Control y regulacin de la velocidad en motores asincrnicos

trifsicos /2002

Control y regulacin de la velocidad en motores asincrnicos trifsicos

Redaccin SicaNews [ newsletter@sicaelec.com ]
Control

regulacin

de

la

velocidad

en

motores

asincrnicos

trifsicos

Resumen:
En este artculo se describen los mtodos tradicionales y modernos para el control y regulacin de
la velocidad de estos motores que se usan a diario en mltiples aplicaciones comerciales e
industriales.

Desarrollo:
Introduccin
Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna funcionan a velocidades variables,
como por ejemplo los trenes laminadores, los mecanismos de elevacin, las mquinasherramientas, etctera. En los mismos se requiere un control preciso de la velocidad para lograr
una adecuada productividad, una buena terminacin del producto elaborado, o garantizar la
seguridad de personas y bienes.
Los principales factores a considerar para el diseo de un sistema de regulacin de velocidad son:
a) Lmites o gama de regulacin.
b) Progresividad o flexibilidad de regulacin.
c) Rentabilidad econmica.
d) Estabilidad de funcionamiento a una velocidad dada.
e) Sentido de la regulacin (aumento o disminucin con respecto a la velocidad nominal).

f) Carga admisible a las diferentes velocidades.

g) Tipo de carga (par constante, potencia constante, etctera).
h) Condiciones de arranque y frenado.
El estudio de este fenmeno para cada caso particular tiene una gran importancia prctica, ya que
la eleccin correcta de las caractersticas de los motores y variadores a instalar para un servicio
determinado, requieren el conocimiento de las particularidades de ste proceso.

La regulacin de velocidad puede realizarse por mtodos mecnicos, como poleas o engranajes, o
por mtodos elctricos.
En este trabajo slo nos dedicaremos a los mtodos elctricos aplicados en sistemas alimentados
de una red de corriente alterna trifsica.
En principio digamos que la regulacin a voluntad de la velocidad de los motores elctricos es un
rgimen transitorio en el que se modifica la velocidad angular del conjunto motor-mquina
accionada como consecuencia de una accin de mando determinada. Dicho conjunto es inercial y
disipativo, incluyendo en este ltimo concepto a las cargas tiles, pues consumen energa.
Recordemos que el comportamiento dinmico del conjunto motor-maquina accionada est regido
por la siguiente ecuacin diferencial:
Tm - Tr = J . dO / dt
Donde Tm es el par motor, Tr el par resistente, J es el momento de inercia del conjunto motormaquina accionada y O es la velocidad angular de dicho conjunto.
Por lo tanto, para que el conjunto modifique su velocidad angular se necesita variar el par motor
para que sea distinto del par resistente, de manera de generar una aceleracin angular. El proceso
finaliza cuando se equilibra el par motor con el par resistente, estabilizndose la velocidad de giro
del motor.
Como la cupla es el producto de la corriente por el flujo, adems de un factor que caracteriza al tipo
de mquina, esta variacin del par motor generalmente est asociada a una variacin de la
corriente absorbida, la que no debe superar determinado lmite por el calentamiento de los
conductores involucrados.
En este estudio no deben dejarse de lado otros aspectos que tambin resultan importantes, como
por ejemplo el consumo de energa disipada en forma de calor y las perturbaciones sobre la red de
baja tensin.

Estas perturbaciones incluyen principalmente a los transitorios de conmutacin, la generacin de

armnicas y las cadas de tensin (muy notables en los elementos de iluminacin), que pueden
afectar el funcionamiento de otros elementos conectados a la misma, lo que resulta crtico en las
instalaciones con muchos motores que realizan frecuentes cambios de velocidad.
Para finalizar esta introduccin digamos que los dispositivos de variacin de velocidad pueden ser
de operacin manual (regulacin manual) o por un dispositivo automtico especial (regulacin
automtica).

Aplicacin a los motores asincrnicos trifsicos

Los motores asincrnicos son mquinas de velocidad esencialmente constante. Recordemos que
la expresin que nos da el valor de la velocidad de un motor asincrnico en RPM es:
N = (1 - s) Ns = (1 - s) 60 f / p

Donde s representa el resbalamiento, Ns las RPM sincrnicas, f la frecuencia y p el nmero de

pares de polos.

En consecuencia, para regular la velocidad se puede operar sobre los distintos componentes de la
ecuacin dada.

A - Cambio de frecuencia
La preferencia actual por la regulacin a frecuencia variable se debe a la posibilidad de utilizar el
sencillo y robusto motor de jaula de ardilla; cuyo mantenimiento es mucho mas fcil que el de un
motor de contactos deslizantes, lo que resulta muy importante en mquinas que operan bajo
condiciones ambientales difciles. Adems este tipo de motor elctrico resulta ms econmico y
compacto que los restantes.
Asimismo, este mtodo permite transformar fcilmente un equipo de velocidad fija en un
accionamiento de velocidad variable, sin realizar grandes modificaciones.

Con este tipo de regulacin se puede obtener un amplio control de velocidades, con el mximo par
disponible en todas las frecuencias con un elevado rendimiento. Si se prolonga la caracterstica al
cuadrante generador se puede obtener un frenado muy eficiente por reduccin de frecuencia, con
una recuperacin de energa hacia la red de alimentacin.
Si bin pueden utilizarse distintos tipos de convertidores de frecuencia rotativos (semejantes al
sistema Ward-Leonard), en la actualidad la modificacin de la frecuencia se realiza
fundamentalmente por medio de variadores estticos electrnicos que ofrecen una regulacin
suave, permitiendo un aumento en la vida til de todas las partes involucradas y originando un
ahorro en el mantenimiento por ausencia de partes en movimiento que sufran desgastes.
Los mismos se construyen generalmente con tiristores gobernados por un microprocesador que
utiliza un algoritmo de control vectorial del flujo, y consisten bsicamente en un convertidor esttico
alterna-alterna (cicloconvertidor) alterna-continua-alterna (convertidor de enlace), que permiten la
modificacin progresiva de la frecuencia aplicada, con la consiguiente modificacin de la corriente y
el par motor. En algunos casos se agregan filtros de armnicas.

En el cicloconvertidor se sintetiza una onda de menor frecuencia a partir de una alimentacin

polifsica de mayor frecuencia, conectando sucesivamente los terminales del motor a las distintas
fases de la alimentacin. La onda sintetizada generada es rica en armnicos y en algunos casos el
circuito puede generar subarmnicos que podran llegar a producir problemas si excitasen alguna
resonancia mecnica del sistema.

Por otro lado, el cicloconvertidor ofrece una transformacin simple de energa de buen rendimiento,
permite la inversin del flujo de potencia para la regeneracin y la transmisin de la corriente
reactiva; proporcionando una gama de frecuencias de trabajo que va desde valores cercanos a
cero hasta casi la mitad de la frecuencia de alimentacin, con fcil inversin de fase para invertir el
sentido de rotacin.

En ciertos casos este tipo de convertidor se emplea en motores asincrnicos de rotor bobinado con
alimentacin doble, estando el estator conectado a la red y el rotor al convertidor.
En el convertidor de enlace la alimentacin de la red de corriente alterna se rectifica en forma
controlada y luego alternativamente se conmutan las fases del motor al positivo y al negativo de la
onda rectificada, de manera de crear una onda de alterna de otra frecuencia.
La tensin y frecuencia de salida se controlan por la duracin relativa de las conexiones con las
distintas polaridades (modulacin del ancho de pulso) de manera de conservar constante el
cociente tensin / frecuencia para mantener el valor del flujo magntico en el motor.
Aunque la onda de tensin obtenida no es sinusoidal, la onda de corriente tiende a serlo por efecto
de las inductancias presentes. Adems, de este modo se obtiene una amplia gama de frecuencias
por encima y por debajo de la correspondiente al suministro, pero exige dispositivos adicionales
c.c./c.a. para asegurar el flujo de potencia recuperada.
Hay que considerar que las corrientes poliarmnicas generan un calentamiento adicional que
disminuye el rendimiento y puede llegar a reducir el par (por ejemplo, el 5 armnico produce un
campo giratorio inverso).
Tambin cabe acotar que la vibracin de los motores aumenta cuando se los alimentan con
conversores electrnicos de frecuencia y que la componente de alta frecuencia de la tensin de
modo comn de los conversores de frecuencia puede causar un acoplamiento con la tierra a travs
de la capacidad que se forma en los rodamientos, donde las pistas actan como armaduras y la
capa de grasa como dielctrico.
Asimismo digamos que los variadores de velocidad generalmente tambin sirven para arrancar o
detener progresivamente el motor, evitando por ejemplo, los dainos golpes de ariete que pueden
aparecer en las caeras durante la parada de las bombas.

Estos convertidores poseen protecciones contra asimetra, falla de tiristores, sobretemperatura y

sobrecarga; adems de vigilancia del tiempo de arranque con limitacin de la corriente, control de
servicio con inversin de marcha, optimizacin del factor de potencia a carga parcial, maximizacin
del ahorro de energa durante el proceso.

B - Cambio del nmero de polos

Si el motor estuviera provisto de dos arrollamientos de estator con diferente nmero de polos, y si
el rotor fuera preferentemente del tipo jaula de ardilla (para no tener que realizar ningn tipo de
conexiones en el secundario), fcilmente se podran obtener dos velocidades de sincronismo.
Tambin, con un solo arrollamiento provisto de conexiones especiales pueden obtenerse dos
diferentes nmeros de polos, o incluso tres, mediante una simple reconexin.
En todos los casos no se logra una regulacin progresiva, sin escalonada, y adems slo pueden
obtenerse velocidades menores que la de sincronismo, con una gama de regulacin que
dificilmente supere la relacin 8:1, pues con mayores relaciones resultaran motores muy
voluminosos. Las conmutaciones habitualmente se implementan mediante circuitos de contactores
que pueden incluir tambin la inversin del sentido de giro.

Veamos como se realiza todo esto. En los motores con conmutacin del nmero de polos, el
arrollamiento de cada fase est constituido generalmente por dos partes idnticas conectadas en
serie, en una de las cuales se hace variar el sentido de la corriente por conmutacin de estas
partes en paralelo. Esta conmutacin modifica la distribucin de las fuerzas magnetomotrices,
disminuyendo el nmero de polos a la mitad y por consiguiente duplicando la velocidad de
sincronismo del motor (conexin Dahlander) a potencia constante o a par constante.
La conexin de los arrollamientos se efecta por conmutacin del arrollamiento estatrico de
estrella simple a doble estrella (dos estrellas en paralelo), o por conmutacin de dicho arrollamiento
de tringulo a doble estrella.
Se puede demostrar que la conmutacin del arrollamiento estatrico de estrella a doble estrella
conduce a una regulacin de velocidad a par constante, mientras que la conmutacin del
arrollamiento estatrico de tringulo a doble estrella conduce a una regulacin de velocidad a
potencia constante.
Tambin se emplean motores de tres velocidades, con un arrollamiento independiente
complementario no conmutado, as como motores de cuatro velocidades, en cuyo estator se
instalan dos devanados independientes con diferentes nmeros de polos; cada uno subdividido
como en el caso de dos velocidades.
Los motores provistos de arrollamientos con diferente nmero de polos tienen su principal utilidad
en aquellos casos en los que la velocidad no tiene que regularse de forma progresiva, como es el
caso de mquinas-herramientas como tornos, fresas, taladradoras, y en general todas las que
trabajan por arranque de virutas.

C - Cambio del resbalamiento

El resbalamiento s vara con la carga, pero la variacin de la carga no proporciona un mtodo
prctico de control de la velocidad. Sin embargo, es posible cambiar la caracterstica par/velocidad
de varias maneras, de modo que para cada par de carga se necesita un valor de s distinto.
Estos mtodos proporcionan una mala utilizacin de la potencia y capacidad del motor, pero el
control suele ser sencillo y justificable en algunas aplicaciones.
En el caso de variacin de la tensin se pueden utilizar tiristores conectados en serie con el
estator para interrumpir el paso de la corriente durante una fraccin del perodo (control de fase) o
en algunos perodos completos (encendido alternado), reducindose as la tensin media aplicada.
El control de fase produce armnicos de orden elevado, mientras que el encendido intermitente
puede generar subarmnicos que podran entrar en resonacia con el sistema mecnico.
En el caso de variacin de la resistencia rotrica se aprovecha la propiedad de los motores
asincrnicos de modificar la velocidad a la que se produce la mxima cupla variando la resistencia
del circuito rotrico. En este mtodo, por medios manuales o automticos, en forma continua o
escalonada, se va modificando la resistencia rotrica mediante un restato conectado a los anillos
rozantes del motor de rotor bobinado.

La regulacin permite disminuir la velocidad nominal y la utilizacin ptima del motor se produce en
caso de regulacin a par constante. La gama de regulacin no es constante y resulta muy sensible
a las variaciones de la carga. Asimismo, el inconveniente de este sistema de variacin est en las
grandes prdidas de energa.

La modificacin de la resistencia rotrica puede verse como un caso especial de inyeccin de una
tensin al rotor, pues se crea un cada de tensin en la resistencia agregada externamente.
Si se sustituye la resistencia por un elemento activo, la energa no se desperdicia y se pueden
alcanzar velocidades supersincrnicas y corregir el factor de potencia. De esta manera, inyectando
una tensin secundaria de frecuencia de resbalamiento y con un ngulo de fase determinado se
puede variar el resbalamiento resultante e introducir una componente reactiva adecuada.
Un mtodo para lograr esto consiste en acoplar mecnicamente un segundo motor asincrnico y
alimentarlo de los anillos rozantes del primero (control en cascada), otro es utilizar un convertidor
de frecuencia de colector y un tercero es emplear un motor polifsico de induccin a colector con
rotor alimentado (motor Schrge). Dado que estos mtodos en la actualidad slo tienen un inters
meramente acadmico no sern desarrollados.

D - Regulacin por impulsos

La regulacin por impulsos de la velocidad generalmente se aplica en motores de pequea

potencia, y bsicamente consiste en provocar variaciones peridicas y de corta duracin de los
parmetros del motor, de tal manera y a una frecuencia tal, que la velocidad requerida se obtiene
como una velocidad promedio de las aceleraciones y desaceleraciones producidas durante el ciclo
completo de variacin de los parmetros. Estas variaciones pueden realizarse mediante
contactores o tiristores que conectan y desconectan la alimentacin de los distintos
arrollamientos, cortocircuitan alternativamente ciertas impedancias o invierten peridicamente la
polaridad del suministro. La exposicin de estos mtodos tan especiales est mas alla de los
alcances de este artculo.

Finalmente digamos que muchas veces el criterio de seleccin entre el uso de los distintos
sistemas de regulacin de velocidad pasa fundamentalmente por una consideracin de tipo
econmico.

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