te ip y= 2 © Asimptota de joasi freveni Pentru 0 <«, [Hoa © Asimpiota de medie fecven Pentru 0 0. [H, Gogg = 20lga + 201(T,, )-20lg(aurT, ) = 0 1ga >e (a1), 419) (420) (421) \Valoares defazajului pentra palsati foarte joase sau foarte inalte este: limp (0) = lim @, (ca) =0 Him ge(e)= lim eq(0) (422) (a pulsatii mari, fiecare termen intervine cu 90°, unul cu plus, celdlalt cu ‘minus, rezultind valoarea 0). Putem deduce valoarea pulsatiei O, pentru care ,(@) are valoarea ‘maxima din condita 89a(9) _ 9 co. Deoarece a actg(ao', ), (0) > 0. Aven: o4(@)= aretg(oT, )arctalaor,) dou) __ Te ala (423) (424) (425) (426) 427 Pentru aceasta valoare a pulsatie, defazajul este maxim gi are valoarea:Gan() =a (am)=aretg(F=)~anetg(Va) (428) 429) lea te) Sam) = Go (a ae (430) Pentru aceasta pusafe, valoarea modululu este te at? [HaGeum)) ala awl va (431 isa? toa? at; Cu aceste rezultate, pot fi trasate caracteristicle Bode ale corectorulul HG), Figs. [Hatjelan L 1 ‘ofdee] 4.2.2, Locul de transfer al corectorulul cou avans de fazi Pentru trasarea locului de transfer se reiarspunsul la frecvent:432) Se noteazs U= Rel, (jo) =a 2 fee ie 43) V= Imity (jo) 2 CSTs lao"? Pentru simplificarea serierii, folosim notafa: xsa0Ty am Results: u 435) Pentru obtinerea locuiui de transfer, se climind x inire partes real U si partea imaginara Va functiei de transfer (4.30) lee Locul de transfer este deci un cere cu centrul in punctulC{ =, 0), si derai R= 2 Devarece a <1, avem ¥ > 0, deci locul ciuut pentru pulsai 0 este sdesbseeal elit dnuapen nit oy a ta Pig In prec waboribs wince poate gem and publ Selah SSSR, rnd valete Ol Pentru a compensa unghiuri mai mari de 55° este necesara introducerea a oud corectoare serie. primul dimensionandu-se pentru a compensa o parte din valoarea ce trebuie compensatd, structura acestuia find determinati pe baza elementelor sistemului initial (necompenset), iar al doilea dimensionindu-se pe baza sistemului partial compensat prin intermediul primului compensator. ImHGo) 4 9 Heo) Fig. 4.9.