apes LsegsgoREEEELH-CHgRAEEECeREEeC ene CREE ‘caPITULO SEIS DISENO DE LEVAS raclece moute ‘ woute Una leva es un elemento mecanico que sirve para impulsar a otro elemento, Ila- mado seguidor, para que desarrolle un movimiento especificado, por contacto directo. Los mecanismos de leva y seguidor son sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas méviles y ocupan espacios muy reducidos. Ademas, no son dificles de “disefar movimientos del seguidor que tengan casi cualquier caracteristica deseada, Por estas razones, los mecanismos de leva se emplean profusamente en la ma- guinaria moderna. Gran parte del material de este capitulo es una aplicacion de la teoria desa- rrollada en los anteriores. Ademas, uno de los problemas mas interesantes que se trata es como determinar un contorno de leva que produzca, en iltima instancia, ‘un movimiento especificado. 6-1 CLASIFICACION DE LAS LEVAS ¥ LOS SEGUIDORES | La versatilidad y flexibilidad en el disefio de los sistemas de levas se encuentran en~ ire sus caracteristicas més atractivas. Con todo, esto da origen también @ una gran varicdad de perfiles y formas, y a la necesidad de cierta terminologia para distin- suirlas. Las Jevas se clasifican segiim sus formas basicas: en la figura 6-1 se ilustran cuatro tipos diferente @) Leva de placa, amada también de disco 0 radial ) Leva de cura (6) Leva cilindrica 0 de tambor 4) Leva lateral 0 de cara DISERO DE LEVAS 205 Figura 61 Tipos de levas: a) de placa, 8) de cua, «) de tambory d) dec {a.menos comtin de ellasen aplicaciones précticas es Ia leva de cua debido a que nesta un movimiento alternative de entrada en lugar de un movimiento contac ¥,,con mucho, la mas comin de todas e Ia leva de placa. Por esta razGn, la mayor Parte de lo que resta de este capitulo se ocupard especificamente de ls levas placa, aunque los conceptos presentados se aplican a todas, oe sn et Stems de evasseclasiian también sein I forma Bisica del seguir a gra 2s reomtan vas de placa que ean concen ps diferentes «) Seauidor de cua ke | ») Seguidor de cara plana fon ee AN ©) Sesuidor de rodillo et @ 2 Mais decermalbioe spices fa, een ed. 8 placre 206. TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS I | ZA\IS ZZ @ o ba Taney 2 ssid erste 9 ara lane, )sgtioreodlant de roa) segdor onan Notese que, por Io comin, se hace que Ia cara del segidor tenga una forma feomuicn simple y el movimiento se Togra mediante et dso apropiad del pr- fi de a leva com la que constr el sistema, Por supuesto, no siempre sucede a Y existen ejemplos de levasinversasen ls que el elemento de slida se hace una dandle una forma compe i meio metodo par claicar Ia Tevas es de acverdo con el movimiento de sada earacteritie, permitido ene el seguidor y el mareo de referencia, Por nce algunaslevas tienen sepuidors de movimiento alteratvo (raslaién) como se ilustra en las figuras 6-14, b, d y 6-2a, b, en tanto que otras lo tienen oscilante (rotacién) como en las figuras 6-lc y 6-2c, d. Ademés, una subdivision pos- terior de los seguidores de movimiento alternativo se basa en el hecho de si la Tinea © cy Figura 63 6) Leva de anchura constante con seguidor de movimiento alternativo y cara plans. _) Teves con ugadas con un seguidoroselante de rod, DISERO DE LEVAS 207 central del vastago del seguidor es excéntrico, en relacién con el centro de la leva, como en la figura 6-22, o radial como se presenta en la figura 6-2b. En todos los sistemas de levas el diseador debe asegurarse de que el seguidor se mantenga en contacto con a leva. Esto se logra mediante la gravedad, incluyen- do un resorte apropiado o por medio de una restriccién mecanica. En la figura 6-Ie, cl seguidor esta restringido por la ranura. En la figura 6-32 se incluye un ejemplo de leva de anchura constante, en donde se tienen dos puntos de contacto entre la leva y el seguidor proporcionados por la restriccién. También se puede introducir la restriccién mecanica empleando levas duales 0 conjugadas, en una disposicién como la que se ilustra en la figura 6-36. En este caso, cada leva tiene su propio rodillo; pero estos estan montados sobre un seguidor comin. 62 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS | ‘A pesar de la amplia variedad de tipos de levas usados y sus diferentes formas, poseen también ciertas caraeteristicas comunes que permiten un enfogue siste- ‘matico para su disefio. Por lo comtin, un sistema de leva es un dispositive con un solo grado de libertad. Es impulsado por un movimiento de entrada & siempre un eje que gira-a velocidad constante, y se pretende producit un mov miento de salida determinado que se desea para el seguidor, 3 entrada conocido se denotaré por 0(¢) y el de salida por y. Si se vamente las figuras 6-1 6-3, se observardn las definiciones de y y @ para varios tipos de levas, Estas figuras muestran también que y es una distancia de traslacién para un seguidor de movimiento alternativo; pero es un angulo para un seguidor ‘oscilante, Durante la rotacién de ta leva a lo largo de un ciclo del movimiento de en- trada, el seguidor ejecuta uta Serie de eventos como los que se muestran grAfi- camente en el diagrama de desplazamientos dc la figura 6-4. En un diagrama de csta indole, la abscisa representa un ciclo del movimiento de entrada @ (una re- volucién de la leva) y se dibuja a cualquier escala conveniente. La ordenada representa el recorrido y del seguidor y, en el caso de un seguidor de movimiento alternativo, se dibuja casi siempre a escala completa para ayudar al trazado de la y r ove 4 0 360" Subida —___Deten-}. toro : Figura 64 Diagrams de desplazamienes,208 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS leva, En un diagrama de desplazamientos se puede identificar una porcion de la grafica conocida como subida, en donde el movimiento del seguidor es hacia afuera del centro de la leva. La subida maxima se llama elevacién. Los periodos durante los cuales el seguidor se encuentra en reposo se conocen como detenciones y el retorno es el periodo en el que el movimiento del seguidor es hacia el centro de Taleva. Muchas de las caracteristicas esenciales de un diagrama de desplazamientos, por ejemplo, la elevacién total o Ia colocacién y duracién de las detenciones, por Jo comin son dictadas por las necesidades de la aplicacién. Sin embargo, hay ‘muchos movimientos posibles para el seguidor que se pueden usar para la subida y el retorno, y algunos son preferibles a otros, dependiendo de la situacién, Uno de los pasos clave en el diseode una leva es la eleccidn de las formas apropiadas para estos movimientos. Una vez que estos se han elegido, es decir, una vez que se es- tablece la relacién exacta entre la entrada @ y la salida y, se puede construir el diagrama de desplazamiento con precision y es una representacion gréfica de la relacién funcional y= yO Esta ecuacién contiene en su expresion misma la naturaleza exacta del perfil de Ia Teva final, la informacion necesaria para su trazado y fabricacion, y también las caracteristicas importantes que determinan la calidad de su comportamiento di namico. No obstante, antes de examinar estos temas mas a fondo, se exhibiran !os métodos graficos de construccién de los diagramas de desplazamientos, para diver~ 505 movimientos de subida y retorno. El diagrama de desplazamientos para el movimiento uniforme es una recta con una pendiente constante. Por consiguiente, en el caso de una velocidad cons- tante de entrada, la velocidad del seguidor también es constante. Este movimiento no es util para la elevacién completa debido a los vértices que se producen en los limites o fronteras eon otras secciones del diagrama de desplazamientos. Con todo, se emplea a menudo entre otras secciones curvas, eliminando con ello esos vertices. En la figura 6-5a se ilustra el diagrama de desplazamientos para un movimien- to uniforme modificado. La porcién central del diagrama, subtendida por el an- gulo de leva i y la elevacién L>, es un movimiento uniforme. A los extremos, a saber, los angulos ; y Bs, y las elevaciones correspondientes Li y Ls, se les da una forma tal como para conferir al seguidor un movimiento parabélico. En breve se vera que esto produce una aceleracién constante. El diagrama muestra la forma en que se deben igualar las pendientes del movimiento parabélico con la del movi miento uniforme. Conocidos ;, 3, Bx, y la elevacién total L, se pueden hallar las levaciones individuales Ly, L y Ls, localizando los puntos medios de las see- ciones Bi y Bs, y trazando una recta como se indica. En la figura 6-5b se ilustra tuna construccién grafica para una parabola que se debe ajustar dentro de una frontera rectangular dada, definida por Ly y fj. La abscisa y Ia ordenada se dividen primero en un niimero conveniente, pero igual, de divisiones y se numeran DISERODELEVAS 209 4 ty ew ] ot 2 apa 3 Br Ba As eeu ce ta) 7 Figura 6-5 Movimiento parabslico: a) enrecaras con movimiento uniforme y b) constucclén gr adel diagrama de desplazamientos, yo on erie como se indica. La consruccién de cada punto de la pardbola sigue entonces la ave se sean por medio dels rectas a trazos, para el punto 3 En el trazado de una leva real, deben emplearse muchas divisiones para ob- tener una exacttud adecuada. Al mismo tempo, el dibujo se hace a una escala srnde ae 10 ese lane, No chia para mayer sarod en sear, as figuras de este capitulo se presentan con un mlmero minim deni a curvas era a teeicas grifcays nn” nm? 4& Puntos ara En In figura 6-6 se muestra el diagrama de desplazamientos para el mov- imiento arménico simple. La construccion grfica utiliza un semicirculo que tiene un diametro igual a la elevacién L, El semicirculo y la abscisa se dividen en un numero igual de partes, luego la construccin sigue el camino que se india meiante las recta a trazos para el punto 2 EI movimiento clloda!obtiene su nombre dela curva geométrica Hamada ci- cloide, Como se muestra a la izquierda de la figura 6-7, un circulo de radio L/27, en donde Z es la clevacin total, efectuard exactamente una revolucén al rodar Figura 66 Movimiento arménico simple210 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS y Clooide Figura 6-7 Movimiento ecioidal. a lo largo de la ordenada, desde el origen hasta y= L. Un punto P del circulo, localizado inicialmente en el origen, traza un cicloide como se muestra. Si el circu- lo rueda sin resbalar con una velocidad constante, la grafica de la posicién ver- tical » del punto contra el tiempo da el diagrama de desplazamientos que se mues- (ra a la derecha de la figura. Para los fines gréticos, resulta mucho mas convenien- te dibujar el circulo una sola vez, empleando el punto B como centro. Después de dividir el circulo y la abseisa en un niimero igual de partes y numerandolas como se indica, se prayecta cada punto del circulo horizontalmente hasta que se interseca la ordenada; a continuacién, partiendo de esta iltima, se proyecta paralelo a Ia diagonal OB para obtener el punto correspondiente sobre el diagrama de des- plazamientos. ‘AFICO DE PERFILES DE LEVAS. 6-3 DISENO Gi Examinemos ahora el problema de determinar el perfil exacto de la superficie de una leva requerido para entregar un movimiento especificado del seguidor. Aqui se supone que el movimiento requerido se determiné por completo en forma gréfi analitica 0 numérica, como se analiza en las secciones posteriores. Por consigui te, se puede trazar un diagrama completo a escala de desplazamientos para la rolacién completa de la leva. El problema ahora es trazar el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento del seguidor representado por este diagrama de desplazamientos. ‘Se presentaré una ilustracién para el caso de una leva de placa, como la que se ve en la figura 6-8. En primer lugar observemos cierta nomenclatura adicional que se muestra en esta figura: 7 LF 72 Punto de taza | eee Ceulo dobase DISERO DE LEVAS 241 sirar al segudor desde Is estaciin 0 Figura 6-4 Nomencletura de las levas. Superficie de la leva Gesarrllada mantenifndolaestacionariay haciendo ¥ pasando por as estaciones 1, 2, 3, e212 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOs El punto de trazo es un punto tebrico del seguidor; corresponde al punto de un seguidor de cufa ficticio. Se elige en el centro de un seguidor de rodillo 0 sobre la superficie de un seguidor de cara plana. La curva de paso es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor se mueve en relacién con la leva. Para un seguidor de cua, la cur~ vva de paso y la superficie de la leva son idénticas. En el caso de un seguidor de rodillo, estan separadas por el radio del rodillo. El cireulo primario es el més pequetio que se puede trazar con centro en el eje de rotacion de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de este circulo es Ro El cireulo de base es el circulo més pequefio con centro sobre el eje de rotacién de la leva y tangente a la superficie de ésta. En el caso de un seguidor de rodillo, es mas pequefio que el circulo primario, siendo la diferencia el radio del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana, es idéntico al circulo pri- mario. Al construir un perfil de leva se aplica el principio de inversién cinemitica, imaginando que la leva es estacionaria y haciendo que el seguidor gire en sentido ‘Figura 69 Trazado de un perfil de leva para un seguidor excéntrico de movimiento lternativo con roti, DISENODELEVAS 213, ‘opuesto a la direccién de rotacién de la leva. Como se muestra en Ia figura 6-8, el circulo primario se divide en un cierto ndmero de segmentos y se asignan nime- +08 de estacion a los limites de dichos sementos. Dividiendo la abscisa del diagrama de desplazamientos en segmentos correspondientes, se pueden transferir entonces las distancias, por medio de divisores, del diagrama de desplazamientos directamente sobre el trazado de la leva, a fin de localizar las posiciones correspondientes al unto de trazo. Una curva suave que pase por estos puntos es la curva de paso. En el caso de un seguidor de rodillo, como el de este ejemplo, simplemente se dibuja el rodillo en su posicién apropiada en cada estacién y luego se construye el perfil de Ja leva como una curva suave tangente a todas estas posiciones del rodillo. En la figura 6-9 se muestra como se debe modificar el método de construcci para un seguidor excéntrico de rodillo. Se principia construyendo un circulo de ex- centricidad, usando un radio igual a la magnitud de la excentricidad. Despues de identificar los ntimeros de estacion en tomo al circulo primario, se construye la linea central del seguidor para cada estacion, haciéndola tangente al circulo de ex- centricidad. Ahora se establecen los centros del rodillo para cada estacién, trans- firiendo las distancias del diagrama de desplazamientos directamente a estas lincas centrales del seguidor, midiendo siempre hacia afuera desde el circulo primario. Un procedimiento alternativo es identificar los puntos 0',1',2,etc., sobre una sola linea central del seguidor y luego haverlos girar en torno al centro de la leva, hasta las, osiciones correspondientes de la linea central del seguidor. En cualquiera de am- Figura 6-10 Trazado de un perfil de leva para un seguidor de movimiento alternativo y cara plana214 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Figura 611. Trazado de un perfil de leva para un sepuidoroscilante de rodillo de movimiento alternativo, de cara plana. La curva de paso se construye aplicando seguidor. El perfil de la leva es una curva suave que se traza tangente a todas las posiciones del seguidor. Quiza resulte ‘itil extender cada recta que represente una posicién de la cara del seguidor, para formar una serie de triangulos. Si éstos se DISENODELEVAS 215 fen torno al centro del eje de la leva que pase por el pivote fijo del seguidor. A. continuacién se divide este circulo y se asignan niimeros de estacién que corres- pondan con el diagrama de desplazamiento. Luego se dibujan arcos en torno a cada uno de estos centros, todos con radios iguales que correspondan a la longitud del seguidor. En el caso de un seguidor oscilante, los valores de las ordenadas del diagrama de desplazamientos representan movimientos angulares del seguidor. Sin embargo, si desde un principio se elige la escala vertical del diagrama de desplazamientos en forma adecuada, y si la clevaci6n total del seguidor es un Angulo razonablemente Pequefio, se pueden transferir directamente las distancias de las ordenadas del diagrama de desplazamientos en cada estacién, al arco correspondiente recorrido or el seguidor, utilizando divisores y midiendo hacia afuera a lo largo del arco a partir del circulo primario, con el fin de localizar el centro del rodillo para esa es- tacidn, Por iltimo, se dibujan los circulos que representan las posiciones del ro- dillo en cada estacion, y se construye el perfil de la leva como una curva suave tan- gente a cada una de estas posiciones del rodillo. A partir de los diferentes ejemplos presentados en esta seccién, debe haberse aclarado que cada tipo diferente de sistema de leva y seguidor requiere de su propio método de construccién para determinar graficamente cl perfil de la leva, a partir del diagrama de desplazamientos. No se pretende que los ejemplos presen- fados sean exhaustivos de todos lus pusibles, peru ilustran el procedimiento ge- neral. También deben servir para ilustrar y reforzar el andlisis de la seccién an- terior; ahora debe quedar claro que gran parte de la forma detallada de la propia leva es un resultado directo de la forma del diagrama de desplazamientos. Aunque los diferentes tipos de levas y seguidores tendran formas distintas para el mismo diagrama de desplazamientos, una vez que se dan unos cuantos parémetros (como por ejemplo, el radio del circulo primario) para determinar el tamafio de la leva, el resto de su forma resulta directamente de las necesidades de movimiento dadas por el diagrama de desplazamientos. movimiento del seguidor y como la ordenada y el Angulo de rotacién de la leva @ como Ia abscisa, sea cual fuere el tipo de leva o seguidor de que se trate. El arama de desplazamientos es, por ende, una gréfica que representa alguna funcién matematica que relaciona los movimientos de entrada y de salida del sistema de leva, En términos generales, esta relacién es y=) | \ on Si se quisiera tomar la molestia de hacerlo, se podrian trazar gréficas adi cionales que representen las derivadas de y con respecto a @ La primera derivada se denotard como y", nina216 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS (a) = 4 yon J 62 Esta expresiOn representa la pendiente del diagrama de desplazamientos en ea: da angulo 6, Esta derivada, aunque ahora medida de “lo empinado’” del diagrama de desplazamientos. En secciones pos, tcriores se descubrira que estd intimamente relacionada con la ventaja mecdnica dal itema de leva y se manifiesta en aspectos tales como el angulo de presidn (véase Hiaoesion 6-10). Si se considera una leva de cua (Fig. 6-16) coh un seguidos tame pin de cura, el propio diagrama de desplazamientos tiene la misma forma dus la leva correspondiente. Aqui se puede empezar por imaginar las dificultades cus so Fresentatdn sila leva es demasiado “‘empinada”, esto es, si y’ tiene un valor demasiado alt. Ta segunda derivada de y con respecto a @ también es significativa, Se re- presenta aqui como y” (63) Aunaue no tan fécil de imaginar, esta derivada esta fntimamente relacionada con cl radio de curvatura de la leva en varios puntos a lo largo de su perf, Puests que LINE una relacién inversa, conforme y" se hace muy grando, el radio de curvaitra saute ganuy Peaueto; si y" se hace infinita, el perfil de la leva se hace punti, aguda en esa posicén, lo que constituye una condicién no satistactoriaen ekoromy esde el punto de vista de los esfuerz0s de contacto entre las superticies de lene y el seguidor. {a siguiente derivada también se puede representar gréficamente, si ast se desea, ay YO) = aS 6-4) Aunque n0 es facil deseribisla geométricamente, es la rapidez de cambio de wey imds adelante se veré. que esta derivada también se debe controlar al elegr ls fon ‘ma detallada del diagrama de desplazamientos, Flemplo 6-1 Obiéngaase ccuaciones para describir el diagrama de desplazamientos de una leva AEESRE Sa Tevimieno parabélco, desde una detencin hasta otra, de lal mantra a Ie era total ey el Angulo total de rotacion de la leva ex Haga rica del cases de Aesplazamients y dé sus es primerasdetivadas con respecto nla tetecontee ig, Souwcion Como se figura 6-5-a, se necesitarin dos pardbolas que se encuenen en Teed ar tnfeton au, en et aso, se toma ala mite del desplazaminto, Para le ee Iitad del movimiento se eige Ia eeuacin general de una pardbota, y= A's Bose @ DISERODELEVAS 217 que tiene las derivadas o © yao @o ara igualar de manera apropiads la posicion y la pendiente con las dela detencion anterior, estan ae B Men que 10) = =. Por consign, as eanctones(¥() musta eB FG rian conimutn, camino pent deinetas en? Al sede que = Lt taeda ant ‘Aa es pra a primera it el moinientparabie, las caso on 5 66 on 6s 2 9 Yue ‘las ecuacionssgenerales Por lo que respects la segunda mitad del movimiento, se reeresa al c (oa prt ane parol regen codons de reo vyebse ae L= Ap + BB+C ro} o=24p+B 0 Puesto que le pendieate debe igualarse con la de la primera pardbola en 8 = 2, s tiene, partien- ode as ecuaciones (69) ¥ (0), ® ceouaciones paca Ia ‘Cuando estas constantes se sustituyen en las formas generale, se obtienen las ’ Segunda mitad del movimiento parsbstico 610) ow218 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS yao ow yoo wy En fa figura 6-12 se muestra el diagrama de desplazamientos erivadas. este ejemplo, on sus tres La exposiciin anterior se relaciona con las derivadas cinemdticas del movi- miento dal seguidor. Estas son derivadas con respecto a 6 y se relacionan con la gcometria del sistema de leva. Ahora consideremos las derivadas de los movimien- tos de seguidor con respecto al tiempo. En primer lugar se supondré que se conoce la historia respecto al tiempo del movimiento de entrada 0(f). También se supone que se conoce su velocidad w = défdt, su aceleracién a = d°6ldt”, y su siguiente derivada, llamada con frecuencia tirén 0 segunda aceleracién, « = d°6/dt’ . Por lo comiin, la leva de placa es impulsada por un eje 2 velocidad constante, En este caso, @ es una constante conocida, @= wf, y «= &=0. Sin embargo, durante el arranque del sistema de leva éste no es el caso, y primero se considerara la si- tuaci6n mas general. Partiendo de la ecuacién general del diagrama de desplazamientos, 0), a(t) Por lo tanto, se puede derivar para encontrar las derivadas respecto al tiempo det ‘movimiento del seguidor. Por ejemplo, la velocidad del seguidor esta dada por \y ‘Figura 6-12 Disgrama de desplazamientosy derivadas para el movimiento parabslico. DISERO DE LEVAS 219 j= ond ima, acedoroais.s Y= at db dt $e Leds 6d sxe | y= yor 14) Del mismo modo, Ia aceleraci6n y el tirén del seguidor estan dados por yar ya 15) Cuando la velocidad del eje de la leva es constante, estas expr ducen a yo) | gay'e'| (Fx yte'\ 17) Por esta razén se ha hecho costumbre comin referirse a las grificas de las deri- vadas cinematicas y’, y", y y”, como las que aparecen en la figura 6-12, como las curvas de “velocidad”, “‘aceleracion”” y “‘tirén’” para un movimiento dado. Estos nombres serian apropiados solo para tuna leva de velocidad constante, y sélo en el caso de que su escala fuera determinada por w, w* y w°, respectivamente? Sin embargo, resulta Gil usar estos nombres para las derivadas cuando se estan to- ‘mando en cuenta las implicaciones fisicas de una cierta eleccién del diagrama de desplazamientos. Para el movimiento parabélico de la figura 6-12, por ejemplo, la “velocidad” del seguidor sube linealmente hasta un mAximo y luego decrece hasta, cero. La “‘aceleracin’” del seguidor es cero durante la detencién inicial y luego ‘cambia bruscamente hasta un, valor positive constante al principiar la subida. Se registran otros dos cambios bruscos mas en la “‘aceleracién’” del seguidor, uno en el punto medio y otro al concluir la subida. En cada uno de los cambios sibitos de la “aceleracién”, el “tirén” del seguidor se hace infinito. 6-5 LEVAS DE GRAN VELOCIDAD Siguiendo con este estudio del movimiento parabélico, consideremos brevemente las implicaciones de la curva de “‘aceleracion” de la figura 6-12 sobre el compor- tamiento dindmico del sistema de leva. Por supuesto, cualquier seguidor real debe tener cierta masa y, cuando se multiplica por la aceleraciOn, ejerceré una fuerza de inercia (véase el capitulo 13). Por lo tanto, la curva de “aceleracion” de la figura 6-12 también se puede imaginar como indicadora de la fuerza de inercia del se- guidor que, a su vez, se debe sentir en los cojinetes del seguidor y en el punto de + Aceptar la palabra “velocidad” en una forma literal, por ejemplo, conduce a confusiones al escubrir que para una leva de placa con sepuidor de movimiento alternativo, las unidades de y' son Tongitud por radian. No obstante, si estas unidades se multiplian por radianes por segundo, las unidades de w, se obtendrdn unidades de longtud por segundo,220 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOs. contacto con la superficie de la leva. Una curva de “aceleracién™ con cambios abruptos, como por ejemplo el movimiento parabélico, ejerceri esfuerzos de con- tacto que cambian bruscamente en los cojinetes y sobre la superficie dela leva, y dara por resultado ruido, desgaste de las superficies y la falla final. Por consi- guiente, al clegir un diagrama de desplazamientos es muy importante asegurarse que Ia primera y segunda derivadas, es deci, las curvas de “velocidad” y “‘ace- leracién”, sean continuas, esto es, que no contengan cambios en escal6n. A veces, on aplicaciones de baja velocidad, se llega a un arreglo entre las relaciones de velocidad y aceleracién. A veces es mas sencillo emplear un proce- dimiento inverso y disefiar primero el perfil de la leva, obteniendo el diagrama de desplazamientos como segundo paso. Este tipo de levas se compone a menudo de alguna combinacién de curvas como rectas y arcos circulares que son produci- dos con facilidad por las maquinas herramienta, Dos ejemplos son la eva dearco cir- cular y la leva tangente de la figura 6-13. El procedimiento de disefio es por ite racién. Se diseha una leva de prueba y se calculan sus caracteristicas cinemiticas Entonces se repite el proceso hasta que se obtiene una leva con las caracteristicas deseadas. Los puntos A, B, Cy D de las levas de arco circular y tangente son pun- tos de tangencia o de combinacién. Conviene hacer notar, como se hizo antes en el ejemplo del movimiento parabélico, que la aceleracién cambia bruscamente en cada uno de tos puntos de combinacién debido al cambio instanténeo en el radio de curvatura. ‘Aunque las levas con earacteristicas de aceleracién discontinuas se encuentran a veces en aplicaciones de baja velocidad, con toda certeza tales levas presentan mayores problemas conforme se aumenta la velocidad, Para cualquier aplicacion de leva de alta velocidad es extremadamente importante que no s6lo se hagan con- tinuas las curvas de desplazamiento y “velocidad”, sino también la de “acele- ) Figura 6-13 «) Leva de arco circular.) Leva tangente. DISENO DELEVAS 221 racidn” para el ciclo completo del movimiento. No se deben permitir diseonti- rnuidades en las fronteras de las diferentes secciones dela leva, ‘Como lo muestra la ecuacion (6-17), la importancia de las derivadas continuas se hace més seria conforme se eleva la velocidad del eje de la leva. Mientras més alta sea la velocidad, mayor sera la necesidad de curvas suaves. A muy grandes velocidades también se podria requerir que el tirén, el cual esta relacionado con ly rapidez de cambio de la fuerza, y quizé incluso derivadas més alias, sea también continua. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones esto no es necesavio No se puede dar una respuesta sencilla a qué tan alta puede tenerse una ve- locidad antes de que la aplicacion requiera técnicas de disefio de alta velocidad. Es- to depende no s6lo de la masa del seguidor, sino también de la rigider del resorte de recuperacién, los materiales usados, la flexbilidad del seguidor y muchos otros factores.1 En el capitulo 16 se presentan otras téenicas de andlisis sobre la dina rica de las levas. Con todo, con los métodos que se incluyen a continuacién, no resulta dificil lograr diagramas de desplazamientos con derivadas continuas. Por consiguiente, se recomienda que se realice esto como prictica estandar. Las levas de movimiento parabético no son mas faciles de fabricar que, por ejemplo, las de movimiento cicloidal, y no hay razones de peso para utilzarlas. Las levas de arco circular y tangente son mas sencillas de producir; pero con los métodos de ma- guinado modernos no resulta costoso el corte de levas de forma mas compleia. 6-6 MOVIMIENTOS ESTANDAR DE LAS LEVAS En el ejemplo 6-1 se dio una deduccién detallada de las ecuaciones para el mo- vimiento parabélico y sus derivadas. Luego, en la seccién 6-5 se expusieron ra- zones para evitar el uso del movimiento parabélico en los sistemas de levas de alta yelocidad. F1 propésito de esta seccidn es presentar las ecuaciones para un cierto nnimero de tipos estindar de curvas de desplazamientos que es factible emplear para resolver requisitos de movimientos de levas de gran velocidad. No obstante, no se incluyen las derivaciones paralela a las que se dieron en el ejemplo 6-1 En Ia figura 6-14 se ilustran el diagrama de desplazamientos y sus derivadas para una subida con movimiento arménico simple. Las ecuaciones son (18a) (6-180) (618c) 1 Se encontraré un buen ani sobre este tema en D. Tesar y G.K. Mathew, The Dynamic ‘Synthesis, Analysis, and Design of Modeled Cam Systems, Heath, Lexington, Mass 1976,222, TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Figura 6-14 Diagrama de desplaramientos y derivadas para el movimiento arménico simple de subida ‘completa, ecuacion 6-18) yio 4a wearers Lo 08 yr Far sen (18d) Contrariamente a lo que sucede con el movimiento paraby no presenta discontinuidad en el punto de inflexion. Las ecuaciones para una subida con movimiento cicloidal y sus derivadas son 0, el arménico simple (6-19) (6-196) 6-19¢) (6-19d) En la figura 6-15 se muestran las graficas En la figura 6-16 se ilustra el diagrama de desplazamientos y las derivadas para un movimiento de subida denominado movimiento arménico modificado Las ecuaciones son (6-20a) (6-206) DISERODELEVAS 223 Figura 6-15 Diagrama de desplazamientosy derivadas para el movimiento ciloidal de subida completa, cvtacidn (6-19). 6200) (6-204) Los diagramas de desplazamientos de los movimientos arménico simple, cicloidal y arménico modificado se antojan muy similares a primera vista. Todos ellos llegan hasta cierta elevacién L en un 4ngulo total dela leva 8. Todos principian y terminan con una pendiente horizontal y, por esta razon, todos se conocen como movimientos de subida completa, No obstante, sus curvas de ‘‘aceleracion”’ son Figura 6-16 Diagrama de despazamientos y derivadas para el movimiento arménico modifiado de subida completa, ecuacién (6-20.224 TEORIA DEMAQUINAS Y MECANISMos muy diferentes. El movimiento arménico simple tiene “aceleracién” diferente de cero en ambos extre "mos del recortido; el movimiento cicloidal tiene una “acele. racién’” cero en ambas frontetas; y el arménico modificado tiene una “aceleracion” cero y otra diferente de cero en sus extremos, Esto suministra la seleccién necesaria ‘cuando se igualan estas curvas con las vecinas de tipos diferentes, En las figuras 6- los tres mismos tipos. Las ecuaci 17 a 6-19 se ilustran los movimientos de retorno completo de iones para el movimiento arménico simple son Ly cos £8" ¥ (i - (21a) (6216) 6210) (6214) {as eouaciones para el movimiento cicloidal de retorno completo son y=L(1-4 zp sen 2a (6220) B(1-cos a) (6220) aet sent? (6-220) Figura 6-17 Diagrama de des completo, ecuacion (6-2), lszamientos y derivadas para el movimiento arménico simple de retorno DISENODELEVAS 225 Figora 6-18 Diagrams de desplazamientos y desivadas para el movimiento ciloidl de retorno com: pleto, ecuacién (62) 47k 208 yr So cos 288 (6-224) Las ecuaciones para el movimiento arménico modificado de retorno completo son las siguientes: §[(1+ 005 22) -4(1 cos 22) 23a) BE (sen 0+} sen2Zt (6-230) 2B Bo2 B jento arménico moditicado de Figura 619 Diagrama de desplazamientos y derivadas para el movimi sonico modi retorno completo, ecuacion (6-23).226 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Top (:05 8 + cos 282) (623c) 78 >on?) Spi (sen + 20en 2H?) (6234) Ademas de los movimientos de subida completa y retorno completo antes, ‘mencionados, con frecuencia resulta stil contar con una seleccién de movimientos, estindar de media subida 0 medio reforno. Se trata de curvas para las que una de las fronteras posee una pendiente diferente de cero y se puede usar para combinat~ se con el movimiento uniforme. En la figura 6-20 se presentan los diagramas de desplazamientos y las derivadas para los movimientos arménicos simples de media subida, que a veces reciben el nombre de semiarmédnicos. Las ecuaciones corres pondientes a la figura 6-20 son y=L(1~cos 32 24a) sl, #8 y= Bh sen 38 (6246) heat 624 Ld (624d) BB ta) Figura 620 Diggrama de desplazamientos y derivadas para movimientos cemiarménicos de eubida: ‘ayecuacion (624), b)ecuscién (625). DISERODELEVAS 227 En el caso de la figura 6-20b las ecuaciones son y= Lsengg (6250) eo ip (6256) ya Speen 6250) oh cos 5 (6-25a) Las curvas semiarménicas para movimientos de medio retorno aparecen ilus- tradas en la figura 6-21. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-21 son (6-26a) (6-266) (6-26c) (6-26d) ‘Figura 6-21 Diagrama de desplacamientos y dorivadas para movimientos semiarménicos de retorno: aygeuacion (626), 6) ecuacion (627).228 _TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS DISERODELEVAS 229 Enel caso de la figura 6-21b, las ecuaciones son PL 78 Ef vos (6284) y=L(1-sen (6270) Las ecuaciones para la figura 6-22b son tm Fh og 78 ee ce (6294) wL 78 y= Th sen 8 (621) eons (6296) y= Theos He 214) 6-296) ‘demas de los semiarménicos, los movimientos semicicioidales también son lites en virtud de que sus “‘aceleraciones’” son cero en ambas fronteras, Los ABE cog 1 (6294) diagramas de desplazamientos y derivadas para los movimientos de media subida Frog semicicloidales se ilustran en la figura 6-22. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-222 son Las curvas semieiloidales para los movimientos de medio retorno se muestran ena figura 6.23. Las ecuaciones correspondientes ala figura 6-23a son (6-28a) B41 son 80) Na ea yr L(i- pr tone) (6-304) (6-306) (628) oe oe is (el Figura 622 Diagramas de desplazamientes y derivadas para movimientos semicicoidsles de subida: Figura 6-23 Diagramas de desplazemientos y derivadas para movimientos semicicloiales de retorn: 4) ecuacion (6-28), b)ecuscion (6-29) a) ecuacin (63), 6) ecuacion (631).230 TERIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS aL. ‘ i i (6-30¢) ya Teen (630d) 31a) (316) 310) 31d) En breve se mostrar cémo las grificas y las ecuaciones presentadas en esta seecidn pueden reducir enormemente el esfuerzo analitico comprendido en el di- seo del diagrama completo de desplazamientos para una leva de alta velocidad. Pero primero conviene destacar unas cuentas caracteristicas de las gréfieas de las figuras 6-14 a 6-23. Cada grafica incluye slo una seccién de un diagrama de desplazamientos completo; la elevacién total para esa seccién se identifica como L en todos los casos y el recorrido total de leva se denota con B. La abscisa de cada griifica est normalizada de tal manera que la razén 6/8 varia desde 0 en el extremo izquierdo hasta la unidad en el extremo derecho (6 = 8). No se muestran las escalas que se usaron para trazar las graficas, pero son coherentes para todas las curvas de subida y retorno completos, y para todas las curvas de media subida y medio retorno. Por consiguiente, al examinar lo apro- piado que pueda ser una curva en comparacion con otra, se pueden comparar, por ejemplo, las magnitudes de las “‘aceleraciones””. Por esta razon, cuando otros fac- tores son equivalentes, se debe usar el movimiento arménico simple siempre que sea posible, con el fin de minimizar las “aceleraciones' Por tiltimo, se debe hacer notar que los movimientos estindar para levas presentados en esta seccién no forman un conjunto exhaustivo; que también es factible formar levas con buenas caracteristicas dinamicas partiendo de una amplia variedad de otras curvas de movimiento posibles.t Sin embargo, el conjunto aqui presentado es lo suficientemente completo para la mayor parte de las aplicaciones. THA. Rothbart, Cams, Wiley, Nueva York, 1956, se trata de una obra realmente clisica sobre evas que coatigne una comparacin de 11 movimientos diferentes en lap. 188 DISERODELEVAS 231 6-7 IGUALACION DE LAS DERIVADAS DE LOS, DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS En la seccién anterior se presentaron una gran cantidad de ecuaciones que podrian Uusarse para representar los diferentes segmentos del diagrama de desplazamientos de una leva. En esta seccién se estudiar cémo se pueden unir con el fin de formar la especificacion de movimiento para una leva completa. El procedimiento consiste en determinar los valores apropiados de L y 6 para cada segmento, de tal manera que se cumplan las siguientes: 1. Se satisfagan las necesidades de movimiento de la aplicacién en particular. 2. Los diagramas de desplazamiento, “‘velocidad” y “‘aceleracién’” sean continuos a través de las fronteras de los segmentos. El diagrama del “tirén'” puede ad- mitir discontinuidades si es necesario, pero no debe hacerse infinito; es decir, la curva de “aceleracién" puede contener vértices pero no discontinuidades. 3. Las magnitudes maximas de los picos de ‘‘velocidad" y “‘aceleracién’” se man- tengan tan bajos como sea posible, coherente con las dos condiciones previas. EL procedimiento se comprende mejor si se aplica a un ejemplo. -Jempto @-2.Una leva de placa con seguir de movimiento alteativo se impulsar con un motor de velocidad constante a 150 rpm. El seguidor debe partir de una detencidn, acserar hasta une velocidad uniforme de 25 pulg/s, mantener esta velocidad alo largo de 1.25 pals de subida,des- acelerar hasta la parte superior dela elevacin, retornary luego quedar en detencion por 01's. La slevacion total ert de 3.0 pug, Determines as epecficactonescompleas del agra ded plazamiento, SoLUciow La velocidad del eje de entrada es 50 rpm = 15.708 rads o Avplisando la (6-14) se puede hallar la pendiente del segmento de velocidad uniforme, a3 28 pula’ yah a Betas 1.592 pala @ Y¥. puesto que ésta se mantiene constante en el curso de 1.25 pulg de subi it vegmento es Ja rotacién de leva en 1.25 pulg ‘Hi pulefad Le ’ o Del mismo modo, baséndose en la (1), s2 puede hallar Ia rotacion de leva durante la detencion final ots Figs ~ 1047 rad = 60.000" o Partido de estoy la informacion dada, se puede hacer un exquema de Ios puntos de arran ‘que del diggrama de desplazamiento, no necesariamente a escala, sino s6lo para coneebit las232 _TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS DISERO DE LEVAS 233 pecesidades de movimiento. Esto da los perfies generals ustrados por los trazos gress de la figura 6-240. Las seciones con linea mas delgada del diagrama de desplazamientos no se conocen ain con exacttud; pero también se pueden dibajar produciendo una curva suave pare format una imagen clara. Partiendo de esta curva, también se puede hacer vn equema de la naturalera ‘general de las curs de las derivadas. Con base en la pendiente del diagrams de desplazamientos, se dibuja a curva de “velocidad”, figura 6-24D, ya partir desu pendiene se encuentra la curva de “accleracén", figura 6-24e. Por ahora.no se realizaintento alguno por Iegrar curvas exactas trazadas a esata, sino slo tener cera idea de la forma de las mises. ‘Ahora, usando los esquemas del figura 6-24, se comparan ls curvas del movimiento deseado ‘on las diversas curvas estindar de las figuras 6-14 a 6-23, con el fin de selecionar un conjumto apropiado de ecuaciones para cada segmento de Ia leva, Por ejemplo, en el egmiento AB, se en- cventra que le figura 6-222 e Ia Unica curva de movimiento disponible con Is caracteriaticas de media subida, una curva de pendiente apropiada y Ia ‘aceleracion” cero necesaria en ambos ex- teemos del segmento. Por Io tanto, se escoge el movimiento semicicloidal de la ecuacin (6-28) para esa pore de la leva. Existen dos conjuntos de elecciones posibles para los segmentos CD y L ‘DE, Uno podria ser la opein de la figura 6226, igualéndola con la figura 6-18; sin embargo, para ‘mantener la curva del “trén” tan suave como Sea posible, se escoger a figura 6-206 igualada con la figura 6-19, Ast pues, en el caso del segmento CD se emplean las curvas de subida semiar~ riénica.de la ecuacién (625), y para el segmento DE se lgen las curvas de retorno arménico ” moditicado de i (6-23) ‘No obvante, la selecei6n de los tipos de eurvas de movimiento no es sufciente para expec ficarplenamente las carateristicas de éste. Tambien se deben halla valores para los parmetros | ‘desconocidos de las ecuaciones del movimiento; estos son, Ly, Ly Br Bu ¥ Bu Esto se hace a | lgualando los valores en cada frontera diferente a ceo de las curves de les derivadas. Por ejemplo, : para igualar la velocidade:” en Rex price igualar el valor se y'de la (6-286) en a8 =| (Gu exteme derecho) con el valor de y"en el sesmento BC, @ 360° 8 Bot Bs 1.592 pule/rad | o oben, o Andlogamente, para igualar las ‘‘velocidades” en el punto C, se igual el valor de y del see: ‘mento BC con e de a eouaion (6-280) on OO (su extemo izquierdo) Ly yew b= 221.592 pulg/rad oben, Li= 10135 © 2 Para igualar las “acoleraciones (curvatuas) en el punto D, se iguala el valor de y* de ecuaclon (6250 en. a8 ‘qierdo}. Esto da 9 - 1 desputs do apicar la (6) se obtiene (Bs = 0.084487, o : | Por imo paral compatibildad geométrica, se tene A | Ly by= bey 1.75 pg ® : igre oo Figura 624 Ejemplo 62: 0) dagrama de desplacamients, plgadas; 6) diagrama de “veociades”, Pulgadas por radin y c)diagrama de “accleaciones”, pulgadas por radién al cuadead,234 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Resolsiendo simultineamente Ins cinco ecuaciones (5a 9) para las inobgitas Ls, Ly. Bre Pr. 4, se determinan los valores apropiados de los parimtiosrestantes, Por end, en resumen se tiene que S89 rad = 910 r= 0.785 rad = 45.00" 0.486 pul 8; = 0.79 rad = 27.46" (0) L~ 3,000 pula, 84% 2382 rad = 136.50" L Bs = 1.047 rad = 60.00" [Ahora si se puede hacer un trzado exacto de dlagrama de desplazamicntosy, x ast xe desea, también de sus derivadss para subsituir los dibujos originales, Las curvas de la figura 624 se than trarado a escala utlizando estos valores, 6-8 DISENO POLINOMIAL DE LEVAS Aunque la diversidad de curvas basicas estudiadas en secciones anteriores por lo comiin son adecuadas, evidentemente no representan una lista exhaustiva de los movimientos que podrian usarse en el disefio de levas. Otro método comin para disefiarlas consiste en sintetizar las curvas de movimiento adecuadas usando ecuaciones polinomiales. Se principia con la ecuacién basica arcdeo(t) +0(2)'+-- om en donde y y 8 son, como antes, el movimiento de subida y de entrada de la leva. El valor de f representa el recorrido total de @ tal que para la seccién de leva que se esté desarrollando, la razon 6/6 varia de 0 a 1. Las constantes C; dependen de las condiciones impuestas en la frontera. Por lo comin se logra desarrollar un movimiento apropiado mediante la seleccién correcta de las condiciones en la frontera y el orden del polinomio. Como ejemplo del método polinomial, sinteticemos una curva de subida com- pleta con las condiciones en la frontera 0-0 y=0 y'=0 O=6 y=L y'=0 Puesto que hay seis condiciones, la (6-32) se esci nocidas 1¢ con seis constantes desco- yeara deal) +o(2) +a(+o() @ La primera y segunda derivadas con respecto a @ son alot2c.§+30(8) +4c(8)'+50,(8)'] Oy DISERODELEVAS 235 ‘ bY (2% = p2er+6er$-+ 1108) +200;(8) ] © Cuando se sustituyen las condiciones en la frontera, se obtienen las seis ecuaciones aque siguen y 0=C @ L= Qt tG4+GtO+e, © CG oO O= C\42C,43C,+4C,+5C; () =2C; (hy) 2C2+6C3+12C,+20C, o Cuando estas ecuaciones se resuelven simulténeamente, se obtiene G=0 C=0 G=0 C=0L C=-15L C=6L La ecuacién de desplazamiento se obtiene su ecuacién (a), iyendo estas constantes en la y= fto(2) ~19(8)'+0(2)] (e330) Esto recibe el nombre de movimiento polinomial 3-4-5 de subida completa, debido a las potencias de los términos restantes. Sus derivadas son a Allg) - o() = s0(5)'] (6336) Eco 100(2) + 120(2))] one) Ec0-s602.+360(2)] ona En la figura 6-25, se tiene Ia grafica del diagrama de desplazamientos y sus deri- vadas. Las propiedades son similares a las del movimiento cicloidal, empero claramente diferentes, Las ecuaciones para el movimiento polinomial 3-4-5 de retorno completo se obtienen aplicando un procedimiento paralelo, y son yeorfi-s0(8)'+15(2) -6(2)'] 30) [20(§)'- 60(2) +308) (6340)236 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS DISERO DELEVAS 237 Figura 6-25 Diagrama de des amis y diva prt movin pole 43d ai completa, ecuacién (6-33), mae aa ee L 2 . y=-5 a (6-34c) eae 4 F y= -E [60 - 360 G (634d) En la figura 6.26 se mue sus derivadas Otro movimiento muy atil es el que se obstie cl que se obtiene a partir de un polinomio de oc- ‘avo orden. Se obtuvo con el propbsito de tener caracteristicas de “‘accleracein”™ stra el diagrama de desplazamientos correspondientes y oi Figura 6-26 Diagrama de des plazamientos y drivadas para el movimiento potinomia oxo completo, ecuscion (63). bs Hento polinomial 345 de reton Figura 6-27 Diagrama de desplazamientos y derivadas para el movimiento potinomial de octavo of- den, de subida completa, ccuacion (635) no asimétricas, semejantes a las del movimiento arménico modificado, pero con valores pico de la “‘aceleracién” mas bajos. En las figuras 6-27 y 6-28 se ven los diagramas de desplazamientos y las derivadas. En el caso del movimiento de su- bbida completa de la figura 6-27 las ecuaciones son y= L[s097s9() ~20.72040(8)' «26-731 55(8) ~ 13,609 65(8) + 2.56095( (35a) Figura 628 Diagrama de desplazamientos y derivads para el movimiento polinomial de octavo or- en, de retorno completo, ecuaci6n (6-36)238 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Lfrsavaes($)~1orsor(@)+ 09-8) =95.26755(8) +20.48760(8) ] (6350) y= BL 585 30(G) 41s. soson(f). + 301.346 50(8)" ~sasa(2Y 10.038) tia y= fi[36ses 30 1246824 00(5) + 3207786 00( ey ~2858.026 30(2)" + 860.479 29 (6354) B. Para los movimientos polinomiales de octavo orden de retorno completo de la figura 6-28, las ecuaciones son y=1[tom 02004158) + 27055(2) +3:17060(2) ~687795(8) + 2.56095 a -L{s20830 8 13.90275(8) ~ 19.028 o0(2)° +48.14565(8)°~ 20.87 60(2) ] (6360) Efs2e8 0-551 0(8)'~9sa100n(2) eesssrien(2) — sana (6-36a) (6-36e) y= Jo{1ssso( 2) 300472002) ~ 14409502) + 0.4922) 360 ‘También son de uso comin ecuaciones polinomiales de desplazamiento de un ‘orden mucho mas elevado y que satisfacen muchas mas condiciones que las aqui presentadas. Stoddartt desarrollé procedimientos automatizados para determinar DAA. Stoddart, “Polydyne Cam Design", Mach, Des., vol. 25, 20.1, pp. 121-135; vol 28, no. 2, pp. 146-154; vol. 25, m0 3, pp. 149-164, 1953. DISERO DE LEVAS 239 los coeficientes y, al mismo tiempo, demostré cémo se pueden elegir los coeficien- tes para compensar la deformacién clastica del sistema del seguidor, bajo con- diciones dindmicas. Este tipo de leva recibe el nombre de leva polidina. 6-9 LEVA DE PLACA CON SEGUIDOR OSCILANTE, DE CARA PLANA Una vez que se ha determinado por completo el diagrama de desplazamientos de tun sistema de leva, como se describié en la seccién 6-7, se puede realizar el trazado de Ia forma real de la leva, como se sefiala en la seccién 6-3. Sin embargo, se re- cordara que al trazar la leva es necesario conocer unos cuantos pardmetros mas, dependiendo del tipo de leva y seguidor, verbigracia, el radio del circulo primario, cualquier distancia de excentricidad, el radio del rodillo, y asi sucesivamente. Asimismo, como se vera, cada tipo diferente de leva se puede sujetar a ciertos problemas mas, a menos que se elijan correctamente estos pardmetros restantes. En esta seccién se estudian los problemas que es factible encontrar en el di- seo de una leva de placa con seguidor de movimiento alternativo y cara plana. Los parametros geométricos de este tipo de sistema que todavia pueden selec- cionarse son el radio del circulo primario Re, Ia excentricidad € del vastago del seguidor y Ia anchura minima de la cara del seguidor. Figura 629 Trazado de socavasin de una leva de placa.240 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS En la figura 6-29 se muestra el trazado de una leva de placa con un seguidor radial de movimiento alternativo y cara plana, En este caso, el desplazamiento clegido fue una subida cicloidal de L = 100mm en B; = 90° de rotacién dela leva, seguido por un retorno cicloidal en el restante ; = 270° de rotacién de la teva Se siguié el procedimiento de trazado de la figura 6-10 para desarrollar la forma de la leva, y se us6 un radio del circulo primario de Ry = 25mm. Evidentemente, existe tun problema en vista de que el perfil de la leva se cruza a si mismo, Al maquinar, parte de la forma de la leva se perderia y de alli en adelante no se lo- graria el movimiento cicloidal que se pretende. Se dice que una leva de esta na- turaleza esté socavada. {Por qué ocurrié la socavacion en este ejemplo y como se puede evitar? Se debié a que se traté de alcanzar una elevacién demasiado grande dentro de una rotacién de leva en extremo reducida, con una leva muy pequefia. Una posibilidad s reducir Ia elevacion deseada L 0 aumentar la rotacién de la leva 1 , con el fin de evitar el problema. Sin embargo, es probable que no se pueda hacer esto y lograr al mismo tiempo los objetivos del disefio. Otra solucién es utilizar las mi mas caracteristicas de desplazamiento pero incrementando el radio del circulo primario Ro. Esto produciré una leva de mayor tamafto, pero con el suficiente aumento se venceré el problema de socavado. No obstante, si es posible predecir el radio minimo del circulo primario Ry para evitar el socavado, se ahorrara el esfuerzo de un procedimiento de trazado por tanteos. Esto se logea desarrollando una ecuacién para el radio de curvatura del perfil de Ia leva; procedi escribiendo la ecuacién de cierre Figora 630 DISERODELEVAS 241 del circuito usando los vectores que se muestran en la figura 6-30. Si se utiliza la notacién compleja polar, ésta es rel) jp = j(Ro+ 9) +5 (a) ‘Aqui se han elegido cuidadosamente los vectores de tal modo, que el punto C es el centro instanténeo de curvatura y p el radio de curvatura correspondiente al punto de contacto actual. La recta a lo largo del vector u, que separa a los angulos @ y a cesta fija sobre la leva y es horizontal para la posicién de la leva @ = 0. Al separar las partes real e imaginaria de la (a), se tiene reos(0+a)=s rsen(0+a)+p=Roty Puesto que el centro de curvatura C es estacionario sobre la superficie de la ‘iones pequeias en la Ipldé = 0. De donde () © leva, las magnitudes der, ay p no cambian para vari rotacién de leva;+ dicho de otra manera, drid@ = da/d6 al derivar la ecuacion (a) con respecto a 6, se obtiene iy BS ee @ irel* yeesto también se puede separar en sus partes real e imaginaria, F ~rsen(o+a)= 4 © reos(0+a)=' o Entre las ecuaciones (b) y ()) se puede climinar 8+ a y se encuentra « sey (63) smo, después de derivar esto con respecto a aay @) 6 puede climinar 9 +a entre las ecuaciones (c) y (€), y luego sustituir la ecuacién con el fin de obtener una solucién para p p=Ryty+y" Wiene destacar con gran cuidado la utilidad de la ecuacién (6-38); afirma que se le hallar el radio de curvatura de la leva para cada valor de rotacién 0 de la Partiendo directamente de las ecuaciones del desplazamiento sin irazar el per- {a leva, Lo imico que se necesita es el valor para Re y los valores del des- lento, asi como su segunda derivada. (6-38) ‘thos valores der a, p no son constants; pero en el momento presente se encuentran en ‘stacionarios sus derivadas de orden supericr son diferentes de eer,242 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Se puede usar esta ecuacién para ayudar a elegir un valor de Ro que evitard la socavacién. Cuando ésta ocurre, el radio de curvatura cambia de signo de positive a negativo. Si se esta al borde de una socavacién, la leva tender a un punto yp ser cero para algiin valor de @. Se puede decir que se debe clegir Ro lo suiicien- temente grande como para que nunca sea éste el caso, De hecho, para evitar gran- des esfuerzos de contacto, es posible que se desee tener la seguridad de que p sea en todos los puntos mayor que algun valor especificado Pn Luego, partiendo de la (6-38), se debe exigir que p= Rot y+y"> Pan Puesto que Ro yy son siempre postivos, la situacién critica ocurre en donde y" tiene su valor negativo mas grande. Denotando este minimo de y" ¥ Yuu ¥ recor dando que y corresponde al mismo Angulo de la leva @, se tiene la condicion Ro> Pain Vain 639) que se debe satisfacer. Esto se corrobora con suma facilidad una vez que se han es- tablecido las ecuaciones del desplazamiento y se puede elegir un valor apropiado dle Rp, antes de que se intente el trazado de la leva. Volviendo ahora ala (6-37), se observa en la figura 6-30 que esto también puede ser de uso prictico. Afirma que la distancia de recorrido del punto de con- {acto hacia cualquiera de los lados del centro de rotacién de Ta leva corresponde precisamente con la gréfica de y’. Por lo tanto, la anchura minima de la cara para el seguidor de cara plana se debe extender por lo menos y'n hacia la derecha y =Y'ae hacia la izquierda del centro de leva, a fin de mantener el contacto, En otras palabras, Anchura de cara > Yun Yin 6-0) Ejemplo 6-3 Suponiendo que las caracteristicas de desplazamiento que se encontraron en el ejem plo €2 se van lograr medlnt una leva de plea con un aegudor de movinieno aenal@y fara plana, determines a anchura minima dela cara y e radio minin de rel primario par asegurar qe el radio de curvatara de la eva sea mayor que 0.25 plea todo punt. cin BO SotvcION Con base ena figura 6-24, se veque la “velocidad” mésima ocurre en yes 59 pule/rad La “elocidas minima se produce en la sein DE en 6/8, ~ |. Sepin a (6-230, su valores 21.250 sien?) = ee Your Sy 5 ge) == 825 mad De donde, por la ecuacin (640), a anchura minima de fa cara es Anchura de cara > 1,59+3.25= 4.84 pag Resp sto se lograria con 1.59 pula hacia la derechay 3.25 pulg hacia Ia iquierda del ee de 0 laleva, yseagregaria alguna holgura apropiada& cada lado. DISERODELEVAS 243 La “acseraci6n” negativa mixima ocurre en el punto D. Se puede halla su valor con la ecuacion (6.25e) en 0 = #0486) Toa ake = 523 pulg/rad? ‘ise usan estos datos en la (6.39), se encuentra el radio minimo del circu primario, Ry>025+5.23-3.0= 248 pulg Resp Para este célculo entonces se elegea el rao real de cirulo primario como, por ejemplo, Re~ Pn i por ejemplo, Re Se ve que la excentricidad del vistago del seguidor de cara plana no afecta la seometria de Ia leva. Esta excentricidad se escoge casi siempre de tal modo que se alivien los grandes esfuerzos de flexin en el seguidor. Si se examina una vez més la figura 6-30, se puede escribir otra ecuacién de cierre de! circuito, ue? + vel = j(Ry+y) +s ‘en donde w y v denotan las coordenadas del punto de contacto, en un sistema de ‘coordenadas agregado a la leva. Al dividir esta ecuaci6n entre e', se obtiene utje (Ret ye" + se” gue tiene como partes real ¢ imaginaria a 4 =(Ry+ y) sen +y' cos 6 (Ro+ y) cos 0~y’ send 41a) (-41b) Estas dos ecuaciones dan las coordenadas del perfil de la leva y proporcionan una alternativa para el procedimiento de trazado que se da en la figura 6-10. Se pueden para generar una tabla de datos de coordenadas rectangulares numéricas a tir de Jas cuales se puede maquinar la leva. Las ecuaciones en coordenadas lares para estos mismos datos son R= VR TOF (42a) o Feta (6-426) LEVA DE PLACA CON SEGUIDOR OSCILANTE DE RODILLO Ja figura 6-31 se muestra una leva de placa con un seguidor de movimiento al- ivo y de rodillo. Se observa que faltan por elegir tres pardmetros geomé- después de completar el diagrama de desplazamientos, antes de que se ‘realizar el trazado de la leva, Estos son el radio del efrculo primario Ro, la icidad ¢, y el radio del rodillo R,. También hay dos problemas potenciales‘Ud TeoRIA DEMAQUINASY MECANISMOS jc estos pare io consderaral esr ets prime : oni apr | eje del vastago del sion es el comprendido entre ¢l ao Se aida i acre por eve abe gud ‘i rah ara de Paton compoue ite de la fuerza a lo largo Spon eh or ee aS ras he Se ors rip del seguidor resulta til rene oe de anc de movi erpendcar debe mater ut eon Ba Ee ren eeden de deslizamiento entre el Soae ae i tion gael ad rande, aumentara el efecto sf sete Spartan i nen Sate se auton & yresion en la leva de hasta aprc Se rote’ 1, os nels ena fine ars pOvoeE POISE sean come os Mev ae anormal ln civ de zs sein oo Ba as hey tntnes de vlad eu 218 horizontal toca ae te 8 ee ema sala de Po. “ede ities joven nen Neues relacion es- (6-14), esto se puede reducir a una relacion ros: uno de ellos es Ia socavacion ees $ lotro un angulo de pe El dngulo de presi Dividiendo entre @ y aplicando la tamente geométrica, trie woe? Figura 631 DISERODELEVAS 245 | sta se puede escribir en términos de la excentricidad y el dngulo de resin, | y= e+(aty)tand (a) fn donde, como se muestra en la figura 6-31, a es la distancia vertical del cjedela leva hasta el circulo primario, a=VRi-e (b) Al hacer Ia substitucion de esto en la (a) y resolviendo para ¢ se obtiene una ex- resin para cl Angulo de presién, yire an. Ray (6-43) A artir de esta ecuacién se ve que una vez que se han d Eiueeplacamiento y, se pueden ajustar dos pardmetros Re y « para obtenn Angulo de presién caamrente conforme gira la leva y, por ende, se tiene interés en estudiar lon valoeg extremos de pn Primer lugar consideremos el efecto de la excentricidad. En vista de a for- ma de la ecuacién (6-43), se ve que al aumentar e se incrementa o ‘magnitud del numerador, dependiendo del sisno de y" Por lo tanto, se uns vequetia excentrcidad ¢ para reducir el angulo de presién movimiento de subida, cuando y’ es positiva; pero s6lo a costa de un 4 reducci6n en el Angulo de presién. Puede producir un efecto mucho més significative en la educcin del an- ailo de presin incrementando el radio Ry del citculo primario: Para estudiar este Guse'e, fOmemos el enfoque conservador y supongamos que no cate excentrici- dad, ¢ = 0. Entonces la ecuacidn (6-43) se reduce a oo tar ge 9 ara encontrar los valores extremos de yes posible derivar esta ecuacién con die a 21a rotacion de la leva e igualaria a cero, encontrando as los valores deo pros ccPorcionan el angulo de presién maximo y minimo. No obstante, ate cs ug Fae matematico tedioso y se puede evitarutilizando el nomograma ce ia figura rags Este nomograma se produjo al investgar en una computadere daa el valor Benmo de con base en ta ecuacion (6-44), para cada ua de les eon esténdar dis movimiento de subida completa de la seecién 6 Con et Romograma se esté en on de emplear los valores conocidos de Ly B para cade segmento del dia- iBiama de desplazamientos, y tomar una leetura deste der Angulo maximo de Msn que ocurre en ese segmento, para una eleecién particulge de Re. De otro