TEMA 1

Sistemas de control

Computadores en el automvil
z

Aos 70: inicio de las regulacionespara reducir la contaminacin

del medio ambiente.
Los fabricantes de automviles se desplazaron hacia sistemas
de inyeccin de combustible que requieren computadores para
controlar el sistema.

Electronic Control Unit (ECU)

z

Una ECU es un sistema empotrado que controla/monitoriza

sistemas en un automvil.
La combinacin de ECUs se conoce como el computador del
automvil.
Este computador no es un sistema monoltico sino un gran
nmero de pequeos subsistemas interconectados mediante
una red.
Los vehculos modernos pueden tener ms de 75 ECUs.

ECUs tpicas
z

Engine Control Module (ECM) Determina los parmetros del

motor de combustin interna.
Electronic Stability Control (ESC) Mejora la seguridad del
vehculo mediante la prevencin de la prdida de control.
Anti-Lock Braking System (ABS) Mejora la seguridad al evitar
que los frenos se bloqueen.

Engine Control Module-ECM

Fuel Pump bomba de combustible
Fuel injector inyector de combustible

Heated Exhaust Gas Oxygen - Oxgeno del gas de escape caliente

Ignition coil bobina de inyeccin

Camshaft Position psicin del rbol de levas

Mass Air Flow flujo de aire del colector

Intake Air Temperature temperatura del aire de entrada

Knock sensor sensor de detonacin

Throttle Valve Position Sensor

Sensor de posicin de la vlvula del acelerador
Crankshaft Position posicin del cigeal

Motor del acelerador

Coolant Temperature temperatura de refrigeracin

Electronic Control Module

z

Controla los parmetros de un motor de combustin

interna.
Se ha convertido en un sistema de lazo cerrado,
tomando datos de realimentacin para tomar decisiones.
Sistema empotrado (embedded system), los recursos
son limitados.

Los primeros sistemas se basaban en mapas de consulta

(lookup tables).
Los diseos actuales son capaces de calcular muchos
parmetros online pero todava hay sistemas de consulta
en tablas.

Modos de ejecucin del ECM

z

Lazo abierto : Cuando el ECM no est utilizando datos

de entrada procedentes de sensores.

Esto ocurre en ciertas circunstancias donde el uso de los

datos de entrada no sera beneficioso, como: cuando el
motor est fro, o la mariposa est totalmente abierta.

Lazo cerrado: Utiliza datos de post-combustin para

calcular cambios en los parmetros de pre-combustin.

Este cambio ha sido implantado conforme los

microprocesadores han ido ganando velocidad y las
normas medioambientales se han hecho ms estrictas.

Algunos parmetros de ECM

z

z
z

Carga del motor - Clculo de caudal de aire en el motor y la presin en

el colector de admisin de aire
Velocidad del motor - Obtenida por el sensor de posicin del cigeal
Temperatura del refrigerante - reportado por el sensor de lquido
refrigerante del motor, un termistor que vara su resistencia segn la
temperatura del refrigerante del motor
Posicin del acelerador el sensor de posicin del acelerador crea una
seal de tensin que vara en proporcin al ngulo de apertura de la
vlvula del acelerador
Temperatura del aire de admisin - medido por otro termistor situado
en la unidad de masa sensor de flujo de aire
Voltaje de la batera la tensin de la batera afecta a la velocidad a la
que abren los inyectores de combustible y debe tenerse en cuenta en
el clculo de la longitud de pulso del inyector de combustible, o el
tiempo de apertura del inyector
Sensor de oxgeno - La densidad de oxgeno en los gases de escape
se detecta y genera una seal de control de nuevo a la ECU indicando
la relacin de aire / combustible quemado.
8

Sensores
z

El ECM usa sensores especialmente diseados

para obtener informacin.

Sensores
SEGN SU PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

RESISTENCIAS VARIABLES O POTENCIMETROS

TERMISTORES NTC O PTC

INDUCTIVOS : GENERADORES DE VOLTAJE

DE EFECTO HALL

PTICOS

OTROS GENERADORES DE VOLTAJE

PIEZOELCTRICOS
10

Sensores
SEGN SU SEAL

ANALGICA

DIGITAL

11

ECM

http://www.motoiq.com/magazine_articles/articletype/articleview/articleid/1539/understanding-the-efi-process.aspx

12

Mapas de bsqueda (Look-up tables)

13

Controller Area Network (CAN)

CAN (acrnimo del ingls Controller Area Network) es un protocolo

de comunicaciones desarrollado por la firma alemana Robert Bosch
GmbH, basado en una topologa bus para la transmisin de mensajes
en entornos distribuidos. Adems ofrece una solucin a la gestin de
la comunicacin entre mltiples CPUs (unidades centrales de
proceso).
Bus de difusin multi-maestro
Medio compartido,
Cualquier dispositivo transmitir mientras la lnea est libre.
Si dos mensajes se difunden simultneamente, el mensaje con el
identificador dominante se propagar a cada nodo.
Velocidades de hasta 1 Mbit/s < 40m

14

Tipos de redes
z

Existe un gran nmero de ECUs operando en un automvil.

Algunos sistemas son muy crticos para el funcionamiento del coche,
incluyendo la seguridad del conductor, tales como
z
z
z

ECM
ABS
TCM

Engine Control Module

Anti-lock Braking System
Transmission Control Module

Otros sistemas (como la radio, apertura de puertas, etc.) no son

necesarios para el funcionamiento del coche y se ubican en otras
redes, normalmente ms lentas.

15

16

cnslab.snu.ac.kr/twiki/bin/view/Main/Research

17

ECUs modernas
z
z
z

Drive-by-Wire
Transmisin variable
Amortiguadores magneticos

autospeed.com.au/cms/title_Magnetic-Dampers/A_110995/article.html

18

Telemtica
z

A mediados de los aos 90 las compaias

automovilsticas empezaron a colocar potentes
ECUs en el coche, algunas con capacidades de
red y GPS.
VANET Vehicular Ad-hoc Networks

19

Seguridad
z

Los computadores en el automvil estn aqu para quedarse.

De hecho, en muchos coches modernos los computadores
tienen ms control que el propio conductor.
Mucho trabajo por hacer.
Proyecto de ECUs de cdigo abierto
Personalizacin
La seguridad de los computadores en el automvil es pobre.
Hoy en dia, para la mayora de los usuarios no es un
problema
Conforme se incrementen las infraestructuras de
communicaciones esto puede suponer un problema mayor
El principal problema es la falta de normas y la falta de
implantacin de las normas.
20

Sistemas de Control

Objetivo
Anlisis

de sistemas de control

Apartados
1.1

Introduccin
1.2 Sistemas lineales
S1

Introduccin a Matlab

Representacin de sistemas lineales

S2 Estabilidad y Respuesta Temporal
S3 Estabilidad Interna y Lugar de las Races
S4 Respuesta en Frecuencia
21

1.1 Introduccin

Sistemas de control automtico

Control clsico vs control moderno
Definiciones y conceptos
Clasificacin
Realimentacin

22

Sistemas de control automtico

Los SCA nacen ante la necesidad humana de cumplir con ciertas tareas con rapidez y
precisin.

Los SCA se encuentran en casi todas las actividades cotidianas.

23

Control clsico

vs

control moderno

El control clsico est pensado para sistemas: Continuos Lineales Invariantes

en el tiempo.

Hace uso de los mtodos de regulacin tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos,
neumticos o elctricos y electrnicos.

Todas las seales son continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se
realizan estrategias de linealizacin.

Los sistemas que conforman al control clsico son univariables y lo mas importante son
invariantes en el tiempo.

El control moderno est pensado para sistemas Digitales - lineales o no lineales generalmente usan tcnicas de espacio de estado.

Se diferencia del control clsico desde la llegada de los sistemas digitales.

El procesador es la principal herramienta del Control Moderno, dando la posibilidad de

implementar controles de sistemas no lineales y multivariables.

El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo las mas
importantes: el Control Adaptativo, el Control Robusto y el Control Inteligente.
24

El Control Adaptativo busca resintonizar de forma automtica el sistema de control

ante variaciones de las caractersticas fsicas de la planta. Matemticamente
independizan el control de las variaciones del modelo.

El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el

modelo de la planta

El Control Inteligente se basa el las tcnicas de inteligencia artificial, que tratan de

emular las estrategias del pensamiento humano, usando el procesamiento digital.
Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes neuronales y los algoritmos genticos.

En general el Control Digital se hace por medio de herramientas matemticas como

el Espacio de Estado. Una propiedad de esta herramientas es que se hace irrelevante
el nmero de entradas y salidas (Multivariable).

25

Variables y Parmetros

Parmetros valores que definen el sistema fsico

Variables de salida - los resultados (salidas) del proceso
Variables de referencia entradas al proceso

Variables y parmetros continuos no se interrumpen a medida que

avanza el tiempo, tomando
cualquier valor dentro de un rango
Variables y parmetros discretos slo puede tomar ciertos valores
dentro de un rango

Variable analgica
continua

Variable discreta
no binaria

Variable discreta
binaria (0 1)
Pulsos

26
Tiempo

Control Continuo Vs. Discreto

Factor de comparacin.

Control Continuo.

Control Discreto.

Medidas de salida del

producto

Peso, volumen lquido y

volumen slido

Nmero de piezas o de
productos

Medidas de calidad

Consistencia,
concentracin, ausencia de
contaminantes

Dimensiones, Acabado,
Apariencia, ausencia de
defectos

Variables y parmetros

Temperatura, tasa de flujo,

presin

Posicin, velocidad,
aceleracin

Sensores

Sensores de flujo, presin y

de temperatura

Interruptores, sensores
fotoelctricos y vlvulas

Actuadores

Vlvulas, calentadores,
bombas

Motores hidrulicos
/elctricos/ neumticos

Unidades de tiempo

Segundos, minutos, horas

Menos de un segundo
27

Tipos de Control

Control continuo - variables y parmetros son continuos y

analgicos
Mantener el valor de una variable de salida en un nivel deseado
Parmetros y variables son por lo general continuos
Similar a la operacin de un sistema de control de
retroalimentacin
Ejemplos: reacciones qumicas (temperatura, presin, etc), control
de posicin de la pinza en el extremo de un brazo robot
Control discreto - variables y parmetros son discretos, en su
mayora binarios

28

Control Continuo

u(t)

y(t)
Proceso
t

D/A
y
mantenimiento

Muestreo
y
A/D

Red de comunicaciones

uk

yk
Computador
t

29

Definiciones y conceptos

SISTEMA: Conjunto de elementos fsicos, relacionados, que afectan de determinada

manera las seales que le entran, para transformarlas en otras que salen. Sistemas
Mecnicos, Sistemas Fsicos, Sistemas Biolgicos.

PLANTA: Sistema fsico que debe ser controlado para que se lleve a cabo de manera
satisfactoria una funcin determinada.

PROCESO: Es cualquier operacin que deba controlarse. Procesos qumicos, econmicos,

biolgicos.

CONTROL: Sistema que de alguna manera se la aade a la planta, con el objeto de que la
diferencia entre la entrada y la salida (el error) disminuya.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Es conocido como el actuador y es un elemento

controlable que se acciona para regular la salida del sistema.

30

VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea mantener dentro de las

especificaciones definidas para el sistema.

VARIABLE MANIPULADA: Variable que se relaciona con la variable controlada a

travs de la dinmica de la planta.

PERTURBACIN: Seal de entrada indeseable y aleatoria que tiende a afectar de

manera negativa la salida de un sistema.

ERROR: Seal Resultante de la comparacin entre la entrada y la salida.

REALIMENTACIN: Conocida tambin como la retro-alimentacin, se define como la

variable resultante de la medicin de la salida o variable controlada del sistema.

REFERENCIA: Seal de entrada que define el valor deseado o consigna.

Caractersticas deseables de un sistema de control: Estabilidad, Exactitud,

Velocidad y Adaptabilidad
31

Clasificacin

Sistema de Control en Lazo Abierto (open loop).

Referencia

C(s)

P(s)

Variable controlada

Sistema de Control en Lazo Cerrado (closed loop).

Referencia

C(s)

P(s)

Variable controlada

R(s)

32

Realimentacin

Se define como la propiedad que tienen los sistemas de lazo cerrado que permite que
la variable controlada sea comparada (directa o indirectamente) con la referencia del
sistema, de tal manera que pueda llevarse a cabo la accin de control.

Una realimentacin bien aplicada:

Incrementa la exactitud del sistema.

Reduce la sensibilidad de la salida a perturbaciones externas y a las

variaciones de los parmetros internos.

Incrementa el ancho de banda del sistema, que se define como: el rango de

funcionamiento en el cul el sistema responde satisfactoriamente.

Una realimentacin mal aplicada, puede tender a la oscilacin o a la inestabilidad.

33

1.2 Sistemas lineales

Transformada de Laplace
Descripcin de un sistema lineal
Representacin de sistemas lineales
Interconexin de sistemas
Composicin multivariable de sistemas
Sistema de control en realimentacin
Funcin de transferencia de lazo abierto y
sensibilidad
Matriz caracterstica de lazo cerrado
34

Transformada de Laplace

Definicin

Sea f(t) una funcin tal que f(t)=0, para t < 0.

La transformada de Laplace de f(t) se define como

L{ f (t )} = F ( s ) = f (t ) e st dt
0

donde s es una variable compleja

s = + jw.

Se dice que la transformada de Laplace de la funcin f(t) existe si la

integral converge.
Es un mtodo usado para resolver ecuaciones diferenciales.
Las tcnicas grficas y la posibilidad de obtener de manera directa los
componentes transitorios y estacionarios de una ecuacin diferencial
hacen de sta una herramienta muy til.

35

Transformada de Laplace de algunas funciones comunes

Impulso unitario, f(t) = (t)

L{ f (t )} = 1
Escaln unitario, f(t) = 1, t>0.

1
L{ f (t )} = ,
s

Re{s} > 0

Rampa, f(t) = t, t>0.

1
L{ f (t )} = 2 ,
s

Re{s} > 0
36

Funcin exponencial,

f (t ) = e at , t > 0.

1
L{ f (t )} =
,
sa

Re{s} > a

Funcin escalonada (escaln con retraso)

0, t < a
u (t a ) =
1, t > a
e as
L{u (t a )} =
,
s

Re{s} > 0
37

Propiedades de la Transformada de Laplace

f 2 (t )
1) Linealidad Si c1 y c2 son constantes y f1 (t ) y
funciones cuyas transformadas de Laplace son, respectivamente
F2 ( s ) entonces

son
F1 ( s ) y

L{c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} = c1 F1 ( s ) + c2 F2 ( s ).
Debido a esta propiedad, se dice que la transformada de Laplace es un
operador lineal.

38

2) Transformada de Laplace de las derivadas de una funcin

La transformada de Laplace de la derivada de una funcin viene dada por

L{ f ' (t )} = sF ( s ) f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t=0.

La transformada de Laplace de la segunda derivada de una funcin viene

dada por

L{ f ' ' (t )} = s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)

En forma similar

L{ f ( n ) (t )} = s n F ( s ) s n1 f (0) s n2 f ' (0) L f ( n1) (0)

39

3) Transformada de Laplace de integrales

F ( s)
f (t )dt =
s

4) Teorema del valor final

Si

limt f (t )

existe, entonces:

limt f (t ) = lim s0 sF ( s )
5) Teorema del valor inicial
El valor inicial, f(0), de la funcin f(t) cuya transformada de Laplace es F(s),
es:

f (0) = limt 0+ f (t ) = lim s sF ( s )

40

6) Integral de convolucin

0 f1 ( ) f 2 (t )d
t

La operacin
convolucin de

f1 (t )

f 2 (t ),

se conoce como la
y se denota como

f1 (t ) * f 2 (t ).

La transformada de Laplace de esta operacin est dada por:

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )

41

Interpretacin de la convolucin

Una seal a la entrada, x(t), se pasa a travs de un sistema caracterizado por una
respuesta al impulso, h(t), para producir una seal de salida, y(t). Esto se puede
escribir en la ecuacin matemtica, que corresponde a la convolucin:

y (t ) = x(t ) * h(t )

La seal de entrada se divide en columnas estrechas, cada una lo suficientemente

cortas como para actuar como un impulso al sistema. Cada uno de estos impulsos
produce una respuesta al impulso en la seal de salida. La seal de salida es igual al
efecto combinado, es decir, la suma de todos los individuales respuestas.

42

Ejemplo de un sistema lineal continuo. Este circuito RC es un filtro de paso

bajo formado por una resistencia y un condensador. La respuesta al impulso de
este sistema es una exponencial decreciente.
43

Convolucin de un Pulso Cuadrado (como seal de entrada) con la respuesta al

impulso de un condensador para obtener la seal de salida (respuesta del
condensador a dicha seal).

44

0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04

45

0.02
0

Transformada inversa de Laplace

Si la transformada de Laplace de una funcin f(t) es F(s), es decir,

L{f(t)}=F(s), entonces f(t) es la transformada inversa de Laplace de F(s), y se
denota como:

f (t ) = L1{F ( s )}.

Mtodos para obtener la transformada inversa de Laplace:

1. Usando la integral de inversin compleja

1 c + j
st
f (t ) = L {F ( s )} =
F
(
s
)
e
ds

c j
2j
1

2. Por tablas de transformadas.

3. Por expansin en fracciones parciales.
Los mtodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la
transformada de Laplace.

46

Expansin en fracciones parciales

Considere que F(s) est en la forma

n( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 )L( s + z m )
F (s) =
=
,
d ( s ) ( s + p1 )( s + p2 )L ( s + pn )

n>m

donde las races de n(s) ( s = z1 , z 2 ,K, z m ) son los ceros de F(s), y

las races de d(s) ( s = p1 , p2 ,K, pn ) son los polos de F(s).

47

a) F(s) tiene solamente polos reales y distintos.

En este caso podemos escribir F(s) como

an
n( s )
a1
a2
F (s) =
=
+
+L+
d ( s ) s + p1 s + p2
s + pn
donde el coeficiente constante ak es conocido como el residuo del
polo en s = pk , y se obtiene mediante

ak = [( s + pk ) F ( s )]s = pk
Como

ak
pk t
L
=
a
e

k
s
p
+

k
1

entonces f(t) vendr dada en este caso por

f (t ) = L1{F ( s )} = a1e p1t + a2 e p2t + L + an e pnt

48

b) F(s) tiene polos distintos, incluyendo valores complejos.

Sean s = p1 y s = p 2 polos complejos conjugados de F(s). La
expansin en fracciones parciales de F(s) estar dada por

a3
an
n( s )
1 s + 2
F (s) =
+
+L+
=
d ( s ) ( s + p1 )( s + p2 ) s + p3
s + pn
Para obtener

1 y 2

se multiplica la ecuacin anterior por

( s + p1 )( s + p2 ) y se evala en s = p1 , de donde tenemos que

[1s + 2]s= p1 = F ( s )( s + p1 )( s + p2 ) s = p1
49

De la ecuacin anterior, se igualan las partes real e imaginaria de ambos

miembros y se despejan los valores de 1 y 2 .
c) F(s) tiene polos repetidos.
Considere que F(s) tiene un polo mltiple en

s = p1 de multiplicidad r.

La expansin en fracciones parciales de F(s) estar dada por

an
br
br 1
b1
a r +1
F (s) =
+
+L+
+
+L
r
r 1
( s + p1 ) ( s + p1 )
s + p1 s + p r +1
s + pn

50

donde los coeficientes

br , br 1 ,..., b1

estn dados por

br = [ F ( s )( s + p1 ) r ]s = p1
d
br 1 = [ F ( s )( s + p1 ) r ]
s= p1
ds
M
br j

1dj
r
= j [ F ( s )( s + p1 ) ]
j! ds
s = p1

M
1 d r 1
r
b1 =
r 1 [ F ( s )( s + p1 ) ]
(r 1)! ds
s = p1

51

Solucin de ecuaciones diferenciales

La aplicacin de la transformada de Laplace en la solucin de ecuaciones

diferenciales lineales con coeficientes constantes es de gran importancia en
los problemas sobre sistemas de control.
Dado que las condiciones iniciales estn incluidas en la transformada de
Laplace de la ecuacin diferencial, este mtodo nos proporciona la solucin
completa (solucin complementaria + solucin particular) de la ecuacin
diferencial.

52

El procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales lineales usando la

transformada de Laplace es el siguiente:
Suponga que se quiere resolver la ecuacin diferencial de segundo orden

y ' ' (t ) + y ' (t ) + y (t ) = u (t )

con condiciones iniciales
constantes.

y (0) = a,

y ' (0) = b, donde , , a y b son

Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin y

reemplazando las condiciones iniciales, se obtiene una ecuacin
algebraica, de donde se puede determinar

Y ( s ) = L{ y (t )}.
La solucin requerida se obtiene al calcular la transformada inversa de
Laplace de Y(s).
53

Descripcin de un sistema lineal

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema

lineal e invariante en el tiempo.

La funcin de transferencia entre, una variable de entrada y una variable

de salida de un sistema, est definida como la transformada de Laplace
de la respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de transferencia
ante un par de variables de entrada y salida es la relacin entre la
transformada de la place de la salida y la transformada de Laplace de la
entrada.

Todas la condiciones iniciales se toman cero.

54

La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo

se expresa slo como una funcin de la variable real, el tiempo
o cualquier otra variable que se utilice como variable
independiente.

Para sistemas en tiempo discreto modelados por ecuaciones en

diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z
cuando se emplea la transformada z.

55

Variable compleja:
s=+j

Plano S
Eje Real

j
1
0

s1

1+j1
1

Eje
Imaginario

Funcin analtica: Una funcin de transferencia es analtica si la

funcin de transferencia y todas sus derivadas existen en el plano
complejo o Plano S.

1
G(s) =
s(s + 1)

es analtica excepto en los puntos S=0 y S=-1

56

Singularidades: Las singularidades son los puntos en el Plano S

donde la funcin o sus derivadas no existen.
Polos de una funcin: los polos son una caso particular de la
singularidades y son aquellos valores que hacen cero al
denominador de la funcin
Ceros de una funcin: son aquellos valores que hacen cero la
funcin.

57

Representacin de polos y ceros de una funcin de transferencia en el plano s.

(s2 + 2s + 2)
G(s) =
s(s + 2)(s2 2s + 2)

Plano S

Ceros:
S=(-1+1j), S=(-1+1j)

Polos:
S=0, S=-2,
S=(1+1j), S=(1+1j)

58