CAPITULO Cinética tridimensional de un cuerpo rigido fe) Sati enme sake LT] esentar las métodos Necesarios para encontrar los momentos de’ nercia y los pradiictas ee inercia de un cuerpo’ con respecto a varios eles ‘© Mostrar cima aplicar los principios del trabajo y la energia y del momentum lineal y ¢l momentum angular a un cuetpo rigide que tefiga (novijnienty (ridinensional * Desarrollar y apticar las ecuaciones de movirnienta, en tres dimensiones. © Estudiar el mavimiento de Ur girascopo y el mauimienta libre de torca, *21.1 Momentos y productos de inercia Al estudiar la cinética plana de un cuerpo, fue necesario in- troducir el momento de inercia [g, el cual se caleulé con Fespecto a un eje perpendicular al plano del movimiento y pasaba por cl centro de masa G del cuerpo. Para el anilisis cinético del movimiento tridimensional, ocasionalmente se- £4 necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos térmi- nos, Ilamados momentos y productos de inercia, deserihen de una manera particular la distribucion de masa para unt cuerpo con respecto a un sistema coordenado dado que tie- ne orientaci6n especifica y punto de origen, 553554 + CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido Fig. 2061 Momento de Inercia. Considere el cuerpo rigid mastrado en la figura 21.1. El momento de inercia para tin elemento difereucial dm del cuerpo con respecto a cualquiera de las tres ejes coordenados es definido como el producto de la masa del elemento y el cuadrado de la distancia del gje al elemento, Por ejemplo, como se ve en la figua, 7, = \/? + 2, de modo que él momento de inercia de masa de din con respecto al eje x es diy, — redm = (9? | 2) dm El momento de inercia fe. para el cuerpo es determinado integrando esta expresién sobre toda la masa del cueipu. Por consiguiente, para cada uno de los ejes, podemos escribir en see UT Aqui se aprecia que el momento de inercia es siempre una cantidad Positiva, puesto que es la siima del producto de la masa din, que es siem- pre positiva, y las distaucius al cuadrado. Producto de inercia. El producto de inercia para un elemento di- ferencial dm es definido, con respecto a un conjunto de dos planos ‘ortogonales, como el producto de la masa del elemento y las distancias perpendiculares (o mas cortas) de los planos al elemento, Por ejemplo, esta distancia es.x al plano y= y es y al plano .~z, figura 21-1, El producto de inercia d/,, para él elemento din es, por tanto alg, = xydm También advierta que diy, ~ diy, Integrando sobre toda li miasa, el producto de inereia del cuerpo para cada combinacién de planos puede ser expresado como ayd a aD (21-2)Secon 21.1. Momentos y productos de @ ig. 20-2 A diferencia de! momento de inercia, que es siempre positivo, el pra- ducto de inercia puede ser positive, negativo o ce1o. El 1esultado de- pende dé los signas de las das coordenadas definitorias, las cuales yarfan independicutemente una de otra, En particular, si uno 0 ambos planos ortogonales son planos de simetria para la masa. el producto de inercia con respecto a esos planos sera cero. En tales casos, los elemen- tos de masa se presentan en pares ubicados a cada lado del plano de simetria. En un lado del plano el producto de inercia para el elemento seré positive, mientras que en cl otro lado el producto de inereia para el correspondiente elemento seré negativo, y por tanto la suma serd igual a cero, Ejemplos de esto se muestran en la figura 21-2. Eu el primer caso, figura 71-2, el plana y-z es un plano de simetrfa, y por tanto I, = /¢; = 0. El cdlculo de /,, dard un resultado posirivo, ya que todos los elementos de masa son ubicados usando sélo coordenadas y Y z positivas, Para el cilindro, con los ejes coordenados ubicados como se muestra en la figura 21.2, ambos planos x ¢ y y = son planos de simetria. Asi. 1., = ly. = 1. = 0. Teoremas de los jes paralelos y de los planos paralelos. Los métodos de integraci6n que se usan para determinar el momento de inercia de un cuerpo fueron descritos en la seccién 17.1. También se analizaron métodos para determinar él momento de inercia de un cuerpo cOMpuesto, esto es, un cuerpo que consti de seymentos simples, corny los tabulados en la cubierta interna posterior de este libro. En estos dos casos, a menudo se usa el teorema de los ejes paralelos para efectuar los cdlculos. Este teorema, que fue desarrollado en Ia seccién 17.1,es usado para transterir e| momento de inercia de un cuerpo desde un eje que pasa por su ¢cntro de masa G hasta un eje paralclo que pasa por algdn otro punto, En cuanto a esto, si G tiene coordenadas xg. yg. 76 Con respecto a los ejes.x, yg, figura 21-3, entonces las ecuaciones dle los ejes556» CAPITULO 21. Cinética tridimensional de un cuerpo rigido El comportansiento dinéiniey det transbordador espacial al orbitar Ia Tiarea pede ser previsto sélo si sus momentos y productos de inercia son conocidos, paralelos usadas pa ejesx,y,2 500 Icular los momentos de inercia acerca de los Ter = (veda + mye + 2%) Ty = yy)o + m(x@ + 28) (21-3) I, (ela + mlxe + ye) Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma manera que los momentos de inercia del cuerpo, Sin embargo, aqui ¢s importante el reoremut de los plunos paralelos. Este teorema se usa para transferir los productos de inercia del cuerpo desde un conjunto de tres planos ortugomales que pasan por el centro de masa del cuerpo hasta un conjunto correspondiente de tres planos paralclos que pasan por algdn otro punto Q. Definiendo las distancias perpendiculares entre los planos como 6.9 Zen figura 21-3, las ceuaciones de los planos puralelos pueden escribirse como (Cyyo + mxave | Te = Uyelo + myaza Tex = Tee) + migkg (i 4) La derivacién de estas formulas es similar a la da de tos ejes paralelos en la seccién 17.1 para las ecuaciones Tensor de Inercia. Las propiedades inerciales de un cuerpo son completamente caracterizadas por hueve téttitius,seis de los cuales son in- dependientes entre si. Fste conjunte de términos se define usando las ecuaciones 21-1 y 21-2 y puede ser escrito como Tee hy le, ship He Tey ley’ Tey Este arregla se llama rensor de inercia, Tiene un conjunto tnico de valores para uit cuerpo cuando se calcula para cada ubicacion del origen U y cada orientacién de los ejes coordenados. En general, para el punto O podemos especiticar una inclinacisn tinica de ejes para la cual los productos de inercia para el cuerpo son cero al calcularlos con respecto a estos ejes. Cuando se hace esto, se dice que el tensor de incrcia esta “diagonalizado” y puede ser escrity en la forma simplificada I, 0 0 on, 0 00 8 Aqui l, = Iy.l, = Lye l de iner on Ilamados los momentos principales ia para el cuerpo, y se calculan a partir de los ejes principales de inercia, De estos tres momentos principales de inereia, uno seré un maximo ¥ otro un minimo de los momentos de inercia del cuerpo.SECCION 21.1 Momentos y productos de inercia . 557 La determinacién matematica de las direcciones de los ejes princi- pales de inercia no se verd aqui (vea el problema 21-21). Sin embargo, hay muchos casos en que los ejes principales pueden ser determinados por inspeceién. En el andlisis anterior vimos que si los ejes coordena dos estin orientados de manera que dos de los tres planos ortogonales que contienen los ejes son planos de simetria para el cuerpo, entonces to- dos los productos de inercia para el cuerpo son cero con respecto a los planos coordenados, y por tanto los ¢jes coordcnados son cjes principales de inercia. Por ejemplo, los ejes x, y. z mostrados en la figura 21-2h re- presentan los jes principales de inercia para el cilindro en el punto 0. Momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario, Considere el cucrpo mostrado en la figura 21-4, donde los nueve elementos del tensor de inercia han sido calculados para los ejes x, y, z con origen en O. Aqui deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje Oa, para el cual su direccién es definida por el vector unitario uy. Por definicién Zo, = [b* dm. donde 6 es la distancia perpendicular desde dm hasta Oa. Sila posicién de dm ¢s ubicada usando r, entonces b = r sen 6, que representa la magnitud del producto erur u, X x. Por tanto, el mo- mento de incrcia puede ser expresado como Tou [ie * 2) dm = [om ™ )+ (uy Xr) dm Siu, = ud +g +uky x ~ ai + yj + ch,de manera que uy x F = (uy = uy)i + (Wx — u,2)) + (tay = U,x)K. entonces, después de sustituir y ‘efectuar las operaciones de producto punto, podemos escribir el momen- Fig. 21-4 to de inercia como Vow [tee = wey)? + (uge = m2)? + (uy — uyx)4]dm al, GF + 2)dm+ | (2 +A) dm + a (2 + y*)dm - 2a | xy dm — te yedm ~ 2st zxdm Observandy que las integrates son los momentos y productos de inercia del cuerpo, ecuaciones 21-1 y 21-2, tenemos (21-5) Entonces, si el tensor de inercia es especiticado para los ees x, y. 2, ¢l momento de inercia del cuerpo con respecto al cje Oa inclinado puede encontrarse usando la ecuacién 21-5. Para realizar el célculo dehen determinarse los cosenos directores uy, uy, (4- de los ejes. Estus tétaninus especifican los cosenas de los ‘ingulos coardenados de direceién a, 2, formados entre el eje positive Oa y los ejes positivos x, y, z, respectiva- mente (vea el Apéndice C).558 + CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido i nn ae Wi] el momento de inercia ie Wa eae laen 4 Bae 21-5a con respecto al eje Aa. ‘La masa de cada uno de los, ‘res seamentos se muestra en la figura. i Soluci i | Antes de aplicar la ecuacién 21-5, es saa ee Ei los momentos y productos de inercia de la barra con respecto a los @jes x,y,z. Esto se hace usando la férmula para el momento de inercia de una barra esbelia, 7 ~ 4 ml’, y los teoremas de los ejes paralelos j vy de los planos paralelos, eeuaciones 21-3 y 21-4, Dividiendo la barra } | cou tes partes y ubicando el centro de masa de cada segmento. figu- ra 21-5b, tenemos HN { dee f fin(2)(0.2)* + 2(0.1)°) + [0 + 2(0.2)7] + [ia(4)(0.4)? + 4((0.2)? + (0.2)?)] = 0.480 kgm? = [)5(2)(02)? 1 2(0.1)7] + [4(2)(0.2)? + 2((-0.1)? + (0.2)2)) + [0 + 4((-0.2)? + (0.2)*)] = 0.493 kg+m* fa = (0 +0] + E3202)? + 200.1] + 1A(4)(0.4F + 4((-02)? + (0.2)%)] = 0.400 ke-m? = [0 + 0] + [0 + 0] + [0 + 4(-0.2)(0.2)] — -0.160 kg - m? Ty, = [0.1 0] | [0 + 0] + [0 + 4(0.2)(0.2)] = 0.160 kg- a? Az, = [0 + 0] +{0 +2(0.2-0.1)) + [0 + 4(0.2(-0.2)] = -0.200kg-m? El eje Aa es definido por el vector unitario Tp ___—021 + 0.4) + 0.2K (02)? + (0.4)? + O27? 0.4081 + 0.816) + 0.408 Entonces, uy = 0.408 uy = 0.816 u; = 0.408 Sustituyendo estos resultados cn la ccuacién 21-5 obtenemos Lag = Topi + Iyytlh + Eyl — Unyeatty — Ly, falc, = 0.480(—0.408)? + (0.453)(0.816)> + o.4nn(0.4nR)? = 2(-0.160)(—0.408)(0.816) — 2(0.160)(0.816)(0.408) 2( 0.200)(0.408)(_ 0.408) = 0,169 kg +m? Resp.Prosiewas 559 ee PROBLEMAS 21-1. Demuestre que Ia suma de fos momentos de iner- cia de un cuerpo, fey + Iyy + Fen eS independiente de la orientacién de los ejes.x, y,z y depende sdlo de Ia ul Gidn del origen. 21-2. Determine el momento de inercia del cilinera con respeeto al gje a-a, El cilindro tiene masa m, 21-3, Detetittine el momento de inercia £, del sdlido ge- nerado al girar el érea sombreada alreded del eje x. La densidad del material ¢s p = 12 slug, oT hi “Lf “it Deteiniue el producto de inereia f,, del cuerpo formado al girar cl 4rea sombreada alrededior de la linea x ~ 5 pies. Exprese el resultado en términos de la densi- dad p del material. 21-5, Determine el momento de inercia J, del cuerpo formado ul girar el drea sombreada alrededor de la linea = 5 pies Exprese el resultado en términos de la densi- lac yy del material, y } 3 eet lest pete Probs. 21-95 21-6, Determine por integracion directa el producto de inercia J,. para el prisma homogéneo. La densidad del matetial es p. Exprese el resultado en términos de la ‘masa m del prisma. 217. Determine por integracién directa el producto de inercia fey para el prisma homogéneo. La densidad del material es p. Exprese el resultado en términos de la ma sacra del prism, Probs 21-607560 + CAPITULO 21 élica Lidimensional de un Cuerpo rigid "21-8, Determine los radios de gito ky y ky para cl s6li- 21-1, Determine los clementos del tensor de inercia do formado al girar el étea sombreada con respecto al _para el cubo con respecto al sistema coordenado x.y. z. ‘je y. La densidad del material es p. La masa del cubo es m. 0.25 pies Prob. 21-10 2is1L, Determine los momentos de inercia con respec- to a los ejes x, y, ¢ del conjunto de barras. Las barras tienen masa de 0.9 ke/m. 21-9, Determine el momento de inercia de masa del blo- ‘que homogéneo con respecto a su eje x’ centroidal. La amass det logue es a 0° 2 Tal Prob, 20-11Proaemas » 561 “21-12, Determine ef momento de ineteia del cono con 21-14, Determine el momento de inercia de ta barra de tespecto al eje z',El pero del cono es de 15 Ib, la altura 1.5 ky del disen do d kg. can rospecta al eje 2! es h = 1.5 pies, y el radio es r = 0.5 pies rah Dt ‘Prob. 21-12 ice 24-15. Determine el momento de inercia J, del conjun- 21-13, Ta harra doblada tiene un peso de 1.5 th/pie. tg de placas, Las places tienen peso especifico de 6 Ib/pie? Localice cl centio de gravedad G(®, ¥) y determine tos ‘momentos de inetcia principales /.. J, ¢ Iz de la barra 2-16, Determine el producto de inercia J,- del con- con respecto a los ejes x,y’, 2 junto de placas. Las placas tienen peso de 6 Ib/pie™ Prob, 21-15 Probs. 21-1s/16562 - CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 21-419, La pieza metalica consta de una placa A de 15 1b, una placa B de 40 Ib y cuatro barras de 7 Tb cada und, Determine los sinnentos de inercia de la pieza con res- ecto a los ejes principales x, y, = 21-17, Determine el momento de inercia del cuerpo com puesto con respecto al eje aa. El cilindra-pesa 20 Ib y cada semiesfera pesa 10 Ib. eo. 2ples z 1 —— a pies be Spice 1, Prob, 21-17 Prob, 21-19 21-18, Determine el momento de increia det conjunto de barray y anillo delgado con respecto al eje z. Las barras y el anilio tienen masa de 2 kg/m. 21-20, La barra doblada tiene masa de'4 kg/m. Dete- ‘mine el anomento de inercia de la barra con respecto al ie Oa. Prob 21-18 Prob, 21-20Seccion 21.2. Momentum angular 563 *21.2 Momentum angular En esta seccisn desarrollaremos las ecuaciones necesarias para determi- nar el momentum angular de un cuerpo rigido con respecto a un punto arbitrario, Esta formulacién nos daré un medio para desarrollar el princi- pio del impulso y momentum y las ecuaciones de movimiento rotatorio para un cuerpo rigido, Considere el cuerpo rigido mostrado en la figura 21-6 y que tiene masa m y centro de masa en G. El sistema coordenado X, ¥, Z repre- senta un marco de referencia inercial. y por consiguiente, sus cjes estan fijos 0 se trasladan con velocidad constante. EI momentum angular como es medido desde esta referencia se caleulard relative al punto arbitrario A. Los vectores de posicion ry y pa se trazan desde el origen de coor- denadas hasta el punto A y desde A hasta la particula i—ésima del cuer- po, Si la masa de la particula es m,, el momentum angular con respecto al punto A es (Ha); = pa X my donde v, representa la velocidad de la particula medida desde el siste- ‘ma coordenado X, Y, Z. Si el cuerpo tiene velocidad angular w en el ins- tante considerado, v; puede ser relacionada a la velacidad de A aplican- do la ecuavién 20-7, es decir, Wa Vat OX pa Entonces, (Ha); = Ba X miva + @ X pa) (pam) X va + Ba X (@ X Balm; Sumar todas las particulas del cuerpo requmere una integracion, y como mm > dm, tenemos Hy ([,pasim) xvA+ [os x (@X pa)din (21-6)564 CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido z z 7 x = yy ai ‘Centro de masa » Tig 2-7 Punto fijo 0. Si se vuelve un punto fijo O en el cuerpo. figura 2I-/a, entonces v4 = Wy la ecuacién 21-6 se reduce a (1-7) Centro de masa G. Si A esté situado en el centro dle masa G del cuer- po, figura 21-7b, entonces J, dm I Be X (@ X po) di (21-8) Punto arbitrario A, En general, A puede ser algtin otra punta distin- to de O ode G, figura 21 7c,en cuyo caso la ecuacién 21-6 puede, sin em- argo. ser simplificada a la forma siguiente (vea el problema 21-22). Ha = puia %% mg + Wg @-9) Aqui el momentum angular consta de dos partes ~el momento del momentum lineal myg; del cuerpo con respecto al punto A sumado (vectorialmente) al momentum angular Hy. La ecuaeién 21-9 puede ser usada también para calcular el momentum angular del cuerpo con Tespecto a un punta fijo O; los resultados, por supuesto, serdn los mis- mos que loy calculados usando la mas conveniente ecuacién 21-7. Componentes rectangulares de H. Para hacer uso prdcticn de las ecuaciones 21-7, 21 Sy 21 9, tenemos que expresar el momentum angu- lar en términos de sus componentes escalares. Para esto, es conveniente elegir un segundo conjunto de ejes x, y,z eon oriemtacion arbitraria relativaSeccON 21.2 Momentum angular + 565 alos ejes X, Y, Z. figura 21-7, y para una formulacion general, advertimos que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son ambas de la forma Be | px (ox pdm Si expresamos H, p yw en tériminos de componentes x, y, y z, tenemos da | Ay t Ha&k= | (i +91 +a) [lod + od + 0) X (ai + yj + ck) dn Al desarrollar los productos cruz y combinarlos obtenemos Wai Wj | Hk fof" 1 2\)dm— of aydm — «,f xz dh + [- f aydm + | (22+ 2)dm— «| jel + |-w,{ xd — ,| yedm + «| (e+y) dm Igualando las componentes respectivas i, j, k ¥ reconociendo que las intograles representan los momentos y los productos de inercia, obte- nemos gS Hy = Tyelog — Teyly ~ Tests Iyty + Dy ~ Lyle (21-10) Fetdg Teytty + We Estas tres ecuacioncs representan la forma escalar de las compo- nentes i, j, k de Hy 0 Ho (dada en forma vectorial por las ecuaciones 21-7 y 21-8). El momentum angular del cuerpo con respecto al punto ar bitrario A, distinto del punto fija Oo del centro de masa G. también puede ser expresado en forma escalat. Aqui es necesario usar Ja ccua- cidn 21 9 para representat pea ¥ Vo como vectores cartesianos, efectuar la operacién del producto cruz y sustituir las compunentes, ecuaciones 21-10, para Hy. Tas ecuiaciones 21-10 pueden simplificarse si los ejes coordenados x,y,z se otientan de manera que scan ejes principales de inercia pa- ra el cuerpo en el punto. Cando se usan estos ejes. los productos de inercia I,, = Iyz = ey = 0, y Silos momentos de inercia principales con respecto a los ees x, y, z son representados como I, = Les ly = Lye @ Le = Lee las tres componentes del momentum angular toman la forma Hy = yoy Hy > Iyoy Hy = Tee (1) LOSE Se566 = CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido El movimiento del astronaut es contolee do por el uso de pequeiivs propulsores di recelonales sujetos su tafe espacial Los impulsos que propereionan estos propul sores deben ser copecificados cuidadna mente para irapedtr la perdida de estab liad v orientacin, Principio del impulso y momentum. Ahora que la fornnilacién del ‘momentum angular para un cuerpo ha sido desarrallada, el principio del impulso y momentum, como se estudi6 en la seccién 19.2, puede ser usado para resolver problemas cinéticas que implican fiverza, velocidad y tiempo. Para este caso, s¢ dispone de las siguientes dos ecuaciones vectonales: (vq), + = Pa = m(vq) eae (oh +2 [Mode ~ Qo) | e (21-12) 13) En tres dimensiones. cada términn vectorial puede ser representado mie- diante tres componentes escalates, y por tanto puede escribirse un total de sexs ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso lineal con el momentum lineal en las direcciones x, y, 2. y las atras tres relacio- nan él impulso angular del cuerpo con el momentum angular sobre los Gjes x, y, ¢. Antes de aplicar las ecuaciones 21-1? y 21-13 a la solucion de problemas, convendria que el lector repasaua el material presentado eu las seeciones 19.2 y 19.3. *21.3 Energia cinética Sistema coordenado inecint Fig 28 Para aplicar el principio del trabajo y la energia a la solueién de proble- mas que implican ¢l movimiento general de un cuerpo rigido, es necesa- rio formular primero expresianes para la energia cinética del cuerpo. Con respecto a esto, considere el cuerpo rfgide mostrado en la figura 21-8, qe ene masa m y centro de masa en G. La energia cinética de la particu lai ésima del cuerpo con masa m:; y velocidad v,, medida con relacién al maren de referencia inercial X, ¥, Z,cs 7, = Saf = Lmiview) Si la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo es conocida, v, puede ser relacionada con v, mediante ta ecuavién vj = v4 + @ X pa. donde w es la velocidad angular del cuerpo, medida desde el sistema coor. denado X, ¥, Z, ¥ p4 ¢s un vectur de pusicion dibujado desde A hasta i Usando esta expresién para v;, la energia cinética para la partfcula puede ser eserita como T, = jm(vq +o ¥ pas (va + @ X py) — Hva-va) my + v4-(@o X palm, + Ho x pa)*(@ X pa) m,; La energia cinética para todo el cuerpo se obtiene sumando las energias cinéticas de todas Jas particulas del cuerpo. Esto requiere una integra- cidn, y como m,— dm, obtenemos T Lava +va) + vale x | pdm) +4] @ * p4)*(@ x paddm EI ultimo término a la derecha puede ser reescrito usando la identidad vectorial ax b-e=a-b x e,donde a= ab = py,Ve~w % py. El resultado final esT =Smlvarva) + ww(e x [ psan) +50 I Pa X (@ % pa) dm (21-14) Festa ecuacién rara vez se usa debido a los céleulos que implican las integrales. Sin embargo, las operaciones se pueden simplificar cuando el punto de referencia A es un pnnto fijo Qo el centro de masa G. Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7a, en- tonces v4 = 0, y usando la ecuacién 21-7, podemos expresar la ecuacion 21-14 como T =30°Ho Si los ejes x.y, ¢ representan los ejes principales de inercia para el cuer- Po.entonces @ = wi + oj + @-K Y Ho = Fad + Jog + L-w.k. Sustitu- yendo en In ecuacidn anterior y efectuando las operaciones de producto punto resulta (21-15) Centro de masa G. Si A esta situatlo en el centro de masa G del cuerpo, figura 21-7b, entonces fp. dm = Oy. usanda la ecnacién 21-8, podemos es- cribir la ecuacién 21-14 como T = 4g; + 5a Hg De manera similar que para un punto fijo, cl Gitimo término en el lado derecho puede ser representado en forma escalar, en cuyo caso (21-16) Aqui se aprecia que la energia cinética consta de dos partes: la energfa cinética traslacional del centro de masa, } mv, y la energia cinética rotacional del cuerpo. Principio del trabajo y la energia, Una vez formulada la energia ci nética para un cuerpo. el principin del trabajo y la energia puede ser apli- cado para resolver problemas cinéticus que implican fuerza, velocidad y desplazamiento, En este caso, s6lo una ecuaciGn escalar puede ser escrita para cada cuerpo, esto es, een qh is =h (21-17) ‘Antes de aplicar esta ecuacién, es aconsejable repasar el material pre- sentado en el capitulo 18. Seccion 21.3 Energia cinética 567568 CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo tigida eS] La barra mostrada en la fignra 21-94 tiene un peso de 1.5 Ib/pic. De- termine su velocidad angular justo después que el extremo A se inser- ta en el gancho colocado en E. El gancho proporciona una conexién Permanente para la barra debido al mecanismo S cle cerradura de gol- Pe. Justo antes de golpear cl gancho la batra esta cayendo con rapidez (uch = 10 pies/s. Sol El principio del impulso y momentum serd usado ya que ocurre un ‘impacto. Diagramias de impulso y momeneum. Figura 21-9b. Durante:el.eorto tiempo Ar, la fuerza impulsiva F que acta en A cambia el momentum s de la barra. (El impulso generado por el peso W de la barra durante I a tiempo es pequefio comparado con fF di, por lo que se despre- s decir, el peso es una fuerza no impulsiva.) Por consiguiente, cl momentum angular de la barra se conserva con respecto al punto A eo ya que el momento de JF dt sohre A es cero. Conservacion del momentum angular. La ecuacién 21-9 debe usar- se para calcular el momentum angulur de la barra, ya que A no es un unto fyo sino hasta después de la interaccién con el gancho, Enton- ces, con referencia a la figura 21-9, (H,); = (Hilo, 0 Tea X m(¥G)y = Fela % m(Ve)> + (Hoh ay A partir de la figuia 21-94, tG/4 = {0.6671 + Uj} pies Ademas, los ‘¢jes con primas son ejes principales de inercia para la barra purque Tey ~ Tee ~ Tey = 0. Por tanto, a partir de las ecuaciones 21-11, (Hg)s = Tani + 1@,j + Tock. Los momentos de inercia principales son Te = 0.0272 slug + pie*, Ly = UWUISS slug + pie?, 1. = 0.0427 slug « pie? (vea el problema 21 13). Sustituyendo en la ecuacién 1, tenemos (0.6071 + 0.51) x [Ges] = (40.6671 + 05) x [Gaewal + WUZTo,i + 0.01550, + 004270. k Desarrollando ¢ igualando las respectivas componentes i, j y k se obticne mons 5 Mites ‘ ~0.0699( %:,)2 + 0.02720, 2 « =0.0932( v3), + 0.01550, @) 0 = 0.042Tw, (4) Clnenvétiew. ‘Hay cuatro incégnitas en las ecuaciones anteriores: sin embargo, se puede obtener otra ccuacién relacionando @ con (¥g)3 mediante cittemdtica. Como @. = 0 (Fé. 4) y después del impacto la barra gira con respecto al punto fija A, la ecuacion 20-3 puede ser aplicada, en cuyo caso (¥)> = a X tgja0 =(ua)ak = (w,i + mj) (-0.6671 + 0.5)) ~(0a)2 = USw, + 0.667, ©) Resolviendo simultaneamente las ecuaciones de la 2 a la 5 resulta (Vale = {-841k} pies/s @ = {4.091 — 9.55)} rad/s RespI $_________—____ Una torca de 5 N- mes aplicada a la flecha vertical CD que se mues- tra en Ia figura 21-10a, la cual permite que el engrane A de 10 kg gire libremente alrededor de CE. Supuniendo que el engrane A parte del reposo, determine la velocidad angular de la flecha CD después que ésta ha efectuado dos revoluciones, Desprecie la masa de la flecha CD. y del eje CE y suponga que el engrane A puede ser aproximado por un disco delgado. El engrane B esta fijo. Solucion El principio del abajo y 1a energia puede ser usado para encontrar fa solucién. :Por qué? Trabajo. | Sila flechn CD, el eje CE y el engrane A son considerados como un sistema de cuerpos conectados, s6lo trabaja el par aplicada M. Para dos revoluciones de CD, este trabajo es EU, ~ (5 N+ m)(4ur rad) = 62.83 1 Energia cinétion. Como el engrane est originalmente en reposo, su energia cinética inicial es cero. Un diagrama cinematico para el engra- ne se muestra en la figura 21-10b. Si la velocidad angular de CD se toma como @cp, entonces la velocidad angular del engrane A es a, @cp + @ce. El engrane pnede ser imaginado como una poreién de un cierpo extendida sin masa que esié rotando con respecto al punto fi- jo C. Bl eje instantineo de rotacién para este cuerpo estd a lo largo de la linea CH, porque ambos puntos C y H sobre el cuerpo (engrane) tie- nen velocidad cero y, por tanto, deben encontrarse sobre este eje. Esto requiere que Ins componentes ay y wey estén relacionadas median te la ecuacion wep/V.1 m = wee/0.3 m 0 wee = 3 wep. Entonces. 4 = —wezi + Wcpk = —mepi + mepk () En la figura 21 10a, los ejes x. y. z representan ¢jes principales de inercia en C para él engrane. Como el punto C es un punto fijo de r0- taci6n, la ccuacién 21-15 pucde scr aplicada para determinar la cner- gia cinética, esto es, T = shoh + sly + slat Q) Usando el teorema de los ces paralclos, los momentos de inercia del engrane con respecto al punto C son los siguientes: Fy = 3(10 kg)(0.1 m)? = 0.05 kg +m? Jy = I= {(10kg)(0.1 m)* + 10 kg(0.3 m)? = 0.925 kg-m? Como @, = —3e¢p, @, = 0, a; = wep, la eeuacién 2 se vonvierte en Ta — 10.05)(—3aep)? + 0 + 3(0.925)(wcn)? = 0.687Swen Principio del trabajo y le enereéa. Aplicando el principio del traba- joy In energia, obtenemos T+ Wa- Te 0 + 62.83 — 0.6875ai2 5 Wen = 9.56 rad/s Resp. Secodn 21.3 Energia cinética » 569570 + CAPITULO 21 Cinética tridimensional dé un cuerpo rigido PROBLEMAS 21-21. Si un cuerpo no contiene planos de simetria, los ‘momentos de inercia principales pueden ser determinados ‘mateméticamente, Pata 1musirar emo se hace esto, consi- dere el cuerpo rigido que est giranda con velocidad an- gular « dirigida a lo largo de uno de sus ejes principales de inercia, Si el momento de inereia principal con respec- tiv este eje es Jel momentum angular se puede expresar vomu H = lo = [w,t + fag + fa,k. Las componentes de HH pueden expresarse también mediante las ecuacioncs 21-10, donde el tensor de inercia se supone conocido. Iguale las componentes i, j y k de ambas expresiones para Hy considere que oy. my y a. son desconocidas. La solucion de esas tres ecuaciones se obtiene siempre que el determinante de lor coeficientes sca cero. Demuestie ue este determinante, al ser desarroilado, conduce a la ecuacisn eithica Bm ay + ey Tad? + (loedyy * lyyles + Leber Fe ~ FEM ~ Cnalyylee ~ By lyles — ealge — Vyyl hy — Tal y) a Las tres raices positivas de I, obtenidas de la solucién de Ja ccuacidn, icpresentan los momentos de inercia princi- pales 1. fe Ie. 21-22, Demuestre que si el momentum angular de un ‘cuerpo es dete:ninado con respecto a un punto arbitra- io A. entonces H, puede ser expresado mediante la ecuacién 21-9, Esto requieie sustituir py = pg + pois n la ecuacion 21-6 y desarrollarla, abservandia que fpe dm = 0 por definicién del centro de masa y ¥¢ — v4 + 8% Boia. z w Prob, 21-22 21-23, Elengrane A de? kg rueda sobre el engrane C de placa fija, Determine la velocidad ungular de la barra OB con respeeto al eje z después que rota mma revolu- cidn eon respecto al eje z, particndo del reps, Sobre tit barra actua el momento constante M = 5 N» m. Despre- cie Ia masa de Ia barra OB. Suponga que el engranc A es un diseo uniforme con radio de 100 mm. Prob. 21-21 Prob, 21-23821-24, La banra AB tiene un peso de 6 Ib y esta unida 4 dos collarines lisos en sus puntos extremox por medio de juntas estéricas Si cl collatin A se esté moviendo hacia abajo con rapiciez de 8 pies/s, determine la energia ciné- tica de la barra em el instante mostrado. Suponga que en este instante la velocidad angular de la barra esta cirigi- a perpendicularmente al eje de la barra, 21-25, Enel instante mostrad el collarin ubicado en A sobre la barra AB de 6 Ib tiene velocidad » = 8 pios/s Determine la energia cinética de ta barra después que el collarin ha descendido 3 pies. Desprecie la friccidn y el es- pesor de la barra. Desprecie la masa del collarin si éstc s¢ ‘encuentra unido a Ja barra por medio de juntas estéricas Prob, 21-2405 21-26, Fl eano tiene masa m y rueda sin deslizar sobre 1a superficie conica de mancra que (iene velocidad angular con respecto al eje vertical de «. Determine Ia energia cinética del cono debida a cste movimiento. Prosiemas » 571 21-27, La barra pesa 3 Ib/pie y estd suspendida de cuer- das paralelas colocadas en A y B. Sila barra tiene velo- ‘cldad angular de 2 rad/s con tespecto al eye z en el ins- tanre mostrado, determine qué tan alto se encuentra su ‘contro cn ef instante en que deja momenténcamente de oscilar. Prob, 21-27 "21-28. El disco de 5 kg esté conectadia a tn barra esbel- ta de 3 kg. Si el conjunto se encuentra unido a una junta esferica en A y es aplicado el momento de par de 5'N + m, determine la velocidad angular de la borra con respecto al eje z después que el conjunto ha efectuado dos revolucio- nes sobre el eje z partiendo del reposo, El disco rueds sin destizar. 21-29, El disco de 5 kg esté conectado a la barra eshel- ta de 3 kg, Si el conjunto se encuentra unido a la junta estérica en A y el momento de par de 5 N «mle da una velocidad angular con respecto al eje z de w, ~ 2 rad/s, determine lx magnitud del momentum angular del con- junto con respecto a A Prob. 21-26 Probs. 21-2829572 + CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 21-80, La placa circular tiene um peso de 19 Ib y did- metro de 1.5 pies. Si es liberada del reposo y cae hori- zontalmente 2.5 pies sobre el gancho colocado en $, que le proporciona una conexidn permanente, determine la velocidad del centro. de masa de Ia placa justo después que se efectia la conexidn con el gancho, Prob, 21-30 2UBL, Eldisco delgado de 2 ky esté contectaio a ta barra esbelta fija a la junta esférica en el punto A. Si se libera del reposo en In posicién mostrada, determine el giro del disco con respecto a la barra cuando el disco aleanza su punto mas bajo. Desprecie la masa de la barra. El diseo rueda sin deslizar, Prob, 24-31 °2132, La bana AB ticnée un peso de Gib y en sus extre- ‘mos est4 unida a dos collarines lisos por medio de juntas ‘exfGriens, Si cl collarin A se est moviendo hacia absjo ‘con rapidez de 8 pies/s cuiando z = $ pies, determine la rapidez de A en el instante : ~ 0.1 resorte tiene longitud ‘no estirada de 2 pies, Desprecie 1a masa de los collarines Suponga que la velocidad angular de la barra AB es per- ‘pendicular a su eje. Prob. 21-32 21-93. El disco eireular tiene un peso de 15 Ib y'esté montado sobre la flecha AB a un dngulo de 45° con la horizontal Derermine Ia velocidad angular de la flechs cuando ¢ — 3 sive le aplica una torea eonstante M = 2 tb + pic. Originalmente la flecha esté girando a w, = 8 rad/s cuando el par es aplicada. 21M, El disco circular tiene un peso de 13 Ib y esta montado sobre la flecha AB a un angulo de 45° con la iyrigontl. Determine la velocidad angular de la fecha cuando 1 = 2 si se le aplica una torca M = (de) 1b + pic. donde resté cn segundos, Originalmente la flecha es i girando a a = 8 rad/s cuando el par es aplicada21-38. La placa rectangular de 15 ky puede rotar li- bremente alrededor del eje y gracias a las chumaceras colocadas en A y B. Cuando la placa esté en equilibrio en el plano vertical, una bala de 3 g es disparada hacia ella, perpendicularmente a su superficie, con velocidad v = {—2000i} m/s. Caleule 1a velocidad angular de la pluca en el instante en que ha girado 180°, Si Ia bala golpea la esquina D con la misma velocidad v, en ver del punto central C, jes igual la velocidad angular 1e- sultante? ;Por qué so por qué n0? Prob, 21-35 “21-36, La barra doblada esta sostenida en el punto G me- dante una junta esfériea, Cada segmento tiene masa de 0.5 kg/m. Sila barra se encuentra originalmente en reposo y se aplica un impulso T= {—Sk} N+ s en D, determine la velocidad angular del conjunto después del impacto. = [8k] Ns Son Prob, 21-36 Prowemas - 573 21.97, La placa de 15 Ib est sometida a una fuerea F ~ 8 Ib que siempre se encuentra dirigida perpendicularmen- te a In cara de la placa. Si originalmente la placa esté en. reposo, determine su velocidad angular despues que ha to- tado una revolucién (360°). La placa est sopariada por ‘medio de juntas esféricas en los puntos A y B. r= 8% Prob. 2-37 21-38, La capsula espacial tiene masa dé 3.5 Mg y sus ra. dios de giro son k, = k; = OB m y ky = 0.5 m. Si esta via- jando con veloedad ve; = {60K} m/& caleule su velocidad angular justo después que es golpeada por un meteorite con mast de 0,60 kg y Velocidad Vj, = {—2001 ~ 400) + 20k} m/s Supanga que el meteorito se empotra en la cép- sula en el punto A y que inicialmente la edpsula no ene velocidad angular. Prob, 21-38574 » CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido ra 21.4 Ecuaciones de movimiento ro Sistema coordenado inersial Fig 2 ‘Una vez familiarizados con los procedimientos que se usan para describir las propiedades inerciales y el momentum angular de un cnerpo, pode- mos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en sns formas més titiles. Ecuaciones del movimiento traslacional. El movimiento traslucio- nal de un cuerpo se detine en términos de la aceleracién del centro de ‘masa del cuerpo,la cual se mide desde un marvo de referencia inercial X, Y.Z, La ecuaci6n del movimiento trastacional para el cuerpo puede ser escrita en forma vectorial come SF = mag (21-18) © por las tres ecuaciones esealares (21-19) Aqui, SF = SF,i + SAj + SF.k representa la suma de todas las fuer as externas que acttlan sobre el cuerpo. Ecuaciones del movimiento rotacional. En laseccién 15.6 desarro- Hamos la ecuacién 15-17, Mo = Ho (21-20) la cual establece que la suma de los momentos con respecio a un pun to tyo O de todas las fuerzas externas que actiian sobre 1mm sistema de particulas (contenidas en un cuerpo 1fgidy) es igual a la razén de cam- bio con respecto al tiempa del momentum angular total del cuerpo con telavidn al punlu O. Cuando los momentos de las fuerzas externas que actin sobre las particulas son sumados con respecto al centro de masa G del sistema, se obtiene de nuevo la misma forma simple de la ecua- cién 21-20, la cual relaciona la suma de momentos EMg con el momen- tum angular H.;. Para demostrar esto, considere el sistema de particulas que aparece en la figura 21-11, donde X, ¥, Z representa un marco de referencia inercial y los ejes x, y.2. con origen en G, se trasladan con res- pecto a este marco. En geueial, G esti ucelerando, ast que por defini- cidn el mareo en traslacidn no es una referencia inercial. El momentum angular de la partfcula /ésima con respecto a este marco es, (ie = tig X mvc donde rg y ¥jjg tepresentan la posicién relativa y la velocidad relativa de la parvicula ¢~¢sima con respecto a G. Tomando la derivada con respecto al tiempo, tenemos (Hi), iyo X my, ig + tye X m¥igSecciON 21.4 Feuaciones de movimiento. 575 Por definicién, vj.¢ ¢- Entonces, el primer término del lado dere- cho es cet ya que el producto cruz de vectures iguales es cero, También, Aig = Viv: por lo que (Bio = (tye X mayo) Expresiones similaies pueden ser escritas para las ulras purliculas del cuerpo. Cuando se suman los resultadas, obtenemos He = Z(tye X mayo) ‘Agu Hy, ¢s la razén de cambio con respecto al tiempy del momentum angular total del cuerpo caletilada con relacién al punto G. La aceleracién relativa de la iésinna particula es definida por la ecua- Gi6n a;)¢ = a; ~ ag, donde a, y ag representan, respectivamente, las ace feraciones de la particula i~ésima y del punto G medidas con respecto al marco inercial de referencia. Sustituyendo y desarrollando, y usando la propiedad distributiva del producto cruz vectorial, obtenemos Hy = E(x % mia) (Zmuytye) * ag Por definicisin del centr de masa, la suma (Src) = (Sm)F es igual a cero, ya que el vector posicidn F relativo a G es cero, Por consiguien- te, el iltimo término en la ecuacién anterior es cero. Usando la ecuacién de movimiento, ¢] producto ma, puede ser reemplazado por la fuerza externa resultante F, actuando sobre la particula (—ésima, Denotando EMg = (Stic X F)j.el resultado final puede escribirse como =Mg He (21-21) La ecuacién rotacional de movimiento para el cuerpo seri desarrollada ahora ya sca a partir de la ecuacidn 21-20 o de la 21-21. Con relacion a esto, las componentes escalares del momentum angular Hy 0 Hy; son definidas mediante las ecuaciones 21-10) 0, i se usan ejes de inercia prin- cipales en los puntos O 0 G, mediante las ceuaciones 21-11. Si estas com- ponentes son calculadas con respecto a ejes x, v.z que estén girando a velocidad angular ©, la cual puede ser diferente de la velocidad angular del cuerpo, entonces la derivada con respecto al tiempa H = dH /dr, como ¢s usada en las ecuaciones 21-20 y 21-21, debe tomar en cuenta la rotacidn de los ejes x, y, 2 cama se mide desde los ajes inerciales X, ¥.Z. Por consiguiente, la detivada con respecto al tiempo de H debe ser deter minada a partir de la ecuaciGn 20-6, en cuya caso las ecuaciones 21-20 y 21-21 se convierten en Mo = (Ho): + 2X Ho 2Mg = e)nye + 2X He (21-22) Aqui (H)q.- es la razén de cambio con respecto al tiempo de H medida = desde la referencia x, yz. Hay tres maneras en que podemos definir el movimiento de los ¢jes HZ Naturalmente, el movimiento de esta referencia debe clegirse de ma- nera que dé e| conjunto mas simple de ecuaciones de momento para en- contrar la solucién de un problema en particular.576 . CAPITULO 21. Cinética tridimensional de un cuerpo rigido Ejes.x, », <¢on movimiento 2 =0. Siel cuerpo tiene movimiento ge- neral, los ¢jes x,y, z pueden ser elegidos con origen en G, de tal forma que los ejes s6lo se trasladen con respecto al marco de referencia inercial X, Y, Z. Haciendo esto se simphiticaria la ecuacién 21-22, ya que {2 = 0, Sin em- argo, cl cuerpo puede tencr tna rotacién @ con respecto a estos ejes,y por tanto los momentos y productos de inercin del cuerpa tendrian que ser ex- presados como furiciones del remo. Eu ka mayotia de los casos esto serfa una tarea dificil, por lo que una seleccién tal de ejes tiene un valor limitado, Fjes.x, »,z¢on movimiento =, Los ejes.x,y,z pueden ser elegidos de manera que estén fijos en y se muevan con el cuerpo. Los momentos y pro- dductos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes scrén constantes du Tante el movimiento, Como © = e, as ecuaciones 21-22 toman la forma Mo = (Ho) ay: + m X Hy tS (21-23) SM ~ (it), a +o x Hg Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectariales como tres ecuaciones escalares usando las ecuaciones 21-10, Despreciando los subindices U y G resulta BMy = Ion — (yy — legos = EM, = fydry ~ (Use ~ Lento, = Ilia + myn) (21-24) Tagg — (Ing ~ Iys)ytry 1s ~ Wylde) — Iey(w — 5) Uyzleby | merry) Observe que para un cuerpo rigido simétrico con respecto al plano de referencia x-y, y experimentando movimiento plano gencral en este plano, I, = 1. = 0,9 @, = w, = de,/dt = do, /dt = V. Las ecuacio- nes 21-24 se reducen a la forma EM, = 2M, = 0,y YM, = I.ar, (donde a, = 6.). la cual esencialmente es la tercera de las eciiaciones 17-16 0 17-17 dependiendo de la seleccién del punto O v del’G para sumar momentos. Si los ejes a, y, ¢ se eligen comy los ejes principales de inercia, los productos de inereia son cero, J,, = J,.etc.,y las ecuaciones 21-24 se te- ducen a la forma BM, = he = Uy Lda, Bi = y= fo MAE Nee ob Este conjunto de ccuaciones se conocen histéricamente como las eeua- ciones de movimiento de Euler. en honor del matemético suizo Lean- hard Euler, quien fue el primero en desarrollatlas. Estas ecuaciones son aplicahles slo para mamentos sumados con respeeto al punto O val G. (21-28)Stcaow 21.4 Ecuaciones de movimiento Al aplicar esas ecuaciones debe ser claro que i, 1, Fepresentan las detivadas con respecto al tiempo de las maynitudes de lay componentes de como son observadas desde el marco x, y, z. Ya que los ejes x, y, z estén rotando a @ = w, entonces, de la ecuacién 20-6, debe observarse que = (ye +a X w. Como w X @ ~ 0,69 — (6 eye Este importante resultado indica que la requerida derivada con respec- to al tiempo de @ se puede obtener encontrando primero las componen- tes de w a lo largo de los ¢jes x. y, z, cuando estos ejes estén orientadas en una posicién general, para luego tomar la desivade von respecto al tiempo de las magnitudes de estas componentes, esto es, (@ )yys, 0 bien encontrando la detivadia con respecto al tiempo de w sobre los ejes X, Y, 7, es decit, é, para determinar entonces las componentes on. 6. En la practica, gencralmente es més facil caleular a. 0, a, despues de encontrar é. Vea el ejemplo 21 5. Ejes.x. y. zon movimiento 0%. Para simplificar los cdlculos de la dcrivada con respecto al ticuipo dew, u menudo es conveniente elegir los ejes x, v,z con una velocidad angular O que sea diferente de la velocidad angular ws del cuerpo, Esto es particularmente apropiado para el anslisis de trompos rotatorios y girdscopos que son simétricos con respecto a sus eles de giro.* Cuando es este el caso, los momentos y productos de iner- cia permanecen constantes durante ¢l movimiento, Las ecuaciones 21-22 son aplicables para un conjunta tal de ejes selee- cionados. Cada una de estas dos ecuaciones vectoriales puede ser reduci- da a un conjunto de tres ecuaciones escalares que se derivan de manera similar a las ecuaciunes 21-25,} esto es, (21-26) Aqui {2,, {2,, (2, representan las componentes x, y, z de © medidas desde el marco de referencia inercial, y a. @,, d, deben ser determinadas con respecto a los ejes r, y, 2 que tienen la rotacién ©. Vea el ejemplo 21-6, Cuulquiera de estos conjuntos de ecuaciones de momento, ecuaciones 21-24, 21-25 o 21-26, representa una serie de tres ecuaciones diferencia les no lineales de primer orden. Estas ecuaciones estan “acopladas” ya que las componentes de velocidad angular se encuentran presentes cn todos los térmunos. El éxito en determinar la solucién para un problema ‘en particular depende, por tanto, de lo que sea desconocido en estas ecua- ciones. Naturalmente que surgen dificultades cuando se intenta encon- ar las componentes desconocidas de @, dados lus momentos externos como funciones del tiempo. Complicaciones adicionales pueden surgir si las ecuaciones de momento estén acopladas a las tres ecuaciones esca- ares de movimiento traslacional, ecuaciones 21 19. Esto puede succder Ee la seccin 21.5 se presents un auélisis Uetalladu de tales dispositivos. 4 Vea el problema 21-41. 577578 . CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido debido a la existencia de restrieciones cineméticas que telacionan la rotaciéu del cuerpo con la traslacién de su centro de masa, como en el caso de un aro que rueda sin deslizar. Los problemas que necesitan la so- lucién simultainea de ecuaciones diferenciales requieren generalmente la aplicacién de métodos numéricos con la ayuda de una computadora. Sin embargo, en muchos problemas de ingenieria se requiere determinar los ‘momentos aplicados que actéan en el cuerpo dada informacion acerca del movimiento del cuerpo. Afortunadamente, muchos de estos tipos de problemas tienen soluciones directas v entonces no hay necesidad de re- currir a téenicas de computadora. PROCEDIMIENTO DE ANALISIS ‘Los problemas que implican movimiento tridimensional de un cuer- Po rigido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento. Diagrama de cuerpo libre: + Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante con- siderado y especifique el sistema coordenado r, y, z. El origen de este marco de referencia debe estat situado en el centro de masa G del cuerpo, o en él punto O, considerado fijo en un marco de re ferencia incicial y ubicado en el cuerpo o sobre una extension sin masa del cuerpo. Las fuerzas reactivas desconocidas se pueden mostrar con un sen_ tide de direccién positivo. * Dependiendo de la naturaleza del problema, decida qué tipo de movimiento rotatorio (2 debe tener el sistema coordenado x, y, 2, esto es 2 = 0.0 = @,0 2 ¥ @. Al elegir, debe recordarse que las ecuaciones de momento se simplifican cuando los ¢jes se muc- ‘ven de tal manera que representan ejes principales de inercia para el cuerpo en todo momento, + Calcule los momentos y productos de inereia necésarios para el cuerpo relativos a los ejes x.y, 2. Cinemitica, » Determine las componentes x,y, z de la velocidad angular del cuer- poy calcule las derivadas con respecto al tiempo de . © Observe que si 2 = «2, entonces é = (d),.-,y podemos encontrar Jas componentes de w a lo largo de los ejes x, y, z cuando los cjes estan orientados en una posicion general. y luego tomar la deriva- da con respecto al tiempo de las magnitudes de estas componen- tS. @,, ‘Speny iu Como a, y wp son constaites lis devivadas con respecte al tiempo Je estas componentes se convierten en i fl 6, =0 = @,coswb o.=-oysenvd i } ay i is ym uy juc son los. ma resultados obtenidos previamente. mi i | aN Ya uae ait Si Feuaciones de movimiento, eee = ba a eee j i WU ai Mt Heda i A | (I= Tn, = Kas) + = (0 = Dayan, } = 2p, A Resp, h sae = Min - (Te = Hoag T~1olo) py5u2 CAPITULO 21. Cinética tridimensional de un cuerpo rigido: 109.81) ©) El volumte (0 disco delgado) de 10 kg mostrado en la figura 21-14 gira alrededor de la flecha con velocidad angular constante @, = tad/s, Al mismo tiempo. la flecha precesa con respecto a la chuma- cera ubieada en A con velocidad angular w, = 3 rad/s, Si A es una chumacera de empuje y B es una chumacera simple, determine las componentes de fuerza de reaccion en cada uno de estas sapartes de- hido al movimiento. Solucién | Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-14, El origen del sistema coordenado x, y, z esté situado en el centro de masa G del volante. Aqui consideraremos que estas coordenadas tienen velocidad angu- lar 2 ~ wy ~ {3k} rad/s. Aunque la rueda gira con respecta a estos jes, los momentos de inercia permanecen constantes.* esto es, I, ~ I, ~ }(10kg)(0.2 m)’ — 0.1 kg+m? Jy = 3(10kg)(0.2 m)? = 0.2 kg-n? Ciremérics. A partir del marco de referencia inercial X¥ ¥ 7 coinci- dente, figura 71-14c, el volante tiene velocidad angular w = {6j + 3k} rad/s, de manera que = 0, @, = 6 rad/s, wi, — 31ud/s La derivada con respecto al tiempo de w debe ser determinada con elacion a Jos eyes x, y, 2. Fin este caso, ambas @, y @, no cambian y entonces 4,-0, 4 =0 0 Eouaciones de movimiento. Aplicando las ecuaciones 21-26 (0. w) resulta EM, = lo, ~ 11.0, + I.Ogo, -A{05) + B05) = 0 ~ (0.2)(3)(6) + 0 = -3.6 EM, = Ia, — 1. Oyo, + 1.0.0, 0-0-0+0 EM, = [yo, ~ 18,0, + 1,00, A,(05) ~ B05) =0-0+0 Aplicando lay ecuaciones 21-19, tenemos BEy = mlag)yi Ay + Be = 0 ZF, = m(ag)r; Ay ~ -10(0.5)(3)? BF; = m(ag)z: A, + B. ~ 10(981) ~ 0 Resalviendo estas ecuaciones, obtenemos A,=0 A,=-450N A, = 52.6N Resp, B.=0 BL=454N Resp Observe que si la precesiGn a, no hubiese ocurrido, las reacciones en Ay B habrian sido igual a 49.05 N, Sin embargo, en este caso la dife- encia en las reacciones es eausada por el “momento giroseépico”, creado siempre yue un cuerpo girando precesa con respecto a otro eje Fstudiaremos este efecto en la préxima seccidn. ‘*Psto na eerig cierto para la hélice n el ejemplo 21.5.Prowiemas + 583 ‘Solucion it Este ejemplo también puede ser resuelto usando lay ecuaciones de movimiento de Euler, ecuaciones 21-25. En este caso 0 = = {6j + 3k} rad/s, y la derivada con respecto al tiempo (@ ),,, puede obte- nerse convenientemente con respecto a los ejesfijos X,Y. Z ya que @ = (@),,. Este céileulo puede efectuarse seleccionando ejés x’, y’, que tengan velocidad angular {Y= a, figura 21-14c, de manera que @ = (@)oye + ay X = 04 3k X (6j + 3k) = {185} rad/s? a= -1rad/s = 0 a, =0 Las ecuaciones de momento sc convierten en 2M, = ing ~ (I~ Te)oyng AUS) + BAUS) = 0.1(-18) — (0.2 ~ 0.1)(6)(3) = -3.6 2M, = yay ~ (le ~ Lp), o=0-0 EM. = Lo: (ly Is)ouey { Ax(05) ~ B05) = ‘La soluciGn procede entonces como antes. PROBLEMAS 21-39. Derive la forma escalar de la ecuacién rotatoria dot movimiento a Jo larga del oje x exianda 0 + y los iiuientos y productos de inereia del cuerpo nu son cons- tantes con respecto al tiempo. “21, Detive la forma escatar de ta ecuaciGn rotato- ria del movimiento a lo largo del eje x cuando 24 @ y ye Prob 242 los momentos y productos de inercia del cuerpo son cons- ‘antes con respecto al tiempo. 21-18. El volante (disco) de 40 kg est montado 20 mm desfasado de su centro verdadero en G. Sila flecha se en- cuentra girando con rapidez constante w = 8 rad/s, de- 21-41. Derive las ecuaciones del movimiento de Euler ermine lay reacciones minimus ejercidus sobre las chu- para (1 @, esto es, las ecuaciones 21-26. maceras instaladas en A y B durante el movimiento. 21-42. El volante (disco) de 40 kg esté montado 20 mm destasado de su centro verdadero en G. Si la tlecha se ‘encuentra girando con rapidez constante w = 8 rad/s,de- termine las reacciones maximas ejercidas sobre las chu- maceras instaladas en A y B.584. CAPITULO 21. Cinética tridimensional de un cuerpo rigido "21-4, El disco de 20 Ib esté montado sobre la fecha horizontal 48 de manera que su plano forma un éngulo de 10° con la vertical. Si la flecha gira con velocidad angular de 3 rad /s,determine las reacciones verticales de- sarrolladus ext las ehumaceras cuando el disco esta en la osicién mostrada Piob, 21-44 21-45. La barra de 1h descansa a lo largo de las es quinas lisas de una caja abierta, En el instante mostrado, la caja tiene velocidad ¥ = {3j} pies/s y aceleracién 2 = {-6)} pies /s*. Determine las componentes x, ¥, 2 fuerza que las esquinas ejercen sobre la barra. &, la aplicacion directa de la ecuacién 21-22 nos da ee =M, = Q, x Ho (21-33) Usando la regla de la mano derecha aplicada al producto cruz, se observa que 22, siempre hace oscilar Hg (0 .) hacia el sentido de 3M,. En efee- to, el cumbiu de direccién del momentum angular del giroscopo, dHo, es equivalente al impulso angular causado por el peso del giréscopo con respect a O, es decir, dy = 5M, df, ecuacion 21-20. Ademés, como Ho = Iw, y [My Oy, y Hy son mutuamente perpendiculares, la ecuua- cion 21-33 se reduce a la ecuacién 21-32. Cuando un giréscopo se monta en una suspeusiGn lipo cardén, figura 21-19, resulta libre de momentos externas aplicados a su base. Entonces, €n teoria, su momentum angular H nunca precesard, sino que mantendra su misma orientacién fija a lo largo del eje de giro cuando la base es roluda, Este tipo de giréscopo se llama girdscopo libre, y es Ut como brdjula cuando su eje de giro es dirigido hacia el norte. En realidad, la suspensi6n tipo cardan nunca esté completamente libre de friccién, por lo que un dispositive de tal tipo ¢s util slo para la navegacién local de barcos y aviones. El efecto girosedpico es también iitil para lograr la es- tabilizacién del movimiento de los barcos en el mar y de lus trayectorias de cohetes y proyertiles Ademis, este efecto es de considerable impor- tancia eu el disefio de flechas y chumaceras para rotores que estin so- metidas a precesiones forzadas, Fig. 2-19) Fl giro del girdscopo dentro del marco de este giréseopo de juguete produce un mo ‘nentuin angular Ho que eambia de diree- cin conforme el marco precesa w, sobre el oje vertical El giréscopo no caera ya {uc cl momento de su peso W cou respec- to al soporte es balaniceado por el cambio en la direccisn de Ho,592 - CAPITULO 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 0, = 100 rads and ® Fig 21-20, Fl trompo mostrado en ta figura 21-20d tiene masa de 0.5 ke y pre- cesa con respecto al eje vertical a un angulo constante # = 60°. Si el trompo gira con velocidad angular «, ~ 100 rad/s, determine la ve- locidad de precesion w,.. Suponga que los momentos de inercia axial y transversal del trompo son 0.45(10™) kg « m? y 1.20(1073) kg = m2, respectivamente, medidos con respectd al punto fijo O. o Solucién, ‘La ecuucién 21-30 se usard para buscar la solucién ya que el movimien- toes de precesién permanente, Como se muestra en el diagrama de cuer- ‘po libre, figura 21-200, los ejes coordenados son establecidos de la ma- nera usual, esto es, con el eje = positivo en Ia dircecién del giro, cl cje Z positivo en la direccion de la precesiGn, y el eje x positivo en la di- reecién de] momento 2M, (reficrase a la figura 21-16). Entonces, EM, — -16? sen 4 cos @ + 1,4 sen 0(d cos 8 + W) 4,905 N(0.05 m) sen 60° = —[1.20(10 *) kg+m? 6] sen 60" cos 60° + [0.45(10°*) ke+ m2] dh sen 60°(ch cos 60° + 100 rad/s) o bien lh i & — 12006 + 654.0 = 0 a) Resolviendo esta ecnacién cuadritica para la precesién ahtenemos @=114rad/s (alta precesién) Resp, th =S5 7 rad/s (baja precesién) Resp. En realidad, se observaria baja precesién del trompo, ya que Ia alta precesién requeriria mayor energia cinética.