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G( P ) H ( P ) =
15P 15
P 3 + 13P 2 + 30 P
( p )
15
P
p 0
( p )
270
p 0
O en forma similar:
( jw )
w 0
( jw )
15
jw
= + j
w 0
PASO 2:
Determinamos el punto final de la curva que representa el diagrama polar. Para ello evaluamos
G(P).H(P) para P que tiende a infinito o lo que es lo mismo G(j) H(j) para que tiende a infinito.
G
( p)
( p)
1
e
j 2
15 P
p3
=
P
= 0 e
j 2
15
p2
=
P
= 0
15
( e j ) 2
2 = 0
=
P
180
O en forma similar:
G
( jw )
( jw ) w
15 jw
( jw )3
=
w
15
( jw ) 2
=
P
15
w
= 0
P
P j
G(j).H(j) =
G(P).H(P) G(j).H(j)
es decir:
j 15 - 15
_
2
- j - 13 + j 30
3
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INGENIERA EN ELECTRNICA
CTEDRA: TEORA DE LOS CIRCUITOS II
J.T.P. : ING. JUAN JOS GARCIA ABAD.
PASO 4: Operamos la funcin de transferencia G(j).H(j) de forma tal de separar en parte real y
parte imaginaria:
( j )
645 2 15 4
450 210 3
=
+ j
169 4 + ( 30 3 ) 2
169 4 + ( 30 3 ) 2
Re|
Im|
PASO 5: Obtenemos el valor de que anula la parte real de G(j).H(j), para determinar en el
paso siguiente si existen cortes sobre el eje imaginario.
Re| = 0
Re
( )
645 2 15 4
=
= 0
169 4 + ( 30 3 ) 2
Un valor de la frecuencia que hace cero la parte real es = , pues el grado del numerador es
menor que el grado del denominador.
Si eliminamos el denominador de la ltima expresin tendremos:
645 15 2 = 0 =
645
= 6.557438
15
PASO 6: Reemplazamos en la parte imaginaria el valor de que hace cero la parte real,
mediante este procedimiento, se determinarn los cortes al eje imaginario. El valor de = 0 y de
= no es necesario evaluarlos pues esa informacin, se obtuvo en los PASOS 1 y 2.
Im
Re = 0
450 210 3
=
169 4 + ( 30 3 ) 2
= 0 ,17595
= + 6 . 557438
PASO 7: Obtenemos el valor de que anula la parte imaginaria de G(j).H(j), para determinar
en el paso siguiente si existen cortes sobre el eje real.
Im| =0
Im
( )
450 210 3
=
= 0
169 4 + ( 30 3 ) 2
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Un valor de la frecuencia que hace cero la parte imaginaria es = , pues el grado del
numerador es menor que el grado del denominador.
Si eliminamos el denominador de la ltima expresin observamos que otro valor que hace cero la
parte imaginaria es = 0 ya que:
450 210 2 = 0 =
450
45
=
= 1, 46385
210
21
PASO 8: Reemplazamos en la parte real, el valor de que hace cero la parte imaginaria,
mediante este procedimiento, se determinarn los cortes al eje real.
El valor de = 0 y de = no es necesario evaluarlos pues esa informacin, se obtuvo en los
PASOS 1 y 2 respectivamente.
Evaluamos solamente el valor positivo de la frecuencia obtenida en el paso anterior, ( =
+1,46385) en la parte real de la funcin de transferencia, y obtendremos de este modo el valor de
corte sobre el eje real. El valor de corte al eje real debido a la frecuencia negativa ( = -1,46385),
aparecer en forma automtica cuando, en el PASO 9 se trace el espejo de la curva para las
frecuencias negativas.
Re|Im=0 = Nmero
Re
= + 1 , 46385
645 2 15 4
=
169 4 + ( 30 3 ) 2
= 0 , 53846
= + 1 , 46385
PASO 9: Con los datos obtenidos en los PASOS 1 (Inicio del diagrama), 2 (Final del diagrama),
6 (corte al eje Imaginario) y 8 (corte al eje Real), trazamos la curva que representa la funcin de
transferencia para las variaciones de las frecuencias positivas (
+ ). Para ello comenzamos
trazando desde = 0 hasta llegar a = . Luego trazamos el espejo sobre el eje real de esta
curva, con lo cual obtenemos la traza de frecuencias negativas, ver figura siguiente:
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( p )
( p )
p 0
1
p
=
P
1
e
j
0
Analizamos a continuacin el plano P para observar lo que sucede cuando se estudia un vector
que corresponde a un polo en el origen y se desea hacer la rotacin del mismo desde = +0 a
= -0.
= (- ) = (- ) 180 = - 180
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El signo (-) aparece porque estamos analizando polos, y como los mismos estn en el
denominador, al calcular la fase aparece el signo negativo.
Por otra parte el signo (-), nos indica que si en el plano P el vector describi una trayectoria
que corta los ejes en un sentido, (En este caso particular sentido horario), el vector que describe
el ngulo en el plano G(P).H(P) o G(j).H(j), debe hacerlo cortando los ejes en el sentido opuesto
(Antihorario). En la figura siguiente, se muestra el cierre del diagrama para P0.
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RECORRIDO:
+0 +
-
-0 +0
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Luego nos fijamos cuantas veces y en que sentido se rodea al punto ( -1 + j0 ). Como mtodo
prctico se recomienda trazar desde ( -1 + j0 ), una lnea que corte al grfico en cualquier lugar y
contar el nmero de flechas que interceptan esta lnea. La diferencia entre flechas a la izquierda y
la derecha nos indica el nmero de rodeos al origen y el sentido del mismo. Ver siguiente figura.
Contamos el nmero de flechas que tocan a la lnea, en este caso una, lo cual nos indica un rodeo
al punto ( -1 + j0 ), para determinar el sentido, recordemos que en el plano P, se realiz el
recorrido del recinto de Nyquist cortando a los ejes en sentido horario, se observa que el
diagrama corta a los ejes en el mismo sentido por lo cual el signo del rodeo es positivo es decir :
N = +1
Por lo tanto al aplicar el criterio de Nyquist tenemos :
N = Z P = +1
donde:
El resultado obtenido: N = +1 nos indica que la funcin de transferencia G(P) H(P) tiene un
cero ms que polos a parte real positiva, con lo cual, la funcin de transferencia total F(P) tendr
un polo mas que ceros a parte real positiva y por lo tanto, el sistema ser "INESTABLE" .
F( P )
G( P )
1 + G( P ) H ( P )
G( P )
=
1+
CEROS ( G( P ) H ( P ) )
POLOS ( G( P ) H ( P ) )
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CEROS ( F( P ) )
POLOS ( F( P ) )
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B)
G( P ) H ( P ) =
15P 15
P 3 + 13P 2 + 30 P
G( P ) H ( P ) + 1 =
P 3 + 13P 2 + 45P 15
15P 15
+
=
1
P 3 + 13P 2 + 30 P
P 3 + 13P 2 + 30 P
P3
P2
P1
P0
P2
P1
P0
1
45
13
15
46,1538
15
1 30
13
30
Del anlisis vemos que tenemos una raiz en el polinomio del numerador de G(P).H(P) +1 y
ninguna raiz en el polinomio del denominador por lo tanto:
N = Num Den = Z P = +1
Con lo cual se verifica el resultado obtenido mediante el diagrama de Nyquist.
C) Como respuesta al requerimiento de corregir la ganancia si el sistema fuera inestable, no se
puede aplicar en este caso, pus el diagrama de Nyquist rodea al punto 1 + j
con un radio igual
a .
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