Fakultet elektrotehnike

Odsjek: EiSKE
Godina studija: IV
Predmet: Mehatronika
Pitanja za test iz Mehatronike
1. Definicija mehatronike
Prve definicije mehatronike su bile kao kombinacija dvaju pojmova mehanika i elektronika. U
novije se vrijeme ovaj pojam najee definie kao sinergijska kombinacija mainstva,
elektrotehnike i raunarskog inenjerstva. Osim spomenute definicije u literaturi se
susreu i sljedee definicije pojma mehatronike:
- Mehatronika je sinergijska kombinacija mehanikog i elektrikog inenjeringa,
raunarskih znanosti i informacijskih tehnologija, koja koristi sisteme upravljanja i
numerike metode za dizajn proizvoda i procesa ugraujui u njih i inteligenciju
(Davdas Shetty, Richard A. Kolk).
- Mehatronika je metodologija koja se koristi za optimalni dizajn elektromehanikih
proizvoda (Davdas Shetty,Richard A. Kolk).
- Izraz mehatronika se koristi za oznaavanje brzog razvoja, interdisciplinarnog polja
inenjeringa koji se bavi dizajnom proizvoda ije funkcije se oslanjaju na sinergijskoj
integraciji mehanikih, elektrikih i elektronikih komponenti (H.B. Histand, D.G.
Alciatore).
- Mehatronika implicira sinergijsku integraciju mehanikih i elektrikih principa u
konjukciji sa raunarskom tehnologijom za inteligentno upravljanje strojevima,
procesima i mehanizmima (C. Fraser, J. Milne).
- Mehatronika je proces ugradnje inteligencije u fizike sisteme.

2. Razlika izmeu tradicionalnih i mehatronikih sistema upravljanja

Razlika izmeu tradicionalnih i mehatronikih sistema se opaa na prethodnoj slici a to je da

tradicionalni sistemi upravljanja nemaju mogunost promatranja i primjene zapaanja iz
realnog svijeta, dok je to kod mehatronikih sistema mogue i to sa veoma velikom brzinom
reakcije.
3. Opis arhitekture mehatronikog sistema

Proces nadzora/vizualizacije se vri koristei raunare kojim se vri planiranje i upravljanje

procesom preko aktuatora i to u realnom svijetu. Takoer se vanjski uticaji na proces prenose
preko senzora u raunar kao informacija te se tako moe uticati na eventualne smetnje i
direktno upravljanje procesom.
4. Navesti osobine mehatronikih sistema i proizvoda
Osobine mehatronikih sistema i proizvoda:
- Funkcionalno meudjelovanje izmeu mehanikih, elektronikih i informatikih
tehnologija.
- Prostorno povezivanje podsistema u jednu jedinicu, inteligencija vezana uz
upravljake funkcije mehatronikog sistema.
- Prilagodljivost, pogodnost uz koju je mogue mehatronike proizvode prilagoditi
promjenjivim zadacima i situacijama.
- Viefunkcionalnost koja se odnosi na funkcije mikroprocesora odreene
kompjuterskim programom.
- Nevidljive funkcije koje obavlja mikroelektronika, teko vidljive i razumljive za
potroae.
- Tehnoloka meuovisnost, usko povezana sa dostupnim proizvodnim tehnologijama.
5. Opisati ukratko V-proces dizajna mehatronikih sistema

V shema razvoja mehatronikih sistema se koristi za dizajn, integraciju, validaciju,

testiranje i evoluciju mehatronikih sistema. Dizajn sistema ukljuuje distribuciju zadataka
izmeu mehanikih, hidraulikih, pneumatskih, elektrikih i elektronikih komponenti, vrste i
razmjetaj senzora i aktuatora, elektronike i softverske arhitekture, dizajn upravljakog
inenjeringa i kreiranje sinergacije. Modeliranje i simulacije igraju vanu ulogu u realizaciji
razliitih vrsta prototipova.
V proces dizajna funkcionira na sljedei nain:
- Postavljanje zahtjeva i uslova koje treba ispunjavati konani mehatroniki ureaj(u
sluaju na slici automobil);
- Nakon toga se definiu funkcije koje e mehatroniki ureaj obavljati i koje e se
kasnije integrirati u mehaniki sistem;.
- Kreira se arhitektura sistema;
- Definie se softwer koji upravlja elektrinim dijelom mehatronikog ureaja;
- Nakon toga se elektronikom povezuju elektrini(software) i mehaniki dio;
- Vri se testiranje veze software-elektronika-mehanika;
- Integracija svih funkcija u gotov ureaj;
- Na kraju finalne provjere i plasiranje gotovog ureaja;
6. Opisati zatvoreni sistem upravljanja
Kod regulacije temperature prostorije prvi zhtjev je detekcija ili osjeanje promjene
temperature, drugi zahtjev se odnosi na upravljanje ili mijenjanje izlazne energije iz plamena
gasa. Da bi se sistem mogao dizajnirati za regulaciju tada on mora imati minimalno jedan
senzor i jedan regulator. U direktnoj grani se nalazi regulator i proces a u povratnoj senzor.

Zatvoreni sistemi upravljanja generiraju upravljake signale nakon pojave pogreke. Na taj
nain mogu kompenzirati utjecaj svih smetnji, odnosno poremeajnih veliina i to predstavlja
negativnu povratnu vezu. Mogu reducirati efekat promjene parametara procesa smanjujuci
osjetljivost na promjenu parametar, mogu dovesti do pojave nestabilnosti ako sistem nije
dobro projektovan na nain da regulirana veliina oscilira preko svih granica i um mjerenja
sa senzora moe dovesti do degradacije performansi sistema.
7. Mikroprocesor
Mikroprocesor (microprocesor) se moe posmatrati kao zbir logikih i memorijskih
elemenata koji nisu oieni kao individualne komponente, a ije se logike funkcije
implementiraju uz pomo softvera. Pod pojmom mikroprocesor podrazumjeva se integrisana
centralna procesna jedinica digitalnog raunara koja u sebi sadri:
- radne registre
- logiku jedinicu
- upravljaku strukturu
- sistemsku sabirnicu
- razne funkcionalne sklopove
8. Mikrokontroler
Mikrokontroler je pojedinani raunar na ipu, predstavlja kompletan sistem:
- CPU (centralna procesorska jedinica).
- Memorija.
- I/O ureaji, ukljuujui i analogne.
- Serijsko komunikacijsko suelje (UART).
- Paralelne sueljske portove (PIA).
- Timer.
- Zahtijeva nekoliko vanjskih komponenti.
- Jeftini i kompaktni.
- Nalaze primjenu u ugradivim sistemima za upravljanje raznim funkcijama, kao i kod
sistema za rad u realnom vremenu.

Svojstva mikrokontrolera
- Relativno mali radni takt reda 10MHz. 9/64
- Mali broj jednostavnih instrukcija, red veliine oko 100.
- Radna KB memorija (RAM) reda KB.

Stalna memorija s programskim kodom u PROM ili EPROM izvedbi.

Brojai razliitih namjena kao sat, broja impulsa, BCD boja i drugi.
Broja za nadzor ispravnog rada - WDT (Watch Dog Timer).
Ulazno/Izlazni kanali (port-ovi) za prihvat i slanje podataka.
A/D i D/A pretvornici razluivosti prema namjeni, uobiajeno 8 bitni.
irok raspon napona napajanja.

Komunikacija
- Serijska (Industrijski standard RS485) - suelje koje nije sadrano u opremi dananjih
PC raunara, ali je veoma koriten u industriji i sistemima za prikupljanje podataka u
industriji. Podrava do 32 ureaja na mrei sa maksimalnom duinom mree do
1500 m.
- RS485 podrava dvosmjernu (full duplex) i obosmjernu komunikaciju (half duplex)
(najee obosmjernu).
- Dvosmjerna postoje dva para ica, jedan par slui za prijenos podataka od mastera
prema slave-u, a drugi od slave-a prema masteru.
- Kod obosmjernog prijenosa postoji jedan par ica kroz koji se komunikacija obavlja u
oba smjera.
9. Ugradivi (embaded) raunari
BS2(Basic Stamp 2) je ugradivi sistem koji ukljuuje:
- Mikrokontroler (PIC16C57) mozak sistema, osigurava osnovni (BASIC)
interpreter, serijsku komunikaciju i U/I.
- Memoriju (EEPROM) za pohranu korisnikih programa i dugo uvanje podataka.
- Naponski regulator generira 5 VDC iz izvora napajanja od 5.5 VDC do 15 VDC.
- Clock (sat) 20MHz rezonator.
- Raznovrsne komponente tranzistori, otpornici,...
10. Naini integracije unutar mehatronikog sistema (integracija komponenti i
integracija informacijskog procesiranja)
Integracija sistema zapoinje sa kombiniranjem razliitih komponenti. Zbog razliitog
razvojnog statusa komponeti tokom simulacijskog dizajna, minimizacije iterativnih razvojnih
ciklusa i predvienog vremenskog trajanja razvoja sistema, potrebno je koristiti razliite realtime simulacije. Jedna od vrsta real-time simulacija je RCP, brzi razvoj upravljakog
prototipa (Rapid Control Prototyping) u kome realni proces operira zajedno sa simulacijskim
upravljanjem sa visokobrzinskim hardverom i softverom. Druga vrsta real-simulacije je HIL
hardver vrsta real time HIL, u simulacijskoj petlji (Hardware in the Loop simulation), gdje se
real-time simulacijski proces pokree zajedno sa realnim ECU (Electronic Control Unit)
hardverom. Ovo predstavlja zahtjevan zadatak jer proces real-time simulacije mora biti jako
precizan i izlazi senzora se moraju izvesti sa specijalnim sueljskim krugovima. Integracija
sistema obuhvaa prostornu integraciju hardverskih komponenti, ugradnjom senzora,
aktuatora, kablova i sabirnica, u mehaniki sistem i kreiranje sinergijskih efekata i
funkcionalne integracije koritenjem softvera sa algoritmima za upravljanje, nadzor,
dijagnosticiranje kvarova, tolerantnost na kvarove i druge operacije.
11. Programabilni logiki kontroleri (PLC)-uloga, arhitektura, karakteristike

Mnogo adaptabilniju varijantu mikrokontrolera predstavljaju takozvani PLC kontroleri

(Programmable Logic Controller). To su mikrokontroleri koji koriste programabilnu
memoriju (programmable memory) za pohranjivanje upravljakih instrukcija koje obuhvataju
upravljake funkcije kao to su: logika, sekvenca, proraun vremena, znaajni dogaaji, itd.
PLC kontroleri se mogu reprogramirati za obavljanje razliitih zadataka. Upravljako
dejstvo PLC kontrolera ilustrovano je na slici.

Ulazne signale (zatvoren kontakt, naprimjer) obrauje program i daje odgovarajue signale
na izlazu.
Prve programirljive logike kontrolere (PLC) razvili su inenjeri General Motors-a 1968.
godine, kada su pokuali pronai alternativnu zamjenu za sloene relejne kontrolne sisteme.
Novi kontrolni sistem morao je zadovoljiti sljedee zahtjeve:
- Jednostavno programiranje.
- Programske izmjene bez sistemskih intervencija (bez mijenjanja oienja).
- Manje, jeftinije i pouzdanije komponente od relejnih kontrolnih sistema.
- Jednostavno i jeftino odravanje.
Postupnim razvojem dolo se do sistema koji je omoguio jednostavnije povezivanje binarnih
signala upotrebom kontrolnog programa. S novim sistemima bilo je po prvi put mogue
iscrtati signale na ekranu, te ih pohraniti u vidu datoteke u elektronsku memoriju.
Prema DIN EN61131-1 (1994.) 34/64 programirljivi logiki kontroler je digitalni elektroniki
sistem, koji se koristi u industrijskoj sredini s programirljivom memorijom za internu pohranu
s ciljem primjene orijentiranih upravljakih naredbi kod implementiranja specifinih
funkcijakao to su npr. logiko upravljanje, slijedno upravljanje, funkcije odbrojavanja,
funkcije brojanja i aritmetike funkcije. Osnovna namjena PLC-a je upravljanje, putem
digitalnih ili analognih ulaznih i izlaznih signala, razliitim vrstama strojeva ili procesa.
Arhitektura PLC-a
- Mikroprocesor s dodatnim elektrikim sklopovima.
- Sklop za opskrbu elektrinom energijom procesora (napajanje) koji pretvara
upravljaki istosmjerni napon od 24V u takozvani logiki napon (5V).
- Kvarcni oscilator za davanje takta procesoru.

Prekida za ukljuivanje i iskljuivanje rada procesora.

Memorija (sistemska, radna, programska).
Preko sabirnikog prikljuka spaja se centralna jedinica (mikroprocesor) s ulazno izlaznim elementima (modulima karticama)
Karakteristike PLC-a
- Omoguuje direktan prikljuak binarnih senzora i aktuatora.
- Odgovara zahtjevima industrijskog okruenja u odnosu na otpornost na povienu
temperaturu, vibracije i elektromagnetska zraenja.
- Operacijski sistem je razvijen za optimalnu obradu Booleove logike.
- Operacijski sistem potpomognut programskim i dijagnostikim alatima doputa
direktan pristup na binarne ulaze i izlaze kao i na interne binarne i digitalne memorije
(flag, registre, brojae, tajmere)
- Operacijski sistem omoguuje komunikaciju sa ureajem za programiranje-raunarom.
12. Navesti primjere mehatronikih sistema u el.energetici
-

Energetski transformatori: regulacija napona pod optereenjem, monitoring stanja

en.tr., protivpoarni sistemi, protiveksplozivni sistemi.
Nekonvencionalni mjerni transformatori: naponski i strujni MT.
Visokonaponski prekidai: inteligentno sklapanje, motorni pogoni, monitoring stanja
VN prekidaa, sintetska ispitivanja, mjeranja u okolini stujne nule, enkoderi.
Metalom oklopljena postrojenja: Monitoring MOP-ova, mjerenja parcijalnih
pranjenja i slino

13. Osnovni zahtjevi za raunarske alate za dizajn mehatronikih sistema

Dizajn mehatronikih sistema zahtijeva sistemski razvoj i koritenje modernih softverskih
dizajnerskih alata. Mehatroniki dizajn predstavlja iterativnu proceduru.
14. Koji su sve naini prikaza mehatronikih sistema
Naini prikaza mehatronikih sistema
- Fizikalni modeli
- Vezni grafovi
- Modeli koji se koriste kod dizajna sistema upravljanja
- Blokovske sheme
- Bodeovi dijagrami
- Nyquistov dijagram
- Prikaz u prostoru stanja
- Vremenska domena
- Animacija
- C-kod

15. ta je CAD?
CAD - Computer Aided Design. Skup postupaka i alata koji dizajneru mehatronikog sistema
pomau u sljedeem:

kreiranje geometrijske reprezentacije dijelova i sklopova koji se projektiraju,

dimenzioniranje,
arhiviranje,
razmjena dizajniranih dijelova i sklopova izmedu timova i organizacija,
generiranja ulaznih podataka za CAE i CAM postupke

16. Osnovne prednosti CAD alata

Osnovne prednosti koritenja CAD alata
- Poveana uinkovitost (produktivnost)
Automatizacija zadataka koji se ponavljaju;
Koritenje standardnih dijelova iz postojee baze;
Automatsko generiranje nacrta potrebnih za izradu dijela/sklopa;
- Izmjenljivost
Prilikom izmjena nije potrebno ponavljati sve naredne korake;
praenje prethodnih iteracija u dizajnu;
- Komunikacija
s ostalim lanovima razvojnog tima;
s drugim aplikacijama (CAE/FEM, CAM);
marketing;
- Mogunosti obavljanja razliitih analiza
svojstva materijala (masa, inercija);
kolizija izmedu pojedinih dijelova;
17. ta je prototip?
PROTOTIP predstavlja aproksimaciju stvarnog fizikalnog sistema ili nekog njegovog dijela.
Prototip moe varirati od jednostavnog konceptualnog nacrta pa do potpuno funkcionalnog
proizvoda. Openito se prototipovi mogu podijeliti u dvije skupine:
- Fizikalne prototipove i
- Analitike prototipove.
S druge strane, prototipovi takoder mogu biti:
- Sveobuhvatni i
- Fokusirani.
Razlozi izrade prototipa
- Prikupljanje inicijalnih korisnikih specifikacija,
- Vrednovanje specifikacija sistema,
- Ispitivanje rjeenja pojedinih dizajnerskih problema,
- Dokazivanje valjanosti koncepta u ranijim fazama razvoja,
- Rjeavanje neodreenosti u ranijim fazama dizajna,
- Jednostavnija implementacija promjena u korisnikim zahtjevima,
- Ispitivanje prihvaenosti proizvoda na tritu,
- Osiguravanje kvalitete,
- Mogunost treninga predvidenih korisnika sistema prije same njegove proizvodnje,
- Smanjenje rizika od skupih iteracija u postupku razvoja proizvoda.
18. Objasniti ta znai brza izrada prototipa (Rapid Prototyping)

Predstavlja skup postupaka izrade prototipova zasnovanih na CAD modelima proizvoda ili
nekog njegovog dijela kako bi se skratio postupak razvoja proizvoda. Brza izrada prototipa
omoguuje da se prototip izradi u roku nekoliko sati ili dana (za razliku od klasinog postupka
izrade). esto virtualni model nije dovoljan kako bi se procjenila valjanost samog dizajna.
Tako je npr. prilikom izrade mobitela nuno je kreirati prototip kako se procijenile
ergonomske karakteristike dizajna. Dva su osnovna postupka RP-a:
- Uklanjanje materijala, to najee obuhvaa operacije glodanja (engl. milling) i
buenja (eng. drilling), koritenjem odgovarajuih CNC strojeva.
- Nanoenje materijala sukcesivnim dodavanjem pojedinih slojeva materijala.
Ovisno o polaznom materijalu zaizradu prototipa razlikuju se:
- Prototipi koji koriste tekui materijal kao polaziste za izradu,
- Prototipi koji koriste vrsti materijal kao polazite za izradu,
- Prototipi koji koriste prah kao polazite za izradu.
19. ta su to umjetne neuronske mree?
Veliki interes za razvoj neuronskih mrea lei u injenici da one nastoje oponaati glavne
funkcije rada ljudskog mozga, koje pruaju nevjerojatno velike mogunosti u rjeavanju
sloenih problema. Uenje i pohrana znanja (memorija) su dva glavna atributa biolokih
neuronskih procesa. Umjetne neuronske mree (engl. artifical neural networks) imaju
masivnu paralelnu i distribuiranu strukturu sastavljenu od mnotva jednostavnih procesnih
elemenata (neurona) sa nelinearnim aktivacijskim funkcijama. Zbog toga se neuronske mree
nazivaju i paralelni distribuirani procesni sistemi.
Glavna svrha neuronske mree jest modeliranje osnovnih organizacijskih principa
funkcioniranja centralnog nervnog sistema. Neuroni predstavljaju osnovnu eliju centralnog
nervnog sistema koja obrauje i povezuje informacije iz razliitih dijelova tijela. Neuroni
imaju vanu ulogu u ljudskoj obradi osjetilima dobivenih informacija, kretanju, upravljanju i
kognitivnim sposobnostima (razmiljanje, uenje, adaptacija, percepcija, itd.). Moe se
slobodno rei da su ljudsko ponaanje i njegove aktivnosti direktna posljedica djelovanja
neurona.
Prvi rad iz podruja neuronskih mrea objavili su McCulloch i Pitts [McCulloch & Pitts,
1943] 1943 godine dajui prikaz apstraktnog modela jednostavnog biolokog neurona.
Ovaj neuron je imao konaan broj ulaza i jedan izlaz. Ulazi su karakterizirani pobuujuim
(+1) i umirujuim (-1) stanjima, neuron ima unutarnji prag osjetljivosti i prijenosnu
(aktivacijsku) funkciju koja je binarna. Bilo je jasno da je sa mnotvom ovakavih neurona
mogue modelirati ljudski mozak. Premda je njihov model bio prejednostavan da oponaa
ljudske sposobnosti, on je bio inspiracija i poticaj drugima da koriste neuronsku mreu
logikih elemenata za gradnju neega to se danas naziva digitalni raunar.
20. Kakvi su to sistemi upravljanja s uenjem (engl. Learning Control Systems)?
Sistemi upravljanja u kojima ulogu regulatora obavljaju neuronske mree nazivaju se sistemi
upravljanja temeljeni na uenju, ili krae sistemi upravljanja s uenjem (engl. Learning
Control Systems). Opte svojstvo upravljakih neuronskih struktura je nezavisnost o modelu
kojim se upravlja (engl. Modelfree control), kao i kod neizrazitih sistema. U ovom sluaju,
sistem upravljanja moe promijeniti tip upotrebljenog regulatora ili njegove parametre nakon
faze uenja kada postojei regulator ne obavlja zadovoljavajue odreene radnje. Ovo ima
posebnu vanost i primjenu kod sistema ije karakteristike procesa nisu unaprijed poznate ili
kada se djelovanje okoline mijenja tokom rada (nepoznato djelovanje okoline). S druge
strane, sistem temeljen na uenju odreuje vrijednosti parametara neuro regulatora s ciljem

postizanja optimalnih performansi za zadane radne uvjete. Neuronski upravljaki mehanizmi

su takoer korisni u upravljanju sloenim sistemima i izvravanju zadataka u nestruktuiranoj
okolini. Sistemi s uenjem imaju sposobnost poboljavanja vlastitih performansi tokom
budueg rada na osnovu informacija koje su se dogodile u prolosti. Struktura neuronskog
sistema uenja prikazana je na sljedeoj slici.

Neuronski algoritmi uenja temelje se na podeavanju u skladu s odgovarajuim kriterijem.

Postoje openito dva kriterija, prvi temeljen na minimizaciji pogreke nastale zbog odstupanja
stvarnog izlaza u odnosu na onaj koji se eli postii, a drugi u odnosu na izlaz sistema
upravljanja. U prvu grupu algoritama uenja spada metoda najmanjih kvadrata (engl. leastmean square, LMS), a u drugu grupu Hebbian metoda. Postoji mnogo vrsta neuronskih mrea
koje se meusobno mogu razlikovati po modelu neurona od kojih su graene, po nainu
organizacije neurona unutar neuronske mree i primijenjenom algoritmu uenja.

21. Najoptija podjela neuronskih mrea

Najoptija podjela neuronskih mrea jest na:
- Statike
- Dinamike
- Neizrazite (Fuzzy)
- Nekonvencionalne
Statike neuronske mree sadre skalarne teinske koeficijente povezane samo u
unaprijednoj vezi, odnosno vezi gdje nema elemenata kanjena. Zbog toga se ove mree
nazivaju i unaprijedne (engl. feedforward). Kod takvih mrea, budui da nemaju dinamike
memorije, odziv (izlaz) mree ovisi samo od trenutnih ulaza i skalarnih teinskih
koeficijenata. Zbog nepostojanja povratnih veza ove mree imaju problem stabilnosti.

Dinamike neuronske mree u svojoj strukturi sadre povratne veze, odnosno, u povratnim
vezama se nalaze skalarne teine zajedno s elementima kanjenja (memorijski elementi). Izlaz
dinamikih mrea zavisi i od prolih izlaza a ne izlaza samo od trenutnih to je sluaj sa
statikim mreama. Iz kratkog opisa statikih i dinamikih mrea jasno je da se one razlikuju
po modelu gradivnih neurona i nainu prostiranja signala kroz mreu.
Neizrazite neuronske mree su mree u kojima je ugraena neizrazita logika. Neizrazite
neuronske mree mogu biti statike i dinamike. Razlog njihovog izdvajanja iz statikih,
odnosno dinamikih mrea jest nagli trend istraivanja integracije neizrazite logike i
neuronskih mrea.
Nekonvencionalne neuronske mree temelje se na konceptu fenomena histereze (engl.
Hysteresis phenomen) i na principu rada malog mozga (engl. Cerebellar Model Articulation
Controller CMAC). CMAC mree aproksimiraju nelinearnu funkciju uz pomo kodiranja.
22. Primjena neuronskih mrea u mehatronici
Neka od podruja primjene neuronskih mrea su:
- Prepoznavanje uzoraka klasifikacija.
- Obrada slika.
- Identifikaciju sistema.
- Upravljanje sistemima.
- Obradu signala.
23. Kakvi su to neizraziti sistemi upravljanja?
Neizraziti regulatori, ili openito neizraziti sistemi, pripadaju skupini sistema temeljenih na
znanju (engl. knowledge based systems). Sistemi temeljeni na znanju, koji se koriste za
upravljanje zatvorenim sistemima, postiu zahtijevane performanse, pouzdanost i robusnost
ugradnjom znanja koje se ne moe izraziti analitikim putem.
24. Najvanija podruja eksperimentalne primjene neizrazitih sistema u polju upravljanja
procesima
Najvanija podruja eksperimentalne primjene neizrazitih sistema u polju upravljanja
procesima mogu se kategorizirati u etiri kategorije:
- Nadzor procesa (engl. process monitoring).
- Dijagnoza kvarova (engl. fault diagnosis).
- Planiranje i predvianje (engl. planning and scheduling).
- Nadzorno upravljanje (engl. supervisory control).
Neizraziti sistem nadzora operira sa podacima u stvarnom vremenu, kontinuirano ih
obrauje i podrava operatora procesa u izboru ispravnih informacija koje daju dobar uvid u
proces sa stajalita vremenske perspektive, npr. raniji, trenutni i budui izlazi procesa i
njihove kombinacije.
to se tie dijagnoze kvarova (pogreki), ona se odnosi na bavljenje kvarovima koji ne
uzrokuju pojavu alarma. Koristi se kao alat za on-line podrku otkrivanju kvarova. Ono to je
vano kod detekcije kvarova, ili pogreki, jest posjedovanje znanja koje e prepoznati i
nepredvidive kvarove. Tokom dijagnoze kvarova, mjereni procesni podaci se usporeuju sa
podacima iz modela procesa i odstupanja se interpretiraju kao indikatori kvarova. Prednost
sistema detektiranja kvara temeljenih na sistemima uenja je da su oni generiki i da mogu
detektirati sve vrste, do sada poznatih, kvarova.

Zadatak planiranja u sistemu upravljanja procesima ima predominantno menadmentsku

funkciju koja osigurava da se zahtijevane varijable uklapaju unutar raspoloivih proizvodnih
resursa. On zahtijeva prikaz znanja o tehnikim i ekonomskim ogranienjima i teko ga je
analitiki modelirati. Postoje dva glavna aspekta planiranja u procesnom upravljanju.
Dugorono planiranje ukljuuje proirenje i rekonfiguraciju sistema upravljanja procesom.
Kratkorono planiranje ukljuuje planiranje zadataka koje treba obaviti u kratkoronom
vremenskom intervalu, kako bi se osiguralo dobro funkcioniranje sistema.
Nadzorno upravljanje jako ovisi o iskustvu operatora procesa, koje varira od operatora do
operatora (razliite razine znanja i iskustva). U neizrazitom sistemu nadzornog upravljanja
primarna upravljaka funkcija jest proiriti podruje primjene konvencionalnog upravljanja
dodavanjem operacija nadzornog uenja.
25. Uloga neizrazitih regulatora u mehatronikim sistemima
Neizraziti regulatori ne zahtijevaju poznavanje matematikog modela sistema, odnosno
postupak sinteze modela primjenom neizrazite logike spada u grupu tehnika slobodnog
modela. Pri sintezi neizrazitog regulatora projektant treba jeziki opisati pravila kako se
izlazna veliina mijenja u odnosu na ulazne. Neizrazita pravila su uvjetni iskazi u kojima
uzroni dio predstavlja uvjet u domeni njegove primjene primjene, a posljedini dio
upravljako djelovanje na sistem koji se upravlja. Do ovih pravila moe se doi na temelju
ovjekovog iskustva - promatranjem rada iskusnog operatera pri voenju sloenog
dinamikog procesa. Zbog viestrukih neizrazitih pravila neizraziti regulatori su pogodni za
sloene nelinearne sisteme. Neizraziti regulatori mogu uz stvarnu regulacijsku veliinu
(dodatno i bez problema) ukljuiti i druge slobodne procesne veliine u zakon regulacije
26. Opisati neki mehatroniki sistem (individualno)
Otprema ljake i pepela u TE
Termoelektrane u okviru osnovnog procesa proizvodnje elektrine energije, stvaraju
velike koliine pepela i ljake, koji su produkti sagorijevanja raznih vrsta uglja (lignit,
kameni ugalj, mrki ugalj i sl.).
ljaka i pepeo se mijeaju sa transportnim medijumom (sirova voda) u omjeru 1:7 do
1:15 i preko centrifugalnih pumpi (tzv. bager pumpi) i tlanih cjevovoda transportuju
na za to posebno izgraene i ureene deponije.
Bager pumpe su pogonjene trofaznim asinhronim kaveznim motorima, te se regulacija
broja obrtaja radnog kola, koja je kljuna u cjelokupnom procesu transporta ljake,
postie frekventnim pretvaraima.