Zagreb, 2015.

Ispit iz kolegija
PROGRAMIRANJE AUTOMATA ZA MONTAU
Ime i prezime:_________________________________________________________
k. godina :
1.

_________________

Za jednadbu

Matini broj:

y A(B D ) CD

nacrtati logiku shemu.

2.

Stazom do skretnice dolaze u nepravilnim razmacima dijelovi razliitih

visina (a i b). Te je dijelove potrebno prepoznati i postaviti skretnicu na
odgovarajui izlaz. Ovo prepoznavanje izvodi se pomou dva senzora
koji su postavljeni na razliitim visinama. Proizvodi visine a izlaze
stazom I, dok proizvodi visine b izlaze stazom II. Vidi sliku 1.
Trai se:
1.
2.

Slika 1.

Izrada dijagrama toka upravljakog programa.

Programski kod u statement list programskom jeziku.

3.

4.

Napiite logiku jednadbu iz tablice istine sluei se konjuktivnim

normalnim oblikom:
(X1)

(X2)

(X3)

(Y)

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

0
0
0
1
0
1
1
1

to je programibilni logiki sklop (PLC). Skicirajte strukturu i opiite

glavne znaajke.

6.

Poetna toka programa te trenutna pozicija vrha alata robotske ruke je toka P1
prikazana na slici. Potrebno je:
a) napisati sintaksu jednostavnog uzmi i stavi (pick&place) programa za
manipulaciju predmeta iz toke P3 u toku P5. Toka P1 je poetna i zavrna
toka programa. Za svaku naredbu kretanja potrebno je specificirati nain
izvravanja te parametre interpolacije. Kretnju od P2 do P4 aproksimirati kroz
toku P1 proizvoljnom interpolacijskom vrijednosti.
b) Prikazati putanju vrha alata robota prema pripadajuoj sintaksi programa
c) Kako se kreira korisniki koordinatni sustav pomou tri a kako pomou etiri
karakteristine toke?
d) Koja je osnovna razlika izmeu pozicijskog registra PR[x] i pozicije P[x]
odreene unutar programa?
*Sintaksa nekih naredbi:
JMP LBL[1]
UFRAME_NUM=15
C P[3] 100 mm/s CNT32
CALL HV_OTVORI
R[2]=5
GOTO P[2]
UTOOL_NUM=45
J P[2] 99% FINE
R[2]=R[2]+1
CALL HV_ZATVORI
IF R[1]=5 THEN R[2]=10
WAIT DI[1]=ON
L P[1] 100 mm/s CNT50
R[1]=5